JP2020163516A - 水平多関節ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記基台に接続され、第1軸回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1軸と平行な第2軸回りに回動する第2アームと、
前記第2アームに接続され、前記第1軸と平行な第3軸回りに回動し、かつ、前記第3軸に沿って移動する第3アームと、
前記第2アームに設けられ、前記第3アームを支持する支持部と、
前記第2アームと前記支持部との間に設けられ、前記第3アームに加わる力を検出する力検出部と、を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の水平多関節ロボットの第1実施形態を示す側面図である。図2は、図1に示すロボットシステムのブロック図である。図3は、図1に示す水平多関節ロボットの第2アームの内部を示す側面図である。図4は、図3に示す破線で囲まれた領域の拡大断面図である。図5は、図4中A−A線断面図である。
図1〜図4に示すように、ロボット2は、基台21と、第1アーム22と、第2アーム23と、作業ヘッドである第3アーム24と、第3アーム24を支持する支持部であるボールねじナット243と、力検出部5と、とを備えている。第1アーム22、第2アーム23および第3アーム24等によりロボットアーム20が構成される。
ロボット2では、図3に示すように、第2アーム23の筐体230内に、第3アーム24をz軸回りに回転させるu駆動ユニット27と、第3アーム24をz軸方向に移動させるz駆動ユニット28と、ベルト274と、ベルト284と、が設けられている。
図3および図4に示すように、力検出部5は、前述したように第3アーム24に加わる力を検出するセンサーである。本実施形態では、ボールねじナット243と、ベース部230Aとの間に設けられており、これらに固定され、挟持されている。また、図4に示すように、力検出部5は、第1プレート51と、第2プレート52と、第1プレート51と第2プレート52との間に配置された筒状部53と、複数、本実施形態では、2つの素子54とを有する。また、2つの素子54は、第1プレート51と、第2プレート52との間で挟持されている。また、力検出部5の重量は、その大半が、ベース部230Aによって負担される。
以下、図6および図7を参照して本発明の水平多関節ロボットの第2実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
Claims (8)
- 基台と、
前記基台に接続され、第1軸回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1軸と平行な第2軸回りに回動する第2アームと、
前記第2アームに接続され、前記第1軸と平行な第3軸回りに回動し、かつ、前記第3軸に沿って移動する第3アームと、
前記第2アームに設けられ、前記第3アームを支持する支持部と、
前記第2アームと前記支持部との間に設けられ、前記第3アームに加わる力を検出する力検出部と、を備えることを特徴とする水平多関節ロボット。 - 前記支持部は、前記第3アームに固定された軸受け部材である請求項1に記載の水平多関節ロボット。
- 前記力検出部は、前記第3軸の軸方向の力を検出する請求項1または2に記載の水平多関節ロボット。
- 前記力検出部は、前記第3軸の軸方向から見て、前記支持部と重なる位置に配置されている請求項1ないし3のいずれか1項に記載の水平多関節ロボット。
- 前記力検出部は、第1プレートと、第2プレートと、前記第1プレートと前記第2プレートとに挟持されている複数の素子と、を有する請求項1ないし4のいずれか1項に記載の水平多関節ロボット。
- 前記第1プレートは、前記支持部に固定され、
前記第2プレートは、前記第2アームに固定されている請求項5に記載の水平多関節ロボット。 - 前記第3軸の軸方向から見て、前記第3軸は、前記複数の素子の間にある請求項5または6に記載の水平多関節ロボット。
- 前記第1プレートおよび前記第2プレートは、前記第3アームを挿通する挿通孔を有する請求項5ないし7のいずれか1項に記載の水平多関節ロボット。
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