JP2020147220A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. プロセッサとメモリを有して車両に搭載され、前記車両を目標駐車位置へ制御する車両制御装置であって、
   前記車両の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出部と、
   前記障害物の位置に基づいて、前記車両が走行可能な領域を走行可能領域として設定し、前記走行可能領域内で前記目標駐車位置を設定する走行可能領域設定部と、
   前記走行可能領域内で前記目標駐車位置への走行経路を算出する経路生成部と、
   前記走行経路に基づいて前記車両を前記目標駐車位置へ向けて走行させる駐車実行部と、を有し、
   前記経路生成部は、
   設定された駐車開始位置から前記目標駐車位置までの経路を１以上の区間で生成し、前記区間の距離が所定の距離未満の場合には、前記区間の距離を所定の距離以上に補正することを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記経路生成部は、
   前記区間に進行方向を切り替える切り返し位置を含み、前記区間の距離が前記所定の距離未満の場合には、前記区間内の旋回半径を拡大し、又は、前記区間内の走行経路に直線経路を追加して前記区間の距離を前記所定の距離以上に補正することを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置であって、
   前記経路生成部は、
   前記区間の距離が前記所定の距離未満で、かつ、前記区間内の旋回半径を拡大できない場合には、前記区間に直線の経路を追加して前記区間の距離を前記所定の距離以上に補正することを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記経路生成部は、
   車速に基づく最小移動距離として設定された第１の移動距離と、ドライバへ自動駐車による移動を知覚させるための所定の移動距離として設定された第２の移動距離のうち、いずれか大きい方を前記所定の距離として選択することを特徴とする車両制御装置。
5. 請求項４に記載の車両制御装置であって、
   前記目標駐車位置は、車両を囲む範囲を有し、
   前記経路生成部は、
   前記車両の端点の一部が前記範囲内にある場合には、前記第２の移動距離の使用を禁止することを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項４に記載の車両制御装置であって、
   前記経路生成部は、
   前記走行経路の算出において、再計算が発生した場合には、前記第２の移動距離の使用を禁止することを特徴とする車両制御装置。
7. 請求項４に記載の車両制御装置であって、
   前記経路生成部は、
   前記駐車開始位置からの走行経路が前記目標駐車位置から離れる方向へ向かう場合には、前記駐車開始位置からの走行経路が前記目標駐車位置へ近接する場合に比して、前記第２の移動距離を短く設定することを特徴とする車両制御装置。
8. 請求項４に記載の車両制御装置であって、
   前記経路生成部は、
   前記障害物検出部が障害物を検出した場合、前記駐車開始位置と障害物との距離が近いほど、前記第２の移動距離を短く設定することを特徴とする車両制御装置。
9. 請求項４に記載の車両制御装置であって、
   前記第１の移動距離は、前記車速が所定値Ｖｔｈに達する距離であることを特徴とする車両制御装置。
10. 請求項４に記載の車両制御装置であって、
    前記車両制御装置は、走行経路を表示する表示部に接続され、
    前記第２の移動距離は、前記経路生成部が走行予定の前記走行経路を前記表示部に出力する際の長さに関連することを特徴とする車両制御装置。
11. 請求項９に記載の車両制御装置であって、
    前記経路生成部は、
    前記車両の自己位置を推定する車輪速センサの分解能あるいは精度が高いほど、前記車速の所定値Ｖｔｈに大きい値を設定することを特徴とする車両制御装置。
12. 請求項９に記載の車両制御装置であって、
    前記経路生成部は、
    前記走行可能領域の勾配が大きいほど、前記車速の所定値Ｖｔｈに大きい値を設定することを特徴とする車両制御装置。