JP2020067086A

JP2020067086A - 撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法

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Publication number: JP2020067086A
Application number: JP2018198096A
Authority: JP
Inventors: 石塚　正幸; Masayuki Ishizuka; 正幸石塚; 稔也南雲; Toshiya Nagumo; 恭史浅野; Yasushi Asano; 真司吉田; Shinji Yoshida
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2018-10-22
Filing date: 2018-10-22
Publication date: 2020-04-30
Anticipated expiration: 2038-10-22
Also published as: JP2023133538A; JP7426774B2; DE112019005265T5; WO2020085139A1; CN112912645A

Abstract

【課題】ロストモーションの抑制と外歯歯車の内周面におけるフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法を提供する。【解決手段】この撓み噛合い式歯車装置（１）は、起振体（３０Ａ）と、起振体により撓み変形する外歯歯車（３２）と、外歯歯車と噛合う内歯歯車（４１Ｇ、４２Ｇ）と、外歯歯車と起振体との間に配置される起振体軸受（３１）と、を備える撓み噛合い式歯車装置である。そして、外歯歯車（３２）は、内周面と歯面とにコーティングを有し、コーティングは、撓み噛合い式歯車装置が運転されたときに、外歯歯車と内歯歯車との噛合いにより、噛合い部分のコーティングが除去される性質を有する構成とした。【選択図】図１

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法に関する。

以前より、撓み変形する外歯歯車を備えた撓み噛合い式歯車装置がある（例えば特許文献１を参照）。この外歯歯車は、起振体軸受を介して起振体が内嵌され、起振体が内側で回転することで撓み変形する。さらに、外歯歯車は剛性を有する内歯歯車と噛合う。

特開２０１８−０９６５１０号公報

従来、撓み変形する外歯歯車の歯面と内歯歯車の歯面とは馴染み性が低い場合があり、馴染みの度合いが低いとロストモーションが大きくなるという課題が生じる。また、撓み変形する外歯歯車の内周面と起振体軸受の外輪との間では、フレッチング摩耗が生じやすいという課題がある。

本発明は、ロストモーションの抑制と外歯歯車の内周面におけるフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法を提供することを目的とする。

本発明の一つの撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、内周面と歯面とにコーティングを有し、
前記コーティングは、前記撓み噛合い式歯車装置が運転されたときに、前記外歯歯車と前記内歯歯車との噛合いにより、噛合い部分のコーティングが除去される性質を有する構成とした。

本発明のもう一つの撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、内周面と、歯面における噛合い部以外の部分とに、コーティングを有し、前記噛合い部には前記コーティングを有さないように構成される。

本発明の撓み噛合い式歯車装置の製造方法は、
起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置の製造方法であって、
前記外歯歯車の少なくとも内周面と歯面とにコーティングを施すコーティング工程と、
コーティングが施された前記外歯歯車を含む複数の部品を組み合わせて前記撓み噛合い式歯車装置を組み立てる組立工程と、
を含み、
前記コーティング工程では、組み立てられた前記撓み噛合い式歯車装置が運転されることで前記内歯歯車との噛合いにより噛合い部分のコーティングが除去されるコーティングを施す方法である。

本発明によれば、ロストモーションの抑制と外歯歯車の内周面におけるフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法を提供できる。

本発明の実施形態１に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。実施形態１の外歯歯車を示す斜視図である。外歯歯車の歯面を示す拡大斜視図である。ロストモーションを説明するための説明図である。実施形態１の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。図２は、実施形態１の外歯歯車を示す斜視図である。図３は、外歯歯車の歯面を示す拡大斜視図である。

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１は、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとを馴染ませていない（馴染み運転していない）状態を、製造後の製品状態（出荷時の状態）とした減速装置である。撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸３０、起振体軸受３１、外歯歯車３２、２つの内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇ、ケーシング４３、第１カバー４４、第２カバー４５、軸受４６、４７、主軸受４８及びストッパーリング５１、５２を備える。

起振体軸３０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体３０Ａと、起振体３０Ａの軸方向の両側に設けられた軸部３０Ｂ、３０Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円である必要はなく、略楕円を含む。軸部３０Ｂ、３０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。

２つの内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇは、軸方向に並んで外歯歯車３２と噛合う。一方の内歯歯車４１Ｇは、剛性を有する第１内歯歯車部材４１の内周の一部に歯が設けられて構成される。もう一方の内歯歯車４２Ｇは、剛性を有する第２内歯歯車部材４２の内周の一部に歯が設けられて構成される。

外歯歯車３２は、可撓性を有する円筒状の部材であり、外周に歯が設けられている。外歯歯車３２は、円筒状で外周に歯が設けられた金属製の部材と、この部材の少なくとも内周面及び歯面に設けられたコーティングと、を有する。本実施形態においては、内周面及び歯面だけでなく、軸方向端面なども含め外歯歯車３２全体にコーティングがなされている。コーティングは、例えば馴染み運転により比較的に短い時間で、噛合い部Ｈ（図３を参照）のコーティングが除去される性質を有する。噛合い部Ｈとは、外歯歯車３２の歯面のうち、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの内歯と接触する部分を意味する。図３の噛合い部Ｈのコーティングが除去された外歯歯車３２は、馴染み運転後の状態を示す。図３では一部省略しているが、噛合い部Ｈは、外歯歯車３２の各歯の両斜面（歯面）に存在する。ここで、撓み噛合い式歯車装置１は、通常正逆両方向に回転させて使用されることが多いため、外歯歯車３２の各歯の両斜面に噛合い部Ｈが設けられるが、正逆一方向にしか回転しない用途の場合には、一方の斜面のみに噛合い部Ｈが設けられてもよい。

噛合い部Ｈのコーティングが比較的に短い時間の運転により除去される性質を有するコーティングとしては、例えばリン酸マンガン被膜が適用できる。また、上記の性質を有するコーティングとしては、例えばモリブデン被膜、フッ素樹脂被膜、グラファイト被膜又はリン酸塩被膜が適用できるが、これに限定されるものではない。モリブデン被膜の具体的な成分の一例はＭｏＳ_２（二酸化モリブデン）である。フッ素樹脂被膜の具体的な成分の一例はＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）である。グラファイト被膜の具体的な成分の一例はグラファイト（黒鉛）である。リン酸塩被膜の具体的な成分の一例としては、リン酸鉄、リン酸亜鉛又はリン酸マンガンが適用できる。コーティングは、剥がれたコーティングが歯面の間に噛み込まれた場合でも、歯面が損傷しないよう、軟質のものが好ましいが、これに限定されるものではない。

外歯歯車３２は、歯面の噛合い部Ｈにコーティングを有する状態で、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがマイナスとなる寸法を有する。さらに、外歯歯車３２は、歯面の噛合い部Ｈのコーティングが除去された状態で、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがプラスとなる寸法を有する。バックラッシュがマイナスとは、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面と外歯歯車３２の歯面との間に予圧が与えられている状態を意味する。撓み噛合い式歯車装置の馴染み運転が行われて、外歯歯車３２の歯面の噛合い部Ｈからコーティングが除去されることで、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュを小さな値でプラスとすることができる。

起振体軸受３１は、例えばコロ軸受であり、起振体３０Ａと外歯歯車３２との間に配置される。起振体軸受３１は、外輪３１ａを有し、外歯歯車３２の内側に外輪３１ａが嵌入されている。起振体３０Ａと外歯歯車３２とは、起振体軸受３１を介して相対的に回転可能にされる。

外歯歯車３２の内周面のコーティングは、歯面のコーティングと同一成分である。外歯歯車３２の内周面のコーティングと歯面のコーティングとは同時に施されたものであってよい。内周面のコーティングは、コーティングで覆われた外歯歯車３２の金属の部材と、起振体軸受３１の外輪３１ａとの間に介在し、外歯歯車３２の金属の部材と外輪３１ａとの直接の接触を回避し、この部分にフレッチング摩耗が生じることを抑制する。

ストッパーリング５１、５２は、外歯歯車３２及び起振体軸受３１の軸方向の両側に配置され、外歯歯車３２及び起振体軸受３１の軸方向の移動を規制する。

ケーシング４３は、内歯歯車４２Ｇの外周側を覆う。ケーシング４３の内周部には、主軸受４８の外輪部４３ｏが形成されており、主軸受４８を介して第２内歯歯車部材４２を回転自在に支持している。ケーシング４３は、例えばボルト等の連結部材を介して第１内歯歯車部材４１と連結される。

第１カバー４４は、第１内歯歯車部材４１と連結され、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇとの噛合い箇所を軸方向の反出力側から覆う。相手部材と連結されて減速された運動を相手部材に出力する側を出力側と呼び、軸方向における出力側とは反対側を反出力側と呼ぶ。第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間には軸受４６が配置され、起振体軸３０は回転自在に第１カバー４４に支持される。

第２カバー４５は、第２内歯歯車部材４２と連結され、外歯歯車３２と内歯歯車４２Ｇとの噛合い箇所を軸方向の出力側から覆う。第２カバー４５及び第２内歯歯車部材４２は、減速された運動を出力する相手部材に連結される。第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間には軸受４７が配置され、起振体軸３０は回転自在に第２カバー４５に支持される。

＜減速動作＞
図示略のモータ等から回転運動が入力され、起振体軸３０が回転すると、起振体３０Ａの運動が外歯歯車３２に伝わる。このとき、外歯歯車３２は、起振体３０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車３２は、固定された第１内歯歯車部材４１の内歯と長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車３２は起振体３０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車３２の内側で起振体３０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車３２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸３０の回転周期に比例する。

外歯歯車３２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車３２の歯数が１００で、内歯歯車４１Ｇの歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車３２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸３０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車３２に伝達される。

一方、外歯歯車３２はもう一方の内歯歯車４２Ｇとも噛合っているため、起振体軸３０の回転によって外歯歯車３２と内歯歯車４２Ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。一方、内歯歯車４２Ｇの歯数と外歯歯車３２の歯数とは一致しているため、外歯歯車３２と内歯歯車４２Ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車３２の回転運動が減速比１：１で内歯歯車４２Ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸３０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯歯車部材４２及び第２カバー４５へ伝達される。そして、この減速された回転運動が相手部材に出力される。

製品出荷後、本運転前の外歯歯車３２の噛合い部Ｈにコーティングが有る状態では、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面と外歯歯車３２の歯面との間に予圧が加えられていることで、比較的に大きなトルクを起振体軸３０に入力して馴染み運転を行うことができる。馴染み運転により、外歯歯車３２の噛合い部Ｈのコーティングが除去されると、通常のトルクで運転可能となり、かつ、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュ量がプラスになって、ロストモーションの小さい撓み噛合い式歯車装置１が実現される。

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１のロストモーションは、噛合い部Ｈのコーティングが除去された状態において、０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜３ａｒｃ・ｍｉｎであり、より好ましくは０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜１ａｒｃ・ｍｉｎである。１［ａｒｃ・ｍｉｎ］は、ＳＩ単位系でπ／（１８０・６０）［ｒａｄ］である。

図４は、ロストモーションを説明するための説明図である。減速装置の入力軸（高速軸）を固定して出力軸（低速軸）側より定格トルクまでゆっくり負荷を掛けて除荷するまでの負荷及び低速軸の変位（ねじれ角）を測定し、その関係を示すと、図４に示すような剛性のヒステリシスカーブが得られる。ロストモーションは、定格トルク±３％点におけるねじれ角と定義される。撓み噛合い式歯車装置１において、入力軸は起振体軸３０に相当し、出力軸は第２カバー４５及び第２内歯歯車部材４２に相当する。

＜撓み噛合い式歯車装置の製造方法＞
図５は、実施形態１の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１の製造方法は、外歯歯車３２の金属の部材にコーティングを施すコーティング工程（ステップＳ１）と、外歯歯車３２を含む複数の部品を組み合わせて撓み噛合い式歯車装置１を組み立てる組立工程（ステップＳ２）とを含む。

このような製造方法により、その後の短い時間の馴染み運転によってロストモーションの小さい減速運動を実現でき、かつ、外歯歯車３２と外輪３１ａとの間のフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置１が製造される。なお、撓み噛合い式歯車装置１が出荷され客先において馴染み運転が行われる場合、通常運転と明確に区別した馴染み運転が行われることは必須ではない。撓み噛合い式歯車装置１を対象機械に組み込んで通常運転を開始した場合、噛合い部Ｈのコーティングが除去されるまでの運転期間が馴染み運転を兼ねることになる。

＜実施形態効果＞
以上のように、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、外歯歯車３２は、内周面と歯面とにコーティングを有する。さらに、このコーティングは、撓み噛合い式歯車装置１が運転されたときに、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの噛合いにより、噛合い部Ｈのコーティングが除去される性質を有する。したがって、上記のコーティングにより、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの馴染み性が向上する。馴染み性とは、摺動により歯面形状が改善する性質並びに歯面の被膜の状態が理想的な状態に近づく性質を意味する。馴染み性の向上により、撓み噛合い式歯車装置１を比較的に短い時間運転することで、外歯歯車３２の歯面と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面とを馴染ませることができる。さらに、外歯歯車３２の内周面のコーティングにより、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａとのフレッチング摩耗を抑制できる。フレッチング摩耗が抑制されることで、この部分から発生した摩耗粉が外歯歯車３２の歯面及び内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面に悪影響を及ぼすことを抑制でき、摩耗粉の影響により、撓み噛合い式歯車装置１のロストモーションが大きくなることを抑制できる。上記のような、コーティングによる馴染み性の向上は、潤滑剤としてグリスを用いる場合に特に有効である。グリスを用いた場合、外歯歯車３２の噛合い部Ｈ又は外歯歯車３２の内周面に潤滑剤が浸入し難く、歯面にトライボ被膜が形成されにくい。

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、外歯歯車３２の歯面は、噛合い部Ｈにコーティングがある状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがマイナスとなる寸法を有する。この構成により、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとが馴染んだ状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュを非常に小さくすることができる。

さらに、外歯歯車３２の歯面は、噛合い部Ｈにコーティングが無い状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがプラスとなる寸法を有する。このような構成により、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとが馴染んだ状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間で生じる回転負荷を小さく、かつ、これらの間のバックラッシュを小さくすることができる。

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、外歯歯車３２の噛合い部Ｈのコーティングが無い状態いで、ロストモーションが０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜３ａｒｃ・ｍｉｎである。本実施形態の構成により、上記のように非常に小さいロストモーションを有する撓み噛合い式歯車装置１を実現できる。

（実施形態２）
実施形態２の撓み噛合い式歯車装置は、製造後の製品状態（出荷時の状態）で、外歯歯車３２の噛合い部Ｈにコーティングを有さない点が、実施形態１と異なり、その他の構成要素は実施形態１と同様である。同様の部分については詳細な説明を省略する。

実施形態２の外歯歯車３２は、内周面と、歯面における噛合い部Ｈ（図３を参照）以外の部分とに、コーティングを有する。実施形態２の外歯歯車３２は、歯面における噛合い部Ｈにコーティングを有さない。コーティングの成分は、実施形態１のコーティングと同一である。

外歯歯車３２は、歯面の噛合い部Ｈにコーティングが無い状態で、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがプラスとなる寸法を有する。さらに、実施形態２においても、外歯歯車３２の噛合い部Ｈに、仮に歯面のその他の部分のコーティングと同等の厚みを持ったコーティングが有る場合に、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがマイナスとなる寸法を有する。

実施形態２の撓み噛合い式歯車装置は、実施形態１と同様に減速動作する。実施形態２の撓み噛合い式歯車装置は、製品出荷後、馴染み運転を行わずに本運転が可能であり、製品出荷時から、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュ量が小さく、小さなロストモーションが実現される。

実施形態２の撓み噛合い式歯車装置のロストモーションは、０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜３ａｒｃ・ｍｉｎであり、より好ましくは０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜１ａｒｃ・ｍｉｎである。

＜撓み噛合い式歯車装置の製造方法＞
図６は、実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。

実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法は、実施形態１の製造方法と同様に、外歯歯車３２の内周面と歯面とにコーティングを施すコーティング工程（ステップＳ１１）と、撓み噛合い式歯車装置１を組み立てる組立工程（ステップＳ１２）とを含む。コーティング工程では、噛合い部Ｈを含む外歯歯車３２の歯面にコーティングがなされる。

さらに、実施形態２の製造方法は、組立工程後、組み立てられた撓み噛合い式歯車装置１を所定時間運転（例えば馴染み運転）して外歯歯車３２の噛合い部Ｈのコーティングを除去するコーティング除去工程（ステップＳ１３）を含む。

このような製造方法により、ロストモーションが小さく、外歯歯車３２と外輪３１ａとの間のフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置１を製造できる。

以上のように、実施形態２の撓み噛合い式歯車装置によれば、外歯歯車３２は、内周面と、歯面のうち噛合い部Ｈを除く部分とに、コーティングを有し、噛合い部Ｈにコーティングを有さない。この構成により、外歯歯車３２の歯面と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面とが噛合い部Ｈで接触する前後のタイミングにおいて、コーティング部分が歯面間に介在することで、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュを小さくできる。これにより、ロストモーションの小さい撓み噛合い式歯車装置を実現できる。さらに、外歯歯車３２の内周面のコーティングにより、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａとのフレッチング摩耗を抑制できる。フレッチング摩耗が抑制されることで、この部分から発生した摩耗粉が外歯歯車３２の歯面及び内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面に悪影響を及ぼすことを抑制でき、摩耗粉の影響により、撓み噛合い式歯車装置１のロストモーションが大きくなることを抑制できる。その他、実施形態１と同様の効果を得ることができる。

さらに、実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法によれば、組立工程後のコーティング除去工程により、製品出荷後からロストモーションの小さな本運転を実施できるという効果が得られる。

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、撓み噛合い式歯車装置として、所謂筒型の構成を示したが、これに限定されず、本発明に係る撓み噛合い式歯車装置は、例えば所謂カップ型又はシルクハット型の撓み噛合い式歯車装置であってもよい。また、上記実施形態では、外歯歯車３２の歯面を含む全体にコーティングを施した後に、運転することにより噛合い部Ｈのコーティングを除去していた。しかし、これに限定されるものではなく、例えば外歯歯車３２にコーティングを行う際に、噛合い部Ｈの領域をマスキングすることにより、噛合い部Ｈがコーティングを有さないようにしてもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１撓み噛合い式歯車装置
３０起振体軸
３０Ａ起振体
３１起振体軸受
３１ａ外輪
３２外歯歯車
４１第１内歯歯車部材
４２第２内歯歯車部材
４１Ｇ、４２Ｇ内歯歯車
Ｈ噛合い部

Claims

起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、内周面と歯面とにコーティングを有し、
前記コーティングは、前記撓み噛合い式歯車装置が運転されたときに、前記外歯歯車と前記内歯歯車との噛合いにより、噛合い部分のコーティングが除去される性質を有する、
撓み噛合い式歯車装置。
起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、内周面と、歯面における噛合い部以外の部分とに、コーティングを有し、前記噛合い部には前記コーティングを有さない、
撓み噛合い式歯車装置。
前記外歯歯車は、前記噛合い部に前記コーティングがある場合に前記外歯歯車と前記内歯歯車とのバックラッシュがマイナスになる寸法を有する、
請求項１又は請求項２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
前記外歯歯車は、前記噛合い部の前記コーティングを有さない状態で前記外歯歯車と前記内歯歯車とのバックラッシュがプラスになる寸法を有する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
前記噛合い部に前記コーティングを有さない状態で、前記撓み噛合い式歯車装置のロストモーションが０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜３ａｒｃ・ｍｉｎである、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置の製造方法であって、
前記外歯歯車の少なくとも内周面と歯面とにコーティングを施すコーティング工程と、
コーティングが施された前記外歯歯車を含む複数の部品を組み合わせて前記撓み噛合い式歯車装置を組み立てる組立工程と、
を含み、
前記コーティング工程では、組み立てられた前記撓み噛合い式歯車装置が運転されることで前記内歯歯車との噛合いにより噛合い部分のコーティングが除去されるコーティングを施す、
撓み噛合い式歯車装置の製造方法。
組み立てられた前記撓み噛合い式歯車装置を所定時間運転することで前記外歯歯車における前記内歯歯車との噛合う部分の前記コーティングを除去するコーティング除去工程を、
更に含む請求項６記載の撓み噛合い式歯車装置の製造方法。