JP2020166391A - 運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
11…運転支援ユニット、
12…運転支援スイッチ、
13…運転状態検出センサ、
14…ハンドル把持センサ、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c,22b…画像処理ユニット、
21d…前方走行環境認識部、
22…運転者監視システム、
22a…運転者認識カメラ、
22c…運転者指向認識部、
31…操舵制御部、
32…ブレーキ制御部、
33…加減速制御部、
34…報知装置、
Con…カウント値、
D…運転者、
F…一次手放し警報時間経過フラグ、
H…ハンドル、
Lm…走行距離、
M…自車両、
T…タイマカウンタ、
To…手放し判定時間、
T1,T2…吹鳴タイマカウンタ、
T1o…一次手放し警報時間、
T2o…二次手放し警報時間、
Val…前方不注視評価値、
Valo…評価判定値
Claims (5)
- 運転者の前方不注視を監視する運転者状態監視部と、
前記運転者のハンドルからの手放しを検出するハンドル手放し検出部と、
自車両を走行車線に沿って走行させる操舵制御を行う運転支援制御部と
を備え、
前記運転支援制御部は、
前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しを検出した際の経過時間と予め設定されている手放し判定時間とを比較する手放し時間判定部と、
前記手放し時間判定部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しが前記手放し判定時間を超えたと判定した場合、手放し警報を出力する手放し警報出力部と、
前記手放し警報出力部から出力される前記手放し警報の出力時間を計時する計時部と、
前記計時部で計時した前記出力時間が予め設定した第1警報時間を経過しても前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しが継続されている場合は前記操舵制御を解除する操舵制御解除部と
を有する運転支援システムにおいて、
前記運転支援制御部は、更に、
前記運転者状態監視部で前記運転者の前方不注視が検出されて警報が報知された回数をカウントする前方不注視カウント部と、
前記前方不注視カウント部でカウントした前記警報の報知回数を基本に求めた前方不注視評価値と予め設定した評価判定値とを比較する前方不注視評価判定部と
を有し、
前記前方不注視評価判定部が、前記前方不注視評価値が前記評価判定値を超えていると判定した場合、前記操舵制御解除部は、前記計時部で計時した前記出力時間が前記第1警報時間よりも短い予め設定した第2警報時間を超えても前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しが継続されている場合は前記操舵制御を解除する
ことを特徴とする運転支援システム。 - 前記前方不注視評価判定部は、前記前方不注視評価値を前記前方不注視カウント部でカウントした前記警報の報知回数と走行距離とに基づいて求める
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援システム。 - 前記第1警報時間は、一次手放し警報時間と二次手放し警報時間とを加算した値であり、該二次手放し警報時間が前記第2警報時間に対応している
ことを特徴とする請求項1或いは2に記載の運転支援システム。 - 前記操舵制御解除部は、前記操舵制御を解除するに際しては、該操舵制御を解除する旨を報知する
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の運転支援システム。 - 前記操舵制御解除部は、更に緊急退避制御部を有し、
前記緊急退避制御部は、前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しを検出たときから前記操舵制御を解除する旨を報知するまでの間に、前記運転者状態監視部が前記運転者の閉眼状態を継続的に検出した場合は、前記自車両を安全な場所へ導いて自動停止させる
ことを特徴とする請求項4記載の運転支援システム。
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