JP6495562B1 - 無人飛行体による空撮システム、方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の空撮システム1は、空撮装置を有する無人飛行体10と、コントローラ20と、コンピュータ30とを備える。無人飛行体10の制御部14は、ルート判断モジュール142を実行し、無人飛行体10の実際の飛行が、コンピュータ30を用いて予め入力された飛行予定ルートから所定距離離れているか否かを判断する。そして、所定距離離れている場合、制御部14は、空撮映像非表示モジュール143を実行し、カメラ17による空撮映像を画像表示部34で非表示にすることを可能にする。
【選択図】図1
Description
空撮装置を有する無人飛行体の飛行ルートの入力を予め受付けるルート入力受付手段と、
前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れているか否かを判断するルート判断手段と、
前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れていると判断した場合に、前記空撮装置による空撮映像を表示装置で非表示にすることを可能にする空撮映像非表示手段と、を備える空撮システムを提供する。
前記飛行ルートは、前記無人飛行体が位置する緯度、経度及び高度の情報を含み、
前記ルート判断手段は、前記無人飛行体が実際に位置する緯度、経度及び高度が前記飛行ルートとして入力されている緯度、経度及び高度から所定距離離れているか否かを判断する、空撮システムを提供する。
前記空撮映像非表示手段は、前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れていると判断した場合に、前記空撮装置による空撮映像のデータに所定のフラグを組み込み、
前記撮影システムは、前記所定のフラグが組み込まれている時点の空撮映像のコマについて、編集の必要があり得ることを報知する報知手段をさらに備える、空撮システムを提供する。
図1は、本実施形態における空撮システム1のハードウェア構成とソフトウェア機能を説明するためのブロック図である。空撮システム1は、空撮装置を有する無人飛行体10と、この無人飛行体10と無線通信できるように接続され、無人飛行体10を操縦するコントローラ20と、無人飛行体10の飛行ルートを入力したり、無人飛行体10が撮影した映像を編集したりするコンピュータ30とを含んで構成される。
無人飛行体10は、撮影対象を空から撮影可能な装置であれば、特に限定されない。例えば、無人飛行体10は、ラジコン飛行機であってもよいし、ドローンと呼ばれる無人飛行体であってもよい。以下では、無人飛行体10がドローンであるものとして説明する。
電池11は、1次電池又は2次電池であり、無人飛行体10内の各構成要素に電力を供給する。電池11は、無人飛行体100に固定されていてもよいし、着脱可能としてもよい。
モーター12は、電池11から供給される電力でローター13を回転させるための駆動源として機能する。ローター13が回転することで、無人飛行体10を浮上及び飛行させることができる。
制御部14は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を備える。
位置検出部15は、LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)技術と、GPS(Global Positioning System)技術とを含んで構成される。これらLIDAR技術とGPS技術とを併用して、無人飛行体が実際に飛行する位置の緯度、経度、高さを検出する。
ドライバー回路16は、制御部14からの制御信号より指定された電圧をモーター12に印加する機能を有する。これにより、ドライバー回路16は、制御部14からの制御信号にしたがってモーター12を駆動させることができる。
カメラ17は、空撮装置として機能する。カメラ17は、レンズにより取り込んだ光学像をCCDやCMOS等の撮像素子によって画像信号に変換(撮像)する。カメラ17の種類は、撮影対象の画像解析手法によって適宜選択すればよい。
記憶部18は、データやファイルを記憶する装置であって、ハードディスクや半導体メモリ、記録媒体、メモリカード等による、データのストレージ部を備える。記憶部18には、制御部14のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等をあらかじめ格納するための制御プログラム格納領域181と、USBメモリ、SDカード等、携帯型の記録媒体を通じて移された、コンピュータ30の記憶部33に記憶されていた飛行予定ルートを格納する飛行予定ルート記憶領域182と、カメラ17によって撮影された画像データを、位置検出部15で検出した3次元座標データ(カメラ17が撮影した画像の撮影位置に相当する点の緯度、経度、高さのデータ)とともに記憶する画像データ格納領域183とを有する。
無線通信部19は、コントローラ20と無線通信可能に構成され、コントローラ20から遠隔制御信号を受信する。
コントローラ20は、無人飛行体10を操縦する機能を有する。コントローラ20は、ユーザが無人飛行体10を操縦するため等に使用する操作部21と、コントローラ20の動作を制御する制御部22と、制御部22のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等があらかじめ格納される記憶部23と、無人飛行体10との間で無線通信する無線通信部24と、ユーザに所定の画像を表示する画像表示部25とを備える。
コンピュータ30は、無人飛行体10の飛行ルートを入力する機能や、無人飛行体10が撮影した映像を編集する機能を有する。コンピュータ30は、ユーザが指令情報等を入力するための入力部31と、コンピュータ30の動作を制御する制御部32と、制御部32のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等があらかじめ格納される記憶部33と、ユーザに所定の画像を表示する画像表示部34とを備える。
図2は、空撮システム1を用いた空撮方法を示すフローチャートである。上述した各ハードウェアと、ソフトウェアモジュールが実行する処理について説明する。
まず、空撮システム1のコンピュータ30の制御部32は、ルート入力受付モジュール321を実行し、入力部31を介した無人飛行体10の飛行ルートの入力を受け付ける。
続いて、ユーザは、コントローラ20の操作部21を操作する。コントローラ20の制御部22は、操作部21に入力された情報の内容を、無線通信を介して無人飛行体10に送信する。無人飛行体10は、無線通信部19を介して操作部21に入力された情報を受信し、制御部14は、受信した情報にしたがって無人飛行体10を飛行させる。
続いて、無人飛行体10の制御部14は、撮影モジュール141を実行し、カメラ17を用いた空撮を開始する。カメラ17が撮影した空撮画像のデータは、画像データ記憶領域183に記憶される。
続いて、無人飛行体10の制御部14は、ルート判断モジュール142を実行し、無人飛行体10の実際の飛行が、ステップS10において予め入力した飛行予定ルートから所定距離離れているか否かを判断する。
続いて、無人飛行体10の制御部14は、ステップS13の処理の結果、計算によって得られた距離が所定距離を超えているか否かを判別する。この判別がYES、すなわち、計算によって得られた距離が所定距離を超えているとき、制御部14は、処理をステップS15に移す。この判別がNO、すなわち、計算によって得られた距離が所定距離以下であるとき、制御部14は、処理をステップS16に移す。
続いて、無人飛行体10の制御部14は、空撮映像非表示モジュール143を実行し、カメラ17が空撮した空撮映像のデータにルート外フラグを組み込む。
続いて、無人飛行体10の制御部14は、飛行予定ルート記憶領域182を参照し、予定していた飛行ルートの飛行を終えたか否かを判別する。この判別がYESのとき、制御部14は、処理をステップS17に移す。この判別がNOのとき、制御部14は、処理をステップS13に移し、ステップS13〜ステップS16の処理を繰り返す。
続いて、無人飛行体10の制御部14は、カメラ17を用いた空撮を終了する。
続いて、ユーザは、コントローラ20の操作部21を操作し、無人飛行体10を着陸させる操作を行う。コントローラ20の制御部22は、操作部21に入力された情報の内容を、無線通信を介して無人飛行体10に送信する。無人飛行体10は、無線通信部19を介して操作部21に入力された情報を受信し、制御部14は、受信した情報にしたがって無人飛行体10を着陸させる。そして、画像データ記憶領域183に記憶された情報は、USBメモリ、SDカード等、携帯型の記録媒体を介してコンピュータ30の画像データ記憶領域333にセットされる。
続いて、コンピュータ30の制御部32は、報知モジュール332を実行し、ルート外フラグが組み込まれている時点の空撮映像のコマについて、編集の必要があり得ることをユーザに報知する。ステップS19の処理を終えると、空撮システム1は、本実施形態に係る空撮方法の一連の処理を終了する。
10 無人飛行体
11 電池
12 モーター
13 ローター
14 制御部
141 撮影モジュール
142 ルート判断モジュール
143 空撮映像非表示モジュール
15 位置検出部
16 ドライバー回路
17 カメラ
18 記憶部
181 制御プログラム格納領域
182 飛行予定ルート記憶領域
183 画像データ記憶領域
19 無線通信部
20 コントローラ
30 コンピュータ
31 入力部
32 制御部
321 ルート受付モジュール
322 報知モジュール
33 記憶部
331 地図データベース
332 飛行予定ルート記憶領域
333 画像データ記憶領域
34 画像表示部
Claims (5)
- 空撮装置を有する無人飛行体の飛行ルートの入力を予め受付けるルート入力受付手段と、
前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れているか否かを判断するルート判断手段と、
前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れていると判断した場合に、前記空撮装置による空撮映像を表示装置で非表示にすることを可能にする空撮映像非表示手段と、を備える、無人飛行体による空撮システム。 - 前記飛行ルートは、前記無人飛行体が位置する緯度、経度及び高度の情報を含み、
前記ルート判断手段は、前記無人飛行体が実際に位置する緯度、経度及び高度が前記飛行ルートとして入力されている緯度、経度及び高度から所定距離離れているか否かを判断する、請求項1に記載の無人飛行体による空撮システム。 - 前記空撮映像非表示手段は、前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れていると判断した場合に、前記空撮装置による空撮映像のデータに所定のフラグを組み込み、
前記コンピュータの制御部は、前記所定のフラグが組み込まれている時点の空撮映像のコマについて、編集の必要があり得ることを報知する報知手段をさらに備える、請求項1又は2に記載の無人飛行体による空撮システム。 - 無人飛行体による空撮システムが実行する無人飛行体による空撮方法であって、
空撮装置を有する無人飛行体の飛行ルートの入力を予め受付けるステップと、
前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れているか否かを判断するステップと、
前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れていると判断した場合に、前記空撮装置による空撮映像を表示装置で非表示にすることを可能にするステップと、を備える、無人飛行体による空撮方法。 - 無人飛行体による空撮システムに、
空撮装置を有する無人飛行体の飛行ルートの入力を予め受付けるステップ、
前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れているか否かを判断するステップ、
前記無人飛行体の実際の飛行が前記飛行ルートから所定距離離れていると判断した場合に、前記空撮装置による空撮映像を表示装置で非表示にすることを可能にするステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。
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