JP2020160940A - 車両制御装置、車両制御方法、車両およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
車両を制御する車両制御装置であって、
目的地の設定を受け付ける設定手段と、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第1道路から、前記第1道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第2道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第1道路から前記第2道路への進路変更のための第1の走行支援を実施する第1の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第1の走行支援よりも支援レベルを低下させた第2の走行支援を実施する第2の走行制御を行うことを特徴とする。
図1および図2は、第1の実施形態に係る車両1の構成を説明するための図である。図1は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両1の上面図および側面図を用いて示す。図2は、車両1のシステムブロック図である。
本実施形態において、車両制御装置13は、複数の走行制御を行うことができる。複数の走行制御は、車両制御における自動化の度合い(自動化率)と、車両乗員(運転者)に要求される要求タスクの度合(車両乗員における車両操作の関与の度合い)とに応じて、複数の段階に分類されている。
続いて、図3乃至図5を参照しながら、本実施形態の処理の詳細について説明する。図3は、本実施形態に係る車両の制御の手順の一例を説明するためのフローチャートである。図4は、本実施形態に係る車両1が、目的地が設定されている場合に走行する道路の説明図である。図5は、本実施形態に係る車両1が、目的地が設定されていない場合に走行する道路の説明図である。
また、各実施形態で説明された1以上の機能を実現する車両制御プログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
構成1.上記実施形態の車両制御装置は、
車両(例えば1)を制御する車両制御装置(例えば13)であって、
目的地の設定を受け付ける設定手段(例えば173、135)と、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段(例えば134)と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御手段(例えば131〜133)と、を備え、
前記制御手段は、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第1道路から、前記第1道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第2道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第1道路から前記第2道路への進路変更のための第1の走行支援を実施する第1の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第1の走行支援よりも支援レベルを低下させた第2の走行支援を実施する第2の走行制御を行う。
前記進路変更エリアは、自動車専用道路の分岐地点又は合流地点を含む所定のエリアである。
前記制御手段は、前記第1の走行制御及び第2の走行制御において、前記走行経路に沿った複数の車線の進行方向が同一であることを判定した後に、前記複数車線を有する道路の第1車線から第2車線への自動車線変更を実行可能である。
前記自動車線変更は、前記走行経路に沿った車両の進行方向の前方での前記第1車線の消失に伴う前記第2車線への車線変更を含む。
前記車両の自動運転機能の開始を指示する第1の指示手段(例えば171、135)と、
前記第1の指示手段による指示の後に操作可能となる、自動車線変更機能の開始を指示する第2の指示手段(例えば172、135)と、を更に備え、
前記制御手段は、前記第2の指示手段の操作に応じて、前記第1の走行制御又は前記第2の走行制御の一方を選択する。
前記制御手段は、前記進路変更エリアを通過する前に前記第1の走行支援の案内通知を行い、前記案内通知に応じたユーザの予約操作に応じて前記進路変更エリアでの前記第1の走行支援を実施する。
前記予約操作は、前記第1道路での前記ユーザによるウィンカレバーの操作である。
構成1乃至構成7の何れかに記載の車両制御装置を備える車両(例えば1)である。
車両(例えば1)を制御する車両制御方法であって、
目的地の設定を受け付ける設定工程と、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第1道路から、前記第1道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第2道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第1道路から前記第2道路への進路変更のための第1の走行支援を実施する第1の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第1の走行支援よりも支援レベルを低下させた第2の走行支援を実施する第2の走行制御を行う。
コンピュータを、構成1乃至構成7の何れかに記載の車両制御装置(例えば13)として機能させるためのプログラムである。
Claims (10)
- 車両を制御する車両制御装置であって、
目的地の設定を受け付ける設定手段と、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第1道路から、前記第1道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第2道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第1道路から前記第2道路への進路変更のための第1の走行支援を実施する第1の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第1の走行支援よりも支援レベルを低下させた第2の走行支援を実施する第2の走行制御を行うことを特徴とする車両制御装置。 - 前記進路変更エリアは、自動車専用道路の分岐地点又は合流地点を含む所定のエリアであることを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記第1の走行制御及び第2の走行制御において、前記走行経路に沿った複数の車線の進行方向が同一であることを判定した後に、前記複数車線を有する道路の第1車線から第2車線への自動車線変更を実行可能であることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記自動車線変更は、前記走行経路に沿った車両の進行方向の前方での前記第1車線の消失に伴う前記第2車線への車線変更を含むことを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記車両の自動運転機能の開始を指示する第1の指示手段と、
前記第1の指示手段による指示の後に操作可能となる、自動車線変更機能の開始を指示する第2の指示手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記第2の指示手段の操作に応じて、前記第1の走行制御又は前記第2の走行制御の一方を選択することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記進路変更エリアを通過する前に前記第1の走行支援の案内通知を行い、前記案内通知に応じたユーザの予約操作に応じて前記進路変更エリアでの前記第1の走行支援を実施することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記予約操作は、前記第1道路での前記ユーザによるウィンカレバーの操作であることを特徴とする請求項7に記載の車両制御装置。
- 請求項1乃至7の何れか1項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 車両を制御する車両制御方法であって、
目的地の設定を受け付ける設定工程と、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第1道路から、前記第1道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第2道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第1道路から前記第2道路への進路変更のための第1の走行支援を実施する第1の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第1の走行支援よりも支援レベルを低下させた第2の走行支援を実施する第2の走行制御を行うことを特徴とする車両制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至7の何れか1項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。
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