JP2020125924A - 距離画像測定装置 - Google Patents
距離画像測定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020125924A JP2020125924A JP2019017229A JP2019017229A JP2020125924A JP 2020125924 A JP2020125924 A JP 2020125924A JP 2019017229 A JP2019017229 A JP 2019017229A JP 2019017229 A JP2019017229 A JP 2019017229A JP 2020125924 A JP2020125924 A JP 2020125924A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- distance
- image sensor
- colored portion
- measuring device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4812—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4813—Housing arrangements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
- G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
光を投射する光源(21)と、
光源が投射した光である投射光が物体で反射して生じた反射光を受光する画像センサ(22)と、
光源と画像センサを収容する筐体(10、110)と、
筐体に設けられ、投射光と反射光が通過する窓(12、112)と、
光源から投射光が投射されてから画像センサが反射光を受光するまでの時間である飛行時間に基づいて物体までの距離を算出する距離算出部(41)とを備えた距離画像測定装置であって、
窓よりも光源および画像センサ側に窓から離れて配置され、投射光を画像センサの方向に反射する反射状態と投射光が透過する透過状態とが切替可能であり、装置内に固定されている反射状態切り替え部材(33)を備え、
反射状態になっている反射状態切り替え部材で投射光が反射されて生じた反射光である基準内部反射光が、画像センサの受光面のうち、観測視野に存在する物体を検出するために必要な領域である視野対応領域により検出できるようになっており、
反射状態切り替え部材を反射状態として、画像センサの視野対応領域に受光された基準内部反射光に基づいて距離算出部が算出した距離が正常範囲か否かを判断することで、観測視野に存在する物体を検出する機能に異常があるか否かを判断する異常判断部(43)を備える。
反射状態切り替え部材は、ミラーの鏡面に配置されていることにより、投射光を反射する面が投射光の光軸に対して傾斜している。
透明画像表示パネルに、投射光を画像センサに向かう方向に反射させるための着色部分を表示させる表示制御部(42)を備え、
異常判断部は、表示制御部により、透明画像表示パネルに観測視野の一部になるように着色部分を形成させ、かつ、着色部分を移動させて、距離算出部が算出した着色部分までの距離が正常範囲か否かを判断することに加えて、画像センサが検出した基準内部反射光から決定される着色部分の動きが、表示制御部が着色部分を移動させた動きと一致するか否かも判断する。
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態の距離画像測定装置1の構成を示す図である。距離画像測定装置1は、筐体10を備えており、その筐体10の内部に、投受光部20と、偏向部30と、制御部40とが収容されている。
以上、説明した第1実施形態の距離画像測定装置1は、液晶パネル33を備えており、液晶パネル33の一部が着色部分33aになっていると、着色部分33aにより投射光Lpが反射されて生じた基準内部反射光は、画像センサ22の受光面の視野対応領域により検出される。基準内部反射光が画像センサ22の視野対応領域により検出された場合に算出される距離の正常範囲が予め設定されている。
次に、第2実施形態を説明する。この第2実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
実施形態では、反射状態切り替え部材として液晶パネル33を備えており、液晶パネル33の一部を着色部分33aとし、着色部分33aを移動させつつ、着色部分33aの空間位置が正常範囲か否かを判断していた。しかし、液晶パネル33に観測視野の全部になる大きさの着色部分33aを形成し、一度に、画像センサ22の視野対応領域にある全部の画素が正常に基準内部反射光を受光できるかどうかを判断してもよい。
観測視野の全部になる大きさの着色部分33aを形成し、着色部分33aを移動させない場合、液晶パネル33に代えて、調光ガラスなど全体を着色して反射状態とするか、全体を透過状態にするかを切り替える部材を反射状態切り替え部材として用いることもできる。調光ガラスの調光方式としては、種々の方式、たとえば、エレクトロクロミック方式およびガスクロミック方式を用いることができる。また、一部に着色部分を形成することができる反射状態切り替え部材として、液晶パネル33に代えて、有機ELパネルを用いることもできる。
Claims (4)
- 光を投射する光源(21)と、
前記光源が投射した光である投射光が物体で反射して生じた反射光を受光する画像センサ(22)と、
前記光源と前記画像センサを収容する筐体(10、110)と、
前記筐体に設けられ、前記投射光と前記反射光が通過する窓(12、112)と、
前記光源から前記投射光が投射されてから前記画像センサが前記反射光を受光するまでの時間である飛行時間に基づいて前記物体までの距離を算出する距離算出部(41)とを備えた距離画像測定装置であって、
前記窓よりも前記光源および前記画像センサ側に前記窓から離れて配置され、前記投射光を前記画像センサの方向に反射する反射状態と前記投射光が透過する透過状態とが切替可能であり、装置内に固定されている反射状態切り替え部材(33)を備え、
前記反射状態になっている前記反射状態切り替え部材で前記投射光が反射されて生じた前記反射光である基準内部反射光が、前記画像センサの受光面のうち、観測視野に存在する物体を検出するために必要な領域である視野対応領域により検出できるようになっており、
前記反射状態切り替え部材を前記反射状態として、前記画像センサの前記視野対応領域に受光された前記基準内部反射光に基づいて前記距離算出部が算出した距離が正常範囲か否かを判断することで、前記観測視野に存在する物体を検出する機能に異常があるか否かを判断する異常判断部(43)を備える、距離画像測定装置。 - 前記反射状態切り替え部材は、前記投射光を反射する面が前記投射光の光軸に対して傾斜して配置されている、請求項1に記載の距離画像測定装置。
- 前記投射光を前記窓の方向に反射するとともに、前記窓から入射する前記反射光を前記画像センサに向かう方向に反射するために、鏡面が前記投射光の光軸に対して傾斜しているミラー(31)を備え、
前記反射状態切り替え部材は、前記ミラーの鏡面に配置されていることにより、前記投射光を反射する面が前記投射光の光軸に対して傾斜している、請求項2に記載の距離画像測定装置。 - 前記反射状態切り替え部材は、透明画像表示パネルであり、
前記透明画像表示パネルに、前記投射光を前記画像センサに向かう方向に反射させるための着色部分を表示させる表示制御部(42)を備え、
前記異常判断部は、前記表示制御部により、前記透明画像表示パネルに前記観測視野の一部になるように前記着色部分を形成させ、かつ、前記着色部分を移動させて、前記距離算出部が算出した前記着色部分までの距離が正常範囲か否かを判断することに加えて、前記画像センサが検出した前記基準内部反射光から決定される前記着色部分の動きが、前記表示制御部が前記着色部分を移動させた動きと一致するか否かも判断する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の距離画像測定装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019017229A JP7151519B2 (ja) | 2019-02-01 | 2019-02-01 | 距離画像測定装置 |
CN202010038087.7A CN111522015B (zh) | 2019-02-01 | 2020-01-14 | 距离图像测量装置 |
US16/752,743 US11474250B2 (en) | 2019-02-01 | 2020-01-27 | Distance image measuring device |
DE102020102271.9A DE102020102271A1 (de) | 2019-02-01 | 2020-01-30 | Entfernungsbildmessvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019017229A JP7151519B2 (ja) | 2019-02-01 | 2019-02-01 | 距離画像測定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020125924A true JP2020125924A (ja) | 2020-08-20 |
JP7151519B2 JP7151519B2 (ja) | 2022-10-12 |
Family
ID=71615141
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019017229A Active JP7151519B2 (ja) | 2019-02-01 | 2019-02-01 | 距離画像測定装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11474250B2 (ja) |
JP (1) | JP7151519B2 (ja) |
CN (1) | CN111522015B (ja) |
DE (1) | DE102020102271A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022021988A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022021985A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022021989A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022021987A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022021986A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02184788A (ja) * | 1989-01-11 | 1990-07-19 | Matsushita Electric Works Ltd | 測距センサー |
JPH04283685A (ja) * | 1991-03-12 | 1992-10-08 | Fujitsu Ten Ltd | レーザ測距装置及びそれを利用した車載用衝突警報装置 |
JP2010203820A (ja) * | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Denso Wave Inc | レーザ距離測定装置 |
JP2018066657A (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺監視装置 |
JP2018205187A (ja) * | 2017-06-06 | 2018-12-27 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置、電磁波検出システム、およびプログラム |
JP2019006323A (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 三菱重工業株式会社 | 飛行体 |
JP2020091221A (ja) * | 2018-12-06 | 2020-06-11 | 日本信号株式会社 | 測距装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001317938A (ja) * | 2000-05-01 | 2001-11-16 | Asahi Optical Co Ltd | 光波距離計を有する測量機 |
JP4283685B2 (ja) | 2004-01-15 | 2009-06-24 | 株式会社スギノマシン | 消雪ノズルの目詰まり除去装置および目詰まり除去システム |
JP5154134B2 (ja) * | 2006-10-05 | 2013-02-27 | 株式会社キーエンス | 光学式変位計、光学式変位測定方法、光学式変位測定プログラム |
WO2015107869A1 (ja) * | 2014-01-14 | 2015-07-23 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 距離画像生成装置及び距離画像生成方法 |
JP2017517748A (ja) * | 2014-04-26 | 2017-06-29 | テトラビュー, インコーポレイテッド | 三次元撮像における奥行き検知のための、安定して広範囲の照明用波形のための方法とシステム |
JP6507529B2 (ja) * | 2014-08-29 | 2019-05-08 | 株式会社デンソー | 光飛行型測距装置 |
US10054675B2 (en) * | 2014-10-24 | 2018-08-21 | Analog Devices, Inc. | Active compensation for phase alignment errors in time-of-flight cameras |
KR102372087B1 (ko) * | 2015-10-28 | 2022-03-08 | 삼성전자주식회사 | 깊이 영상 촬영장치 및 방법 |
WO2017138033A1 (en) * | 2016-02-08 | 2017-08-17 | Denso Corporation | Time-of-flight distance measuring device and method for detecting multipath error |
JP6775119B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2020-10-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 距離測定装置 |
US10663565B2 (en) * | 2017-09-19 | 2020-05-26 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Pulsed-based time of flight methods and system |
US10687034B1 (en) * | 2018-04-23 | 2020-06-16 | Facebook Technologies, Llc | Image sensor with switchable optical filter |
-
2019
- 2019-02-01 JP JP2019017229A patent/JP7151519B2/ja active Active
-
2020
- 2020-01-14 CN CN202010038087.7A patent/CN111522015B/zh active Active
- 2020-01-27 US US16/752,743 patent/US11474250B2/en active Active
- 2020-01-30 DE DE102020102271.9A patent/DE102020102271A1/de active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02184788A (ja) * | 1989-01-11 | 1990-07-19 | Matsushita Electric Works Ltd | 測距センサー |
JPH04283685A (ja) * | 1991-03-12 | 1992-10-08 | Fujitsu Ten Ltd | レーザ測距装置及びそれを利用した車載用衝突警報装置 |
JP2010203820A (ja) * | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Denso Wave Inc | レーザ距離測定装置 |
JP2018066657A (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺監視装置 |
JP2018205187A (ja) * | 2017-06-06 | 2018-12-27 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置、電磁波検出システム、およびプログラム |
JP2019006323A (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 三菱重工業株式会社 | 飛行体 |
JP2020091221A (ja) * | 2018-12-06 | 2020-06-11 | 日本信号株式会社 | 測距装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022021988A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022021985A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022021989A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022021987A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2022021986A (ja) * | 2020-07-23 | 2022-02-03 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200249358A1 (en) | 2020-08-06 |
CN111522015B (zh) | 2023-07-11 |
DE102020102271A1 (de) | 2020-08-06 |
US11474250B2 (en) | 2022-10-18 |
JP7151519B2 (ja) | 2022-10-12 |
CN111522015A (zh) | 2020-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7151519B2 (ja) | 距離画像測定装置 | |
JP2020125926A (ja) | 距離画像測定装置 | |
US20090287453A1 (en) | Light Scanning Photoelectric Switch | |
JP5137054B2 (ja) | 多光軸光電センサ | |
EP1331594B1 (en) | Optical scanning touch panel | |
JP2020125925A (ja) | 距離画像測定装置 | |
US10414048B2 (en) | Noncontact safety sensor and method of operation | |
WO2018216573A1 (ja) | 電磁波検出装置および情報取得システム | |
JP5204309B2 (ja) | 表示装置およびその制御方法 | |
US8360581B2 (en) | Stereoscopic image display system | |
JP2012530908A5 (ja) | ||
JP7378825B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US20130187892A1 (en) | Optical touch device | |
US10928716B2 (en) | Projection display device | |
JPWO2020129720A5 (ja) | ||
JP2019056737A (ja) | 空中映像表示装置 | |
JP2008171444A (ja) | 光走査型タッチパネル | |
JP6412352B2 (ja) | 自動移動車及び自動移動車制御システム | |
KR20130119601A (ko) | 레이저 거리 측정 장치 | |
JP2012039397A (ja) | 表示装置 | |
JP2005325537A (ja) | 安全センサ | |
JP5360929B2 (ja) | レンズ駆動装置、投射型表示装置、及びレンズ駆動方法 | |
KR101138454B1 (ko) | 레이저 세기 정보를 이용한 레이저 출력 정상여부 측정 및 출사구 훼손을 방지하는 레이저시스템 및 정상여부 측정 방법 | |
JP5314781B2 (ja) | 多光軸光電センサ | |
JP7385422B2 (ja) | 距離センサ、検査方法、およびリフレクタ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210929 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220824 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220830 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220912 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7151519 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |