JP2020093618A - 車両用警備装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に対する警備能力を向上させた車両用警備装置を提供する。【解決手段】車両200に離着陸可能に搭載され、下方を撮影するカメラ101を備えたドローン100と、車両200に設けられ、車両200に危害が加えられる異常状態を検出する異常状態検出部314と、ドローン100を遠隔制御する車載機300と、を備え、車載機300は、異常状態検出部314により異常状態が検出された場合に、ドローン100を車両200から離陸させ、カメラ101により車両200及び車両200の周辺を撮影させる。【選択図】図２

Description

本発明は、車両に搭載した無人飛行体を用いた車両用警備装置に関する。

近年、ドローン（無人飛行体）の利用方法として、車両とドローンとを連携する技術が各種提案されている。例えば、特許文献１には、走行中の車両の上空に位置するようにドローンを飛行させ、車両の周辺を撮影して撮影画像を随時車両に提供する技術が開示されている。これにより、特許文献１の車両では、車両から見えない位置の障害物を運転者が確認することができ、走行安全性を向上させることができる。

また、特許文献２には、ドローンによって上空から車両の周辺を撮影し、撮影画像を車両に提供する技術が開示されており、例えば駐車場においた空いたスペースを運転者が車両から確認することができ、駐車を容易に行うことが可能となる。

特開２０１０−２５０４７８号公報 特開２０１７-１９９１７２号公報

ところで、従来より、駐車場等に駐車している車両に対して、傷をつけられたり当て逃げされたりするような危害を加えられる行為が問題となっている。
このような問題に対し、近年では車両に搭載したドライブレコーダーを駐車時においても作動させるようにした技術が開発されている。しかし、ドライブレコーダーでは、車両の全周囲を撮影することは困難であり、また車両の周囲を撮影するだけでは車両への危害を抑制することは困難でもあった。

本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、車両に対する警備能力を向上させる車両用警備装置を提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明の車両用警備装置は、車両に離着陸可能に搭載され、周囲を撮影するカメラを備えた無人飛行体と、前記車両に設けられ、前記車両の異常状態を検出する異常状態検出部と、前記異常状態検出部により前記異常状態が検出された場合に、前記無人飛行体を前記車両から離陸させ、前記カメラにより前記車両及び車両周辺を撮影させる制御部と、を備えたことを特徴とする。

これにより、異常状態検出部により前記異常状態が検出された場合に、無人飛行体が車両から離陸し、カメラにより車両及び車両周辺を撮影するので、不審物をカメラによって撮影することができる。更に、無人飛行体に設けたカメラで車両周辺全体を撮影することができ、不審物の撮影漏れを低減することができる。また、例えば不審者が車両に危害を加えるような車両の異常状態では、無人飛行体が車両から離陸することで、不審者に警告をすることと同様な作用を与え、不審者が車両に危害を加えることを抑制することができる。

また、好ましくは、少なくとも前記車両周辺に警告を行う警告部を備え、前記制御部は、前記異常状態検出部により前記異常状態が検出された場合に、更に前記警告部により警告を行うとよい。
これにより、不審者が車両に危害を加えるような車両の異常状態では、不審者に対して警告が行われることで、不審者が車両に危害を加えることを更に抑制することができる。

また、好ましくは、少なくとも前記車両の所有者の携帯機器に連絡する連絡部を備え、前記制御部は、前記異常状態検出部により前記異常状態が検出された場合に、更に、前記連絡部により前記所有者に対して前記異常状態を連絡するとよい。
これにより、車両から離れた位置にいる所有者に対して異常状態を知らせることができ、所有者が車両に戻って対処することが可能となる。

また、好ましくは、前記連絡部は、前記所有者に対して異常状態を連絡する際に、前記携帯機器に前記カメラが撮影した画像を送信するとよい。
これにより、車両から離れた位置にいる所有者に対して異常状態が連絡された際に、車両周辺の画像が携帯機器に送信されるので、所有者が異常状態の内容の確認をその場で行うことができる。

また、好ましくは、前記異常状態は、前記車両が駐車状態において、前記車両に危害が加えられた場合、前記車両周辺に不審物を検出した場合を含み、前記車両が走行状態において、前記車両に接触した移動する不審物を検出した場合を含むとよい。
これにより、車両が駐車状態においては、車両に危害を加えた不審物、あるいは車両周辺の不審物をカメラによって撮影することができる。また、車両が走行状態においては、車両に接触した移動する不審物をカメラによって撮影することができる。

また、好ましくは、前記制御部は、前記異常状態検出部により異常状態が検出された際に、前記カメラにより撮影した画像に映った前記不審物を前記無人飛行体によって追跡させるとよい。
これにより、不審物を無人飛行体が追跡するので、不審物の撮影時間を長く確保することができるとともに、不審物が逃亡した方向を確認することができる。

また、好ましくは、前記制御部は、前記異常状態検出部により前記異常状態が検出された際に、前記カメラの撮影範囲から外方に前記不審物が移動した場合に、前記無人飛行体を上方に移動させるとよい。
これにより、無人飛行体が上方に移動することでカメラの撮影範囲が広がるので、不審物が車両から離れても撮影範囲を広げて、不審物の撮影時間を長く確保することができるとともに、不審物の逃亡した方向を確認することができる。

また、好ましくは、前記制御部は、前記不審物が前記車両より所定距離以上離間した場合、または、前記無人飛行体のバッテリの充電率が所定値以下となった場合には、前記無人飛行体を前記車両に帰還させて着陸させるとよい。
これにより、無人飛行体によって不審物を追跡させた場合に、飛行可能時間を超える前に無人飛行体を車両に帰還させて、無人飛行体を回収することができる。

本発明の車両用警備装置によれば、不審者や不審車両等の不審物が車両に危害を加えるような異常状態を検出した場合に、車両から離陸した無人飛行体のカメラによって不審物が撮影されるので、不審物の撮影もれを低減し、不審物の特定を行うことが容易に可能となり、車両の警備能力を向上させることができる。

本発明の実施形態の車両用警備装置に使用するドローンの作動イメージ図である。 本発明の第１の実施形態の車両用警備装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の車両用警備装置において実行する車両警備制御要領を示すフローチャートである。 第２の実施形態の車両用警備装置において実行する車両警備制御要領を示すフローチャートである。

以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態の車両用警備装置に使用するドローンの作動イメージ図である。
図１に示すように、本実施形態の車両用警備装置は、ドローン１００（無人飛行体）、車両２００に搭載した制御機器である車載機３００（制御部）、車両２００に搭載した異常状態検出部３１４により構成される。

ドローン１００は、車両２００のルーフ上に設けられた車頂架台４００に格納されている。
車頂架台４００には、ドローン１００の離着陸を行う基地としての離着陸ポート４０１、ドローン１００のバッテリ１０９を非接触充電するための充電部４０２が備えられている。

ドローン１００は、図示しない電気モータによりプロペラを駆動して上下左右方向に移動可能であり、また上空で停止可能であるとともに、上空より下方を撮影可能である。ドローン１００は、例えば車載機３００において目的地の位置が指示されることで、目的地上空まで自動的に飛行して撮影を行い、撮影後に自動的に車両２００に戻り、車頂架台４００に自動的に着陸可能となっている。

なお、ドローン１００が車両２００に搭載可能となっているので、ドローン１００を搭載した状態で車両２００を目的地付近まで走行させることで、目的地が遠隔地であってもドローン１００によって撮影可能である。また、ドローン１００の移動用の飛行時間を短縮させ、ドローン１００の目的地付近での撮影時間を増加させることが可能となっている。

図２は、本発明の第１の実施形態の車両用警備装置の構成を示すブロック図である。
ドローン１００は、カメラ１０１、第１のＧＰＳセンサ１０２、機体制御コントローラ１０３、通信制御部１０４、映像データ用無線送信部１０５、送信アンテナ１０６、機体制御用無線受信部１０７、受信アンテナ１０８、バッテリ１０９、警告音出力部１１０(警告部)を備えている。

カメラ１０１は、ドローン１００の下部に設置され、少なくともドローン１００の下方を撮影可能となっている。
第１のＧＰＳセンサ１０２は、ドローン１００の位置を取得する機能を有する。
機体制御コントローラ１０３は、ドローン１００の各プロペラの回転制御により飛行制御を行うものであり、例えばプロポーショナルシステム（プロポ）を用いたドローン１００の機体制御信号に基づいて飛行制御を行う機能を有する。

通信制御部１０４は、映像情報や機体制御情報を車載機３００と通信するための情報の変復調、符号化・復号化を行う機能を有する。
映像データ用無線送信部１０５は、カメラ１０１で撮影した画像情報を、送信アンテナ１０６を介して無線によって車載機３００に送信する機能を有する。
機体制御用無線受信部１０７は、受信アンテナ１０８を介して車載機３００から発信した機体制御信号を受信する機能を有する。

バッテリ１０９は、ドローン１００に搭載したプロペラ駆動用の電気モータ等の電気機器に電力を供給する機能を有するとともに、充電可能な構成となっている。
警告音出力部１１０は、例えばスピーカーより警告音や警告音声を出力する機能を有する。警告音声としては、例えば「車両に接触しています」や「車両に異常接近しています」と出力すればよい。

車両２００には、車載機３００（制御部）、車頂架台４００、異常状態検出部３１４が備えられている。
車載機３００は、受信アンテナ３０１、映像データ用無線受信部３０２、機体制御用無線送信部３０３、送信アンテナ３０４、通信制御部３０５、録画部３０６、音声認識部３０８、マイクロフォン３０９、所有者連絡部３１０、制御部３１２を備えている。

映像データ用無線受信部３０２は、受信アンテナ３０１を介してドローン１００からの映像データを受信する機能を有する。
機体制御用無線送信部３０３は、ドローン１００を遠隔制御するための機体制御信号をドローン１００に送信する機能を有する。
通信制御部３０５は、送信アンテナ３０４を介してドローン１００との無線通信を行うための情報の変復調、符号化・復号化を行う機能を有する。

録画部３０６は、ドローン１００のカメラ１０１で撮影した画像データを録画する機能を有する。
音声認識部３０８は、マイクロフォン３０９を介して入力した作業者等の音声から指示を認識する機能を有する。
所有者連絡部３１０は、車両２００の所有者が携帯しているスマートフォン等の携帯機器に車両２００の異常状態を連絡する機能を有する。

制御部３１２は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、時計、タイマ及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成され、通信制御部３０５を介してドローン１００の飛行制御を行うとともに、車両２００の警備制御を行う機能を有する。
異常状態検出部３１４は、車両２００に対して、傷をつけられたり、衝撃を与えられたりするような異常状態、言い換えると車両２００に危害が加えられるような異常状態を検出する機能を有する。異常状態検出部３１４は、車両２００のボディに適宜備えられた振動センサによって車両の異常振動を検出したり、マイクロフォンによって異音を検出したりすればよい。また、車両２００の周囲を撮影するカメラがある場合には、このカメラの画像から車両２００に接触する程度に異常接近している人や物を検出したり、車両２００に危害を加える虞のあるような異常な行動をしている人や物を検出したりしてもよい。

また、車載機３００には、車両２００に設けられた第２のＧＰＳセンサ３１３より、車両２００の現在位置情報が入力される。なお、第２のＧＰＳセンサ３１３については、例えば車両２００に搭載したナビゲーションシステムから車両２００の現在位置情報を取得してもよい。
図３は、第１の実施形態の車両用警備装置において実行する車両警備制御要領を示すフローチャートである。

本制御は、車載機３００及びドローン１００が共同して実行するものであり、例えば車両駐車時に実行される。
図３に示すように、始めにステップＳ１０では、異常状態検出部３１４より異常状態検出があるか否かを判別する。異常状態の検出があった場合には、ステップＳ２０に進む。異常状態検出がない場合には、ステップＳ１０を繰り返す。

ステップＳ２０では、ドローン１００が離陸必要であるか否かを判別する。ドローン１００が離陸必要であるか否かについては、異常状態検出部３１４において検出した振動や異音等から、車両２００が傷をつけられたり衝撃を与えられたりするような異常状態であると判定した場合には、離陸必要であると判定する。また、車両２００の所有者が車両２００に搭乗している場合や車両２００の近くにいる場合には、ドローン１００の離陸不要と判別してもよい。車両２００の所有者の位置については、車両２００のリモートキーの位置等から推定すればよい。ドローン１００が離陸必要である場合には、ステップＳ３０に進む。ドローン１００が離陸不要である場合には、ステップＳ１０に戻る。

ステップＳ３０では、ドローン１００を車両２００から離陸させる。ドローン１００を車両の上方数ｍに位置するように制御すればよい。そして、ステップＳ４０に進む。
ステップＳ４０では、ドローン１００のカメラ１０１により、車両２００及び車両２００の周囲を自動的に撮影する。なお、カメラ１０１によって撮影した画像は、映像データ用無線送信部１０５、映像データ用無線受信部３０２等を介して、車載機３００の録画部３０６に録画される。そして、ステップＳ５０に進む。

ステップＳ５０では、ドローン１００に備えられた警告音出力部１１０より、警告音あるいは警告音声を出力させる。なお、車両２００に搭載したスピーカー等から車外に向けて警告音や警告音声を出力してもよい。そして、ステップＳ６０に進む。
ステップＳ６０では、所有者連絡部３１０よって、車両２００の所有者の携帯機器に車両２００が異常状態であることを連絡する。なお、車両２００が異常状態であることを連絡する際に、カメラ１０１によって撮影した車両周辺の画像を携帯機器に逐次送信するとよい。更に、車両２００の所有者とともに警備会社等に連絡してもよい。なお、本ステップにおける携帯機器への連絡については、後述するステップＳ８０の異常状態対応制御終了まで、所定時間毎に繰り返し行ってもよいし１回のみ行ってもよい。そして、ステップＳ７０に進む。

なお、ステップＳ４０の自動撮影、ステップＳ５０の警告出力、ステップＳ６０の所有者への連絡については、ドローン１００が離陸した後に、順次に時間を置かずに実行してもよいし、ステップ毎に数秒程度時間を置いて実行してもよい。時間を置いて実行する場合には、ステップＳ４０において自動撮影を開始してすぐに異常状態検知が解除された際に、ステップＳ５０及びステップＳ６０の制御を実行せずにステップＳ８０に進んでもよい。

ステップＳ７０では、異常状態検出部３１４よる異常状態検出が解除されたか否かを判別する。異常状態検出が解除された場合には、ステップＳ８０に進む。異常状態検出が解除されない場合には、ステップＳ４０に戻る。
ステップＳ８０では、ステップＳ４０における自動撮影及びステップＳ５０における警告出力といった異常状態対応制御を終了させる。そして、ステップＳ９０に進む。

ステップＳ９０では、ドローン１００を車両２００の離着陸ポート４０１に自動的に着陸させて、ドローン１００を車両２００の車頂架台４００に収納させる。なお、ドローンの自動着陸制御については、第１のＧＰＳセンサ１０２によって検出したドローン１００の位置と、第２のＧＰＳセンサ３１３によって検出した車両２００の位置とが一致するようにドローン１００を飛行制御すればよい。あるいは、ドローン１００に設けたカメラ１０１の画像に基づいて、ドローン１００を車両２００の離着陸ポート４０１に誘導させるように制御してもよい。そして、本ルーチンを終了する。

以上の制御により、本発明の第１の実施形態の車両用警備装置では、車両駐車時において、不審者等の不審物が車両２００に対して傷をつけたり衝撃を与えたりして異常状態が検知された場合に、車両２００に搭載しているドローン１００が離陸し、自動的に車両２００及び車両２００の周辺を撮影するので、不審物をカメラ１０１によって撮影することができる。

特に、車両上方に離陸させたドローン１００のカメラ１０１によって車両周辺を撮影するので、１つのカメラ１０１で車両周辺全体を撮影することができ、不審物の撮影漏れを低減し、不審物、特に不審者の特定を容易にすることができる。これにより、車両２００の警備能力を向上させることができる。
また、不審者が車両２００に危害を加えているような場合には、ドローン１００が車両２００から離陸することで、不審者に対して警告をすることと同様の作用を与えることができ、不審者が車両２００に危害を加え続けることを抑制することができる。

また、異常状態を検出した場合に、ドローン１００の警告音出力部１１０によって警告がされるので、不審者が車両２００に危害を加え続けることを更に抑制することができる。
また、異常状態を検出した場合に、車両２００の所有者の携帯機器に異常状態を連絡するので、所有者がすぐに車両２００に戻って対処することが可能となる。

更に、異常状態を検出して車両２００の所有者の携帯機器に異常状態を連絡する際に、カメラ１０１によって撮影した車両２００周辺の画像を携帯機器に送信することで、不審者の確認等の異常状態の内容の確認を、所有者がその場で行うことができる。
次に、図４を用いて、本発明の第２の実施形態の車両用警備装置について説明する。
図４は、本発明の第２の実施形態の車両用警備装置において実行する車両警備制御要領を示すフローチャートである。

本発明の第２の実施形態の車両用警備装置は、車両駐車時以外、例えば車両走行時において実行してもよい。
第２の実施形態の車両用警備装置は、第１の実施形態と構成は同一であるが、車両警備制御の内容が一部異なる。
図４に示すように、第２の実施形態における車両警備制御では、第１の実施形態の車両警備制御のステップＳ４０の後にステップＳ１００に進む。

ステップＳ１００では、車両２００に接触あるいは異常接近した不審者あるいは不審車両等の不審物をドローン１００により追跡する。ドローン１００の追跡方法としては、カメラ１０１で上方から撮影した画像から不審物が逸脱しようとした場合、即ちカメラ１０１の撮影範囲から外方に不審物が移動した場合に、カメラ１０１の撮影範囲から不審物が逸脱しないようにドローン１００を移動させる。ここで、不審物を追跡する場合に、始めにドローン１００の高度を上げるとよい。そして、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０では、追跡条件が解除されたか否かを判別する。追跡対象である不審物が車両２００より所定距離以上離間した場合や、所有者より車載機３００のマイクロフォン３０９や携帯機器を介して追跡の中止指示を受けた場合に、追跡条件が解除されたものとする。所定距離については、例えばドローン１００のバッテリ１０９の充電率が低くなるに伴って所定距離を短くするように変化させるとよい。追跡条件が解除された場合には、ステップＳ１２０に進む。追跡条件が解除されていない場合には、ステップＳ４０に戻る。

ステップＳ１２０では、ドローン１００のカメラ１０１による自動撮影を終了する。そして、上記第１の実施形態の車両警備制御におけるステップＳ９０に進む。
以上のように、本発明の第２の実施形態の車両用警備装置では、不審者あるいは不審車両等の不審物が車両２００に対して傷をつけたり衝撃を与えたりして異常状態が検出された場合に、車両２００に搭載しているドローン１００が離陸し、自動的に車両２００の周辺を撮影するので、第１の実施形態と同様に、不審物をカメラ１０１によって撮影することができる。

第２の実施形態においては、ドローン１００が不審物を追跡するので、不審物の撮影時間を長く確保することができるとともに、不審物の逃亡方向を確認することができる。
また、このようにドローン１００によって追跡し、逃亡した不審物を追跡して長時間撮影することで、不審物を特定する証拠資料を多く確保することができる。
また、例えば車両２００の走行中に当て逃げされた場合のように、車両２の走行中において異常状態を検出した場合には、ドローン１００によって逃亡車両を追跡させることで、逃亡車両を長時間撮影することができ、逃亡車両を特定する証拠資料を多く確保することができる。

また、車両２００に危害を加えた不審物を追跡する際に、始めにドローン１００の高度を上げることで、カメラ１０１による撮影範囲が広がるので、不審物が撮影範囲から逸脱し難くなる。
また、車両２００に危害を加えた不審物を追跡する際に、追跡条件が解除された場合に追跡を中止してドローンを車両２００に帰還させ自動着陸させるので、必要以上の追跡を防止することができる。例えば不審物が車両２００より所定距離以上離間した場合に、ドローン１００を車両に自動着陸させることで、ドローン１００が回収できなくなることを防止することができる。

なお、本願発明は、上記実施形態に限定するものではない。例えば、上記第１の実施形態の車両警備制御において、ステップＳ５０の警告出力、ステップＳ６０の所有者への連絡については、適宜選択して行うようにしてもよい。また、第２の実施形態の車両警備制御において、自動撮影とともに第１の実施形態と同様に、ステップＳ５０の警告出力、ステップＳ６０の所有者への連絡を行ってもよい。

また、上記の第１の実施形態の車両警備制御は車両駐車時に実行されるが、第２の実施形態と同様に車両走行時に実行してもよい。

１００ ドローン(無人飛行体)
１０１ カメラ
３１４ 異常状態検出部
２００ 車両
３００ 車載機（制御部）
１１０ 警告音出力部(警告部)
３１０ 所有者連絡部（連絡部）

Claims (8)

1. 車両に離着陸可能に搭載され、周囲を撮影するカメラを備えた無人飛行体と、
   前記車両に設けられ、前記車両の異常状態を検出する異常状態検出部と、
   前記異常状態検出部により前記異常状態が検出された場合に、前記無人飛行体を前記車両から離陸させ、前記カメラにより前記車両及び車両周辺を撮影させる制御部と、
   を備えたことを特徴とする車両用警備装置。
2. 少なくとも車両周辺に警告を行う警告部を備え、
   前記制御部は、前記異常状態検出部により前記異常状態が検出された場合に、更に前記警告部により警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用警備装置。
3. 少なくとも前記車両の所有者の携帯機器に連絡する連絡部を備え、
   前記制御部は、前記異常状態検出部により前記異常状態が検出された場合に、更に前記連絡部により前記所有者に対して前記異常状態を連絡することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用警備装置。
4. 前記連絡部は、前記所有者に対して異常状態を連絡する際に、前記携帯機器に前記カメラが撮影した画像を送信することを特徴とする請求項３に記載の車両用警備装置。
5. 前記異常状態は、前記車両が駐車状態において、前記車両に危害が加えられた場合、前記車両周辺に不審物を検出した場合を含み、前記車両が走行状態において、前記車両に接触した移動する不審物を検出した場合を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用警備装置。
6. 前記制御部は、前記異常状態検出部により前記異常状態が検出された際に、前記カメラにより撮影した画像に映った不審物を前記無人飛行体によって追跡させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用警備装置。
7. 前記制御部は、前記異常状態検出部により前記異常状態が検出された際に、前記カメラの撮影範囲から外方に不審物が移動した場合に、前記無人飛行体を上方に移動させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用警備装置。
8. 前記制御部は、前記不審物が前記車両より所定距離以上離間した場合、または、前記無人飛行体のバッテリの充電率が所定値以下となった場合には、前記無人飛行体を前記車両に帰還させて着陸させること特徴とする請求項６に記載の車両用警備装置。

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