JP2020160511A - 物体検出システム、搬送台車及び物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
を備えて構成されている点にある。
〔数1〕
d=(1/2)×C/ΔT
〔数2〕
d=(1/2)×(φ/2π)×C/F
2:搬送台車
2A,2B:強反射シート(再帰性反射シート)
2C:光散乱反射シート
3:ステーション
20:物体検出装置
21:発光素子
22:受光素子
23:光走査部
24:投光レンズ
25:受光レンズ
40:搬送制御装置
41:搬送制御回路
42:走行制御回路
43:走行位置監視回路
44:コンベア制御回路
45:記憶回路
46:第1通信インタフェース
47:第2通信インタフェース
48:モード切替信号出力回路
49:監視領域選択信号出力回路
80:制御装置
81:走査制御回路
82:発光制御回路
83:距離演算回路
84:領域記憶回路
85:物体判定回路
86:信号出力回路
87:モード切替回路
88:領域選択回路
89:スイッチ回路
100:物流管理設備
Claims (12)
- 所定の軌道に沿って走行する走行機構を備えた搬送台車と、前記搬送台車に搭載された物体検出装置と、を備えて構成される物体検出システムであって、
前記物体検出装置は、
発光素子と、
受光素子と、
前記発光素子から出力された測定光を空間に走査するとともに測定光に対する物体からの反射光を前記受光素子に導く走査光学系と、
前記発光素子から出力される測定光と前記受光素子で検出される反射光との物理的関係に基づいて前記物体までの距離及び方向を算出する距離演算回路と、
監視領域を記憶する領域記憶回路と、
前記距離演算回路で算出された物体までの距離及び方向が前記記憶回路に記憶された監視領域の内側にあるか否かを判定する物体判定回路と、
前記物体判定回路で前記監視領域の内側に物体があると判定された場合に物体検知信号を出力する信号出力回路と、
前記受光素子で受光された反射光の強度にかかわらず前記距離演算回路、前記物体判定回路及び前記信号出力回路を作動させる第1モードと、前記受光素子で受光された反射光の強度が所定の閾値以上のときに前記距離演算回路、前記物体判定回路及び前記信号出力回路を作動させ、前記受光素子で受光された反射光の強度が所定の閾値未満のときに前記距離演算回路、前記物体判定回路及び前記信号出力回路の何れかの作動を阻止する第2モードとの何れかに切り替えるモード切替回路と、
を備えて構成され、
前記搬送台車は、
前記走行機構を制御して予め設定されたステーションに向けて走行制御するとともに、前記信号出力回路から出力された物体検知信号に基づいて減速または停止制御する走行制御回路と、
前記モード切替回路に前記第1モードまたは前記第2モードの何れかに切り替えるモード切替信号を出力するモード切替信号出力回路と、
を備えて構成されている物体検出システム。 - 前記モード切替信号出力回路は、先行する搬送台車の位置情報が取得できないときに、前記第2モードへ切り替えるモード切替信号を出力する請求項1記載の物体検出システム。
- 前記搬送台車は、
さらに、前記軌道に沿った走行位置を監視する走行位置監視回路を備え、
前記モード切替信号出力回路は、前記走行位置監視回路で監視された走行位置に基づいて、前記モード切替回路に前記第1モードと前記第2モードの何れかにモードを切り替えるモード切替信号を出力するように構成されている請求項1または2記載の物体検出システム。 - 前記物体検出装置は、さらに、前記記憶回路に記憶された複数の監視領域から前記物体判定回路の判定対象となる監視領域を選択する領域選択回路を備え、
前記搬送台車は、さらに、前記走行位置監視回路で監視された走行位置に基づいて、前記物体判定回路の判定対象となる監視領域を選択する領域選択信号を前記領域選択回路に出力する監視領域選択信号出力回路を備えている請求項1から3の何れかに記載の物体検出システム。 - 前記モード切替回路は、前記領域選択回路で選択された監視領域毎に前記第1モードと前記第2モードの何れかに切り替え可能に構成されている請求項4記載の物体検出システム。
- 前記モード切替信号出力回路は、前記監視領域選択信号出力回路から出力される領域選択信号に対応する監視領域毎に前記モード切替回路に前記第1モードと前記第2モードの何れかにモードを切り替えるモード切替信号を出力する請求項4記載の物体検出システム。
- 前記受光素子で受光された反射光の強度が所定の閾値以上となる特定の強反射シートが前記搬送台車の後端部に配置され、前記第2モードでは先行する搬送台車に設けられた前記強反射シートから反射され、前記受光素子で受光された出力のみが前記距離演算回路に出力される請求項1から6の何れかに記載の物体検出システム。
- 請求項1から7の何れかの物体検出システムに用いられる搬送台車。
- 空間に走査された測定光に対する反射光に基づいて物体を検出する物体検出装置であって、
発光素子と、
受光素子と、
前記発光素子から出力された測定光を空間に走査するとともに測定光に対する物体からの反射光を前記受光素子に導く走査光学系と、
前記発光素子から出力される測定光と前記受光素子で検出される反射光との物理的関係に基づいて前記物体までの距離及び方向を算出する距離演算回路と、
監視領域を記憶する領域記憶回路と、
前記距離演算回路で算出された物体までの距離及び方向が前記記憶回路に記憶された監視領域の内側にあるか否かを判定する物体判定回路と、
前記物体判定回路で前記監視領域の内側に物体があると判定された場合に物体検知信号を出力する信号出力回路と、
前記受光素子で受光された反射光の強度にかかわらず前記距離演算回路、前記物体判定回路及び前記信号出力回路を作動させる第1モードと、前記受光素子で受光された反射光の強度が所定の閾値以上のときに前記距離演算回路、前記物体判定回路及び前記信号出力回路を作動させ、前記受光素子で受光された反射光の強度が所定の閾値未満のときに前記距離演算回路、前記物体判定回路及び前記信号出力回路の何れかの作動を阻止する第2モードとの何れかに切り替えるモード切替回路と、
を備えて構成されている物体検出装置。 - 前記記憶回路に複数の監視領域が記憶され、
前記記憶回路に記憶された複数の監視領域から前記物体判定回路の判定対象となる監視領域を選択する領域選択回路を備え、
前記モード切替回路は、前記領域選択回路で選択された監視領域毎に前記第1モードと前記第2モードの何れかに切り替え可能に構成されている請求項9記載の物体検出装置。 - 前記記憶回路に記憶された複数の監視領域毎に前記第1モードまたは前記第2モードの何れかが設定され、
前記モード切替回路は、前記領域選択回路で選択された監視領域に設定されたモードに切り替える請求項10記載の物体検出装置。 - 前記記憶回路に記憶される複数の監視領域は、予め外部制御装置から入力可能に構成されている請求項9から11の何れかに記載の物体検出装置。
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