JP2020094917A - Image diagnosing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、画像診断装置に関し、特に、被験者の特定部位の疾患の診断を行うための画像診断装置に関する。 The present invention relates to an image diagnostic apparatus, and particularly to an image diagnostic apparatus for diagnosing a disease of a specific site of a subject.
従来、被験者の特定部位の疾患の診断を行うための画像診断装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。 Conventionally, an image diagnostic apparatus for diagnosing a disease of a specific site of a subject has been known (for example, see Patent Document 1).
上記特許文献1には、被験者の頭部の疾患の診断を行うために、被験者の頭部を撮影する頭部用PET(Positron Emission Tomography)装置(画像診断装置)が開示されている。また、上記特許文献1には、このような画像診断装置の別の態様として、被験者の***の疾患の診断を行うために、被験者の***を撮影する***用PET装置(画像診断装置)が開示されている。これらの頭部用PET装置および***用PET装置は、それぞれ、専用(頭部専用または***専用)のPET検出器を備えており、専用のPET検出器により消滅放射線を検出することにより、被験者の頭部または被験者の***を撮影するように構成されている。 Patent Document 1 discloses a head PET (Positron Emission Tomography) apparatus (image diagnostic apparatus) that images a head of a subject in order to diagnose a disease of the head of the subject. In addition, Patent Document 1 discloses, as another aspect of such an image diagnostic apparatus, a PET apparatus for breast (an image diagnostic apparatus) for photographing a breast of a subject in order to diagnose a disease of the breast of the subject. Has been done. These head PET device and breast PET device are each equipped with a dedicated (head-only or breast-only) PET detector, and by detecting annihilation radiation by the dedicated PET detector, It is configured to image the head or the breast of the subject.
上記特許文献1には明記されていないが、上記特許文献1に記載されるような画像診断装置では、被験者の頭部と被験者の***との両方を撮像可能に構成されている場合がある。また、この場合において、PET検出器が、被験者の頭部を撮像するための頭部撮像位置と、被験者の***を撮像するための***撮像位置との間で移動可能に構成されている場合がある。このような画像診断装置では、頭部撮像位置と***撮像位置との間でPET検出器を移動させるための十字型のスイッチからなる操作部が設けられている場合がある。 Although not specified in Patent Document 1, the image diagnostic apparatus described in Patent Document 1 may be configured to be able to image both the subject's head and the subject's breast. In this case, the PET detector may be configured to be movable between a head imaging position for imaging the subject's head and a breast imaging position for imaging the subject's breast. is there. Such an image diagnostic apparatus may be provided with an operation unit including a cross-shaped switch for moving the PET detector between the head imaging position and the breast imaging position.
しかしながら、十字型のスイッチが設けられている場合、頭部撮像位置と***撮像位置とを結ぶ経路におけるPET検出器の現在位置を理解し、かつ、PET検出器が移動可能な方向や移動不可能な方向を判断して、適切なスイッチの操作を行う必要がある。このため、頭部撮像位置(第1の撮像位置)と***撮像位置(第2の撮像位置)とを結ぶ経路が複雑な経路である場合に、簡単な操作により頭部撮像位置(第1の撮像位置)または***撮像位置(第2の撮像位置)にPET検出器(撮像部)を移動させることができないという問題点がある。 However, when the cross-shaped switch is provided, the current position of the PET detector in the path connecting the head imaging position and the breast imaging position is understood, and the PET detector can move or cannot move. It is necessary to judge the proper direction and operate the switch appropriately. Therefore, when the path connecting the head imaging position (first imaging position) and the breast imaging position (second imaging position) is a complicated path, the head imaging position (first imaging position) There is a problem that the PET detector (imaging unit) cannot be moved to the imaging position) or the breast imaging position (second imaging position).
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、第1の撮像位置と第2の撮像位置とを結ぶ経路が複雑な経路である場合にも、簡単な操作により第1の撮像位置または第2の撮像位置に撮像部を移動させることが可能な画像診断装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a case where a route connecting a first imaging position and a second imaging position is a complicated route. Also, it is to provide an image diagnostic apparatus capable of moving the imaging unit to the first imaging position or the second imaging position by a simple operation.
上記目的を達成するために、この発明の一の局面における画像診断装置は、被験者の特定部位の疾患の診断を行うための画像診断装置であって、被験者を載置する載置台と、載置台に載置された被験者の特定部位から放出された放射線を検出することにより、被験者の特定部位を撮像する撮像部と、撮像部による被験者の第1の特定部位の撮像を行うための第1の撮像位置と、撮像部による被験者の第2の特定部位の撮像を行うための第2の撮像位置との間で、第1の撮像位置と第2の撮像位置とを結ぶ複数の移動方向を含む経路に沿って撮像部を移動させる駆動部と、経路に沿って第1の撮像位置に撮像部を移動させる操作を行うための第1の操作部と、経路に沿って第2の撮像位置に撮像部を移動させる操作を行うための第2の操作部と、を備える。 In order to achieve the above object, an image diagnostic apparatus according to one aspect of the present invention is an image diagnostic apparatus for diagnosing a disease of a specific site of a subject, and a mounting table on which the subject is mounted, and a mounting table. An image capturing unit that captures a specific region of the subject by detecting radiation emitted from the specific region of the subject placed on the first and a first unit for capturing an image of the first specific region of the subject by the image capturing unit. A plurality of moving directions connecting the first imaging position and the second imaging position are included between the imaging position and the second imaging position for imaging the second specific part of the subject by the imaging unit. A drive unit that moves the imaging unit along the route, a first operation unit that performs an operation to move the imaging unit to the first imaging position along the route, and a second imaging position along the route. A second operation unit for performing an operation of moving the imaging unit.
この発明の一の局面による画像診断装置では、上記のように構成することによって、単に第1の操作部を操作するだけで、複数の移動方向を含む経路に沿って第1の撮像位置に撮像部を簡単に移動させることができるとともに、単に第2の操作部を操作するだけで、複数の移動方向を含む経路に沿って第2の撮像位置に撮像部を簡単に移動させることができる。これらの結果、十字型のスイッチを設ける場合と異なり、複数の移動方向を含む経路における撮像部の現在位置を理解し、かつ、撮像部が移動可能な方向や移動不可能な方向を判断して操作を行う必要がない。これにより、第1の撮像位置と第2の撮像位置とを結ぶ経路が複数の移動方向を含むために複雑な経路である場合にも、簡単な操作により第1の撮像位置または第2の撮像位置に撮像部を移動させることができる。 With the image diagnostic apparatus according to one aspect of the present invention, by configuring as described above, the image is captured at the first image capturing position along the route including the plurality of moving directions by simply operating the first operation unit. The unit can be easily moved, and the image pickup unit can be easily moved to the second image pickup position along a path including a plurality of movement directions by simply operating the second operation unit. As a result, unlike the case where a cross-shaped switch is provided, it is possible to understand the current position of the image pickup unit in a route including a plurality of moving directions, and determine the movable direction and the unmovable direction of the image pickup unit. No action needed. Accordingly, even when the route connecting the first imaging position and the second imaging position is a complicated route because it includes a plurality of movement directions, the first imaging position or the second imaging position can be easily operated. The imaging unit can be moved to the position.
上記一の局面による画像診断装置において、好ましくは、第1の操作部が操作されている間、第1の撮像位置に向かう方向へ撮像部を移動させるとともに、第2の操作部が操作されている間、第2の撮像位置に向かう方向へ撮像部を移動させるように構成されている。このように構成すれば、第1の操作部または第2の操作部が操作されている間でなければ、撮像部が移動されないので、意図せずに第1の操作部または第2の操作部が操作された場合にも、意図せずに撮像部が移動され続けることを抑制することができる。また、意図して撮像部を移動させる場合にも、単に第1の操作部または第2の操作部の操作を止めるだけで、撮像部の移動を停止させることができる。その結果、撮像部の移動途中で撮像部の移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速に撮像部の移動を停止させることができる。 In the image diagnostic apparatus according to the above aspect, preferably, while the first operation unit is being operated, the imaging unit is moved in a direction toward the first imaging position, and the second operation unit is operated. It is configured to move the image pickup unit in the direction toward the second image pickup position during the period. According to this structure, the imaging unit is not moved unless the first operation unit or the second operation unit is being operated. Therefore, the first operation unit or the second operation unit is unintentionally moved. Even if is operated, it is possible to prevent the imaging unit from being continuously moved unintentionally. Further, even when the image pickup unit is intentionally moved, the movement of the image pickup unit can be stopped by simply stopping the operation of the first operation unit or the second operation unit. As a result, when it is desired to stop the movement of the imaging unit during the movement of the imaging unit, the movement of the imaging unit can be stopped easily and quickly.
上記一の局面による画像診断装置において、好ましくは、撮像部は、被験者の第1の特定部位の撮像を行うための第1の姿勢と、被験者の第2の特定部位の撮像を行うための第2の姿勢とを有し、第1の操作部が操作され、撮像部が第1の撮像位置に向かう方向へ移動されている場合に、撮像部が経路における撮像部の姿勢変更位置を通過する場合、姿勢変更位置において撮像部が第2の姿勢から第1の姿勢に変更されるように構成されており、第2の操作部が操作され、撮像部が第2の撮像位置に向かう方向へ移動されている場合に、撮像部が経路における撮像部の姿勢変更位置を通過する場合、姿勢変更位置において撮像部が第1の姿勢から第2の姿勢に変更されるように構成されている。このように構成すれば、単に第1の操作部または第2の操作部を操作するだけで、撮像部の移動操作と撮像部の姿勢変更操作の両方を行うことができるので、撮像部の姿勢変更操作を撮像部の移動操作とは別途独立して行う場合と異なり、撮像部の操作をより簡単に行うことができる。 In the image diagnostic apparatus according to the above aspect, preferably, the imaging unit has a first posture for capturing an image of a first specific portion of the subject and a first posture for capturing an image of a second specific portion of the subject. When the first operation unit is operated and the image pickup unit is moved in the direction toward the first image pickup position, the image pickup unit passes the posture change position of the image pickup unit on the route. In this case, the image pickup unit is configured to be changed from the second posture to the first posture at the posture change position, the second operation unit is operated, and the image pickup unit moves toward the second image pickup position. When the image pickup unit passes the posture change position of the image pickup unit on the route while being moved, the image pickup unit is changed from the first posture to the second posture at the posture change position. According to this structure, it is possible to perform both the movement operation of the image pickup unit and the posture change operation of the image pickup unit by simply operating the first operation unit or the second operation unit. Unlike the case where the changing operation is performed separately from the moving operation of the image capturing unit, the operation of the image capturing unit can be performed more easily.
上記一の局面による画像診断装置において、好ましくは、経路における撮像部の現在位置を表示する現在位置表示部をさらに備える。このように構成すれば、現在位置表示部の表示により経路における撮像部の現在位置を知ることができるので、第1の操作部または第2の操作部を操作した場合に経路において撮像部がどの方向に移動するかや、経路における撮像部の残りの移動距離などを確認することができる。 The image diagnostic apparatus according to the above aspect preferably further includes a current position display unit that displays the current position of the imaging unit on the route. According to this structure, the current position of the image pickup unit in the route can be known by the display of the current position display unit. Therefore, when the first operation unit or the second operation unit is operated, the image pickup unit in the route can be detected. It is possible to confirm whether the camera moves in the direction, the remaining movement distance of the imaging unit on the route, and the like.
この場合、好ましくは、現在位置表示部は、経路を示す図形部分に撮像部の現在位置を表示するように構成されている。このように構成すれば、現在位置表示部の表示により経路における撮像部の現在位置を視覚的に容易に識別することができる。 In this case, preferably, the current position display unit is configured to display the current position of the image pickup unit in the graphic portion showing the route. According to this structure, it is possible to easily and visually identify the current position of the imaging unit on the route by the display of the current position display unit.
上記一の局面による画像診断装置において、好ましくは、経路に沿って第1の撮像位置と第2の撮像位置との間の特定位置に撮像部を移動させる操作を行うための第3の操作部をさらに備える。このように構成すれば、単に第3の操作部を操作するだけで、経路に沿って第1の撮像位置と第2の撮像位置との間の特定位置に撮像部を簡単に移動させることができる。その結果、第1の撮像位置と第2の撮像位置とを結ぶ経路が複雑な経路である場合にも、簡単な操作により第1の撮像位置と第2の撮像位置との間の特定位置に撮像部を移動させることができる。 In the image diagnostic apparatus according to the above aspect, preferably, a third operation unit for performing an operation of moving the imaging unit along a route to a specific position between the first imaging position and the second imaging position. Is further provided. According to this structure, it is possible to easily move the image pickup unit along the route to a specific position between the first image pickup position and the second image pickup position by simply operating the third operation unit. it can. As a result, even when the route connecting the first image capturing position and the second image capturing position is a complicated route, a specific position between the first image capturing position and the second image capturing position can be set by a simple operation. The imaging unit can be moved.
この場合、好ましくは、特定位置は、点検を行うための位置である。このように構成すれば、点検を行うための位置である特定位置に撮像部を簡単に移動させることができるので、点検を要する場合に点検を迅速かつ容易に行うことができる。 In this case, the specific position is preferably a position for inspecting. According to this structure, the image pickup unit can be easily moved to a specific position which is a position for performing the inspection, so that the inspection can be performed quickly and easily when the inspection is required.
上記一の局面による画像診断装置において、好ましくは、被験者の第1の特定部位は、被験者の頭部であり、被験者の第2の特定部位は、被験者の***であり、経路が含む複数の移動方向は、上下方向と水平方向とを含む。ここで、上記一の局面による構成を採用すれば、経路における移動方向が上下方向と水平方向とを含むために、第1の撮像位置と第2の撮像位置とを結ぶ経路が複雑な経路になりやすい被験者の頭部と被験者の***とを撮像する構成である場合にも、簡単な操作により第1の撮像位置または第2の撮像位置に撮像部を移動させることができる。 In the image diagnostic apparatus according to the above aspect, preferably, the first specific part of the subject is the head of the subject, the second specific part of the subject is the breast of the subject, and a plurality of movements included in the route are included. The direction includes a vertical direction and a horizontal direction. If the configuration according to the one aspect is adopted, the route connecting the first image capturing position and the second image capturing position becomes a complicated route because the moving direction in the route includes the vertical direction and the horizontal direction. Even in the case of a configuration in which the subject's head and the subject's breast, which are prone to be imaged, are imaged, the imaging unit can be moved to the first imaging position or the second imaging position by a simple operation.
本発明によれば、上記のように、第1の撮像位置と第2の撮像位置とを結ぶ経路が複雑な経路である場合にも、簡単な操作により第1の撮像位置または第2の撮像位置に撮像部を移動させることが可能な画像診断装置を提供することができる。 According to the present invention, as described above, even when the route connecting the first image capturing position and the second image capturing position is a complicated route, the first image capturing position or the second image capturing position can be performed by a simple operation. It is possible to provide an image diagnostic apparatus capable of moving the imaging unit to a position.
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments embodying the present invention will be described with reference to the drawings.
(画像診断装置の構成)
図1〜図4を参照して、本発明の一実施形態による画像診断装置100の構成について説明する。
(Structure of diagnostic imaging device)
A configuration of an image
図1および図2に示すように、画像診断装置100は、被験者1の第1の特定部位1aと第2の特定部位1bとの2種類の特定部位の疾患の診断を行うための装置である。なお、本実施形態では、第1の特定部位1aは、被験者1の頭部であり、第2の特定部位1bは、被験者1の***である。
As shown in FIGS. 1 and 2, the image
画像診断装置100は、被験者1に予め投与された放射性薬剤に起因して被験者1の特定部位内(第1の特定部位1a内または第2の特定部位1b内)において発生した放射線(ガンマ線)を検出することにより、被験者1の特定部位(第1の特定部位1aまたは第2の特定部位1b)を撮像するPET装置である。放射線(ガンマ線)は、被験者1内において、放射性薬剤から発生した陽電子と、この陽電子の近傍の原子が有する電子との対消滅に起因して発生する。画像診断装置100は、被験者1の特定部位(第1の特定部位1aまたは第2の特定部位1b)の撮像結果に基づいて、被験者1の第1の特定部位内(第1の特定部位1a内または第2の特定部位1b内)の画像を生成するように構成されている。医師は、画像診断装置100により生成された被験者1の特定部位内(第1の特定部位1a内または第2の特定部位1b内)の画像に基づいて、被験者1の特定部位(第1の特定部位1aまたは第2の特定部位1b)の疾患の診断を行う。
The image
画像診断装置100は、被験者1を載置する載置台10を備えている。載置台10は、天板部11と、基台部12とを含んでいる。天板部11は、第1の特定部位1aの撮像の際の被験者1の***である仰臥位で被験者1を載置可能で、かつ、第2の特定部位1bの撮像の際の被験者1の***である腹臥位で被験者1を載置可能な板である。天板部11は、水平方向の一方向であるX方向に長手方向を有し、水平面内でX方向に略直交する方向であるY方向に短手方向を有する矩形形状を有している。被験者1は、仰臥位および腹臥位のいずれの***により載置される場合にも、頭部(第1の特定部位1a)がX1方向側に位置し、足部1cがX2方向側に位置するように、天板部11に載置される。基台部12は、天板部11を下方(Z2方向側)から支持するように設けられている。
The image
また、画像診断装置100は、載置台10の天板部11に載置された被験者1の特定部位(第1の特定部位1aまたは第2の特定部位1b)から放出された放射線(ガンマ線)を検出することにより、被験者1の特定部位(第1の特定部位1aまたは第2の特定部位1b)を撮像する撮像部20を備えている。撮像部20は、被験者1の特定部位(第1の特定部位1aまたは第2の特定部位1b)から放出された放射線(ガンマ線)を検出する検出部である。撮像部20は、載置台10に対してX1方向側に設けられている。
Further, the image
撮像部20は、筐体部21と、複数の検出器22とを含んでいる。筐体部21は、略円環形状を有している。略円環形状の筐体部21は、円環の中心を円環の軸方向(X方向)に貫通する貫通孔21aを有している。撮像部20による撮像を行う際、被験者1の特定部位(第1の特定部位1aまたは第2の特定部位1b)は、筐体部21の貫通孔21a内に位置している。複数の検出器22の各々は、たとえば、シンチレータと光電子増倍管とを含むシンチレータ検出器である。複数の検出器22の各々は、放射線(ガンマ線)を検出して、検出した放射線に応じた電気信号である検出信号を後述する画像処理部40に送信するように構成されている。複数の検出器22は、筐体部21内に設けられている。複数の検出器22は、筐体部21の貫通孔21aを取り囲むように、円環状に設けられている。
The
また、撮像部20は、被験者1の第1の特定部位1aの撮像を行うための第1の姿勢20a(図1参照)と、被験者1の第2の特定部位1bの撮像を行うための第2の姿勢20b(図2参照)とを有している。第1の姿勢20aは、仰臥位で載置台10の天板部11に載置された被験者1の第1の特定部位1aを撮像可能な撮像部20の姿勢である。第1の姿勢20aでは、撮像部20の筐体部21の貫通孔21aが延びる方向(貫通孔21aの貫通方向)が水平方向(X方向、天板部11の長手方向)と略一致している。また、第2の姿勢20bは、腹臥位で載置台10の天板部11に載置された被験者1の第2の特定部位1bを撮像可能な撮像部20の姿勢である。第2の姿勢20bでは、撮像部20の筐体部21の貫通孔21aが延びる方向(貫通孔21aの貫通方向)が上下方向(Z方向)と略一致している。なお、第1の姿勢20aと第2の姿勢20bとは、撮像部20をY方向(天板部11の短手方向)に延びる軸線周りに90度回転させた姿勢同士である。
In addition, the
また、画像診断装置100は、撮像部20を移動させる駆動部30を備えている。具体的には、駆動部30は、撮像部20による被験者1の第1の特定部位1aの撮像を行うための第1の撮像位置2a(図1参照)と、撮像部20による被験者1の第2の特定部位1bの撮像を行うための第2の撮像位置2b(図2参照)との間で、第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとを結ぶ経路3(図3参照)に沿って撮像部20を移動させるように構成されている。図3に示すように、経路3は、画像診断装置100における撮像部20が移動する経路として予め決められた(設定された)経路である。経路3は、経路3において撮像部20が移動する方向である複数の移動方向を含んでいる。具体的には、経路3が含む複数の移動方向は、上下方向(Z方向)と水平方向(X方向)とを含んでいる。図3に示す経路3は、撮像部20が上下方向に移動する経路部分である2つの上下移動部分3aおよび3bと、撮像部20が水平方向に移動する経路部分である2つの水平移動部分3cおよび3dとを含んでいる。
The image
また、経路3には、第1の撮像位置2a(頭部撮像位置)と、第2の撮像位置2b(***撮像位置)と、姿勢変更位置2cと、点検位置2dとが設けられている。第1の撮像位置2aは、経路3の一方側の端部位置である。第2の撮像位置2bは、経路3の他方側の端部位置である。姿勢変更位置2cは、撮像部20が姿勢を変更するための位置であり、第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとの間の位置である。点検位置2dは、画像診断装置100の点検を行うための位置であり、第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとの間の位置である。なお、画像診断装置100の点検とは、たとえば、画像診断装置100の校正用の器具であるファントムを用いた日常点検を含んでいる。
The path 3 is provided with a
また、図1および図2に示すように、駆動部30は、上下駆動部31と、水平駆動部32とを含んでいる。上下駆動部31は、たとえば駆動源としてモータを含んでおり、撮像部20を上下方向に移動させるように構成されている。水平駆動部32は、たとえば駆動源としてモータを含んでおり、撮像部20を水平方向に移動させるように構成されている。また、駆動部30は、回転駆動部33を含んでいる。回転駆動部33は、たとえば駆動源としてモータを含んでおり、撮像部20をY方向(天板部11の短手方向)に延びる軸線周りに回転させるように構成されている。これにより、回転駆動部33は、撮像部20の姿勢を第1の姿勢20aと第2の姿勢20bとの間で変更するように構成されている。具体的には、回転駆動部33は、撮像部20を回転方向R1(図3参照)に回転させることにより、撮像部20の姿勢を第1の姿勢20aから第2の姿勢20bに変更するように構成されている。また、回転駆動部33は、撮像部20を回転方向R1とは反対方向である回転方向R2(図3参照)に回転させることにより、撮像部20の姿勢を第2の姿勢20bから第1の姿勢20aに変更するように構成されている。
Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the
また、画像診断装置100は、撮像部20の検出器22からの検出信号に基づいて、被験者1の特定部位内(第1の特定部位1a内または第2の特定部位1b内)の画像を生成する画像処理部40を備えている。画像処理部40は、被験者1の特定部位内(第1の特定部位1a内または第2の特定部位1b内)の断層画像を生成するように構成されている。画像処理部40は、たとえば、GPUなどのプロセッサと、情報を記憶するメモリとを含んでいる。また、画像診断装置100は、画像診断装置100の動作を制御する制御部50を備えている。制御部50は、CPUなどのプロセッサと、情報を記憶するメモリとを含んでいる。
In addition, the image
また、画像診断装置100は、画像診断装置100の操作を行うための操作パネル60を備えている。操作パネル60は、載置台10の傍ら(近傍)に設けられている。操作パネル60の操作は、たとえば、画像診断装置100による撮像を行う技師などの操作者により行われる。
The image
〈第1の操作部および第2の操作部に関する構成〉
ここで、本実施形態では、図4に示すように、操作パネル60には、経路3に沿って第1の撮像位置2aに撮像部20を移動させる操作を行うための第1の操作部61と、経路3に沿って第2の撮像位置2bに撮像部20を移動させる操作を行うための第2の操作部62とが設けられている。第1の操作部61および第2の操作部62は、押すことにより操作が行われる押圧操作部である。第1の操作部61および第2の操作部62は、たとえば、機械式のボタンスイッチ、タッチパネルに表示されたボタン画像などにより構成されている。
<Structures Concerning First Operation Section and Second Operation Section>
Here, in the present embodiment, as shown in FIG. 4, on the
制御部50は、第1の操作部61が操作されている間、経路3に沿って第1の撮像位置2aに向かう方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30を制御するように構成されている。なお、第1の撮像位置2aに向かう方向とは、経路3に沿った撮像部20の移動方向(上下方向、水平方向など)のうちの第1の撮像位置2aに近付く方向を意味している。
The control unit 50 controls the
たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の上下移動部分3aに位置している場合、第1の操作部61が操作されている間、経路3の上下移動部分3aに沿って第1の撮像位置2aに向かう上方向(Z1方向)へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の上下駆動部31を制御する。また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の上下移動部分3bに位置している場合、第1の操作部61が操作されている間、経路3の上下移動部分3bに沿って第1の撮像位置2aに向かう下方向(Z2方向)へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の上下駆動部31を制御する。
For example, when the
また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の水平移動部分3cに位置している場合、第1の操作部61が操作されている間、経路3の水平移動部分3cに沿って第1の撮像位置2aに向かうX2方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の水平駆動部32を制御する。また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の水平移動部分3dに位置している場合、第1の操作部61が操作されている間、経路3の水平移動部分3dに沿って第1の撮像位置2aに向かうX1方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の水平駆動部32を制御する。このように、制御部50は、撮像部20が経路3のいずれの位置に位置している場合にも、第1の操作部61が操作されている間、経路3に沿って第1の撮像位置2aに向かう方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30を制御するように構成されている。
In addition, for example, when the
また、制御部50は、第1の操作部61の操作により撮像部20が第1の撮像位置2aに達した場合、第1の操作部61の操作による撮像部20の移動を停止させるように、駆動部30を制御するように構成されている。この際、制御部50は、撮像部20が第1の撮像位置2aに達したことを操作者に通知する制御を行うように構成されている。制御部50は、たとえば、音を発したり、メッセージを表示したりすることにより、撮像部20が第1の撮像位置2aに達したことを操作者に通知する制御を行う。
Further, the control unit 50 stops the movement of the
また、第1の操作部61の場合と同様に、制御部50は、第2の操作部62が操作されている間、経路3に沿って第2の撮像位置2bに向かう方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30を制御するように構成されている。なお、第2の撮像位置2bに向かう方向とは、経路3に沿った撮像部20の移動方向(上下方向、水平方向など)のうちの第2の撮像位置2bに近付く方向を意味している。
Further, similarly to the case of the first operation unit 61, the control unit 50 causes the
たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の上下移動部分3aに位置している場合、第2の操作部62が操作されている間、経路3の上下移動部分3aに沿って第2の撮像位置2bに向かう下方向(Z2方向)へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の上下駆動部31を制御する。また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の上下移動部分3bに位置している場合、第2の操作部62が操作されている間、経路3の上下移動部分3bに沿って第2の撮像位置2bに向かう上方向(Z1方向)へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の上下駆動部31を制御する。
For example, when the
また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の水平移動部分3cに位置している場合、第2の操作部62が操作されている間、経路3の水平移動部分3cに沿って第2の撮像位置2bに向かうX1方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の水平駆動部32を制御する。また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の水平移動部分3dに位置している場合、第2の操作部62が操作されている間、経路3の水平移動部分3dに沿って第2の撮像位置2bに向かうX2方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の水平駆動部32を制御する。このように、制御部50は、撮像部20が経路3のいずれの位置に位置している場合にも、第2の操作部62が操作されている間、経路3に沿って第2の撮像位置2bに向かう方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30を制御するように構成されている。
Further, for example, when the
また、制御部50は、第2の操作部62の操作により撮像部20が第2の撮像位置2bに達した場合、第2の操作部62の操作による撮像部20の移動を停止させるように、駆動部30を制御するように構成されている。この際、制御部50は、撮像部20が第2の撮像位置2bに達したことを操作者に通知する制御を行うように構成されている。制御部50は、たとえば、音を発したり、メッセージを表示したりすることにより、撮像部20が第2の撮像位置2bに達したことを操作者に通知する制御を行う。
Further, the control unit 50 stops the movement of the
また、本実施形態では、制御部50は、第1の操作部61が操作され、撮像部20が第1の撮像位置2aに向かう方向へ移動されている場合に、撮像部20が経路3における撮像部20の姿勢変更位置2cを通過する場合、姿勢変更位置2cにおいて撮像部20が第2の姿勢20bから第1の姿勢20aに変更されるように、駆動部30の回転駆動部33を制御するように構成されている。この際、制御部50は、姿勢変更位置2cにおいて撮像部20の経路3に沿った移動を停止させた状態で、撮像部20が第2の姿勢20bから第1の姿勢20aに変更されるように、駆動部30の回転駆動部33を制御するように構成されている。
Further, in the present embodiment, the control unit 50 causes the
同様に、制御部50は、第2の操作部62が操作され、撮像部20が第2の撮像位置2bに向かう方向へ移動されている場合に、撮像部20が経路3における撮像部20の姿勢変更位置2cを通過する場合、姿勢変更位置2cにおいて撮像部20が第1の姿勢20aから第2の姿勢20bに変更されるように、駆動部30の回転駆動部33を制御するように構成されている。この際、制御部50は、姿勢変更位置2cにおいて撮像部20の経路3に沿った移動を停止させた状態で、撮像部20が第1の姿勢20aから第2の姿勢20bに変更されるように、駆動部30の回転駆動部33を制御するように構成されている。
Similarly, when the second operation unit 62 is operated and the
〈現在位置表示部に関する構成〉
また、本実施形態では、操作パネル60には、経路3における撮像部20の現在位置2eを表示する現在位置表示部63が設けられている。このように、操作パネル60に現在位置表示部63と第1の操作部61と第2の操作部62とを設けることにより、第1の操作部61または第2の操作部62の操作中に、現在位置表示部63により、経路3における撮像部20の現在位置2eを容易に確認可能である。具体的には、現在位置表示部63は、経路3を示す図形部分3eに撮像部20の現在位置2eを表示するように構成されている。
<Configuration related to current position display section>
Further, in the present embodiment, the
現在位置表示部63は、たとえば、経路3を示す図形部分3eと、図形部分3eに設けられた複数のLED点灯部とを含むLEDインジケータにより構成されている。LEDインジケータである現在位置表示部63は、経路3における撮像部20の位置に応じたLED点灯部を点灯させるとともに、他のLED点灯部を消灯させることにより、経路3を示す図形部分3eに撮像部20の現在位置2eを表示するように構成されている。また、現在位置表示部63は、たとえば、画像を表示可能な液晶モニタにより構成されている。液晶モニタである現在位置表示部63は、図形部分3eを示す画像と、撮像部20の現在位置2eを示す画像とを表示することによりにより、経路3を示す図形部分3eに撮像部20の現在位置2eを表示するように構成されている。
The current
なお、現在位置表示部63による撮像部20の現在位置2eの表示は、詳細な位置表示であってもよいし、概略な位置表示であってもよい。詳細な位置表示とは、たとえば、経路3のどの経路部分(上下移動部分3a、3b、水平移動部分3c、3d)のどの位置に撮像部20が位置しているかを示すような表示である。つまり、経路3における撮像部20の現在位置2eを逐次示す表示である。また、概略な位置表示とは、たとえば、経路3のどの経路部分(上下移動部分3a、3b、水平移動部分3c、3d)に撮像部20が位置しているかを示すだけで、経路3の経路部分のどの位置に位置しているかについては示さないような表示である。つまり、経路3における撮像部20の現在位置2eを逐次には示さない表示である。
The display of the
〈第3の操作部に関する構成〉
また、本実施形態では、操作パネル60には、経路3に沿って第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとの間の特定位置である点検位置2dに撮像部20を移動させる操作を行うための第3の操作部64が設けられている。第3の操作部64は、押すことにより操作が行われる押圧操作部である。第3の操作部64は、たとえば、機械式のボタンスイッチ、タッチパネルに表示されたボタン画像などにより構成されている。
<Structure related to third operation unit>
Further, in the present embodiment, an operation of moving the
なお、第3の操作部64の操作による撮像部20の制御は、第1の操作部61および第2の操作部62の操作による撮像部20の制御と同様である。すなわち、制御部50は、第3の操作部64が操作されている間、経路3に沿って点検位置2dに向かう方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30を制御するように構成されている。なお、点検位置2dに向かう方向とは、経路3に沿った撮像部20の移動方向(上下方向、水平方向など)のうちの点検位置2dに近付く方向を意味している。
The control of the
たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の上下移動部分3aに位置している場合、第3の操作部64が操作されている間、経路3の上下移動部分3aに沿って点検位置2dに向かう下方向(Z2方向)へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の上下駆動部31を制御する。また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の上下移動部分3bに位置している場合、第3の操作部64が操作されている間、経路3の上下移動部分3bに沿って点検位置2dに向かう下方向(Z2方向)へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の上下駆動部31を制御する。
For example, when the
また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の水平移動部分3cに位置している場合、第3の操作部64が操作されている間、経路3の水平移動部分3cに沿って点検位置2dに向かうX1方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の水平駆動部32を制御する。また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の水平移動部分3dのうちの点検位置2dよりもX2方向側に位置している場合、第3の操作部64が操作されている間、経路3の水平移動部分3dに沿って点検位置2dに向かうX1方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の水平駆動部32を制御する。また、たとえば、制御部50は、撮像部20が経路3の水平移動部分3dのうちの点検位置2dよりもX1方向側に位置している場合、第3の操作部64が操作されている間、経路3の水平移動部分3dに沿って点検位置2dに向かうX2方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30の水平駆動部32を制御する。このように、制御部50は、撮像部20が経路3のいずれの位置に位置している場合にも、第3の操作部64が操作されている間、経路3に沿って点検位置2dに向かう方向へ撮像部20を移動させるように、駆動部30を制御するように構成されている。
Further, for example, when the
また、制御部50は、第3の操作部64の操作により撮像部20が点検位置2dに達した場合、第3の操作部64の操作による撮像部20の移動を停止させるように、駆動部30を制御するように構成されている。この際、制御部50は、撮像部20が点検位置2dに達したことを操作者に通知する制御を行うように構成されている。制御部50は、たとえば、音を発したり、メッセージを表示したりすることにより、撮像部20が点検位置2dに達したことを操作者に通知する制御を行う。
Further, the control unit 50 drives the driving unit so as to stop the movement of the
(本実施形態の効果)
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
(Effect of this embodiment)
In this embodiment, the following effects can be obtained.
本実施形態では、上記のように、画像診断装置100を、経路3に沿って第1の撮像位置2aに撮像部20を移動させる操作を行うための第1の操作部61と、経路3に沿って第2の撮像位置2bに撮像部20を移動させる操作を行うための第2の操作部62と、を備えるように構成する。これにより、単に第1の操作部61を操作するだけで、複数の移動方向を含む経路3に沿って第1の撮像位置2aに撮像部20を簡単に移動させることができるとともに、単に第2の操作部62を操作するだけで、複数の移動方向を含む経路3に沿って第2の撮像位置2bに撮像部20を簡単に移動させることができる。これらの結果、十字型のスイッチを設ける場合と異なり、複数の移動方向を含む経路3における撮像部20の現在位置を理解し、かつ、撮像部20が移動可能な方向や移動不可能な方向を判断して操作を行う必要がない。これにより、第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとを結ぶ経路3が複数の移動方向を含むために複雑な経路3である場合にも、簡単な操作により第1の撮像位置2aまたは第2の撮像位置2bに撮像部20を移動させることができる。
In the present embodiment, as described above, the image
また、本実施形態では、上記のように、画像診断装置100を、第1の操作部61が操作されている間、第1の撮像位置2aに向かう方向へ撮像部20を移動させるとともに、第2の操作部62が操作されている間、第2の撮像位置2bに向かう方向へ撮像部20を移動させるように構成する。これにより、第1の操作部61または第2の操作部62が操作されている間でなければ、撮像部20が移動されないので、意図せずに第1の操作部61または第2の操作部62が操作された場合にも、意図せずに撮像部20が移動され続けることを抑制することができる。また、意図して撮像部20を移動させる場合にも、単に第1の操作部61または第2の操作部62の操作を止めるだけで、撮像部20の移動を停止させることができる。その結果、撮像部20の移動途中で撮像部20の移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速に撮像部20の移動を停止させることができる。
Further, in the present embodiment, as described above, while the image
また、本実施形態では、上記のように、撮像部20を、被験者1の第1の特定部位1aの撮像を行うための第1の姿勢20aと、被験者1の第2の特定部位1bの撮像を行うための第2の姿勢20bとを有するように構成する。また、画像診断装置100を、第1の操作部61が操作され、撮像部20が第1の撮像位置2aに向かう方向へ移動されている場合に、撮像部20が経路3における撮像部20の姿勢変更位置2cを通過する場合、姿勢変更位置2cにおいて撮像部20が第2の姿勢20bから第1の姿勢20aに変更されるように構成する。また、画像診断装置100を、第2の操作部62が操作され、撮像部20が第2の撮像位置2bに向かう方向へ移動されている場合に、撮像部20が経路3における撮像部20の姿勢変更位置2cを通過する場合、姿勢変更位置2cにおいて撮像部20が第1の姿勢20aから第2の姿勢20bに変更されるように構成する。これにより、単に第1の操作部61または第2の操作部62を操作するだけで、撮像部20の移動操作と撮像部20の姿勢変更操作の両方を行うことができるので、撮像部20の姿勢変更操作を撮像部20の移動操作とは別途独立して行う場合と異なり、撮像部20の操作をより簡単に行うことができる。
In addition, in the present embodiment, as described above, the
また、本実施形態では、上記のように、画像診断装置100を、経路3における撮像部20の現在位置2eを表示する現在位置表示部63を備えるように構成する。これにより、現在位置表示部63の表示により経路3における撮像部20の現在位置2eを知ることができるので、第1の操作部61または第2の操作部62を操作した場合に経路3において撮像部20がどの方向に移動するかや、経路3における撮像部20の残りの移動距離などを確認することができる。
Further, in the present embodiment, as described above, the image
また、本実施形態では、上記のように、現在位置表示部63を、経路3を示す図形部分3eに撮像部20の現在位置2eを表示するように構成する。これにより、現在位置表示部63の表示により経路3における撮像部20の現在位置2eを視覚的に容易に識別することができる。
In addition, in the present embodiment, as described above, the current
また、本実施形態では、上記のように、画像診断装置100を、経路3に沿って第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとの間の特定位置である点検位置2dに撮像部20を移動させる操作を行うための第3の操作部64を備えるように構成する。これにより、単に第3の操作部64を操作するだけで、経路3に沿って第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとの間の特定位置である点検位置2dに撮像部20を簡単に移動させることができる。その結果、第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとを結ぶ経路3が複雑な経路3である場合にも、簡単な操作により第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとの間の特定位置である点検位置2dに撮像部20を移動させることができる。
Further, in the present embodiment, as described above, the image
また、本実施形態では、上記のように、特定位置を、点検を行うための点検位置2dであるように構成する。このように構成すれば、点検を行うための点検位置2dである特定位置に撮像部20を簡単に移動させることができるので、点検を要する場合に点検を迅速かつ容易に行うことができる。
Further, in the present embodiment, as described above, the specific position is configured to be the inspection position 2d for performing the inspection. According to this structure, the
また、本実施形態では、上記のように、被験者1の第1の特定部位1aを、被験者1の頭部であるように構成する。また、被験者1の第2の特定部位1bを、被験者1の***であるように構成する。また、経路3が含む複数の移動方向を、上下方向と水平方向とを含むように構成する。これにより、経路3における移動方向が上下方向と水平方向とを含むために、第1の撮像位置2aと第2の撮像位置2bとを結ぶ経路3が複雑な経路3になりやすい被験者1の頭部と被験者1の***とを撮像する構成である場合にも、簡単な操作により第1の撮像位置2aまたは第2の撮像位置2bに撮像部20を移動させることができる。
Further, in the present embodiment, as described above, the first
[変形例]
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
[Modification]
It should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplifications in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of the claims, and further includes meanings equivalent to the scope of the claims and all modifications (modifications) within the scope.
たとえば、上記実施形態では、第1の特定部位と第2の特定部位との組み合わせが、被験者の頭部と***とである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第1の特定部位と第2の特定部位との組み合わせが、被験者の頭部と***と以外であってもよい。たとえば、第1の特定部位と第2の特定部位との組み合わせが、被験者の頭部以外の部位と***とであってもよいし、被験者の頭部と被験者の***以外の部位であってもよい。また、たとえば、第1の特定部位と第2の特定部位との組み合わせが、被験者の頭部以外の部位と***以外の部位とであってもよい。 For example, in the above embodiment, the example in which the combination of the first specific portion and the second specific portion is the head and the breast of the subject has been shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the combination of the first specific portion and the second specific portion may be other than the subject's head and breast. For example, the combination of the first specific region and the second specific region may be a region other than the subject's head and the breast, or a region other than the subject's head and the subject's breast. Good. Further, for example, the combination of the first specific portion and the second specific portion may be a portion other than the subject's head and a portion other than the breast.
また、上記実施形態では、経路が、2つの上下移動部分と、2つの水平移動部分とを含むように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、経路が、2つ以外の数の上下移動部分と、2つ以外の数の水平移動部分とを含むように構成されていてもよい。また、経路が、上下移動部分および水平移動部分以外の部分を含むように構成されていてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the route is configured to include two vertically moving portions and two horizontally moving portions has been shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the route may be configured to include a number of vertically moving parts other than two and a number of horizontally moving parts other than two. Further, the route may be configured to include a portion other than the vertically moving portion and the horizontally moving portion.
また、上記実施形態では、経路が含む複数の移動方向が、上下方向と水平方向とを含むように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、経路が含む複数の移動方向が、上下方向と水平方向と以外の方向を含むように構成されていてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example is shown in which the plurality of moving directions included in the route are configured to include the vertical direction and the horizontal direction, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the plurality of moving directions included in the route may be configured to include directions other than the vertical direction and the horizontal direction.
また、上記実施形態では、画像診断装置が、現在位置表示部を備えるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、画像診断装置が、必ずしも現在位置表示部を備えるように構成されていなくてもよい。 Further, in the above embodiment, the example in which the image diagnostic apparatus is configured to include the current position display unit has been shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the image diagnostic apparatus does not necessarily have to be configured to include the current position display unit.
また、上記実施形態では、画像診断装置が、第3の操作部を備えるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、画像診断装置が、必ずしも第3の操作部を備えるように構成されていなくてもよい。 Further, in the above embodiment, the example in which the image diagnostic apparatus is configured to include the third operation unit has been described, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the image diagnostic apparatus does not necessarily have to be configured to include the third operation unit.
また、上記実施形態では、第3の操作部の操作により撮像部を移動させる特定位置が、点検位置である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第3の操作部の操作により撮像部を移動させる特定位置が、必ずしも点検位置でなくてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example has been shown in which the specific position at which the imaging unit is moved by the operation of the third operation unit is the inspection position, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the specific position at which the imaging unit is moved by the operation of the third operation unit does not necessarily have to be the inspection position.
1 被験者
1a 第1の特定部位
1b 第2の特定部位
2a 第1の撮像位置
2b 第2の撮像位置
2c 姿勢変更位置
2d 点検位置(特定位置)
3 経路
10 載置台
20 撮像部
20a 第1の姿勢
20b 第2の姿勢
30 駆動部
61 第1の操作部
62 第2の操作部
63 現在位置表示部
64 第3の操作部
100 画像診断装置
1
3
Claims (8)
前記被験者を載置する載置台と、
前記載置台に載置された前記被験者の前記特定部位から放出された放射線を検出することにより、前記被験者の前記特定部位を撮像する撮像部と、
前記撮像部による前記被験者の第1の前記特定部位の撮像を行うための第1の撮像位置と、前記撮像部による前記被験者の第2の前記特定部位の撮像を行うための第2の撮像位置との間で、前記第1の撮像位置と前記第2の撮像位置とを結ぶ複数の移動方向を含む経路に沿って前記撮像部を移動させる駆動部と、
前記経路に沿って前記第1の撮像位置に前記撮像部を移動させる操作を行うための第1の操作部と、
前記経路に沿って前記第2の撮像位置に前記撮像部を移動させる操作を行うための第2の操作部と、を備える、画像診断装置。 An image diagnostic apparatus for diagnosing a disease of a specific part of a subject,
A mounting table on which the subject is mounted,
By detecting the radiation emitted from the specific site of the subject placed on the mounting table, an imaging unit for imaging the specific site of the subject,
A first imaging position for imaging the first specific part of the subject by the imaging part, and a second imaging position for imaging the second specific part of the subject by the imaging part. And a driving unit that moves the imaging unit along a path including a plurality of movement directions that connect the first imaging position and the second imaging position,
A first operation unit for performing an operation of moving the imaging unit to the first imaging position along the path;
A second operation unit for performing an operation of moving the imaging unit to the second imaging position along the path, an image diagnostic apparatus.
前記第1の操作部が操作され、前記撮像部が前記第1の撮像位置に向かう方向へ移動されている場合に、前記撮像部が前記経路における前記撮像部の姿勢変更位置を通過する場合、前記姿勢変更位置において前記撮像部が前記第2の姿勢から前記第1の姿勢に変更されるように構成されており、
前記第2の操作部が操作され、前記撮像部が前記第2の撮像位置に向かう方向へ移動されている場合に、前記撮像部が前記経路における前記撮像部の前記姿勢変更位置を通過する場合、前記姿勢変更位置において前記撮像部が前記第1の姿勢から前記第2の姿勢に変更されるように構成されている、請求項1または2に記載の画像診断装置。 The image capturing unit has a first posture for capturing an image of the first specific portion of the subject and a second posture for capturing an image of the second specific portion of the subject,
When the first operation unit is operated and the image pickup unit is moved in the direction toward the first image pickup position, when the image pickup unit passes the posture change position of the image pickup unit in the path, The image capturing unit is configured to be changed from the second posture to the first posture at the posture changing position,
When the second operating unit is operated and the image capturing unit is moved in the direction toward the second image capturing position, the image capturing unit passes through the posture changing position of the image capturing unit on the path. The image diagnostic apparatus according to claim 1, wherein the imaging unit is configured to be changed from the first posture to the second posture at the posture changing position.
前記被験者の前記第2の特定部位は、前記被験者の***であり、
前記経路が含む前記複数の移動方向は、上下方向と水平方向とを含む、請求項1〜7のいずれか1項に記載の画像診断装置。 The first specific part of the subject is the head of the subject,
The second specific part of the subject is the subject's breast,
The image diagnostic apparatus according to claim 1, wherein the plurality of moving directions included in the path include a vertical direction and a horizontal direction.
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