JP2020067086A - Flexible meshing type gear device and manufacturing method therefor - Google Patents

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Abstract

To provide a flexible meshing type gear device capable of suppressing lost motion and suppressing fretting abrasion on an inner peripheral surface of an external gear, and to provide a manufacturing method therefor.SOLUTION: A flexible meshing type gear device (1) includes: an exciter (30A); an external gear (32) which flexibly deforms by the exciter; internal gears (41G, 42G) meshing with the external gear; and an exciter bearing (31) arranged between the external gear and the exciter. Then, the external gear (32) has coating on an inner peripheral surface and a tooth surface, and the coating has a characteristic in which, when the flexible meshing type gear device is operated, the coating in a meshing portion is removed by the meshing of the external gear and the internal gears.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法に関する。   The present invention relates to a flexible mesh type gear device and a manufacturing method thereof.

以前より、撓み変形する外歯歯車を備えた撓み噛合い式歯車装置がある（例えば特許文献１を参照）。この外歯歯車は、起振体軸受を介して起振体が内嵌され、起振体が内側で回転することで撓み変形する。さらに、外歯歯車は剛性を有する内歯歯車と噛合う。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is a flex meshing type gear device including an externally toothed gear that flexibly deforms (for example, see Patent Document 1). The external gear is flexibly deformed by the vibrator being fitted inside via the vibrator bearing and the vibrator rotating inside. Further, the external gear meshes with the rigid internal gear.

特開２０１８−０９６５１０号公報JP, 2008-096510, A

従来、撓み変形する外歯歯車の歯面と内歯歯車の歯面とは馴染み性が低い場合があり、馴染みの度合いが低いとロストモーションが大きくなるという課題が生じる。また、撓み変形する外歯歯車の内周面と起振体軸受の外輪との間では、フレッチング摩耗が生じやすいという課題がある。   Conventionally, the tooth surface of the externally toothed gear and the tooth surface of the internally toothed gear that are flexibly deformed may be less familiar, and if the degree of familiarity is low, the problem of increased lost motion occurs. Further, there is a problem that fretting wear is likely to occur between the inner peripheral surface of the externally toothed gear that is flexibly deformed and the outer ring of the vibrator bearing.

本発明は、ロストモーションの抑制と外歯歯車の内周面におけるフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a flexible mesh type gear device capable of suppressing lost motion and fretting wear on the inner peripheral surface of an external gear, and a manufacturing method thereof.

本発明の一つの撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、内周面と歯面とにコーティングを有し、
前記コーティングは、前記撓み噛合い式歯車装置が運転されたときに、前記外歯歯車と前記内歯歯車との噛合いにより、噛合い部分のコーティングが除去される性質を有する構成とした。 One flexural meshing type gear device of the present invention is a vibrating body, an external gear that flexibly deforms by the vibrating body, an internal gear that meshes with the external gear, the external gear and the elastic gear. A vibrating body bearing arranged between the vibrating body, and a flexure meshing type gear device comprising:
The external gear has a coating on the inner peripheral surface and the tooth surface,
The coating has a property that when the flexible meshing gear device is operated, the coating of the meshing portion is removed by the meshing of the external gear and the internal gear.

本発明のもう一つの撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、内周面と、歯面における噛合い部以外の部分とに、コーティングを有し、前記噛合い部には前記コーティングを有さないように構成される。 Another flexural meshing type gear device of the present invention is a vibrating body, an external gear that is flexibly deformed by the vibrating body, an internal gear that meshes with the external gear, the external gear, and the external gear. A vibrating body bearing arranged between the vibrating body, and a flexural meshing type gear device comprising:
The external gear has a coating on the inner peripheral surface and a portion other than the meshing portion on the tooth surface, and is configured not to have the coating on the meshing portion.

本発明の撓み噛合い式歯車装置の製造方法は、
起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置の製造方法であって、
前記外歯歯車の少なくとも内周面と歯面とにコーティングを施すコーティング工程と、
コーティングが施された前記外歯歯車を含む複数の部品を組み合わせて前記撓み噛合い式歯車装置を組み立てる組立工程と、
を含み、
前記コーティング工程では、組み立てられた前記撓み噛合い式歯車装置が運転されることで前記内歯歯車との噛合いにより噛合い部分のコーティングが除去されるコーティングを施す方法である。 The method for manufacturing a flexible meshing gear device according to the present invention,
A vibrating body, an external gear that flexibly deforms by the vibrating body, an internal gear that meshes with the external gear, and a vibrating body bearing arranged between the external gear and the vibrating body. A method of manufacturing a flexible mesh type gear device comprising:
A coating step of coating at least the inner peripheral surface and the tooth surface of the external gear,
An assembling step of assembling the flexible mesh type gear device by combining a plurality of parts including the external gear to which the coating is applied;
Including,
The coating step is a method of applying a coating in which the assembled meshing gear device is operated to remove the coating on the meshing part by meshing with the internal gear.

本発明によれば、ロストモーションの抑制と外歯歯車の内周面におけるフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法を提供できる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the flexible mesh type gear apparatus which can suppress lost motion and fretting wear in the inner peripheral surface of an external gear, and its manufacturing method can be provided.

本発明の実施形態１に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。It is a sectional view showing a flexible mesh type gear device concerning Embodiment 1 of the present invention. 実施形態１の外歯歯車を示す斜視図である。3 is a perspective view showing the external gear of Embodiment 1. FIG. 外歯歯車の歯面を示す拡大斜視図である。It is an expansion perspective view which shows the tooth surface of an external gear. ロストモーションを説明するための説明図である。It is an explanatory view for explaining lost motion. 実施形態１の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。5 is a flowchart illustrating a method for manufacturing a flexible meshing gear device according to the first embodiment. 実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。9 is a flowchart illustrating a method for manufacturing a flexible meshing gear device according to a second embodiment.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。図２は、実施形態１の外歯歯車を示す斜視図である。図３は、外歯歯車の歯面を示す拡大斜視図である。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a cross-sectional view showing a flexible mesh type gear device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing the external gear according to the first embodiment. FIG. 3 is an enlarged perspective view showing a tooth surface of the external gear.

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１は、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとを馴染ませていない（馴染み運転していない）状態を、製造後の製品状態（出荷時の状態）とした減速装置である。撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸３０、起振体軸受３１、外歯歯車３２、２つの内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇ、ケーシング４３、第１カバー４４、第２カバー４５、軸受４６、４７、主軸受４８及びストッパーリング５１、５２を備える。   In the flexible mesh type gear device 1 of the first embodiment, a state in which the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G are not made compatible (not in familiar operation) is changed to a product state after manufacture (state at the time of shipment). ) And the speed reducer. The flexible mesh type gear device 1 includes a vibrating body shaft 30, a vibrating body bearing 31, an external gear 32, two internal gears 41G and 42G, a casing 43, a first cover 44, a second cover 45, and a bearing 46. , 47, a main bearing 48, and stopper rings 51, 52.

起振体軸３０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体３０Ａと、起振体３０Ａの軸方向の両側に設けられた軸部３０Ｂ、３０Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円である必要はなく、略楕円を含む。軸部３０Ｂ、３０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。   The vibrating body shaft 30 is a hollow cylindrical shaft that rotates about the rotation axis O1, and the vibrating body 30A has a non-circular (eg, elliptical) outer shape in a cross section perpendicular to the rotation axis O1. Shafts 30B and 30C are provided on both sides of 30A in the axial direction. The elliptical shape does not need to be a geometrically exact ellipse and includes a substantially ellipse. The shaft portions 30B and 30C are shafts having a circular outer shape in a cross section perpendicular to the rotation axis O1.

２つの内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇは、軸方向に並んで外歯歯車３２と噛合う。一方の内歯歯車４１Ｇは、剛性を有する第１内歯歯車部材４１の内周の一部に歯が設けられて構成される。もう一方の内歯歯車４２Ｇは、剛性を有する第２内歯歯車部材４２の内周の一部に歯が設けられて構成される。   The two internal gears 41G and 42G are aligned in the axial direction and mesh with the external gear 32. One internal gear 41G is configured by providing teeth on a part of the inner circumference of the first internal gear member 41 having rigidity. The other internal gear 42G is configured by providing teeth on a part of the inner circumference of the second internal gear member 42 having rigidity.

外歯歯車３２は、可撓性を有する円筒状の部材であり、外周に歯が設けられている。外歯歯車３２は、円筒状で外周に歯が設けられた金属製の部材と、この部材の少なくとも内周面及び歯面に設けられたコーティングと、を有する。本実施形態においては、内周面及び歯面だけでなく、軸方向端面なども含め外歯歯車３２全体にコーティングがなされている。コーティングは、例えば馴染み運転により比較的に短い時間で、噛合い部Ｈ（図３を参照）のコーティングが除去される性質を有する。噛合い部Ｈとは、外歯歯車３２の歯面のうち、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの内歯と接触する部分を意味する。図３の噛合い部Ｈのコーティングが除去された外歯歯車３２は、馴染み運転後の状態を示す。図３では一部省略しているが、噛合い部Ｈは、外歯歯車３２の各歯の両斜面（歯面）に存在する。ここで、撓み噛合い式歯車装置１は、通常正逆両方向に回転させて使用されることが多いため、外歯歯車３２の各歯の両斜面に噛合い部Ｈが設けられるが、正逆一方向にしか回転しない用途の場合には、一方の斜面のみに噛合い部Ｈが設けられてもよい。   The external gear 32 is a flexible cylindrical member and has teeth on its outer circumference. The external gear 32 has a metal member having a cylindrical shape and teeth provided on the outer periphery thereof, and a coating provided on at least the inner peripheral surface and the tooth surface of the member. In the present embodiment, not only the inner peripheral surface and the tooth surface but also the entire external gear 32 is coated, including the axial end surface. The coating has a property that the coating of the meshing portion H (see FIG. 3) is removed in a relatively short time by a familiar operation, for example. The meshing portion H means a portion of the tooth surface of the external gear 32 that contacts the internal teeth of the internal gears 41G and 42G. The external gear 32 from which the coating of the meshing portion H in FIG. 3 has been removed shows the state after the familiar running. Although partially omitted in FIG. 3, the meshing portion H is present on both slopes (tooth surfaces) of each tooth of the external gear 32. Here, since the flexible mesh type gear device 1 is usually used by being rotated in both normal and reverse directions, meshing parts H are provided on both slopes of each tooth of the external gear 32. In the case of the application that rotates only in one direction, the meshing portion H may be provided only on one slope.

噛合い部Ｈのコーティングが比較的に短い時間の運転により除去される性質を有するコーティングとしては、例えばリン酸マンガン被膜が適用できる。また、上記の性質を有するコーティングとしては、例えばモリブデン被膜、フッ素樹脂被膜、グラファイト被膜又はリン酸塩被膜が適用できるが、これに限定されるものではない。モリブデン被膜の具体的な成分の一例はＭｏＳ２（二酸化モリブデン）である。フッ素樹脂被膜の具体的な成分の一例はＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）である。グラファイト被膜の具体的な成分の一例はグラファイト（黒鉛）である。リン酸塩被膜の具体的な成分の一例としては、リン酸鉄、リン酸亜鉛又はリン酸マンガンが適用できる。コーティングは、剥がれたコーティングが歯面の間に噛み込まれた場合でも、歯面が損傷しないよう、軟質のものが好ましいが、これに限定されるものではない。 As the coating having the property that the coating of the meshing portion H is removed by the operation for a relatively short time, for example, a manganese phosphate coating can be applied. As the coating having the above properties, for example, a molybdenum coating, a fluororesin coating, a graphite coating or a phosphate coating can be applied, but the coating is not limited to this. An example of a specific component of the molybdenum coating is MoS 2 (molybdenum dioxide). One example of a specific component of the fluororesin coating is PTFE (polytetrafluoroethylene). One example of a specific component of the graphite coating is graphite. As an example of a specific component of the phosphate coating, iron phosphate, zinc phosphate or manganese phosphate can be applied. The coating is preferably, but not limited to, soft so that the tooth surface is not damaged even if the peeled coating is caught between the tooth surfaces.

外歯歯車３２は、歯面の噛合い部Ｈにコーティングを有する状態で、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがマイナスとなる寸法を有する。さらに、外歯歯車３２は、歯面の噛合い部Ｈのコーティングが除去された状態で、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがプラスとなる寸法を有する。バックラッシュがマイナスとは、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面と外歯歯車３２の歯面との間に予圧が与えられている状態を意味する。撓み噛合い式歯車装置の馴染み運転が行われて、外歯歯車３２の歯面の噛合い部Ｈからコーティングが除去されることで、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュを小さな値でプラスとすることができる。   The external gear 32 has a size such that the backlash between the internal gears 41G and 42G is negative in the state where the meshing portion H of the tooth surface is coated. Further, the external gear 32 has a dimension such that the backlash between the internal gears 41G and 42G is positive in a state where the coating of the meshing portion H of the tooth surface is removed. The negative backlash means a state in which a preload is applied between the tooth surfaces of the internal gears 41G and 42G and the tooth surface of the external gear 32. By performing the familiar operation of the flexible meshing gear device and removing the coating from the meshing portion H of the tooth surface of the external gear 32, the external gear 32 and the internal gears 41G, 42G are separated from each other. Backlash can be positive with a small value.

起振体軸受３１は、例えばコロ軸受であり、起振体３０Ａと外歯歯車３２との間に配置される。起振体軸受３１は、外輪３１ａを有し、外歯歯車３２の内側に外輪３１ａが嵌入されている。起振体３０Ａと外歯歯車３２とは、起振体軸受３１を介して相対的に回転可能にされる。   The vibration body bearing 31 is, for example, a roller bearing, and is arranged between the vibration body 30A and the external gear 32. The vibrating body bearing 31 has an outer ring 31 a, and the outer ring 31 a is fitted inside the external gear 32. The vibrating body 30A and the external gear 32 are relatively rotatable via a vibrating body bearing 31.

外歯歯車３２の内周面のコーティングは、歯面のコーティングと同一成分である。外歯歯車３２の内周面のコーティングと歯面のコーティングとは同時に施されたものであってよい。内周面のコーティングは、コーティングで覆われた外歯歯車３２の金属の部材と、起振体軸受３１の外輪３１ａとの間に介在し、外歯歯車３２の金属の部材と外輪３１ａとの直接の接触を回避し、この部分にフレッチング摩耗が生じることを抑制する。   The coating on the inner peripheral surface of the external gear 32 has the same composition as the coating on the tooth surface. The coating of the inner peripheral surface and the coating of the tooth surface of the external gear 32 may be performed at the same time. The coating of the inner peripheral surface is interposed between the metal member of the external gear 32 covered with the coating and the outer ring 31a of the vibration bearing 31, and the coating of the metal member of the external gear 32 and the outer ring 31a is performed. Avoid direct contact and suppress fretting wear in this area.

ストッパーリング５１、５２は、外歯歯車３２及び起振体軸受３１の軸方向の両側に配置され、外歯歯車３２及び起振体軸受３１の軸方向の移動を規制する。   The stopper rings 51 and 52 are arranged on both sides of the external gear 32 and the vibration bearing 31 in the axial direction, and restrict the movement of the external gear 32 and the vibration bearing 31 in the axial direction.

ケーシング４３は、内歯歯車４２Ｇの外周側を覆う。ケーシング４３の内周部には、主軸受４８の外輪部４３ｏが形成されており、主軸受４８を介して第２内歯歯車部材４２を回転自在に支持している。ケーシング４３は、例えばボルト等の連結部材を介して第１内歯歯車部材４１と連結される。   The casing 43 covers the outer peripheral side of the internal gear 42G. An outer ring portion 43o of the main bearing 48 is formed on the inner peripheral portion of the casing 43, and rotatably supports the second internal gear member 42 via the main bearing 48. The casing 43 is connected to the first internal gear member 41 via a connecting member such as a bolt.

第１カバー４４は、第１内歯歯車部材４１と連結され、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇとの噛合い箇所を軸方向の反出力側から覆う。相手部材と連結されて減速された運動を相手部材に出力する側を出力側と呼び、軸方向における出力側とは反対側を反出力側と呼ぶ。第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間には軸受４６が配置され、起振体軸３０は回転自在に第１カバー４４に支持される。   The first cover 44 is connected to the first internal gear member 41, and covers the meshing portion of the external gear 32 and the internal gear 41G from the opposite output side in the axial direction. The side connected to the mating member and outputting the decelerated motion to the mating member is called the output side, and the side opposite to the output side in the axial direction is called the counter output side. A bearing 46 is arranged between the first cover 44 and the shaft portion 30B of the vibration body shaft 30, and the vibration body shaft 30 is rotatably supported by the first cover 44.

第２カバー４５は、第２内歯歯車部材４２と連結され、外歯歯車３２と内歯歯車４２Ｇとの噛合い箇所を軸方向の出力側から覆う。第２カバー４５及び第２内歯歯車部材４２は、減速された運動を出力する相手部材に連結される。第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間には軸受４７が配置され、起振体軸３０は回転自在に第２カバー４５に支持される。   The second cover 45 is connected to the second internal gear member 42 and covers a meshing portion of the external gear 32 and the internal gear 42G from the output side in the axial direction. The second cover 45 and the second internal gear member 42 are connected to a mating member that outputs a decelerated motion. A bearing 47 is arranged between the second cover 45 and the shaft portion 30C of the vibrating body shaft 30, and the vibrating body shaft 30 is rotatably supported by the second cover 45.

＜減速動作＞
図示略のモータ等から回転運動が入力され、起振体軸３０が回転すると、起振体３０Ａの運動が外歯歯車３２に伝わる。このとき、外歯歯車３２は、起振体３０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車３２は、固定された第１内歯歯車部材４１の内歯と長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車３２は起振体３０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車３２の内側で起振体３０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車３２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸３０の回転周期に比例する。 <Deceleration operation>
When the rotational motion is input from a motor (not shown) or the like and the vibration generator shaft 30 rotates, the motion of the vibration generator 30A is transmitted to the external gear 32. At this time, the external gear 32 is restricted to a shape along the outer peripheral surface of the vibrating body 30A, and is bent into an elliptical shape having a major axis portion and a minor axis portion when viewed in the axial direction. Further, the external gear 32 meshes with the internal teeth of the fixed first internal gear member 41 at the major axis portion. Therefore, the external gear 32 does not rotate at the same rotational speed as the vibration generating body 30A, and the vibration generating body 30A relatively rotates inside the external gear 32. Then, with this relative rotation, the external gear 32 is flexibly deformed so that the major axis position and the minor axis position move in the circumferential direction. The cycle of this deformation is proportional to the rotation cycle of the vibrator shaft 30.

外歯歯車３２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車３２の歯数が１００で、内歯歯車４１Ｇの歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車３２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸３０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車３２に伝達される。   When the external gear 32 is flexibly deformed, the position of the major axis of the external gear 32 moves, whereby the position at which the external gear 32 and the internal gear 41G mesh with each other changes in the rotational direction. Here, if the number of teeth of the external gear 32 is 100 and the number of teeth of the internal gear 41G is 102, the meshing teeth of the external gear 32 and the internal gear 41G shift each time the meshing position makes one revolution. As a result, the external gear 32 rotates (spins). With the above-mentioned number of teeth, the rotational movement of the vibrator shaft 30 is decelerated at a reduction ratio of 100: 2 and transmitted to the external gear 32.

一方、外歯歯車３２はもう一方の内歯歯車４２Ｇとも噛合っているため、起振体軸３０の回転によって外歯歯車３２と内歯歯車４２Ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。一方、内歯歯車４２Ｇの歯数と外歯歯車３２の歯数とは一致しているため、外歯歯車３２と内歯歯車４２Ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車３２の回転運動が減速比１：１で内歯歯車４２Ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸３０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯歯車部材４２及び第２カバー４５へ伝達される。そして、この減速された回転運動が相手部材に出力される。   On the other hand, since the external gear 32 is also meshed with the other internal gear 42G, the meshing position between the external gear 32 and the internal gear 42G also changes in the rotational direction due to the rotation of the vibrator shaft 30. On the other hand, since the number of teeth of the internal gear 42G and the number of teeth of the external gear 32 are the same, the external gear 32 and the internal gear 42G do not rotate relatively, and the rotational movement of the external gear 32 does not occur. Is transmitted to the internal gear 42G at a reduction ratio of 1: 1. As a result, the rotational movement of the vibrating body shaft 30 is decelerated at a reduction ratio of 100: 2 and transmitted to the second internal gear member 42 and the second cover 45. Then, the decelerated rotational movement is output to the mating member.

製品出荷後、本運転前の外歯歯車３２の噛合い部Ｈにコーティングが有る状態では、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面と外歯歯車３２の歯面との間に予圧が加えられていることで、比較的に大きなトルクを起振体軸３０に入力して馴染み運転を行うことができる。馴染み運転により、外歯歯車３２の噛合い部Ｈのコーティングが除去されると、通常のトルクで運転可能となり、かつ、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュ量がプラスになって、ロストモーションの小さい撓み噛合い式歯車装置１が実現される。   After the product is shipped, in the state where the meshing portion H of the external gear 32 before the main operation is coated, a preload is applied between the tooth surfaces of the internal gears 41G and 42G and the tooth surface of the external gear 32. As a result, a relatively large torque can be input to the vibration exciter shaft 30 to perform familiar operation. When the coating of the meshing portion H of the external gear 32 is removed by the familiar operation, the external gear 32 can be operated with normal torque, and the backlash amount between the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G becomes positive. As a result, the flexible meshing gear device 1 with small lost motion is realized.

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１のロストモーションは、噛合い部Ｈのコーティングが除去された状態において、０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜３ａｒｃ・ｍｉｎであり、より好ましくは０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜１ａｒｃ・ｍｉｎである。１［ａｒｃ・ｍｉｎ］は、ＳＩ単位系でπ／（１８０・６０）［ｒａｄ］である。   The lost motion of the flexible meshing gear device 1 of the first embodiment is 0.15 arc · min to 3 arc · min, and more preferably 0.15 arc · min to, in a state where the coating of the meshing portion H is removed. It is 1 arc · min. 1 [arc · min] is π / (180 · 60) [rad] in the SI unit system.

図４は、ロストモーションを説明するための説明図である。減速装置の入力軸（高速軸）を固定して出力軸（低速軸）側より定格トルクまでゆっくり負荷を掛けて除荷するまでの負荷及び低速軸の変位（ねじれ角）を測定し、その関係を示すと、図４に示すような剛性のヒステリシスカーブが得られる。ロストモーションは、定格トルク±３％点におけるねじれ角と定義される。撓み噛合い式歯車装置１において、入力軸は起振体軸３０に相当し、出力軸は第２カバー４５及び第２内歯歯車部材４２に相当する。   FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the lost motion. Fix the input shaft (high-speed shaft) of the reduction gear, measure the load and displacement (torsion angle) of the low-speed shaft until the load is removed from the output shaft (low-speed shaft) by slowly applying the load up to the rated torque. , A rigidity hysteresis curve as shown in FIG. 4 is obtained. Lost motion is defined as the twist angle at the rated torque ± 3% point. In the flexible mesh type gear device 1, the input shaft corresponds to the vibrating body shaft 30, and the output shaft corresponds to the second cover 45 and the second internal gear member 42.

＜撓み噛合い式歯車装置の製造方法＞
図５は、実施形態１の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。 <Method for manufacturing flexible mesh type gear device>
FIG. 5 is a flowchart illustrating a method for manufacturing the flexible meshing gear device of the first embodiment.

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１の製造方法は、外歯歯車３２の金属の部材にコーティングを施すコーティング工程（ステップＳ１）と、外歯歯車３２を含む複数の部品を組み合わせて撓み噛合い式歯車装置１を組み立てる組立工程（ステップＳ２）とを含む。   The method for manufacturing the flexible meshing gear device 1 according to the first embodiment is a flexible meshing process by combining a coating step (step S1) of coating a metal member of the external gear 32 and a plurality of parts including the external gear 32. And an assembling step (step S2) of assembling the first gear device 1.

このような製造方法により、その後の短い時間の馴染み運転によってロストモーションの小さい減速運動を実現でき、かつ、外歯歯車３２と外輪３１ａとの間のフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置１が製造される。なお、撓み噛合い式歯車装置１が出荷され客先において馴染み運転が行われる場合、通常運転と明確に区別した馴染み運転が行われることは必須ではない。撓み噛合い式歯車装置１を対象機械に組み込んで通常運転を開始した場合、噛合い部Ｈのコーティングが除去されるまでの運転期間が馴染み運転を兼ねることになる。   According to such a manufacturing method, a decelerating motion with a small lost motion can be realized by a familiar operation for a short time thereafter, and a fretting mesh type gear device 1 that can suppress fretting wear between the external gear 32 and the outer ring 31a. Is manufactured. In addition, when the flexible meshing gear device 1 is shipped and a familiar operation is performed at the customer, it is not essential to perform the familiar operation that is clearly distinguished from the normal operation. When the flexible meshing gear device 1 is incorporated in the target machine and the normal operation is started, the operation period until the coating of the meshing portion H is removed also serves as the familiar operation.

＜実施形態効果＞
以上のように、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、外歯歯車３２は、内周面と歯面とにコーティングを有する。さらに、このコーティングは、撓み噛合い式歯車装置１が運転されたときに、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの噛合いにより、噛合い部Ｈのコーティングが除去される性質を有する。したがって、上記のコーティングにより、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの馴染み性が向上する。馴染み性とは、摺動により歯面形状が改善する性質並びに歯面の被膜の状態が理想的な状態に近づく性質を意味する。馴染み性の向上により、撓み噛合い式歯車装置１を比較的に短い時間運転することで、外歯歯車３２の歯面と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面とを馴染ませることができる。さらに、外歯歯車３２の内周面のコーティングにより、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａとのフレッチング摩耗を抑制できる。フレッチング摩耗が抑制されることで、この部分から発生した摩耗粉が外歯歯車３２の歯面及び内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面に悪影響を及ぼすことを抑制でき、摩耗粉の影響により、撓み噛合い式歯車装置１のロストモーションが大きくなることを抑制できる。上記のような、コーティングによる馴染み性の向上は、潤滑剤としてグリスを用いる場合に特に有効である。グリスを用いた場合、外歯歯車３２の噛合い部Ｈ又は外歯歯車３２の内周面に潤滑剤が浸入し難く、歯面にトライボ被膜が形成されにくい。 <Effect of Embodiment>
As described above, according to the flexible meshing gear device 1 of the present embodiment, the external gear 32 has the coating on the inner peripheral surface and the tooth surface. Further, this coating has a property that when the flexible meshing gear device 1 is operated, the coating of the meshing portion H is removed by the meshing of the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G. . Therefore, the above-mentioned coating improves the compatibility between the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G. Familiarity means the property of improving the tooth surface shape by sliding and the property of the state of the coating on the tooth surface approaching an ideal state. Due to the improved conformability, the tooth surface of the external gear 32 and the tooth surfaces of the internal gears 41G and 42G can be made compatible by operating the flexible meshing gear device 1 for a relatively short time. Further, by coating the inner peripheral surface of the external gear 32, fretting wear between the external gear 32 and the outer ring 31a of the vibrator bearing 31 can be suppressed. By suppressing the fretting wear, it is possible to suppress the wear powder generated from this portion from adversely affecting the tooth surface of the external gear 32 and the tooth surfaces of the internal gears 41G and 42G, and the wear powder causes a flexure. It is possible to suppress an increase in lost motion of the meshing gear device 1. The above-described improvement in familiarity by coating is particularly effective when grease is used as a lubricant. When grease is used, it is difficult for the lubricant to enter the meshing portion H of the external gear 32 or the inner peripheral surface of the external gear 32, and the tribo coating is not easily formed on the tooth surface.

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、外歯歯車３２の歯面は、噛合い部Ｈにコーティングがある状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがマイナスとなる寸法を有する。この構成により、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとが馴染んだ状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュを非常に小さくすることができる。   Further, according to the flexible meshing gear device 1 of the present embodiment, the tooth surface of the external gear 32 has a coating on the meshing portion H, and the external gear 32 and the internal gears 41G, 42G are It has dimensions such that the backlash between them becomes negative. With this configuration, the backlash between the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G can be made extremely small while the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G are in a familiar state.

さらに、外歯歯車３２の歯面は、噛合い部Ｈにコーティングが無い状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがプラスとなる寸法を有する。このような構成により、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとが馴染んだ状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間で生じる回転負荷を小さく、かつ、これらの間のバックラッシュを小さくすることができる。   Further, the tooth surface of the external gear 32 has a dimension such that the backlash between the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G is positive in the state where the meshing portion H has no coating. With such a configuration, in a state where the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G are familiar with each other, the rotational load generated between the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G is small, and The backlash can be reduced.

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、外歯歯車３２の噛合い部Ｈのコーティングが無い状態いで、ロストモーションが０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜３ａｒｃ・ｍｉｎである。本実施形態の構成により、上記のように非常に小さいロストモーションを有する撓み噛合い式歯車装置１を実現できる。   Furthermore, according to the flexible meshing gear device 1 of the present embodiment, the lost motion is 0.15 arc · min to 3 arc · min in the state where the meshing portion H of the external gear 32 is not coated. With the configuration of this embodiment, it is possible to realize the flexible meshing gear device 1 having extremely small lost motion as described above.

（実施形態２）
実施形態２の撓み噛合い式歯車装置は、製造後の製品状態（出荷時の状態）で、外歯歯車３２の噛合い部Ｈにコーティングを有さない点が、実施形態１と異なり、その他の構成要素は実施形態１と同様である。同様の部分については詳細な説明を省略する。 (Embodiment 2)
The flexible mesh type gear device of the second embodiment is different from the first embodiment in that the mesh portion H of the external gear 32 does not have a coating in the product state after manufacture (state at the time of shipment). The constituent elements of are the same as those of the first embodiment. Detailed description of similar parts will be omitted.

実施形態２の外歯歯車３２は、内周面と、歯面における噛合い部Ｈ（図３を参照）以外の部分とに、コーティングを有する。実施形態２の外歯歯車３２は、歯面における噛合い部Ｈにコーティングを有さない。コーティングの成分は、実施形態１のコーティングと同一である。   The external gear 32 of the second embodiment has a coating on the inner peripheral surface and on the tooth surface other than the meshing portion H (see FIG. 3). The external gear 32 of the second embodiment has no coating on the meshing portion H on the tooth surface. The components of the coating are the same as the coating of embodiment 1.

外歯歯車３２は、歯面の噛合い部Ｈにコーティングが無い状態で、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがプラスとなる寸法を有する。さらに、実施形態２においても、外歯歯車３２の噛合い部Ｈに、仮に歯面のその他の部分のコーティングと同等の厚みを持ったコーティングが有る場合に、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがマイナスとなる寸法を有する。   The external gear 32 has a dimension such that the backlash between the internal gears 41G and 42G is positive in the state where the meshing portion H of the tooth surface is not coated. Further, also in the second embodiment, when the meshing portion H of the external gear 32 has a coating having the same thickness as the coating of the other portion of the tooth surface, the gap between the internal gears 41G and 42G is reduced. It has a size that makes the backlash of Negative.

実施形態２の撓み噛合い式歯車装置は、実施形態１と同様に減速動作する。実施形態２の撓み噛合い式歯車装置は、製品出荷後、馴染み運転を行わずに本運転が可能であり、製品出荷時から、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュ量が小さく、小さなロストモーションが実現される。   The flexible mesh type gear device of the second embodiment performs deceleration operation as in the first embodiment. The flexible meshing gear device of the second embodiment can perform the main operation after the product is shipped without performing the familiar operation, and the backlash amount between the external gear 32 and the internal gears 41G and 42G from the time of product shipment. Is small and small lost motion is realized.

実施形態２の撓み噛合い式歯車装置のロストモーションは、０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜３ａｒｃ・ｍｉｎであり、より好ましくは０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜１ａｒｃ・ｍｉｎである。   The lost motion of the flexible mesh type gear device of the second embodiment is 0.15 arc · min to 3 arc · min, and more preferably 0.15 arc · min to 1 arc · min.

＜撓み噛合い式歯車装置の製造方法＞
図６は、実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。 <Method for manufacturing flexible mesh type gear device>
FIG. 6 is a flowchart illustrating a method for manufacturing the flexural meshing gear device according to the second embodiment.

実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法は、実施形態１の製造方法と同様に、外歯歯車３２の内周面と歯面とにコーティングを施すコーティング工程（ステップＳ１１）と、撓み噛合い式歯車装置１を組み立てる組立工程（ステップＳ１２）とを含む。コーティング工程では、噛合い部Ｈを含む外歯歯車３２の歯面にコーティングがなされる。   The manufacturing method of the flexible meshing gear device of the second embodiment is similar to the manufacturing method of the first embodiment, and includes a coating step (step S11) of coating the inner peripheral surface and the tooth surface of the external gear 32, and The assembling process (step S12) of assembling the meshing gear device 1 is included. In the coating step, the tooth surface of the external gear 32 including the meshing portion H is coated.

さらに、実施形態２の製造方法は、組立工程後、組み立てられた撓み噛合い式歯車装置１を所定時間運転（例えば馴染み運転）して外歯歯車３２の噛合い部Ｈのコーティングを除去するコーティング除去工程（ステップＳ１３）を含む。   Further, in the manufacturing method of the second embodiment, after the assembling step, the assembled flexible meshing gear device 1 is operated for a predetermined time (for example, familiarizing operation) to remove the coating of the meshing portion H of the external gear 32. The removing step (step S13) is included.

このような製造方法により、ロストモーションが小さく、外歯歯車３２と外輪３１ａとの間のフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置１を製造できる。   With such a manufacturing method, it is possible to manufacture the flexible meshing gear device 1 with small lost motion and suppressing fretting wear between the external gear 32 and the outer ring 31a.

以上のように、実施形態２の撓み噛合い式歯車装置によれば、外歯歯車３２は、内周面と、歯面のうち噛合い部Ｈを除く部分とに、コーティングを有し、噛合い部Ｈにコーティングを有さない。この構成により、外歯歯車３２の歯面と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面とが噛合い部Ｈで接触する前後のタイミングにおいて、コーティング部分が歯面間に介在することで、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュを小さくできる。これにより、ロストモーションの小さい撓み噛合い式歯車装置を実現できる。さらに、外歯歯車３２の内周面のコーティングにより、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａとのフレッチング摩耗を抑制できる。フレッチング摩耗が抑制されることで、この部分から発生した摩耗粉が外歯歯車３２の歯面及び内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面に悪影響を及ぼすことを抑制でき、摩耗粉の影響により、撓み噛合い式歯車装置１のロストモーションが大きくなることを抑制できる。その他、実施形態１と同様の効果を得ることができる。   As described above, according to the flexible meshing gear device of the second embodiment, the external gear 32 has the coating on the inner peripheral surface and the portion of the tooth surface excluding the meshing portion H and meshes with each other. There is no coating on the part H. With this configuration, at the timing before and after the tooth surface of the external gear 32 and the tooth surfaces of the internal gears 41G and 42G contact each other at the meshing portion H, the coating portion is interposed between the tooth surfaces, so that the external gear The backlash between 32 and the internal gears 41G and 42G can be reduced. As a result, it is possible to realize a flexible mesh type gear device with a small lost motion. Further, by coating the inner peripheral surface of the external gear 32, fretting wear between the external gear 32 and the outer ring 31a of the vibrator bearing 31 can be suppressed. By suppressing fretting wear, it is possible to prevent the wear powder generated from this portion from adversely affecting the tooth surface of the external gear 32 and the tooth surfaces of the internal gears 41G and 42G, and the wear powder causes the bending It is possible to suppress an increase in lost motion of the meshing gear device 1. In addition, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.

さらに、実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法によれば、組立工程後のコーティング除去工程により、製品出荷後からロストモーションの小さな本運転を実施できるという効果が得られる。   Further, according to the method for manufacturing the flexible meshing gear device of the second embodiment, the coating removing step after the assembling step has an effect that the main operation with small lost motion can be performed after the product is shipped.

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、撓み噛合い式歯車装置として、所謂筒型の構成を示したが、これに限定されず、本発明に係る撓み噛合い式歯車装置は、例えば所謂カップ型又はシルクハット型の撓み噛合い式歯車装置であってもよい。また、上記実施形態では、外歯歯車３２の歯面を含む全体にコーティングを施した後に、運転することにより噛合い部Ｈのコーティングを除去していた。しかし、これに限定されるものではなく、例えば外歯歯車３２にコーティングを行う際に、噛合い部Ｈの領域をマスキングすることにより、噛合い部Ｈがコーティングを有さないようにしてもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。   The embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above-described embodiment, a so-called tubular type structure is shown as the flexible meshing gear device, but the invention is not limited to this, and the flexible meshing gear device according to the present invention is, for example, a so-called cup type or top hat. It may be a flexible mesh type gear device of a mold. Further, in the above-described embodiment, after coating the entire surface including the tooth surface of the external gear 32, the coating of the meshing portion H is removed by operating. However, the invention is not limited to this. For example, when the external gear 32 is coated, the meshing portion H may be masked so that the meshing portion H has no coating. . In addition, the details shown in the embodiments can be appropriately changed without departing from the spirit of the invention.

１ 撓み噛合い式歯車装置
３０ 起振体軸
３０Ａ 起振体
３１ 起振体軸受
３１ａ 外輪
３２ 外歯歯車
４１ 第１内歯歯車部材
４２ 第２内歯歯車部材
４１Ｇ、４２Ｇ 内歯歯車
Ｈ 噛合い部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Flexible mesh type gear device 30 Exciter shaft 30A Exciter 31 Exciter bearing 31a Outer ring 32 External tooth gear 41 First internal gear member 42 Second internal gear member 41G, 42G Internal gear H mesh Department

Claims (7)

起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、内周面と歯面とにコーティングを有し、
前記コーティングは、前記撓み噛合い式歯車装置が運転されたときに、前記外歯歯車と前記内歯歯車との噛合いにより、噛合い部分のコーティングが除去される性質を有する、
撓み噛合い式歯車装置。 A vibrating body, an external gear that flexibly deforms by the vibrating body, an internal gear that meshes with the external gear, and a vibrating body bearing arranged between the external gear and the vibrating body. A flexible mesh type gear device comprising:
The external gear has a coating on the inner peripheral surface and the tooth surface,
The coating has a property that when the flexible mesh type gear device is operated, the coating of a meshing portion is removed by meshing of the external gear and the internal gear.
Flexible mesh type gear device. 起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、内周面と、歯面における噛合い部以外の部分とに、コーティングを有し、前記噛合い部には前記コーティングを有さない、
撓み噛合い式歯車装置。 A vibrating body, an external gear that flexibly deforms by the vibrating body, an internal gear that meshes with the external gear, and a vibrating body bearing arranged between the external gear and the vibrating body. A flexible mesh type gear device comprising:
The external gear has a coating on the inner peripheral surface and a portion other than the meshing portion on the tooth surface, and does not have the coating on the meshing portion,
Flexible mesh type gear device. 前記外歯歯車は、前記噛合い部に前記コーティングがある場合に前記外歯歯車と前記内歯歯車とのバックラッシュがマイナスになる寸法を有する、
請求項１又は請求項２に記載の撓み噛合い式歯車装置。 The external gear has a dimension such that the backlash between the external gear and the internal gear is negative when the meshing portion has the coating.
The flexible mesh type gear device according to claim 1 or 2. 前記外歯歯車は、前記噛合い部の前記コーティングを有さない状態で前記外歯歯車と前記内歯歯車とのバックラッシュがプラスになる寸法を有する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。 The external gear has a dimension such that the backlash between the external gear and the internal gear is positive in a state where the coating of the meshing portion is not provided,
The flexible mesh type gear device according to any one of claims 1 to 3. 前記噛合い部に前記コーティングを有さない状態で、前記撓み噛合い式歯車装置のロストモーションが０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ〜３ａｒｃ・ｍｉｎである、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。 The lost motion of the flexible mesh type gear device is 0.15 arc · min to 3 arc · min in a state where the mesh portion does not have the coating.
The flexible mesh type gear device according to any one of claims 1 to 4. 起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置の製造方法であって、
前記外歯歯車の少なくとも内周面と歯面とにコーティングを施すコーティング工程と、
コーティングが施された前記外歯歯車を含む複数の部品を組み合わせて前記撓み噛合い式歯車装置を組み立てる組立工程と、
を含み、
前記コーティング工程では、組み立てられた前記撓み噛合い式歯車装置が運転されることで前記内歯歯車との噛合いにより噛合い部分のコーティングが除去されるコーティングを施す、
撓み噛合い式歯車装置の製造方法。 A vibrating body, an external gear that flexibly deforms by the vibrating body, an internal gear that meshes with the external gear, and a vibrating body bearing arranged between the external gear and the vibrating body. A method of manufacturing a flexible mesh type gear device comprising:
A coating step of coating at least the inner peripheral surface and the tooth surface of the external gear,
An assembling step of assembling the flexible mesh type gear device by combining a plurality of parts including the external gear to which the coating is applied;
Including,
In the coating step, a coating is applied to remove the coating of the meshing portion by meshing with the internal gear by operating the assembled flexible meshing gear device.
Manufacturing method of flexible mesh type gear device. 組み立てられた前記撓み噛合い式歯車装置を所定時間運転することで前記外歯歯車における前記内歯歯車との噛合う部分の前記コーティングを除去するコーティング除去工程を、
更に含む請求項６記載の撓み噛合い式歯車装置の製造方法。
A coating removing step of removing the coating of a portion of the external gear that meshes with the internal gear by operating the assembled flexible meshing gear device for a predetermined time,
The method for manufacturing a flexible mesh type gear device according to claim 6, further comprising:
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