JP2020104634A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
合流レーンから本線へのレーン変更支援制御を行う車両制御装置であって、
前記合流レーンを走行中に、自車両の前方及び本線方向の周辺状況を検出する外界認識部と、
検出した前記周辺状況に基づき、前記合流レーンから前記本線へのレーン変更支援制御が可能か否かを判断する合流支援可否判断部と、
本線への合流が不可能な場合、自車両を適切な停車位置に停車させる停車制御部と、を備え、
前記停車制御部は、
前記合流レーンの消失地点より先の路外に停車位置がある場合は該路外に停車させ、前記路外に停車位置がない場合は前記合流レーン内に停車させる。
図1は、実施形態に係る車両制御装置10を備える車両(自車両)12の構成を示す概略ブロック図である。
基本的には以上のように構成され、且つ動作する車両制御装置10のレーン変更支援制御動作(合流支援制御動作)について以下の順に説明する。
A.レーン変更支援制御(合流支援制御)の継続中止判断動作
B.合流支援基本制御動作
C.合流支援制御を開始したが交通環境等により支援ができないケースの動作
D.合流支援限界地点の考え方
E.ドライバ承認操作はあるがハンズオンリクエストに応えないで停車するケースの動作
F.路外(フリースペース)又は路内(合流路の消失地点)で停車させるケースの動作
G.ドライバ承認後にハンズオフし、合流支援の限界地点前に再度ハンズオンするケースの動作
H.ドライバ承認後にハンズオフし、ハンズオフを合流支援の限界地点まで継続するケースの動作
I.ドライバ承認後に、自車両が横移動を開始し、レーンを跨いだ後に、ハンズオフするケースの動作
J.ドライバ承認後に、システムが横移動を開始し、レーンを跨ぐ前に、ハンズオフするケースの動作
図4のフローチャートを参照して説明する。
自車両12が合流レーン302の進入路304(図3)の走行中に、図4のフローチャートが開始される。ステップS1にて、残距離算出部224は、外部物体検出部210及びレーン検出部212を通じて、合流レーン302の消滅位置、すなわち加速レーン308の消失地点310(図3)のカメラ60による検出を行う。
図6を参照して説明する。
レーン変更支援制御部222は、自車両12が、進入路304を走行中の地点P1にて、合流地点P5{合流地点316}までにドライバが十分対応できるタイミングで合流支援制御の許可を確認する。この確認は、地点P1にて、スピーカ104を通じて「ポーン」との合成音の後に、「ウインカレバーを操作すると合流支援を行います。」と音声案内で通知される。ディスプレイ103の表示で通知してもよい。
図7を参照して説明する。
地点P4にて、ドライバの承認を確認して合流支援制御に入ったが、本線320内の複数の他車両350の近接存在等の混雑等の交通環境下により合流支援制御が困難になり、その状況下で、合流支援の限界地点Pm(残距離Drが限界残距離Dmになる地点)に到達してしまったとき、合流支援可否判断部220の判断に従い、レーン変更支援制御部222は、合流支援を中止し(断念し)、スピーカ104を通じて「ピピピ 合流支援を中止します。」と音声で通知(案内)する。
図8A、図8Bを参照して説明する。
合流開始地点P4よりも車両12の進行方向の前方であって、限界地点Pmの手前の地点P4qに達したときにドライバがハンズオフした場合には、この地点P4qから限界地点Pmに至るまでの間に、余裕期間(交代区間)を設けてもよい。この余裕期間では、ドライバにハンズオンリクエストをし、ドライバがハンズオンリクエストに応えた場合、すなわちドライバがステアリングホイールを把持した場合、図8Bに示すように、レーン変更支援制御部222は、ドライバに運転を委ね、ドライバが限界地点Pmから本線速度まで加速して本線322に合流することができる。
限界地点Pmは、レーン変更支援制御部222がドライバによる手動でのレーン変更を断念する限界地点と考えることができる。
図9を参照して説明する。
地点P4にて、ドライバがウインカレバー101を操作して行動計画部206のレーン変更支援制御部222によるレーン変更支援制御の実行に対し一旦承認操作をしたが、合流支援の限界地点Pmまでにハンズオンリクエストに応えなかった場合には、レーン変更支援制御部222は、横移動を開始することなく、制御を停車制御部228に委ねる。
図10、図11のフローチャートを参照して説明する。
ステップS21にて、行動計画部206は、自車両12が合流レーン302の走行を開始したか否かを判断する。走行を開始したと判断した(ステップS21:YES)場合には、「ポーン ウインカレバーを操作すると合流支援を行います」との音声案内を行う。ステップS22にて、レーン変更支援制御部222は、ウインカレバー101の操作の有無を判断する。
図12を参照して説明する。
進入路304の地点P2で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー101を操作して合流支援制御が開始された後、例えば、ランプウエイ306の地点P4rにてハンズオフした場合には、レーン変更支援制御部222は、ハンズオンリクエスト(「ハンドルを把持してください」との音声案内及びメータパネル102上での表示)を即座に開始し継続する。
図13を参照して説明する。
進入路304の地点P2で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー101を操作して合流支援制御が開始された後、例えば、ランプウエイ306の地点P4rにてハンズオフした場合には、レーン変更支援制御部222は、ハンズオンリクエスト(「ハンドルを把持してください」)を即座に開始し継続する。
この場合、地点P4rでハンズオフされてもレーン変更支援制御部222は、車速調整は継続する。
図14を参照して説明する。
進入路304の地点P2で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー101を操作して合流支援制御が開始され、自車両12が地点P5(合流地点316)でレーンを跨いだ(加速レーン308から本線320に進入した)と同時にハンズオフ操作がなされた場合には、レーン変更支援制御部222は、レーン変更支援制御を中止することなく目標軌道301に沿うレーン変更支援制御を継続し、地点P6にてレーン変更支援制御を終了し、追従制御を開始する。
なお、ハンズオフした地点P5から終了地点P6まではハンズオンリクエストをし続ける。
図15を参照して説明する。
進入路304の地点P2で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー101を操作して合流支援制御が開始され、合流支援の限界地点Pmの通過前の地点P4sにてドライバがハンズオフしたときであってレーン308、本線320を跨ぐ前であれば、レーン変更支援制御部222は、ウインカ(方向指示表示灯)は点滅させたまま、自車両12を合流レーン302に戻す。
ここで、実施形態から把握し得る発明について、以下に記載する。なお、理解の便宜のために構成要素には実施形態で用いた符号をかっこ書きで付けているが、該構成要素は、その符号をつけたものに限定されない。
合流レーン(302)から本線(320)へのレーン変更支援制御を行う車両制御装置(10)であって、
前記合流レーン(302)を走行中に、自車両(12)の前方及び本線方向の周辺状況を検出する外界認識部(200)と、
検出した前記周辺状況に基づき、前記合流レーン(302)から前記本線(320)へのレーン変更支援制御が可能か否かを判断する合流支援可否判断部(220)と、
本線への合流が不可能な場合、自車両(12)を適切な停車位置に停車させる停車制御部(228)と、を備え、
前記停車制御部(228)は、
前記合流レーン(302)の消失地点(310)より先の路外に停車位置(312)がある場合は該路外に停車させ、前記路外に停車位置(312)がない場合は前記合流レーン(302)内に停車させる。
前記停車制御部(228)は、
前記路外に停車させるときの減速度を第1の減速度とした場合、合流レーン内に停車させるときは、前記第1の減速度より小さい第2の減速度で停車させることとしてもよい。
これにより、合流レーン(302)内での停車は、路外に停車させるときの第1の減速度よりも小さい第2の減速度(強い減速)で停車させるようにしたので、合流レーン内で速度を維持することができる期間が長くなり、合流レーン(302)内での交通流を妨害することが抑制される。
前記停車制御部(228)は、
前記路外に停車させるとき、前記合流レーン内では速度を維持し、前記路外に進入後に減速させ停車させることとしてもよい。
これにより、合流レーン(302)内での交通流を妨害することが最小限とされる。
前記レーン変更支援制御による合流が不可能な場合は、前記本線(320)が渋滞状況にある場合を含むこととしてもよい。
これにより、本線(320)が渋滞状況にある場合、適切な停車位置(312)に停車させることができる。
前記合流支援可否判断部(220)は、
ドライバが、該合流支援可否判断部(220)の要求に応えない場合、合流支援制御が不可能と判断することとしてもよい。
これにより、ドライバが要求に応えない場合、適切な停車位置(312)に停車させることができる。
前記合流支援可否判断部(220)は、
自車速(Vj)及び本線(320)の速度(Vm)に基づき、自車位置から前記合流レーン(302)の消失地点(310)までの残距離(Dr)が、レーン変更支援制御が可能な限界残距離(Dm)以上であるか否かを判断し、限界残距離(Dm)以上であればレーン変更支援制御が可能と判断し、限界残距離(Dm)未満であればレーン変更支援制御が不可能と判断するようにしてもよい。
これにより、レーン変更支援制御の可否を的確に判断することができる。
前記停車制御部(228)は、
前記路外に停車位置(312)がない場合に前記合流レーン(302)内に停車させるとき、該合流レーン(302)の消失地点(310)の近傍に停車させるようにしてもよい。
これにより、レーン変更支援制御を断念するまでの判断時間を最も長くすることができる。
前記合流支援可否判断部(220)は、
前記レーン変更支援制御が不可能と判断した場合、ドライバに運転交代を要求する(図7)ようにしてもよい。
これにより、自動レーン変更(レーン変更支援制御)が不可能な場合、ドライバによる手動レーン変更が行える余地を残せる。
ドライバが、前記運転交代の要求に応じなかった場合、前記停車制御部(228)による停車制御に切り替える(図13)ようにしてもよい。
これにより、ドライバが、運転交代の要求に応じなかった場合、停車制御部(228)により停車位置に停車させることができる。
前記停車制御部(228)は、
前記路外に停車させる場合、前記路外の停車位置が検出できたとき、自車位置から前記合流レーン(302)の消失地点(310)までの残距離(Dr)が所定残距離(Dm)未満となったとき、又は前記路外に進入したとき(P7)、を減速開始時に設定するようにしてもよい。
これにより、合流レーン(302)内での減速が制限され、又は合流レーン(302)内での減速がなされないので、合流レーン(302)の交通流の妨害を最小限に又は妨害しない。合流レーン(302)内では、減速しないので、合流レーン(302)の交通流の妨害を抑制し、又は妨害しない。
前記停車制御部(228)は、
前記停車位置に停車させようとする場合、ハザードランプ(112)及びホーン(114)の少なくとも一方を作動させるようにしてもよい。
これにより、周辺に報知することができる。
20…外界センサ 22…マップ・ポジショニング・ユニット
24…ナビゲーション装置 26…車体挙動センサ
28…運転操作センサ 101…ウインカレバー
102…メータパネル 200…外界認識部
201…ドライバ監視部 202…自車位置認識部
220…合流支援可否判断部 222…レーン変更支援制御部
224…残距離算出部 228…停車制御部
301、330…目標軌道 302…合流レーン
320…本線 350…他車両
352…障害物 400…限界残距離マップ
Claims (11)
- 合流レーンから本線へのレーン変更支援制御を行う車両制御装置であって、
前記合流レーンを走行中に、自車両の前方及び本線方向の周辺状況を検出する外界認識部と、
検出した前記周辺状況に基づき、前記合流レーンから前記本線へのレーン変更支援制御が可能か否かを判断する合流支援可否判断部と、
本線への合流が不可能な場合、自車両を適切な停車位置に停車させる停車制御部と、を備え、
前記停車制御部は、
前記合流レーンの消失地点より先の路外に停車位置がある場合は該路外に停車させ、前記路外に停車位置がない場合は前記合流レーン内に停車させる
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記停車制御部は、
前記路外に停車させるときの減速度を第1の減速度とした場合、合流レーン内に停車させるときは、前記第1の減速度より小さい第2の減速度で停車させる
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記停車制御部は、
前記路外に停車させるとき、前記合流レーン内では速度を維持し、前記路外に進入後に減速させ停車させる
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記レーン変更支援制御による合流が不可能な場合は、前記本線が渋滞状況にある場合を含む
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記合流支援可否判断部は、
ドライバが、該合流支援可否判断部の要求に応えない場合、合流支援制御が不可能と判断する
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記合流支援可否判断部は、
自車速及び前記本線の速度に基づき、自車位置から前記合流レーンの消失地点までの残距離が、レーン変更支援制御が可能な限界残距離以上であるか否かを判断し、限界残距離以上であればレーン変更支援制御が可能と判断し、限界残距離未満であればレーン変更支援制御が不可能と判断する
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記停車制御部は、
前記路外に停車位置がない場合に前記合流レーン内に停車させるとき、該合流レーンの消失地点の近傍に停車させる
車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置において、
前記合流支援可否判断部は、
前記レーン変更支援制御が不可能と判断した場合、ドライバに運転交代を要求する
車両制御装置。 - 請求項8に記載の車両制御装置において、
ドライバが、前記運転交代の要求に応じなかった場合、前記停車制御部による停車制御に切り替える
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記停車制御部は、
前記路外に停車させる場合、前記路外の停車位置が検出できたとき、自車位置から前記合流レーンの消失地点までの残距離が所定残距離未満となったとき、又は前記路外に進入したとき、を減速開始時に設定する
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記停車制御部は、
前記停車位置に停車させようとする場合、ハザードランプ及びホーンの少なくとも一方を作動させる
車両制御装置。
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