JP2020063003A - On-vehicle device, parking control method, and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載装置、駐車制御方法、及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to an in-vehicle device, a parking control method, and a computer program.
特許文献1には、車両を駐車させるために、駐車終了位置と車両との距離が所定値以下となった場合に、制動手段に対して減速制御を行う装置が開示されている。
油圧ブレーキ等では応答遅れが発生する。しかしながら、特許文献1に開示された装置では、制動手段の応答遅れが考慮されておらず、駐車終了位置で車両を高精度に停止させることは困難である。
A response delay occurs in a hydraulic brake or the like. However, in the device disclosed in
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。 The present disclosure includes the following inventions. However, the present invention is defined by the claims.
本発明の一態様に係る車載装置は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信する受信部と、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定する決定部と、前記受信部によって受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力する出力部と、を備える。 An in-vehicle device according to an aspect of the present invention is required for receiving a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and for traveling the vehicle from an initial position to a target position. A determining unit that determines a target traveling displacement of the vehicle, and the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the displacement signal received by the receiving unit. And an output unit that outputs a control command for controlling the electric motor so that the electric motor executes electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement.
本発明の一態様に係る駐車制御方法は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を有する。 A parking control method according to one aspect of the present invention requires a step of receiving a displacement signal output from a sensor that detects traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and traveling the vehicle from an initial position to a target position. A step of determining a target traveling displacement of the vehicle, based on the received displacement signal, rotating the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement, Outputting a control command for controlling the electric motor so as to cause the electric motor to perform electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement.
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を実行させる。 A computer program according to an aspect of the present invention causes a computer to receive a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and to cause the vehicle to travel from an initial position to a target position. A step of determining a target traveling displacement of the vehicle necessary for, and rotating the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the received displacement signal. Outputting a control command for controlling the electric motor so that the electric motor executes electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement.
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする駐車制御方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む車載システムとして実現したりすることができる。 The present invention can be realized not only as an in-vehicle device including the characteristic processing unit as described above but also as a parking control method having such characteristic processing as a step, or causing a computer to execute the step. Can be realized as a computer program for. Further, a part or all of the in-vehicle device can be realized as a semiconductor integrated circuit, or can be realized as an in-vehicle system including the in-vehicle device.
本発明によれば、目標とする位置で車両を停止させることができる。 According to the present invention, the vehicle can be stopped at the target position.
<本発明の実施形態の概要>
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
<Outline of Embodiment of the Present Invention>
Hereinafter, the outline of the embodiments of the present invention will be listed and described.
(1) 本実施形態に係る車載装置は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信する受信部と、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定する決定部と、前記受信部によって受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力する出力部と、を備える。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置で車両を正確に停止させることができる。 (1) The vehicle-mounted device according to the present embodiment includes a receiving unit that receives a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and a vehicle that travels from an initial position to a target position. Based on the displacement signal received by the determining unit that determines the required target traveling displacement of the vehicle, the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position until the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. And an output unit that outputs a control command for controlling the electric motor to rotate the electric motor and to cause the electric motor to perform electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. By using electric braking, which has a quicker response than a mechanical braking device such as a hydraulic brake, the vehicle can be stopped accurately at the target parking position.
(2) また、本実施形態に係る車載装置において、前記電動機は多相交流電動機であり、前記電気的制動は逆相制動を含んでもよい。これにより、車両を短時間に停止させることができる。 (2) In the vehicle-mounted device according to the present embodiment, the electric motor may be a polyphase AC electric motor, and the electric braking may include antiphase braking. As a result, the vehicle can be stopped in a short time.
(3) また、本実施形態に係る車載装置において、前記電気的制動は、第1電気的制動と、前記第1電気的制動の後に実行される第2電気的制動とを含み、前記第1電気的制動は、逆相制動であり、前記第2電気的制動は、短絡制動、直流制動、及び単相制動のうちの1つであってもよい。これにより、車両を短時間且つ確実に停止させることができる。 (3) In the vehicle-mounted device according to the present embodiment, the electric braking includes a first electric braking and a second electric braking executed after the first electric braking. The electric braking may be anti-phase braking, and the second electric braking may be one of short-circuit braking, DC braking, and single-phase braking. As a result, the vehicle can be stopped reliably for a short time.
(4) また、本実施形態に係る車載装置において、前記第1電気的制動を実施する第1期間は、前記第2電気的制動を実施する第2期間より短くてもよい。これにより、短い第1期間において急制動を行い、長い第2期間において車両を確実に停止させることができる。 (4) In the vehicle-mounted device according to this embodiment, the first period during which the first electric braking is performed may be shorter than the second period during which the second electric braking is performed. As a result, sudden braking can be performed in the short first period, and the vehicle can be reliably stopped in the long second period.
(5) 本実施形態に係る駐車制御方法は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を有する。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置で車両を正確に停止させることができる。 (5) The parking control method according to the present embodiment includes a step of receiving a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and the vehicle traveling from an initial position to a target position. Determining the required target traveling displacement of the vehicle, based on the received displacement signal, rotating the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement, Outputting a control command for controlling the electric motor so as to cause the electric motor to execute electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. By using electric braking, which has a quicker response than a mechanical braking device such as a hydraulic brake, the vehicle can be stopped accurately at the target parking position.
(6) 本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を実行させる。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置で車両を正確に停止させることができる。 (6) The computer program according to the present embodiment causes a computer to receive a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and causes the vehicle to travel from an initial position to a target position. A step of determining a target traveling displacement of the vehicle that is necessary for rotating the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the received displacement signal. And outputting a control command for controlling the electric motor to cause the electric motor to perform electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. By using electric braking, which has a quicker response than a mechanical braking device such as a hydraulic brake, the vehicle can be stopped accurately at the target parking position.
<本発明の実施形態の詳細>
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
<Details of the embodiment of the present invention>
Hereinafter, the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that at least a part of the embodiments described below may be arbitrarily combined.
[1.自動駐車システムの構成]
図1は、本実施形態に係る自動駐車システムの構成の一例を示す模式図である。図1に示す自動駐車システム1は、駐車スペースに車両を自動駐車させるシステムである。図1中、駐車スペースSは、1台の車両10を駐車させるために白線Hで区画された矩形状の領域である。なお、図1では、車両10が進行する方向に沿った駐車スペースSの長手方向をY方向、長手方向に直交する幅方向をX方向とする。また、Y方向のうち、車両10が駐車スペースSへ進入する方向をY1方向、駐車スペースSから退出する方向(Y1方向の逆方向)をY2方向とする。
[1. Configuration of automatic parking system]
FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the automatic parking system according to the present embodiment. The
本実施形態に係る自動駐車システム1は、電動車である車両10を駐車スペースSに自動駐車させる。なお、「電動車」は、モータの動力によって推進する車両をいい、EV(Electric Vehicle)、PHV(Plug-in Hybrid Vehicle)、HV(Hybrid Vehicle)を含む。
The
本実施形態に係る自動駐車システム1は、車両10を後方に進行させて駐車スペースSに駐車させる。なお、この構成は一例であり、車両10を前方に進行させて駐車させる構成であってもよい。
The
駐車スペースSの例えばX及びY方向それぞれの中央位置は、駐車スペースSに駐車される車両10の目標駐車位置PTである。
For example, the center position of the parking space S in each of the X and Y directions is the target parking position P T of the
本実施形態に係る自動駐車システム1は、車両10をY1方向に直線的に進行させて、駐車スペースS内の目標駐車位置PTに停止させる。
The
車両10には、自動運転車載装置400及びセンサ200が搭載される。センサ200は、車両10の位置と、目標駐車位置PTとの距離を特定するための情報を検出する。
The
センサ200は、例えば誘導無線信号を受信する受信機である。図1は、センサ200を誘導無線信号の受信機とした自動駐車システムの一例を示す。センサ200を受信機とする場合、目標駐車位置PTからY2方向に所定距離隔てた位置を初期位置P0とし、この初期位置P0に誘導無線信号を送信する送信機201を設置する。車両10が初期位置P0に位置したときに、送信機201から送信される誘導無線信号をセンサ200が検出する。初期位置P0から目標駐車位置PTまでの距離は予め自動運転車載装置400に記憶される。センサ200が誘導無線信号を受信することで、その時点での車両10の位置(初期位置P0)から目標駐車位置PTまでの距離Dを、自動運転車載装置400が特定する。
The
図2は、本実施形態に係る自動駐車システムの構成の他の例を示す模式図である。センサ200は、例えばカメラであってもよい。図2は、センサ200をカメラとした自動駐車システムの一例を示す。センサ200をカメラとする場合、目標駐車位置PTに例えばマーカー202が設置される。車両10が目標駐車位置PTからY2方向に任意の距離だけ隔てた位置にあるときに、センサ200でマーカー202が撮像される。得られた画像に対して例えば自動運転車載装置400が画像処理を施すことにより、マーカー202が撮像された時点での車両10の位置(初期位置)から目標駐車位置PTまでの距離Dを特定することができる。
FIG. 2 is a schematic diagram showing another example of the configuration of the automatic parking system according to the present embodiment. The
また、センサ200は、例えばLIDAR(Light Detection and Ranging)センサであってもよい。この場合、マーカー202を、LIDARセンサで認識可能な形状等とする。車両10が目標駐車位置PTからY2方向に任意の距離だけ隔てた位置にあるときに、センサ200により、その時点での車両10の位置(初期位置)から目標駐車位置PTまでの距離Dを検出することができる。
Further, the
自動運転車載装置400は、特定された距離Dに基づいて、車両10を制御するための指令を出力し、これによって車両10がY1方向に進行し、目標駐車位置PTにて停止する自動駐車動作を実行する。本実施形態に係る自動運転車載装置400の自動駐車動作は、数cm〜数十cm程度の距離Dにおける車両10の自動駐車を支援する動作である。
The automatic driving vehicle-mounted
[2.車載システムの構成]
図3は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載システム100は、車両10に搭載される。
[2. In-vehicle system configuration]
FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle-mounted system according to the present embodiment. The vehicle-mounted
車載システム100は、例えば、センサ200と、ロータリエンコーダ250と、車両制御装置301と、モータ302と、バッテリ303と、インバータ304と、ステアリング制御装置305と、舵角センサ306と、モータ307と、制動装置308と、表示装置309と、中継装置310と、車外通信機311と、自動運転車載装置400とを備える。
The in-
センサ200は、例えば誘導無線信号を受信する受信機、カメラ、LIDAR(Light Detection and Ranging)センサ等であり、目標駐車位置PTに関する情報を検出する。
The
モータ302は車軸に接続され、電動車の駆動トルクを発生する。モータ302及びバッテリ303にはインバータ304が接続される。インバータ304は、バッテリ303から受電し、モータ302を回転駆動する。また、回生制動におけるモータ302による回生電力は、インバータ304を通じてバッテリ303に回収される。
The
モータ302は、多相交流電動機であってもよく、特に、三相誘導電動機であってもよい。モータ302は、インバータ304の制御によって、電気的制動を実行することができる。電気的制動には、回生制動、短絡制動、逆相制動、直流制動、及び単相制動が含まれる。三相誘導電動機の場合、逆相制動は三相電源のうちの2線を入れ替えることによって実行される。回生制動は、モータ302の同期速度をロータの回転速度より小さくし、モータ302を発電機として機能させることによって実現される。短絡制動は、モータ302の端子間を短絡することによって実行される。短絡制動は、抵抗器を介して端子間を短絡させ、回転エネルギーを熱消費させるダイナミックブレーキであってもよく、抵抗器を介さずに端子間を短絡させるショートブレーキであってもよい。直流制動は、ステータの2端子間に直流電源をつなぐことによって実行される。三相誘導電動機の場合、単相制動は、三相電源のうちの1相を切断することにより実行される。
The
ロータリエンコーダ250は車軸に取り付けられ、車輪の回転に応じた信号を出力する。車両10は、車輪の回転に応じて走行距離が変化する。即ち、ロータリエンコーダ250の出力信号は、車両10の走行変位に応じた変位信号である。ロータリエンコーダ250は、車両10の走行変位を検出するセンサの一例であり、ロータリエンコーダ250から出力される信号は、変位信号の一例である。変位信号は、車両10の走行変位に応じた信号であれば、ロータリエンコーダ250の出力信号に限られない。例えば、車両10の走行距離を検出する距離センサから出力される信号を変位信号として使用することもできる。なお、車両の走行変位に応じた信号を出力することができれば、ロータリエンコーダ250を車軸以外の部位に取り付けることもできる。例えば、モータ302の出力軸、又はトランスミッションにロータリエンコーダ250を取り付けてもよい。
The
ステアリング制御装置305は、舵角センサ306とモータ307とに接続される。ステアリング制御装置305は、舵角センサ306から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ307を制御する。ステアリング制御装置305は、モータ307を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置308は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両に制動力を発生させることができる。
The
車両制御装置301は、自動運転車載装置400からの指令値を受信し、目標タイヤ角及び目標車速にしたがってモータ302を制御し、ステアリング制御装置305に制御指示を与えて車両を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置308又はモータ302を制御して車両に制動力を生じさせたりする。具体的には、自動運転車載装置400から、目標タイヤ角の指令値が与えられると、この指令値にしたがってステアリング制御装置305に制御指示を与え、ステアリング制御装置305が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ307を制御して、車両のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。また、自動運転車載装置400から走行の指令値が与えられると、車両制御装置301は、この指令値にしたがってモータ302を制御して、車両を走行させる。自動運転車載装置400から制動装置308による制動の指令値が与えられると、車両制御装置301は、この指令値にしたがって制動装置308を制御して制動力を生じさせる。また、自動運転車載装置400からモータ302の電気的制動の指令値が与えられると、車両制御装置301は、この指令値にしたがってモータ302を制御して、電気的制動を実行させる。
The
表示装置309は、車両制御装置301、自動運転車載装置400、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。
The
車両制御装置301と、インバータ304と、ステアリング制御装置305と、制動装置308と、表示装置309とは、CANバス等のバス350に接続され、バス350には中継装置310が接続される。また、自動運転車載装置400は、CANバス等のバス351に接続され、バス351には中継装置310が接続される。
The
中継装置310は、バス350,351等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置301、インバータ304、ステアリング制御装置305、制動装置308、表示装置309、及び自動運転車載装置400のそれぞれは、中継装置310を介して相互に通信が可能である。中継装置310は、通信線352を介して車外通信機311に接続される。
The
車外通信機311は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機311は、無線によって車外の装置、例えば路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。これにより、例えば車載装置の制御プログラムの更新データを受信し、対象の車載装置へ中継装置310を介して当該更新データを送信したり、車載装置からデータを受信し、当該データを車外の目的の装置へ送信したりする。
The vehicle
[3.自動運転車載装置の構成]
図3に示すように、自動運転車載装置400は、センサ200及びロータリエンコーダ250に接続される。自動運転車載装置400は、センサ200及びロータリエンコーダのそれぞれによって得られた検出データを受信する。自動運転車載装置400は、車両制御装置301に接続される。自動運転車載装置400は、走行指令、制動装置308による制動指令、モータ302による電気的制動指令、舵角指令等の指令を車両制御装置301に出力する。走行指令には、例えば、目標車速の情報が含まれてもよい。
[3. Configuration of in-vehicle device for autonomous driving]
As shown in FIG. 3, the automatic driving vehicle-mounted
図4は、本実施形態に係る自動運転車載装置400の構成を示すブロック図である。自動運転車載装置400は、CPU401と、メモリ402と、通信インタフェース(出力部)405とを備える。メモリ402には、SRAM、DRAM等の一過性メモリ及びフラッシュメモリ等の非一過性メモリが含まれ、コンピュータプログラムである駐車制御プログラム403及び駐車制御プログラム403の実行に使用されるデータが格納される。自動運転車載装置400は、コンピュータを備えて構成され、自動運転車載装置400の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである駐車制御プログラム403がCPU401によって実行されることで発揮される。駐車制御プログラム403は、CD−ROMなどの記録媒体に記憶させることができる。CPU401は、駐車制御プログラム403を実行し、後述するような駐車制御処理を行う。
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the automatic driving vehicle-mounted
ロータリエンコーダ250がインクリメンタルロータリエンコーダである場合、メモリ402には、ロータリエンコーダ250の出力の1パルス分に対応する車両10の走行距離があらかじめ記憶される。ロータリエンコーダ250がアブソリュートロータリエンコーダである場合、メモリ402には、車輪1回転分に対応する車両10の走行距離があらかじめ記憶される。
When
通信インタフェース405はバス351に接続されており、車載システム100に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース405は、車両制御装置301へ走行指令、電気的制動指令等の指令を出力することができる。
The
図5は、自動運転車載装置400の機能ブロック図である。自動運転車載装置400は、CPU401が駐車制御プログラム403を実行することにより、受信部410、決定部420、及び出力部430として機能する。
FIG. 5 is a functional block diagram of the automatic driving vehicle-mounted
受信部410は、ロータリエンコーダ250から出力される変位信号を受信する。また、受信部410は、センサ200から出力される検出データを受信する。受信部410は、図4の通信インタフェース405により実現される。
The receiving
決定部420は、センサ200の検出データに基づき、初期位置P0から目標駐車位置PTまで車両10を走行させるために必要な目標走行変位を決定する。ロータリエンコーダ250がインクリメンタルロータリエンコーダである場合、車両10が目標駐車位置PTにおいて停止するまでの出力パルス数が、目標走行変位として決定される。以下では、ロータリエンコーダ250がインクリメンタルロータリエンコーダである例について説明する。
The
図6は、本実施形態に係る自動運転車載装置400による駐車制御の一例を説明するための模式図である。図6に示される例では、駐車スペースSに無線給電装置が設置され、駐車される車両10に対して無線給電を行う。駐車スペースSには、車両10に対して給電を行うための給電コイル520が設けられる。車両10の車体底部には、受電コイル510が設けられる。給電コイル520は、対向配置される受電コイル510に対して無線給電を行うことが可能である。
FIG. 6 is a schematic diagram for explaining an example of parking control by the automatic driving vehicle-mounted
無線給電を行うためには、受電コイル510と給電コイル520との位置合わせを正確に行う必要がある。本例では、給電コイル520の位置が目標駐車位置PTとされ、自動駐車によって目標駐車位置PTに受電コイル510(以下、「基準部位」という)を位置づける。
In order to perform wireless power feeding, it is necessary to accurately align the
ロータリエンコーダ250は、車輪が一定角度回転する毎にパルス信号を出力する。本例では、このパルス信号が変位信号である。つまり、ロータリエンコーダ250は、車両10が一定距離(例えば、2.0cm)進行する毎にパルス信号を出力する。車両10の基準部位から目標駐車位置PTまでの目標走行距離Dが決定されると、1パルス当たりの走行距離から、目標走行距離Dを走行する間に出力されるパルス数(以下、「目標パルス数」という)が目標走行変位として決定される。
The
再び図5を参照する。出力部430は、ロータリエンコーダ250の出力信号に基づき、初期位置から走行する車両10の走行変位が、決定部420によって決定された目標走行変位に到達するまでモータ302を回転させ、目標走行変位に到達したタイミングでモータ302に電気的制動を実行させるようにモータ302を制御するための制御指令を出力する。
Referring back to FIG. The
本例において、具体的には、出力部430はロータリエンコーダ250の出力パルス数を計数し、出力パルス数が目標パルス数に到達したか否かを判定する。出力パルス数が目標パルス数に到達する迄は、出力部430は車両10を一定速度で走行させる走行指令を出力する。走行指令は、モータ302を一定の角速度で回転させるための指令値である。車両制御装置301は走行指令を受信すると、モータ302を一定の角速度で回転させる制御信号をインバータ304へ出力する。
In this example, specifically, the
出力パルス数が目標パルス数に到達すると、出力部430は走行指令の出力を停止し、モータ302に電気的制動を実行させるための電気的制動指令を出力する。車両制御装置301は電気的制動指令を受信すると、モータ302に電気的制動を実行させる制御信号をインバータ304へ出力する。出力部430は、図4の通信インタフェース405等によって実現される。
When the output pulse number reaches the target pulse number, the
[4.自動運転車載装置の動作]
以下、本実施形態に係る自動運転車載装置400の動作について説明する。自動運転車載装置400のCPU401は、駐車制御プログラム403を実行することにより、駐車制御処理を実行する。
[4. Operation of self-driving vehicle equipment]
The operation of the automatic driving vehicle-mounted
図7は、本実施形態に係る自動運転車載装置400による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。本例の駐車制御処理では、車両10が停止している状態から、目標駐車位置へ向かって進行し、駐車するまでの車両10の駐車を支援する。
FIG. 7 is a flowchart showing an example of the procedure of the parking control process by the automatic driving vehicle-mounted
CPU401は、センサ200の検出信号を受信し、車両10の現在の位置である初期位置P0から目標駐車位置PTまでの目標走行距離Dを特定する(ステップS101)。
The
CPU401は、目標走行距離Dと、ロータリエンコーダ250の1パルス当たりの走行距離から、目標走行変位、即ち、目標パルス数を決定する(ステップS102)。
The
CPU401は、走行指令を出力する(ステップS103)。これにより、通信インタフェース405から車両制御装置301へ走行指令が出力される。車両制御装置301は、受信された走行指令から、モータ302の回転速度を指示する制御信号を生成し、制御信号をインバータ304へ出力する。制御信号を受信したインバータ304は、指示された回転速度でモータ302を回転させる。これにより、車両10が走行する。
The
車両10が走行すると、ロータリエンコーダ250がパルス信号、即ち変位信号を出力する。自動運転車載装置400は、ロータリエンコーダ250から出力されるパルス信号を受信する(ステップS104)。
When the
CPU401は、車両10の走行変位が目標走行変位に一致したか否かを判定する(ステップS105)。具体的には、CPU401は、ロータリエンコーダ250からの出力パルス数を計数し、出力パルス数が目標パルス数に一致したか否かを判定する。車両10の走行変位が目標走行変位に一致しない場合(ステップS105においてNO)、即ち、出力パルス数が目標パルス数に一致しない場合、CPU401は、ステップS103へ処理を戻す。
The
車両10の走行変位が目標走行変位に一致した場合(ステップS105においてYES)、即ち、出力パルス数が目標パルス数に一致した場合、CPU401は、走行指令の出力を停止し、電気的制動指令を出力する(ステップS106)。これにより、通信インタフェース405から車両制御装置301へ電気的制動指令が出力される。車両制御装置301は、電気的制動指令を受信すると、モータ302に電気的制動を実行させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ304へ出力する。制御信号を受信したインバータ304は、モータ302に電気的制動を実行させる。これにより、車両10が停止する。
When the traveling displacement of the
電気的制動は、回生制動、短絡制動、逆相制動、直流制動、及び単相制動の1つである。 The electric braking is one of regenerative braking, short-circuit braking, anti-phase braking, DC braking, and single-phase braking.
逆相制動を実行する場合、インバータ304は、モータ302に逆方向の回転磁界を生じさせる。これにより、モータ302のロータに逆方向のトルクが与えられる。
When performing anti-phase braking, the
直流制動を実行する場合、インバータ304は、モータ302のステータの2端子間に直流電源を接続する。これにより、モータ302が発電を行い、制動する。
When performing DC braking, the
回生制動を実行する場合、インバータ304は、モータ302の同期速度をロータの回転速度より小さくする。これにより、モータ302が発電機として機能し、発生電力が電源側に返還される。このとき、逆方向の回生制動トルクがロータに作用し、モータ302が制動する。
When executing the regenerative braking, the
短絡制動を実行する場合、インバータ304は、モータ302の端子間を短絡させる。これにより、モータ302の回転エネルギーが電気エネルギーに変換され、モータ302が制動する。
When executing short-circuit braking, the
単層制動を実行する場合、インバータ304は、多相交流電動機であるモータ302の1相又は複数相を切断し、モータ302を単相運転状態にする。これにより、モータ302において逆相分磁界による制動トルクが発生する。
When executing single-layer braking, the
CPU401は、電気的制動を開始してから、所定の制動期間Tが経過したか否かを判定する(ステップS107)。制動期間Tが経過していない場合(ステップS107においてNO)、CPU401は、ステップS106へ処理を戻す。
The
制動期間Tが経過した場合(ステップS107においてYES)、CPU401は、モータ停止指令を出力する。これにより、通信インタフェース405から車両制御装置301へモータ停止指令が出力される。モータ停止指令は、車両制御装置301にモータ302の停止を指示する制御信号を出力させる指令である。車両制御装置301は、モータ停止指令を受信すると、モータ302を停止させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ304へ出力する。制御信号を受信したインバータ304は、モータ302を停止させる。以上で、駐車制御処理が終了する。
When the braking period T has elapsed (YES in step S107),
図8A〜図8Eは、本実施形態に係る自動運転車載装置400により実現される自動駐車の手順の一例を説明するためのグラフである。図8A〜図8Eには、図7に示した駐車制御処理の例におけるグラフが示される。
8A to 8E are graphs for explaining an example of a procedure of automatic parking realized by the automatic
図8A〜図8Eにおいて、横軸は時間である。図8Aの縦軸は、自動運転車載装置400からの走行指令の出力の有無を示す。図8Aに示すように、走行指令は時刻TM1において車両制御装置301に出力され、時刻TM2において停止される。
8A to 8E, the horizontal axis represents time. The vertical axis of FIG. 8A indicates whether or not a driving command is output from the automatic driving vehicle-mounted
図8Bの縦軸は、ロータリエンコーダ250からの出力信号の有無を示す。走行指示の制御信号がインバータ304に与えられると、車両10が走行する。図8Bに示すように、車両10が走行している時刻TM1から時刻TM2までの期間において、ロータリエンコーダ250からはパルス信号が出力される。出力パルスの数は目標走行距離Dによって定まる。
The vertical axis of FIG. 8B indicates whether or not there is an output signal from the
図8Cの縦軸は、自動運転車載装置400からの電気的制動指令の出力の有無を示す。図8Cの例では、時刻TM2において、出力パルスの数が目標パルス数に一致する。時刻TM2において、自動運転車載装置400は、走行指令の出力を停止し、電気的制動指令の出力を開始する。自動運転車載装置400は、制動期間Tの間、電気的制動指令を出力し続ける。時刻TM2から制動期間Tが経過した時刻TM3において、自動運転車載装置400は電気的制動指令の出力を停止する。したがって、モータ302の電気的制動は、時刻TM2から時刻TM3までの制動期間Tにおいて実行される。
The vertical axis of FIG. 8C indicates whether or not an electric braking command is output from the automatic driving vehicle-mounted
図8Dの縦軸は、車両10の車速を示す。走行指令が時刻TM1に出力されてから車両10が走行を開始し、時刻TM1から時間が経過するにしたがって車速が増加し、目標車速Vbに到達する。目標走行距離Dは数cm〜数十cmであるため、目標車速Vbは十分に小さく、車速0から目標車速Vbに到達するまでの期間は非常に短い。具体的には、目標車速Vbは時速5km以下とすることが好ましく、時速1km以下とすることがさらに好ましい。目標車速Vbに到達すると車速は一定となる。時刻TM2において走行指令の出力が停止し、電気的制動指令の出力が開始されると、電気的制動による制動力が生じて車速が減少する。電気的制動の応答速度は速く、電気的制動指令が出力された直後から制動力が発生する。上述したように、目標車速Vbは十分に小さく、また、電気的制動の制動力は大きいため、目標車速Vbから車速0に到達するまでの期間は非常に短い。以上より、制動の応答遅れが殆ど無く、車両10の基準部位が目標駐車位置PTに正確に位置づけられる。
The vertical axis of FIG. 8D indicates the vehicle speed of the
なお、制動期間Tは、走行状態の車両10が停止するのに十分な長さに設定される。ただし、逆相制動の場合、制動期間Tが長すぎると車両10が逆走するため、車両10が逆走せずに停止する程度の長さに設定される。つまり、この場合、制動期間T1は、逆相制動の開始からモータ302が逆回転する前までの期間に設定される。
The braking period T is set to be long enough to stop the running
図8Eの縦軸は、車両10の走行距離を示す。走行距離は、TM1から車速と同時に増加し始め、時刻TM2に到達するまで一定の比率で増加する。時刻TM2において走行距離が目標走行距離Dに到達する。時刻TM2以後は、車速が急激に減少し、0になる。このため、時刻TM2以降は車両10が殆ど走行せず、停止する。
The vertical axis of FIG. 8E indicates the traveling distance of the
[5.変形例]
以下、本実施形態に係る自動運転車載装置400の変形例について説明する。本例における自動運転車載装置400は、駐車制御処理において、車両10の走行変位が目標走行変位に到達した場合に、第1電気的制動を第1期間実行し、第2電気的制動を第2期間実行する。
[5. Modification]
Hereinafter, a modified example of the automatic driving vehicle-mounted
図9は、本実施形態に係る自動運転車載装置400による駐車制御処理の手順の変形例を示すフローチャートである。ステップS101〜S105については、図7の例と同様である。
FIG. 9 is a flowchart showing a modified example of the procedure of the parking control process by the automatic
CPU401は、車両制御装置301に走行指令を出力しつつ(ステップS103)、ロータリエンコーダ250からの出力を受信し(ステップS104)、車両10の走行変位(出力パルス数)が目標走行変位(目標パルス数)に一致したか否かを判定する(ステップS105)。車両10の走行変位が目標走行変位に一致した場合(ステップS105においてYES)、即ち、出力パルス数が目標パルス数に一致した場合、CPU401は、走行指令の出力を停止し、第1電気的制動指令を出力する(ステップS206)。これにより、通信インタフェース405から車両制御装置301へ第1電気的制動指令が出力される。第1電気的制動は逆相制動であり、第1電気的制動指令は、モータ302に逆相制動を実行させるための指令である。車両制御装置301は、第1電気的制動指令を受信すると、モータ302に逆相制動を実行させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ304へ出力する。制御信号を受信したインバータ304は、例えばモータ302が三相誘導電動機である場合、三相電源のうちの2線を入れ替えるようにスイッチングし、モータ302に逆相制動を実行させる。逆相制動を実行することで、モータ302の回転方向の逆方向に高いトルクを発生させることができる。
The
CPU401は、第1電気的制動指令の出力を開始してから、所定の第1期間T1が経過したか否かを判定する(ステップS207)。第1期間T1が経過していない場合(ステップS207においてNO)、CPU401は、ステップS206へ処理を戻す。
The
第1期間T1は、逆相制動の開始からモータ302が逆回転する前までの期間に設定される。目標走行距離Dは数cm〜数十cmであるため、目標車速Vbは十分に小さい。このため、逆相制動によって車両10短期間に停止し、第1期間T1は短く設定される。
The first period T 1 is set to a period from the start of the antiphase braking to the time before the
第1期間T1が経過した場合(ステップS207においてYES)、CPU401は、第1電気的制動指令の出力を停止し、第2電気的制動指令を出力する(ステップS208)。これにより、通信インタフェース405から車両制御装置301へ第2電気的制動指令が出力される。第2電気的制動は、逆相制動とは異なる電気的制動のうち、短絡制動、直流制動、及び単相制動のいずれか1つであり、好ましくは短絡制動である。第2電気的制動指令は、モータ302に第2電気的制動を実行させるための指令である。車両制御装置301は、第2電気的制動指令を受信すると、モータ302に第2電気的制動を実行させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ304へ出力する。制御信号を受信したインバータ304は、モータ302に第2電気的制動を実行させる。
When the first period T 1 has elapsed (YES in step S207),
CPU401は、第2電気的制動指令の出力を開始してから、所定の第2期間T2が経過したか否かを判定する(ステップS209)。第2期間T2が経過していない場合(ステップS209においてNO)、CPU401は、ステップS208へ処理を戻す。
The
第1期間T1が経過した後も、車両10が逆相制動によって停止しきれなかったり、逆相制動が強く働き過ぎて車両10が逆走したりする可能性がある。このため、第1期間T1に続く第2期間T2において、逆相制動以外の電気的制動のうち、短絡制動、直流制動、及び単相制動のいずれか1つが第2電気的制動として実行される。第2電気的制動により、車両10が停止する。また、第2期間T2は、第1期間T1より長いことが好ましい。これにより、十分な長さの期間に第2電気的制動を実行することができ、車両10がより一層確実に停止する。
Even after the lapse of the first period T 1 , the
第2期間T2が経過した場合(ステップS209においてYES)、CPU401は、モータ停止指令を出力する。これにより、通信インタフェース405から車両制御装置301へモータ停止指令が出力される。モータ停止指令は、車両制御装置301にモータ302の停止を指示する制御信号を出力させる指令である。車両制御装置301は、モータ停止指令を受信すると、モータ302を停止させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ304へ出力する。制御信号を受信したインバータ304は、モータ302を停止させる。以上で、駐車制御処理が終了する。
When the second period T 2 has elapsed (YES in step S209),
図10A〜図10Fは、本実施形態に係る自動運転車載装置400により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するためのグラフである。図10A〜図10Fには、図9に示した駐車制御処理の例におけるグラフが示される。
10A to 10F are graphs for explaining an example of a procedure of a modified example of automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted
図10A〜図10Fにおいて、横軸は時間である。図10Aの縦軸は、自動運転車載装置400からの走行指令の出力の有無を示す。走行指令が出力されるまでは、車両10は停止状態である。図10Aに示すように、走行指令は時刻TM1において車両制御装置301に出力され、時刻TM2において停止される。
10A to 10F, the horizontal axis represents time. The vertical axis of FIG. 10A indicates whether or not a driving command is output from the automatic driving vehicle-mounted
図10Bの縦軸は、ロータリエンコーダ250からの出力信号の有無を示す。走行指示の制御信号がインバータ304に与えられると、車両10が走行する。図10Bに示すように、車両10が走行している時刻TM1から時刻TM2までの期間において、ロータリエンコーダ250からはパルス信号が出力される。出力パルスの数は目標走行距離Dによって定まる。
The vertical axis of FIG. 10B indicates the presence or absence of an output signal from the
図10Cの縦軸は、自動運転車載装置400からの第1電気的制動指令の出力の有無を示す。図10Cの例では、時刻TM2において、出力パルスの数が目標パルス数に一致する。時刻TM2において、自動運転車載装置400は、走行指令の出力を停止し、第1電気的制動指令の出力を開始する。自動運転車載装置400は、第1期間T1の間、第1電気的制動指令を出力し続ける。時刻TM2から第1期間T1が経過した時刻TM4において、自動運転車載装置400は第1電気的制動指令の出力を停止する。したがって、モータ302の逆相制動は、時刻TM2から時刻TM4までの第1期間T1において実行される。
The vertical axis of FIG. 10C indicates whether or not the first electric braking command is output from the automatic driving vehicle-mounted
図10Dの縦軸は、自動運転車載装置400からの第2電気的制動指令の出力の有無を示す。図10Dの例では、時刻TM4において、第1電気的制動指令の出力を停止し、第2電気的制動指令の出力を開始する。自動運転車載装置400は、第2期間T2の間、第2電気的制動指令を出力し続ける。時刻TM4から第2期間T2が経過した時刻TM5において、自動運転車載装置400は第2電気的制動指令の出力を停止する。したがって、モータ302の第2電気的制動は、時刻TM4から時刻TM5までの第2期間T2において実行される。
The vertical axis of FIG. 10D indicates whether or not the second electric braking command is output from the automatic driving vehicle-mounted
図10Eの縦軸は、車両10の車速を示す。走行指令が時刻TM1に出力されてから車両10が走行を開始し、時刻TM1から時間が経過するにしたがって車速が増加し、目標車速Vbに到達する。目標走行距離Dは数cm〜数十cmであるため、目標車速Vbは十分に小さく、車速0から目標車速Vbに到達するまでの期間は非常に短い。目標車速Vbに到達すると車速は一定となる。時刻TM4において走行指令の出力が停止し、第1電気的制動指令の出力が開始されると、逆相制動による制動力が生じて車速が減少する。逆相制動の応答速度は速く、第1電気的制動指令が出力された直後から制動力が発生する。上述したように、目標車速Vbは十分に小さく、また、逆相制動の制動力は大きいため、目標車速Vbから車速0に到達するまでの期間は非常に短い。
The vertical axis of FIG. 10E indicates the vehicle speed of the
また、本変形例では、第1期間T1に続く第2期間T2において、逆相制動では車両10が停止しきれなかった場合又は逆走した場合のために、第2電気的制動を実行する。これにより、車両10が確実に停止する。以上より、制動の応答遅れが殆ど無く、車両10の基準部位が目標駐車位置PTに正確に位置づけられる。
In addition, in the present modification, the second electric braking is executed in the second period T 2 following the first period T 1 in the case where the
図10Fの縦軸は、車両10の走行距離を示す。走行距離は、TM1から車速と同時に増加し始め、時刻TM2に到達するまで一定の比率で増加する。時刻TM2において走行距離が目標走行距離Dに到達する。時刻TM2以後は、車速が急激に減少し、0になる。このため、時刻TM2以降は車両10が殆ど走行せず、基準部位が目標駐車位置PTに位置する状態で停止する。
The vertical axis of FIG. 10F indicates the traveling distance of the
[6.その他の変形例]
本実施形態に係る自動運転車載装置400の他の変形例は、目標駐車位置PT又はその近辺に路側装置を設け、路側装置において車両10の初期位置P0を検出してもよい。例えば、カメラ又はLIDARセンサを路側装置に取り付け、路側装置がカメラの画像を解析したり、LIDARセンサの検出結果を処理したりすることにより、初期位置P0を検出する。この場合、路側装置と目標駐車位置PTの相対的位置は既知であるため、センサを用いて目標駐車位置PTを検出せず、路側装置に予め目標駐車位置PTを記憶させておくことができる。路側装置は、車両10に無線等によって初期位置P0及び目標駐車位置PTの情報を送信することができる。また、路側装置からカメラの画像又はLIDARセンサの検出データを、路側装置とネットワーク接続されたサーバに送信し、サーバが画像を解析したり、LIDARセンサの検出結果を処理したりすることにより、初期位置P0を検出し、車両10に無線等によって初期位置P0及び目標駐車位置PTの情報を送信してもよい。
[6. Other modifications]
In another modified example of the automatic driving vehicle-mounted
本実施形態に係る自動運転車載装置400のさらに他の変形例は、目標駐車位置PT又はその近辺に路側装置を設け、路側装置において車両10の初期位置P0から目標駐車位置PT迄の距離Dを検出してもよい。例えば、カメラ又はLIDARセンサを路側装置に取り付け、路側装置がカメラの画像を解析したり、LIDARセンサの検出結果を処理したりすることにより、初期位置P0から目標駐車位置PT迄の距離Dを検出する。路側装置は、車両10に無線等によって距離Dの情報を送信することができる。また、路側装置からカメラの画像又はLIDARセンサの検出データを、路側装置とネットワーク接続されたサーバに送信し、サーバが画像を解析したり、LIDARセンサの検出結果を処理したりすることにより、距離Dを検出し、車両10に無線等によって距離Dの情報を送信してもよい。
Still another modified example of the automatic driving vehicle-mounted
[7.効果]
以上のように、自動運転車載装置400は、車両10の走行変位を検出するセンサであるロータリエンコーダ250から出力される変位信号を受信する受信部410と、車両10を初期位置P0から目標駐車位置PTまで走行させるために必要な目標走行変位を決定する決定部420と、変位信号に基づいて、初期位置P0から走行する車両10の走行変位が目標走行変位に到達するまでモータ302を回転させ、走行変位が目標走行変位に到達したタイミングでモータ302に電気的制動を実行させるようにモータ302を制御するための制御指令を出力する出力部430と、を備える。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置PTで車両10を正確に停止させることができる。
[7. effect]
As described above, the automatic driving vehicle-mounted
モータ302は多相交流電動機であり、電気的制動は逆相制動を含んでもよい。これにより、車両10を短時間に停止させることができる。
The
電気的制動は、第1電気的制動と、第1電気的制動の後に実行される第2電気的制動とを含み、第1電気的制動は、逆相制動であり、第2電気的制動は、短絡制動、直流制動、及び単相制動のうちの1つであってもよい。これにより、車両10を短時間且つ確実に停止させることができる。
The electric braking includes a first electric braking and a second electric braking executed after the first electric braking, the first electric braking is a negative phase braking, and the second electric braking is , Short-circuit braking, DC braking, and single-phase braking. As a result, the
第2電気的制動は、短絡制動であってもよい。これにより、過度の逆相制動によって車両が逆進することを防止できる。 The second electric braking may be short-circuit braking. As a result, it is possible to prevent the vehicle from moving backward due to excessive reverse phase braking.
第1電気的制動を実施する第1期間T1は、第2電気的制動を実施する第2期間T2より短くてもよい。これにより、短い第1期間T1において急制動を行い、長い第2期間T2において車両10を確実に停止させることができる。
The first period T 1 in which the first electrical braking is performed may be shorter than the second period T 2 in which the second electrical braking is performed. As a result, the sudden braking can be performed in the short first period T 1 , and the
[8.補記]
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
[8. Supplement]
The embodiments disclosed this time are exemplifications in all respects, and are not restrictive. The scope of rights of the present invention is shown not by the above-described embodiment but by the scope of claims for patent, and includes the meaning equivalent to the scope of claims for patent and all modifications within the scope.
1 自動駐車システム
10 車両
100 車載システム
200 センサ
201 送信機
202 マーカー
250 ロータリエンコーダ
301 車両制御装置
302 モータ
303 バッテリ
304 インバータ
305 ステアリング制御装置
306 舵角センサ
307 モータ
308 制動装置
309 表示装置
310 中継装置
311 車外通信機
350,351 バス
352 通信線
400 自動運転車載装置
401 CPU
402 メモリ
403 駐車制御プログラム
405 通信インタフェース
410 受信部
420 決定部
430 出力部
510 受電コイル
520 給電コイル
1
402
Claims (6)
前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定する決定部と、
前記受信部によって受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力する出力部と、
を備える、
車載装置。 A receiving unit that receives a displacement signal output from a sensor that detects traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor,
A determining unit that determines a target traveling displacement of the vehicle necessary to drive the vehicle from an initial position to a target position,
Based on the displacement signal received by the receiving unit, the electric motor is rotated until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement, and the traveling displacement of the vehicle is the target traveling displacement. An output unit that outputs a control command for controlling the electric motor so as to cause the electric motor to perform electric braking at the timing when
With
In-vehicle device.
前記電気的制動は逆相制動を含む、
請求項1に記載の車載装置。 The electric motor is a polyphase AC electric motor,
The electrical braking includes anti-phase braking,
The vehicle-mounted device according to claim 1.
前記第1電気的制動は、逆相制動であり、
前記第2電気的制動は、短絡制動、直流制動、及び単相制動のうちの1つである、
請求項1に記載の車載装置。 The electrical braking includes a first electrical braking and a second electrical braking performed after the first electrical braking,
The first electrical braking is anti-phase braking,
The second electric braking is one of short-circuit braking, DC braking, and single-phase braking,
The vehicle-mounted device according to claim 1.
請求項3に記載の車載装置。 A first period for performing the first electrical braking is shorter than a second period for performing the second electrical braking,
The vehicle-mounted device according to claim 3.
前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、
受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、
を有する、
駐車制御方法。 Receiving a displacement signal output from a sensor that detects traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor;
Determining a target travel displacement of the vehicle necessary to drive the vehicle from an initial position to a target position;
Timing when the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the received displacement signal, and the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. And outputting a control command for controlling the electric motor to cause the electric motor to perform electric braking.
Has,
Parking control method.
電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、
前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、
受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、
を実行させるための、
コンピュータプログラム。
On the computer,
Receiving a displacement signal output from a sensor that detects traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor;
Determining a target travel displacement of the vehicle necessary to drive the vehicle from an initial position to a target position;
Timing when the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the received displacement signal, and the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. And outputting a control command for controlling the electric motor to cause the electric motor to perform electric braking.
To execute
Computer program.
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
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CN113734155A (en) * | 2021-08-18 | 2021-12-03 | 潍柴动力股份有限公司 | Automatic driving method, device, electronic equipment and computer readable storage medium |
CN113734155B (en) * | 2021-08-18 | 2024-02-20 | 潍柴动力股份有限公司 | Automatic driving method, device, electronic equipment and computer readable storage medium |
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