JP2020072366A - 撮像システム及び撮像方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 樹木(周辺構造物)
3 家屋(周辺構造物)
10 撮像システム
20 飛行装置
22 フライトコントローラ
22B メモリ
22Ca GPSセンサ
30 サーバ
33A 飛行制御部
f1〜f14 飛行軌跡
L 下降下限位置
M 鉄塔モデル
O 中心位置
r 半径
S1 上空撮像ステップ
S2 第1撮像ステップ
S3 第2撮像ステップ
S4 飛行条件処理ステップ
Claims (10)
- 飛行装置に搭載されたカメラで上下方向に長尺な構造物を撮像する撮像システムにおいて、
前記飛行装置が自律的に前記構造物の上側から下側に向かって下降しながら前記構造物の周囲を周回して飛行して前記構造物を予め固定された任意の撮像角度において前記カメラで撮像する第1撮像ステップと、
該第1撮像ステップにおいて前記飛行装置が前記構造物の任意の高さ位置に下降した際に該高さ位置で前記飛行装置が前記構造物の周囲を自律的に周回して飛行して前記カメラを前記構造物の下方に変位させて前記第1撮像ステップにおける前記カメラの前記撮像角度を変更して前記構造物を撮像する第2撮像ステップと、
を実行する飛行制御部を備えることを特徴とする撮像システム。 - 前記第2撮像ステップは、
前記飛行装置が前記構造物の任意の前記高さ位置で前記構造物の周囲を複数周回して飛行し、前記飛行装置が次の周回飛行に移行する際に前記カメラを前記構造物の下方に変位させて前記カメラによる前記構造物の撮像角度を変更することを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。 - 前記第1撮像ステップから前記第2撮像ステップに移行する前記構造物の任意の高さ位置が前記構造物の周囲に存在する周辺構造物の高さ位置に基づいて設定されることを特徴とする請求項1または2に記載の撮像システム。
- 前記第1撮像ステップは、
前記カメラが前記飛行装置の飛行高度に対応する前記構造物の高さ位置に対して前記構造物の下方に向かって位置決めされることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の撮像システム。 - 前記構造物の中心位置からの任意の距離を半径とし、該半径と前記構造物の高さとに基づいて、前記構造物を該構造物の全側面を包囲する略円柱形状にモデル化することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記第1撮像ステップで前記飛行装置が前記構造物の周囲を周回して飛行する飛行軌跡によって把握される空域の面積と前記第2撮像ステップで前記飛行装置が前記構造物の周囲を周回して飛行する飛行軌跡によって把握される空域の面積とが同一となることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記飛行制御部は、
前記飛行装置が前記構造物の上空を複数周回して飛行し、前記飛行装置が次の周回飛行に移行する際に前記カメラを前記構造物の下方に変位させて前記カメラによる前記構造物の撮像角度を変更して前記構造物を撮像する上空撮像ステップを実行することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の撮像システム。 - 前記飛行制御部は、
前記第1撮像ステップを実行する前に前記上空撮像ステップを実行することを特徴とする請求項7に記載の撮像システム。 - 前記飛行装置が予め設定された飛行条件に到達した際に前記飛行装置の周回飛行及び該飛行装置によって実行されている前記構造物の撮像を中断させるとともに周回飛行及び撮像を中断した前記構造物上の位置を記憶し、前記飛行条件が解除された際に前記飛行装置が記憶された前記構造物上の位置に復帰するとともに復帰した前記構造物上の位置から周回飛行及び前記構造物の撮像を開始することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 飛行装置に搭載されたカメラで上下方向に長尺な構造物を撮像する撮像方法において、
前記飛行装置が自律的に前記構造物の上側から下側に向かって下降しながら前記構造物の周囲を周回して飛行して前記構造物を予め固定された任意の撮像角度において前記カメラで撮像する第1撮像ステップと、
該第1撮像ステップにおいて前記飛行装置が前記構造物の任意の高さ位置に下降した際に該高さ位置で前記飛行装置が前記構造物の周囲を自律的に周回して飛行して前記カメラを前記構造物の下方に変位させて前記第1撮像ステップにおける前記カメラの前記撮像角度を変更して前記構造物を撮像する第2撮像ステップと、
を備えることを特徴とする撮像方法。
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