JP2020157953A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の外の状況を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、前記車両のドアを開けるための開制御を行うドア制御部と、を備え、前記ドア制御部は、前記車両が前記運転制御部の制御により走行している場合において、ユーザによる所定の動きが前記認識部により認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、ものである。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300−inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている乗降エリア320に面している。乗降エリア320には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
自走駐車制御部142および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142が、例えば、通信装置20が乗員の端末装置から出庫リクエストを受信した場合、自走迎車制御部144は、自車両Mの自走迎車イベントを起動させる。自動迎車イベントを起動した自走迎車制御部144は、自車両Mを停止エリア310まで移動させて、停車位置に停車させる。この際に、自走迎車制御部144は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に出庫リクエストを送信する。駐車場管理装置400の制御部420は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア310内の停車位置まで自車両Mを移動させて乗員を乗せると、自走迎車制御部144は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
アクション認識部134は、第1アクション参照情報を参照し、カメラ10等の検出部による検出結果に基づいて、ユーザYが第1アクションを実行している(あるいは「実行した」、以下省略)ことを認識する。第1アクション参照情報は、例えばユーザごと(あるいは車両ごと)に、事前に第1制御部120の記憶領域に登録されている。第1アクション参照情報は、第1アクションを表す人間のアクション(動作や仕草などを含む)を定義した情報を含む。
アクション認識部134は、第2アクション参照情報を参照し、カメラ10等の検出部による検出結果に基づいて、ユーザYが第2アクションを実行していることを認識する。第2アクションは、自車両Mの停車位置を自車両Mに指示するアクションである。ユーザYが第2アクションを実行していることが認識された場合、自走迎車制御部144は、第2アクションの指示内容に基づいて停車位置を変更する。
図5は、ユーザYが自車両Mに乗車する場面の一例を説明するための図である。駐車場PAから出庫した自車両Mは、停止エリア310に向けて無人走行してくる。時刻T11において、ユーザYが第1アクションを実行し、自車両Mが第1アクションを実行するユーザYを認識したとする。この場合、自車両Mは、開制御を開始するとともに、停止エリア310の任意の場所を停車位置に決定し、停車位置に向かって走行する。この例では、停止エリア310に停車している他の車両もないため、停止エリア310の長手方向の中央が、停車位置に決定されるとする。
図6は、第1アクションに伴う処理の一例を示すフローチャートである。まず、アクション認識部134は、カメラ10等の検出部による検出結果に基づいて、第1アクションを実行している人間を認識する(ステップS101)。第1アクションを実行している人間を認識した場合、アクション認識部134は、第1アクションを実行している人間がユーザYであると認証する(ステップS103)。
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置100は、車両の外の状況を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、前記車両のドアを開けるための開制御を行うドア制御部と、を備え、前記ドア制御部は、前記車両が前記運転制御部の制御により走行している場合において、ユーザによる所定の動きが前記認識部により認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始することにより、自車両Mが停止位置に到着したときには、ドアのロックが解除されており、ユーザYがドアロックを解除する手間が省ける。また、自車両Mが停止位置に到着したときには、ヒンジドアが半ドア状態、スライドドアが全開状態あるいは半開状態となっているため、ユーザYはスムーズに乗車できる。よって、走行してきた車両に乗車するユーザの利便性を向上させることができる。
図8は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120、および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の外の状況を検出し、
検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行い、
ユーザによる所定の動きが認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (14)
- 車両の外の状況を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、
前記車両のドアを開けるための開制御を行うドア制御部と、を備え、
前記ドア制御部は、
前記車両が前記運転制御部の制御により走行している場合において、ユーザによる所定の動きが前記認識部により認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、
車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記ユーザによる前記開制御に紐付いた第1アクションが前記認識部により認識された場合、前記車両が前記ユーザに近づくことを表すアクションを開始し、
前記車両が前記ユーザに近づくことを表すアクションを開始した後、前記ユーザによる前記第1アクションと異なる第2アクションが前記認識部により認識された場合、前記ユーザの位置に応じて決定される停車位置を、前記第2アクションに基づいて変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第1アクションは、前記車両のユーザとして予め登録されている人間を前記車両に認証させるアクションであって、
前記第2アクションは、前記車両の停車位置を前記車両に指示するアクションである、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記第2アクションは、
前記ユーザが前記車両に近づく動きを含む、
請求項2または3に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、
前記第2アクションに比べて、前記第1アクションの認識精度を高くする、
請求項2から4のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記認識部により前記第2アクションが認識されなかった場合、前記ユーザの位置を基準として停車位置を変更する、
請求項2から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記第2アクションに基づいて停車位置が変更された場合、前記車両が変更後の停車位置に到着するタイミングで前記開制御を完了させる、
請求項2から6のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記第2アクションが認識されず、前記ユーザが荷物を持っていること、あるいは人間や動物を抱えていることが前記認識部により認識された場合、前記ユーザの位置に応じて決定される停車位置を変更する、
請求項2から7のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記車両の方が前記ユーザよりも早く停車位置に到着する場合、前記ユーザが前記車両に接近してきたタイミングで前記開制御を開始する、
請求項1から8のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記ドアが支点を中心に外へ動くことで開く場合、前記ドアのロックを解除し、且つ、半ドア状態にする前記開制御を行う、
請求項1から9のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記ドアが前記車両の車体に沿って動くことで開閉する場合、前記ドアのロックを解除し、且つ、前記ドアを所定量動かす前記開制御を行う、
請求項1から10のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記車両に搭載されている乗員認識装置により前記車両の搭乗者が認識された場合、前記ドアのロックを解除し、且つ、前記ドアを動かさない前記開制御を行う、
請求項11に記載の車両制御装置。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
車両の外の状況を検出し、
検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行い、
ユーザによる所定の動きが認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、
車両制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
車両の外の状況を検出させ、
検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
ユーザによる所定の動きが認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始させる、
プログラム。
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