JP2020063003A - On-vehicle device, parking control method, and computer program - Google Patents

On-vehicle device, parking control method, and computer program Download PDF

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山下　哲生
Tetsuo Yamashita
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Abstract

To provide an on-vehicle device capable of highly accurately stopping a vehicle at a final parking position by considering response delay of braking means.SOLUTION: An on-vehicle device 400 includes: a reception section 410 for receiving a displacement signal output from a sensor that detects traveling displacement of a vehicle traveling by using an electric motor; a determination section 420 for determining vehicle target traveling displacement necessary for traveling the vehicle from an initial position to a target position; and an output section 430 for outputting a control command for controlling the electric motor so as to rotate the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches target traveling displacement and cause the electric motor to execute electric braking at timing when the vehicle traveling displacement reaches the target traveling displacement, on the basis of the displacement signal received by the reception section 410.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、車載装置、駐車制御方法、及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to an in-vehicle device, a parking control method, and a computer program.

特許文献１には、車両を駐車させるために、駐車終了位置と車両との距離が所定値以下となった場合に、制動手段に対して減速制御を行う装置が開示されている。   Patent Document 1 discloses a device for performing deceleration control on a braking means when a distance between a parking end position and a vehicle is a predetermined value or less in order to park the vehicle.

特開２００６−２７３１２２号公報JP, 2006-273122, A

油圧ブレーキ等では応答遅れが発生する。しかしながら、特許文献１に開示された装置では、制動手段の応答遅れが考慮されておらず、駐車終了位置で車両を高精度に停止させることは困難である。   A response delay occurs in a hydraulic brake or the like. However, in the device disclosed in Patent Document 1, the response delay of the braking means is not taken into consideration, and it is difficult to stop the vehicle at the parking end position with high accuracy.

本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。   The present disclosure includes the following inventions. However, the present invention is defined by the claims.

本発明の一態様に係る車載装置は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信する受信部と、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定する決定部と、前記受信部によって受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力する出力部と、を備える。   An in-vehicle device according to an aspect of the present invention is required for receiving a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and for traveling the vehicle from an initial position to a target position. A determining unit that determines a target traveling displacement of the vehicle, and the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the displacement signal received by the receiving unit. And an output unit that outputs a control command for controlling the electric motor so that the electric motor executes electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement.

本発明の一態様に係る駐車制御方法は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を有する。   A parking control method according to one aspect of the present invention requires a step of receiving a displacement signal output from a sensor that detects traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and traveling the vehicle from an initial position to a target position. A step of determining a target traveling displacement of the vehicle, based on the received displacement signal, rotating the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement, Outputting a control command for controlling the electric motor so as to cause the electric motor to perform electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement.

本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を実行させる。   A computer program according to an aspect of the present invention causes a computer to receive a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and to cause the vehicle to travel from an initial position to a target position. A step of determining a target traveling displacement of the vehicle necessary for, and rotating the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the received displacement signal. Outputting a control command for controlling the electric motor so that the electric motor executes electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement.

本発明は、上記のような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする駐車制御方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む車載システムとして実現したりすることができる。   The present invention can be realized not only as an in-vehicle device including the characteristic processing unit as described above but also as a parking control method having such characteristic processing as a step, or causing a computer to execute the step. Can be realized as a computer program for. Further, a part or all of the in-vehicle device can be realized as a semiconductor integrated circuit, or can be realized as an in-vehicle system including the in-vehicle device.

本発明によれば、目標とする位置で車両を停止させることができる。   According to the present invention, the vehicle can be stopped at the target position.

実施形態に係る自動駐車システムの構成の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of a structure of the automatic parking system which concerns on embodiment. 実施形態に係る自動駐車システムの構成の他の例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the other example of a structure of the automatic parking system which concerns on embodiment. 実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of composition of an in-vehicle system concerning an embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the automatic driving vehicle-mounted apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of an automatic driving vehicle-mounted device concerning an embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置による駐車制御の一例を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating an example of the parking control by the automatic driving vehicle-mounted apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of the procedure of the parking control processing by the self-driving vehicle equipment concerning an embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するための走行指令の出力の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the output of the run command for explaining an example of the procedure of the automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted device concerning an embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するためのロータリエンコーダの出力の時間的変化を示すグラフである。6 is a graph showing a temporal change in output of a rotary encoder for explaining an example of a procedure of automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted device according to the embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するための電気的制動指令の出力の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the output of the electric braking command for explaining an example of the procedure of the automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted device concerning an embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するための車速の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the vehicle speed for explaining an example of the procedure of the automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted device concerning an embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するための走行距離の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the mileage for explaining an example of the procedure of the automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted device concerning an embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の変形例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the modification of the procedure of the parking control process by the automatic driving vehicle-mounted apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための走行指令の出力の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the output of the run command for explaining an example of the procedure of the modification of the automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted device according to the embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するためのロータリエンコーダの出力の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the output of the rotary encoder for explaining an example of the procedure of the modification of the automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted device according to the embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための第１電気的制動指令の出力の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the output of the 1st electric braking command for explaining an example of the procedure of the modification of the automatic parking implement | achieved by the automatic driving vehicle-mounted apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための第２電気的制動指令の出力の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the output of the 2nd electric braking command for explaining an example of the procedure of the modification of the automatic parking implement | achieved by the automatic driving vehicle-mounted apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための車速の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the vehicle speed for demonstrating an example of the procedure of the modification of the automatic parking implement | achieved by the automatic driving vehicle-mounted apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための走行距離の時間的変化を示すグラフである。It is a graph which shows the time change of the running distance for explaining an example of the procedure of the modification of the automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted device according to the embodiment.

＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。 <Outline of Embodiment of the Present Invention>
Hereinafter, the outline of the embodiments of the present invention will be listed and described.

（１） 本実施形態に係る車載装置は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信する受信部と、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定する決定部と、前記受信部によって受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力する出力部と、を備える。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置で車両を正確に停止させることができる。   (1) The vehicle-mounted device according to the present embodiment includes a receiving unit that receives a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and a vehicle that travels from an initial position to a target position. Based on the displacement signal received by the determining unit that determines the required target traveling displacement of the vehicle, the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position until the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. And an output unit that outputs a control command for controlling the electric motor to rotate the electric motor and to cause the electric motor to perform electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. By using electric braking, which has a quicker response than a mechanical braking device such as a hydraulic brake, the vehicle can be stopped accurately at the target parking position.

（２） また、本実施形態に係る車載装置において、前記電動機は多相交流電動機であり、前記電気的制動は逆相制動を含んでもよい。これにより、車両を短時間に停止させることができる。   (2) In the vehicle-mounted device according to the present embodiment, the electric motor may be a polyphase AC electric motor, and the electric braking may include antiphase braking. As a result, the vehicle can be stopped in a short time.

（３） また、本実施形態に係る車載装置において、前記電気的制動は、第１電気的制動と、前記第１電気的制動の後に実行される第２電気的制動とを含み、前記第１電気的制動は、逆相制動であり、前記第２電気的制動は、短絡制動、直流制動、及び単相制動のうちの１つであってもよい。これにより、車両を短時間且つ確実に停止させることができる。   (3) In the vehicle-mounted device according to the present embodiment, the electric braking includes a first electric braking and a second electric braking executed after the first electric braking. The electric braking may be anti-phase braking, and the second electric braking may be one of short-circuit braking, DC braking, and single-phase braking. As a result, the vehicle can be stopped reliably for a short time.

（４） また、本実施形態に係る車載装置において、前記第１電気的制動を実施する第１期間は、前記第２電気的制動を実施する第２期間より短くてもよい。これにより、短い第１期間において急制動を行い、長い第２期間において車両を確実に停止させることができる。   (4) In the vehicle-mounted device according to this embodiment, the first period during which the first electric braking is performed may be shorter than the second period during which the second electric braking is performed. As a result, sudden braking can be performed in the short first period, and the vehicle can be reliably stopped in the long second period.

（５） 本実施形態に係る駐車制御方法は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を有する。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置で車両を正確に停止させることができる。   (5) The parking control method according to the present embodiment includes a step of receiving a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and the vehicle traveling from an initial position to a target position. Determining the required target traveling displacement of the vehicle, based on the received displacement signal, rotating the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement, Outputting a control command for controlling the electric motor so as to cause the electric motor to execute electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. By using electric braking, which has a quicker response than a mechanical braking device such as a hydraulic brake, the vehicle can be stopped accurately at the target parking position.

（６） 本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を実行させる。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置で車両を正確に停止させることができる。   (6) The computer program according to the present embodiment causes a computer to receive a displacement signal output from a sensor that detects a traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor, and causes the vehicle to travel from an initial position to a target position. A step of determining a target traveling displacement of the vehicle that is necessary for rotating the electric motor until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the received displacement signal. And outputting a control command for controlling the electric motor to cause the electric motor to perform electric braking at the timing when the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. By using electric braking, which has a quicker response than a mechanical braking device such as a hydraulic brake, the vehicle can be stopped accurately at the target parking position.

＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。 <Details of the embodiment of the present invention>
Hereinafter, the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that at least a part of the embodiments described below may be arbitrarily combined.

［１．自動駐車システムの構成］
図１は、本実施形態に係る自動駐車システムの構成の一例を示す模式図である。図１に示す自動駐車システム１は、駐車スペースに車両を自動駐車させるシステムである。図１中、駐車スペースＳは、１台の車両１０を駐車させるために白線Ｈで区画された矩形状の領域である。なお、図１では、車両１０が進行する方向に沿った駐車スペースＳの長手方向をＹ方向、長手方向に直交する幅方向をＸ方向とする。また、Ｙ方向のうち、車両１０が駐車スペースＳへ進入する方向をＹ１方向、駐車スペースＳから退出する方向（Ｙ１方向の逆方向）をＹ２方向とする。 [1. Configuration of automatic parking system]
FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the automatic parking system according to the present embodiment. The automatic parking system 1 shown in FIG. 1 is a system for automatically parking a vehicle in a parking space. In FIG. 1, the parking space S is a rectangular area partitioned by a white line H for parking one vehicle 10. In FIG. 1, the longitudinal direction of the parking space S along the traveling direction of the vehicle 10 is the Y direction, and the width direction orthogonal to the longitudinal direction is the X direction. In the Y direction, the direction in which the vehicle 10 enters the parking space S is the Y1 direction, and the direction in which the vehicle 10 exits the parking space S (the opposite direction of the Y1 direction) is the Y2 direction.

本実施形態に係る自動駐車システム１は、電動車である車両１０を駐車スペースＳに自動駐車させる。なお、「電動車」は、モータの動力によって推進する車両をいい、ＥＶ（Electric Vehicle）、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＨＶ（Hybrid Vehicle）を含む。   The automatic parking system 1 according to the present embodiment automatically parks the vehicle 10, which is an electric vehicle, in the parking space S. The “electric vehicle” refers to a vehicle propelled by the power of a motor, and includes an EV (Electric Vehicle), a PHV (Plug-in Hybrid Vehicle), and an HV (Hybrid Vehicle).

本実施形態に係る自動駐車システム１は、車両１０を後方に進行させて駐車スペースＳに駐車させる。なお、この構成は一例であり、車両１０を前方に進行させて駐車させる構成であってもよい。   The automatic parking system 1 according to the present embodiment advances the vehicle 10 to the rear and parks it in the parking space S. Note that this configuration is an example, and the configuration may be such that the vehicle 10 is moved forward and parked.

駐車スペースＳの例えばＸ及びＹ方向それぞれの中央位置は、駐車スペースＳに駐車される車両１０の目標駐車位置ＰＴである。 For example, the center position of the parking space S in each of the X and Y directions is the target parking position P T of the vehicle 10 parked in the parking space S.

本実施形態に係る自動駐車システム１は、車両１０をＹ１方向に直線的に進行させて、駐車スペースＳ内の目標駐車位置ＰＴに停止させる。 The automatic parking system 1 according to the present embodiment linearly advances the vehicle 10 in the Y1 direction and stops the vehicle 10 at the target parking position P T in the parking space S.

車両１０には、自動運転車載装置４００及びセンサ２００が搭載される。センサ２００は、車両１０の位置と、目標駐車位置ＰＴとの距離を特定するための情報を検出する。 The vehicle 10 is equipped with an automatic driving vehicle-mounted device 400 and a sensor 200. The sensor 200 detects information for specifying the distance between the position of the vehicle 10 and the target parking position P T.

センサ２００は、例えば誘導無線信号を受信する受信機である。図１は、センサ２００を誘導無線信号の受信機とした自動駐車システムの一例を示す。センサ２００を受信機とする場合、目標駐車位置ＰＴからＹ２方向に所定距離隔てた位置を初期位置Ｐ０とし、この初期位置Ｐ０に誘導無線信号を送信する送信機２０１を設置する。車両１０が初期位置Ｐ０に位置したときに、送信機２０１から送信される誘導無線信号をセンサ２００が検出する。初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴまでの距離は予め自動運転車載装置４００に記憶される。センサ２００が誘導無線信号を受信することで、その時点での車両１０の位置（初期位置Ｐ０）から目標駐車位置ＰＴまでの距離Ｄを、自動運転車載装置４００が特定する。 The sensor 200 is, for example, a receiver that receives an inductive radio signal. FIG. 1 shows an example of an automatic parking system in which the sensor 200 is a receiver of an inductive radio signal. When the sensor 200 is used as a receiver, a position separated from the target parking position P T by a predetermined distance in the Y2 direction is set as an initial position P 0, and a transmitter 201 that transmits a guidance wireless signal is installed at this initial position P 0 . When the vehicle 10 is located at the initial position P 0 , the sensor 200 detects the guidance wireless signal transmitted from the transmitter 201. The distance from the initial position P 0 to the target parking position P T is stored in the automatic driving vehicle-mounted device 400 in advance. When the sensor 200 receives the guidance wireless signal, the automatic driving vehicle-mounted device 400 specifies the distance D from the position (initial position P 0 ) of the vehicle 10 at that time to the target parking position P T.

図２は、本実施形態に係る自動駐車システムの構成の他の例を示す模式図である。センサ２００は、例えばカメラであってもよい。図２は、センサ２００をカメラとした自動駐車システムの一例を示す。センサ２００をカメラとする場合、目標駐車位置ＰＴに例えばマーカー２０２が設置される。車両１０が目標駐車位置ＰＴからＹ２方向に任意の距離だけ隔てた位置にあるときに、センサ２００でマーカー２０２が撮像される。得られた画像に対して例えば自動運転車載装置４００が画像処理を施すことにより、マーカー２０２が撮像された時点での車両１０の位置（初期位置）から目標駐車位置ＰＴまでの距離Ｄを特定することができる。 FIG. 2 is a schematic diagram showing another example of the configuration of the automatic parking system according to the present embodiment. The sensor 200 may be, for example, a camera. FIG. 2 shows an example of an automatic parking system using the sensor 200 as a camera. When the sensor 200 is a camera, for example, a marker 202 is installed at the target parking position P T. The marker 202 is imaged by the sensor 200 when the vehicle 10 is located at a position separated from the target parking position P T in the Y2 direction by an arbitrary distance. The automatic driving vehicle-mounted device 400 performs image processing on the obtained image, for example, to specify the distance D from the position (initial position) of the vehicle 10 at the time when the marker 202 is imaged to the target parking position P T. can do.

また、センサ２００は、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサであってもよい。この場合、マーカー２０２を、ＬＩＤＡＲセンサで認識可能な形状等とする。車両１０が目標駐車位置ＰＴからＹ２方向に任意の距離だけ隔てた位置にあるときに、センサ２００により、その時点での車両１０の位置（初期位置）から目標駐車位置ＰＴまでの距離Ｄを検出することができる。 Further, the sensor 200 may be, for example, a LIDAR (Light Detection and Ranging) sensor. In this case, the marker 202 has a shape or the like that can be recognized by the LIDAR sensor. When the vehicle 10 is separated from the target parking position P T by an arbitrary distance in the Y2 direction, the sensor 200 causes the distance D from the current position of the vehicle 10 (initial position) to the target parking position P T. Can be detected.

自動運転車載装置４００は、特定された距離Ｄに基づいて、車両１０を制御するための指令を出力し、これによって車両１０がＹ１方向に進行し、目標駐車位置ＰＴにて停止する自動駐車動作を実行する。本実施形態に係る自動運転車載装置４００の自動駐車動作は、数ｃｍ〜数十ｃｍ程度の距離Ｄにおける車両１０の自動駐車を支援する動作である。 The automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 outputs a command for controlling the vehicle 10 based on the specified distance D, whereby the vehicle 10 advances in the Y1 direction and stops at the target parking position P T. Perform an action. The automatic parking operation of the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 according to the present embodiment is an operation for supporting the automatic parking of the vehicle 10 at the distance D of several cm to several tens of cm.

［２．車載システムの構成］
図３は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載システム１００は、車両１０に搭載される。 [2. In-vehicle system configuration]
FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle-mounted system according to the present embodiment. The vehicle-mounted system 100 according to the present embodiment is mounted on the vehicle 10.

車載システム１００は、例えば、センサ２００と、ロータリエンコーダ２５０と、車両制御装置３０１と、モータ３０２と、バッテリ３０３と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、舵角センサ３０６と、モータ３０７と、制動装置３０８と、表示装置３０９と、中継装置３１０と、車外通信機３１１と、自動運転車載装置４００とを備える。   The in-vehicle system 100 includes, for example, a sensor 200, a rotary encoder 250, a vehicle control device 301, a motor 302, a battery 303, an inverter 304, a steering control device 305, a steering angle sensor 306, a motor 307, and The braking device 308, the display device 309, the relay device 310, the vehicle exterior communication device 311, and the automatic driving vehicle-mounted device 400 are provided.

センサ２００は、例えば誘導無線信号を受信する受信機、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ等であり、目標駐車位置ＰＴに関する情報を検出する。 The sensor 200 is, for example, a receiver, a camera, a LIDAR (Light Detection and Ranging) sensor that receives an inductive wireless signal, and detects information about the target parking position P T.

モータ３０２は車軸に接続され、電動車の駆動トルクを発生する。モータ３０２及びバッテリ３０３にはインバータ３０４が接続される。インバータ３０４は、バッテリ３０３から受電し、モータ３０２を回転駆動する。また、回生制動におけるモータ３０２による回生電力は、インバータ３０４を通じてバッテリ３０３に回収される。   The motor 302 is connected to the axle and generates driving torque for the electric vehicle. An inverter 304 is connected to the motor 302 and the battery 303. The inverter 304 receives power from the battery 303 and rotationally drives the motor 302. In addition, the regenerative electric power generated by the motor 302 in the regenerative braking is recovered by the battery 303 through the inverter 304.

モータ３０２は、多相交流電動機であってもよく、特に、三相誘導電動機であってもよい。モータ３０２は、インバータ３０４の制御によって、電気的制動を実行することができる。電気的制動には、回生制動、短絡制動、逆相制動、直流制動、及び単相制動が含まれる。三相誘導電動機の場合、逆相制動は三相電源のうちの２線を入れ替えることによって実行される。回生制動は、モータ３０２の同期速度をロータの回転速度より小さくし、モータ３０２を発電機として機能させることによって実現される。短絡制動は、モータ３０２の端子間を短絡することによって実行される。短絡制動は、抵抗器を介して端子間を短絡させ、回転エネルギーを熱消費させるダイナミックブレーキであってもよく、抵抗器を介さずに端子間を短絡させるショートブレーキであってもよい。直流制動は、ステータの２端子間に直流電源をつなぐことによって実行される。三相誘導電動機の場合、単相制動は、三相電源のうちの１相を切断することにより実行される。   The motor 302 may be a polyphase alternating current electric motor, in particular a three phase induction electric motor. The motor 302 can execute electric braking under the control of the inverter 304. Electrical braking includes regenerative braking, short circuit braking, anti-phase braking, DC braking, and single-phase braking. In the case of a three-phase induction motor, anti-phase braking is performed by swapping two wires of the three-phase power supply. Regenerative braking is realized by making the synchronous speed of the motor 302 smaller than the rotational speed of the rotor and allowing the motor 302 to function as a generator. Short circuit braking is performed by shorting the terminals of the motor 302. The short-circuit braking may be a dynamic brake that short-circuits the terminals via a resistor and consumes rotational energy as heat, or a short brake that short-circuits the terminals without passing through the resistor. DC braking is performed by connecting a DC power supply between the two terminals of the stator. In the case of a three-phase induction motor, single-phase braking is performed by disconnecting one phase of the three-phase power supply.

ロータリエンコーダ２５０は車軸に取り付けられ、車輪の回転に応じた信号を出力する。車両１０は、車輪の回転に応じて走行距離が変化する。即ち、ロータリエンコーダ２５０の出力信号は、車両１０の走行変位に応じた変位信号である。ロータリエンコーダ２５０は、車両１０の走行変位を検出するセンサの一例であり、ロータリエンコーダ２５０から出力される信号は、変位信号の一例である。変位信号は、車両１０の走行変位に応じた信号であれば、ロータリエンコーダ２５０の出力信号に限られない。例えば、車両１０の走行距離を検出する距離センサから出力される信号を変位信号として使用することもできる。なお、車両の走行変位に応じた信号を出力することができれば、ロータリエンコーダ２５０を車軸以外の部位に取り付けることもできる。例えば、モータ３０２の出力軸、又はトランスミッションにロータリエンコーダ２５０を取り付けてもよい。   The rotary encoder 250 is attached to the axle and outputs a signal according to the rotation of the wheels. The traveling distance of the vehicle 10 changes according to the rotation of the wheels. That is, the output signal of the rotary encoder 250 is a displacement signal according to the traveling displacement of the vehicle 10. The rotary encoder 250 is an example of a sensor that detects traveling displacement of the vehicle 10, and the signal output from the rotary encoder 250 is an example of a displacement signal. The displacement signal is not limited to the output signal of the rotary encoder 250 as long as it is a signal corresponding to the traveling displacement of the vehicle 10. For example, a signal output from a distance sensor that detects the traveling distance of the vehicle 10 can be used as the displacement signal. The rotary encoder 250 can be attached to a portion other than the axle as long as it can output a signal according to the traveling displacement of the vehicle. For example, the rotary encoder 250 may be attached to the output shaft of the motor 302 or the transmission.

ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６とモータ３０７とに接続される。ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ３０７を制御する。ステアリング制御装置３０５は、モータ３０７を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置３０８は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両に制動力を発生させることができる。   The steering control device 305 is connected to the steering angle sensor 306 and the motor 307. The steering control device 305 receives the detected value of the steering angle from the steering angle sensor 306 and controls a motor 307 that drives a power steering device (not shown). By controlling the motor 307, the steering control device 305 can change the steering angle of the steered wheels, that is, the tire angle in order to change the traveling direction of the vehicle. The braking device 308 can drive a braking mechanism provided on an axle (not shown) of the vehicle to generate a braking force on the traveling vehicle.

車両制御装置３０１は、自動運転車載装置４００からの指令値を受信し、目標タイヤ角及び目標車速にしたがってモータ３０２を制御し、ステアリング制御装置３０５に制御指示を与えて車両を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置３０８又はモータ３０２を制御して車両に制動力を生じさせたりする。具体的には、自動運転車載装置４００から、目標タイヤ角の指令値が与えられると、この指令値にしたがってステアリング制御装置３０５に制御指示を与え、ステアリング制御装置３０５が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ３０７を制御して、車両のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。また、自動運転車載装置４００から走行の指令値が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令値にしたがってモータ３０２を制御して、車両を走行させる。自動運転車載装置４００から制動装置３０８による制動の指令値が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令値にしたがって制動装置３０８を制御して制動力を生じさせる。また、自動運転車載装置４００からモータ３０２の電気的制動の指令値が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令値にしたがってモータ３０２を制御して、電気的制動を実行させる。   The vehicle control device 301 receives a command value from the automatic driving vehicle-mounted device 400, controls the motor 302 according to the target tire angle and the target vehicle speed, and gives a control instruction to the steering control device 305 to drive or brake the vehicle. If necessary, the braking device 308 or the motor 302 is controlled to generate a braking force in the vehicle. Specifically, when a command value for the target tire angle is given from the automatic driving vehicle-mounted device 400, a control instruction is given to the steering control device 305 in accordance with this command value, and the steering control device 305 gives the control instruction and the steering angle sensor. The motor 307 is controlled based on the detected value and the tire angle of the vehicle is set to the target tire angle. Further, when a command value for traveling is given from the automatic driving vehicle-mounted device 400, the vehicle control device 301 controls the motor 302 according to the command value to drive the vehicle. When a command value for braking by the braking device 308 is given from the automatic driving vehicle-mounted device 400, the vehicle control device 301 controls the braking device 308 according to this command value to generate a braking force. When a command value for electric braking of the motor 302 is given from the automatic driving vehicle-mounted device 400, the vehicle control device 301 controls the motor 302 according to the command value to execute electric braking.

表示装置３０９は、車両制御装置３０１、自動運転車載装置４００、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。   The display device 309 displays character information, an image, or the like in accordance with display instructions from the vehicle control device 301, the automatic driving vehicle-mounted device 400, and other devices.

車両制御装置３０１と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、制動装置３０８と、表示装置３０９とは、ＣＡＮバス等のバス３５０に接続され、バス３５０には中継装置３１０が接続される。また、自動運転車載装置４００は、ＣＡＮバス等のバス３５１に接続され、バス３５１には中継装置３１０が接続される。   The vehicle control device 301, the inverter 304, the steering control device 305, the braking device 308, and the display device 309 are connected to a bus 350 such as a CAN bus, and a relay device 310 is connected to the bus 350. Further, the autonomous driving vehicle-mounted device 400 is connected to a bus 351 such as a CAN bus, and the relay device 310 is connected to the bus 351.

中継装置３１０は、バス３５０，３５１等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置３０１、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、制動装置３０８、表示装置３０９、及び自動運転車載装置４００のそれぞれは、中継装置３１０を介して相互に通信が可能である。中継装置３１０は、通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。   The relay device 310 relays communication between the vehicle-mounted devices through the vehicle-mounted network including the buses 350 and 351. That is, the vehicle control device 301, the inverter 304, the steering control device 305, the braking device 308, the display device 309, and the automatic driving vehicle-mounted device 400 can communicate with each other via the relay device 310. The relay device 310 is connected to the vehicle exterior communication device 311 via a communication line 352.

車外通信機３１１は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機３１１は、無線によって車外の装置、例えば路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。これにより、例えば車載装置の制御プログラムの更新データを受信し、対象の車載装置へ中継装置３１０を介して当該更新データを送信したり、車載装置からデータを受信し、当該データを車外の目的の装置へ送信したりする。   The vehicle exterior communication device 311 can perform wireless communication. The vehicle outside communication device 311 wirelessly communicates with a device outside the vehicle such as a roadside device, a terminal, a base station, and a server. Thereby, for example, the update data of the control program of the in-vehicle device is received, and the update data is transmitted to the target in-vehicle device via the relay device 310, or the data is received from the in-vehicle device, and the data is used for the purpose outside the vehicle. It is sent to the device.

［３．自動運転車載装置の構成］
図３に示すように、自動運転車載装置４００は、センサ２００及びロータリエンコーダ２５０に接続される。自動運転車載装置４００は、センサ２００及びロータリエンコーダのそれぞれによって得られた検出データを受信する。自動運転車載装置４００は、車両制御装置３０１に接続される。自動運転車載装置４００は、走行指令、制動装置３０８による制動指令、モータ３０２による電気的制動指令、舵角指令等の指令を車両制御装置３０１に出力する。走行指令には、例えば、目標車速の情報が含まれてもよい。 [3. Configuration of in-vehicle device for autonomous driving]
As shown in FIG. 3, the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 is connected to the sensor 200 and the rotary encoder 250. The automatic driving vehicle-mounted device 400 receives the detection data obtained by each of the sensor 200 and the rotary encoder. The automatic driving vehicle-mounted device 400 is connected to the vehicle control device 301. The automatic driving vehicle-mounted device 400 outputs commands such as a travel command, a braking command from the braking device 308, an electric braking command from the motor 302, and a steering angle command to the vehicle control device 301. The travel command may include, for example, information on the target vehicle speed.

図４は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の構成を示すブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、通信インタフェース（出力部）４０５とを備える。メモリ４０２には、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の一過性メモリ及びフラッシュメモリ等の非一過性メモリが含まれ、コンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３及び駐車制御プログラム４０３の実行に使用されるデータが格納される。自動運転車載装置４００は、コンピュータを備えて構成され、自動運転車載装置４００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３がＣＰＵ４０１によって実行されることで発揮される。駐車制御プログラム４０３は、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。ＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行し、後述するような駐車制御処理を行う。   FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the automatic driving vehicle-mounted device 400 according to the present embodiment. The automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 includes a CPU 401, a memory 402, and a communication interface (output unit) 405. The memory 402 includes a transient memory such as SRAM and DRAM and a non-transitory memory such as a flash memory, and stores a parking control program 403 which is a computer program and data used for executing the parking control program 403. To be done. The automatic driving vehicle-mounted device 400 is configured to include a computer, and each function of the automatic driving vehicle-mounted device 400 is exhibited by the CPU 401 executing a parking control program 403 which is a computer program stored in a storage device of the computer. To be done. The parking control program 403 can be stored in a recording medium such as a CD-ROM. The CPU 401 executes the parking control program 403 and performs a parking control process described later.

ロータリエンコーダ２５０がインクリメンタルロータリエンコーダである場合、メモリ４０２には、ロータリエンコーダ２５０の出力の１パルス分に対応する車両１０の走行距離があらかじめ記憶される。ロータリエンコーダ２５０がアブソリュートロータリエンコーダである場合、メモリ４０２には、車輪１回転分に対応する車両１０の走行距離があらかじめ記憶される。   When rotary encoder 250 is an incremental rotary encoder, memory 402 stores in advance the traveling distance of vehicle 10 corresponding to one pulse of the output of rotary encoder 250. When rotary encoder 250 is an absolute rotary encoder, memory 402 stores in advance the travel distance of vehicle 10 corresponding to one rotation of the wheel.

通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、車両制御装置３０１へ走行指令、電気的制動指令等の指令を出力することができる。   The communication interface 405 is connected to the bus 351 and can communicate with each device included in the in-vehicle system 100. For example, the communication interface 405 can output commands such as a travel command and an electric braking command to the vehicle control device 301.

図５は、自動運転車載装置４００の機能ブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１が駐車制御プログラム４０３を実行することにより、受信部４１０、決定部４２０、及び出力部４３０として機能する。   FIG. 5 is a functional block diagram of the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400. When the CPU 401 executes the parking control program 403, the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 functions as the reception unit 410, the determination unit 420, and the output unit 430.

受信部４１０は、ロータリエンコーダ２５０から出力される変位信号を受信する。また、受信部４１０は、センサ２００から出力される検出データを受信する。受信部４１０は、図４の通信インタフェース４０５により実現される。   The receiving unit 410 receives the displacement signal output from the rotary encoder 250. The receiving unit 410 also receives the detection data output from the sensor 200. The receiving unit 410 is realized by the communication interface 405 of FIG.

決定部４２０は、センサ２００の検出データに基づき、初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴまで車両１０を走行させるために必要な目標走行変位を決定する。ロータリエンコーダ２５０がインクリメンタルロータリエンコーダである場合、車両１０が目標駐車位置ＰＴにおいて停止するまでの出力パルス数が、目標走行変位として決定される。以下では、ロータリエンコーダ２５０がインクリメンタルロータリエンコーダである例について説明する。 The determination unit 420 determines the target travel displacement required to drive the vehicle 10 from the initial position P 0 to the target parking position P T based on the detection data of the sensor 200. When the rotary encoder 250 is an incremental rotary encoder, the number of output pulses until the vehicle 10 stops at the target parking position P T is determined as the target traveling displacement. Hereinafter, an example in which the rotary encoder 250 is an incremental rotary encoder will be described.

図６は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による駐車制御の一例を説明するための模式図である。図６に示される例では、駐車スペースＳに無線給電装置が設置され、駐車される車両１０に対して無線給電を行う。駐車スペースＳには、車両１０に対して給電を行うための給電コイル５２０が設けられる。車両１０の車体底部には、受電コイル５１０が設けられる。給電コイル５２０は、対向配置される受電コイル５１０に対して無線給電を行うことが可能である。   FIG. 6 is a schematic diagram for explaining an example of parking control by the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 according to the present embodiment. In the example shown in FIG. 6, a wireless power supply device is installed in the parking space S and wirelessly supplies power to the parked vehicle 10. The parking space S is provided with a power supply coil 520 for supplying power to the vehicle 10. A power receiving coil 510 is provided at the bottom of the vehicle body of the vehicle 10. The power feeding coil 520 can wirelessly feed power to the power receiving coil 510 that is arranged to face the power feeding coil 510.

無線給電を行うためには、受電コイル５１０と給電コイル５２０との位置合わせを正確に行う必要がある。本例では、給電コイル５２０の位置が目標駐車位置ＰＴとされ、自動駐車によって目標駐車位置ＰＴに受電コイル５１０（以下、「基準部位」という）を位置づける。 In order to perform wireless power feeding, it is necessary to accurately align the power receiving coil 510 and the power feeding coil 520. In this example, the position of the power feeding coil 520 is set as the target parking position P T, and the power receiving coil 510 (hereinafter, referred to as “reference part”) is positioned at the target parking position P T by automatic parking.

ロータリエンコーダ２５０は、車輪が一定角度回転する毎にパルス信号を出力する。本例では、このパルス信号が変位信号である。つまり、ロータリエンコーダ２５０は、車両１０が一定距離（例えば、２．０ｃｍ）進行する毎にパルス信号を出力する。車両１０の基準部位から目標駐車位置ＰＴまでの目標走行距離Ｄが決定されると、１パルス当たりの走行距離から、目標走行距離Ｄを走行する間に出力されるパルス数（以下、「目標パルス数」という）が目標走行変位として決定される。 The rotary encoder 250 outputs a pulse signal every time the wheel rotates by a certain angle. In this example, this pulse signal is the displacement signal. That is, the rotary encoder 250 outputs a pulse signal every time the vehicle 10 travels a certain distance (for example, 2.0 cm). When the target travel distance D from the reference portion of the vehicle 10 to the target parking position P T is determined, the number of pulses output during travel of the target travel distance D from the travel distance per pulse (hereinafter, “target The “pulse number”) is determined as the target travel displacement.

再び図５を参照する。出力部４３０は、ロータリエンコーダ２５０の出力信号に基づき、初期位置から走行する車両１０の走行変位が、決定部４２０によって決定された目標走行変位に到達するまでモータ３０２を回転させ、目標走行変位に到達したタイミングでモータ３０２に電気的制動を実行させるようにモータ３０２を制御するための制御指令を出力する。   Referring back to FIG. The output unit 430 rotates the motor 302 based on the output signal of the rotary encoder 250 until the traveling displacement of the vehicle 10 traveling from the initial position reaches the target traveling displacement determined by the determining unit 420, and sets the target traveling displacement. A control command for controlling the motor 302 to output electric braking to the motor 302 is output at the arrival timing.

本例において、具体的には、出力部４３０はロータリエンコーダ２５０の出力パルス数を計数し、出力パルス数が目標パルス数に到達したか否かを判定する。出力パルス数が目標パルス数に到達する迄は、出力部４３０は車両１０を一定速度で走行させる走行指令を出力する。走行指令は、モータ３０２を一定の角速度で回転させるための指令値である。車両制御装置３０１は走行指令を受信すると、モータ３０２を一定の角速度で回転させる制御信号をインバータ３０４へ出力する。   In this example, specifically, the output unit 430 counts the number of output pulses of the rotary encoder 250 and determines whether the number of output pulses has reached the target number of pulses. Until the output pulse number reaches the target pulse number, the output unit 430 outputs a traveling command to drive the vehicle 10 at a constant speed. The travel command is a command value for rotating the motor 302 at a constant angular velocity. Upon receiving the travel command, vehicle control device 301 outputs a control signal for rotating motor 302 at a constant angular velocity to inverter 304.

出力パルス数が目標パルス数に到達すると、出力部４３０は走行指令の出力を停止し、モータ３０２に電気的制動を実行させるための電気的制動指令を出力する。車両制御装置３０１は電気的制動指令を受信すると、モータ３０２に電気的制動を実行させる制御信号をインバータ３０４へ出力する。出力部４３０は、図４の通信インタフェース４０５等によって実現される。   When the output pulse number reaches the target pulse number, the output unit 430 stops the output of the traveling command and outputs the electric braking command for causing the motor 302 to execute the electric braking. Upon receiving the electric braking command, vehicle control device 301 outputs to inverter 304 a control signal for causing motor 302 to execute electric braking. The output unit 430 is realized by the communication interface 405 or the like in FIG.

［４．自動運転車載装置の動作］
以下、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の動作について説明する。自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行することにより、駐車制御処理を実行する。 [4. Operation of self-driving vehicle equipment]
The operation of the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 according to this embodiment will be described below. The CPU 401 of the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 executes the parking control program by executing the parking control program 403.

図７は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。本例の駐車制御処理では、車両１０が停止している状態から、目標駐車位置へ向かって進行し、駐車するまでの車両１０の駐車を支援する。   FIG. 7 is a flowchart showing an example of the procedure of the parking control process by the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 according to the present embodiment. In the parking control process of the present example, the parking of the vehicle 10 is supported until the vehicle 10 moves from the stopped state toward the target parking position and is parked.

ＣＰＵ４０１は、センサ２００の検出信号を受信し、車両１０の現在の位置である初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴまでの目標走行距離Ｄを特定する（ステップＳ１０１）。 The CPU 401 receives the detection signal of the sensor 200 and identifies the target traveling distance D from the initial position P 0, which is the current position of the vehicle 10, to the target parking position P T (step S101).

ＣＰＵ４０１は、目標走行距離Ｄと、ロータリエンコーダ２５０の１パルス当たりの走行距離から、目標走行変位、即ち、目標パルス数を決定する（ステップＳ１０２）。   The CPU 401 determines the target traveling displacement, that is, the target number of pulses, from the target traveling distance D and the traveling distance per pulse of the rotary encoder 250 (step S102).

ＣＰＵ４０１は、走行指令を出力する（ステップＳ１０３）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ走行指令が出力される。車両制御装置３０１は、受信された走行指令から、モータ３０２の回転速度を指示する制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、指示された回転速度でモータ３０２を回転させる。これにより、車両１０が走行する。   The CPU 401 outputs a travel command (step S103). As a result, a travel command is output from the communication interface 405 to the vehicle control device 301. The vehicle control device 301 generates a control signal instructing the rotation speed of the motor 302 from the received travel command, and outputs the control signal to the inverter 304. The inverter 304 that has received the control signal rotates the motor 302 at the instructed rotation speed. As a result, the vehicle 10 runs.

車両１０が走行すると、ロータリエンコーダ２５０がパルス信号、即ち変位信号を出力する。自動運転車載装置４００は、ロータリエンコーダ２５０から出力されるパルス信号を受信する（ステップＳ１０４）。   When the vehicle 10 travels, the rotary encoder 250 outputs a pulse signal, that is, a displacement signal. The automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 receives the pulse signal output from the rotary encoder 250 (step S104).

ＣＰＵ４０１は、車両１０の走行変位が目標走行変位に一致したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、ＣＰＵ４０１は、ロータリエンコーダ２５０からの出力パルス数を計数し、出力パルス数が目標パルス数に一致したか否かを判定する。車両１０の走行変位が目標走行変位に一致しない場合（ステップＳ１０５においてＮＯ）、即ち、出力パルス数が目標パルス数に一致しない場合、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０３へ処理を戻す。   The CPU 401 determines whether the traveling displacement of the vehicle 10 matches the target traveling displacement (step S105). Specifically, the CPU 401 counts the number of output pulses from the rotary encoder 250 and determines whether the number of output pulses matches the target number of pulses. If the traveling displacement of vehicle 10 does not match the target traveling displacement (NO in step S105), that is, if the output pulse number does not match the target pulse number, CPU 401 returns the process to step S103.

車両１０の走行変位が目標走行変位に一致した場合（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、即ち、出力パルス数が目標パルス数に一致した場合、ＣＰＵ４０１は、走行指令の出力を停止し、電気的制動指令を出力する（ステップＳ１０６）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ電気的制動指令が出力される。車両制御装置３０１は、電気的制動指令を受信すると、モータ３０２に電気的制動を実行させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、モータ３０２に電気的制動を実行させる。これにより、車両１０が停止する。   When the traveling displacement of the vehicle 10 matches the target traveling displacement (YES in step S105), that is, when the output pulse number matches the target pulse number, the CPU 401 stops the output of the traveling command and issues the electric braking command. Output (step S106). As a result, the electric braking command is output from the communication interface 405 to the vehicle control device 301. Upon receiving the electric braking command, vehicle control device 301 generates a control signal for causing motor 302 to execute electric braking, and outputs the control signal to inverter 304. The inverter 304 that has received the control signal causes the motor 302 to perform electric braking. As a result, the vehicle 10 stops.

電気的制動は、回生制動、短絡制動、逆相制動、直流制動、及び単相制動の１つである。   The electric braking is one of regenerative braking, short-circuit braking, anti-phase braking, DC braking, and single-phase braking.

逆相制動を実行する場合、インバータ３０４は、モータ３０２に逆方向の回転磁界を生じさせる。これにより、モータ３０２のロータに逆方向のトルクが与えられる。   When performing anti-phase braking, the inverter 304 causes the motor 302 to generate a rotating magnetic field in the opposite direction. As a result, a reverse torque is applied to the rotor of the motor 302.

直流制動を実行する場合、インバータ３０４は、モータ３０２のステータの２端子間に直流電源を接続する。これにより、モータ３０２が発電を行い、制動する。   When performing DC braking, the inverter 304 connects a DC power supply between two terminals of the stator of the motor 302. As a result, the motor 302 generates power and brakes.

回生制動を実行する場合、インバータ３０４は、モータ３０２の同期速度をロータの回転速度より小さくする。これにより、モータ３０２が発電機として機能し、発生電力が電源側に返還される。このとき、逆方向の回生制動トルクがロータに作用し、モータ３０２が制動する。   When executing the regenerative braking, the inverter 304 makes the synchronous speed of the motor 302 smaller than the rotational speed of the rotor. As a result, the motor 302 functions as a generator, and the generated power is returned to the power supply side. At this time, the reverse regenerative braking torque acts on the rotor, and the motor 302 brakes.

短絡制動を実行する場合、インバータ３０４は、モータ３０２の端子間を短絡させる。これにより、モータ３０２の回転エネルギーが電気エネルギーに変換され、モータ３０２が制動する。   When executing short-circuit braking, the inverter 304 short-circuits the terminals of the motor 302. As a result, the rotational energy of the motor 302 is converted into electric energy, and the motor 302 brakes.

単層制動を実行する場合、インバータ３０４は、多相交流電動機であるモータ３０２の１相又は複数相を切断し、モータ３０２を単相運転状態にする。これにより、モータ３０２において逆相分磁界による制動トルクが発生する。   When executing single-layer braking, the inverter 304 disconnects one or more phases of the motor 302, which is a multi-phase AC motor, to put the motor 302 in a single-phase operating state. As a result, braking torque is generated in the motor 302 due to the antiphase magnetic field.

ＣＰＵ４０１は、電気的制動を開始してから、所定の制動期間Ｔが経過したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。制動期間Ｔが経過していない場合（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０６へ処理を戻す。   The CPU 401 determines whether or not a predetermined braking period T has elapsed since the electric braking was started (step S107). If the braking period T has not elapsed (NO in step S107), the CPU 401 returns the process to step S106.

制動期間Ｔが経過した場合（ステップＳ１０７においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、モータ停止指令を出力する。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へモータ停止指令が出力される。モータ停止指令は、車両制御装置３０１にモータ３０２の停止を指示する制御信号を出力させる指令である。車両制御装置３０１は、モータ停止指令を受信すると、モータ３０２を停止させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、モータ３０２を停止させる。以上で、駐車制御処理が終了する。   When the braking period T has elapsed (YES in step S107), CPU 401 outputs a motor stop command. As a result, a motor stop command is output from the communication interface 405 to the vehicle control device 301. The motor stop command is a command that causes the vehicle control device 301 to output a control signal that instructs the vehicle controller 301 to stop the motor 302. Upon receiving the motor stop command, vehicle control device 301 generates a control signal for stopping motor 302 and outputs the control signal to inverter 304. The inverter 304 that has received the control signal stops the motor 302. This is the end of the parking control process.

図８Ａ〜図８Ｅは、本実施形態に係る自動運転車載装置４００により実現される自動駐車の手順の一例を説明するためのグラフである。図８Ａ〜図８Ｅには、図７に示した駐車制御処理の例におけるグラフが示される。   8A to 8E are graphs for explaining an example of a procedure of automatic parking realized by the automatic vehicle driving apparatus 400 according to the present embodiment. 8A to 8E show graphs in the example of the parking control process shown in FIG. 7.

図８Ａ〜図８Ｅにおいて、横軸は時間である。図８Ａの縦軸は、自動運転車載装置４００からの走行指令の出力の有無を示す。図８Ａに示すように、走行指令は時刻ＴＭ１において車両制御装置３０１に出力され、時刻ＴＭ２において停止される。 8A to 8E, the horizontal axis represents time. The vertical axis of FIG. 8A indicates whether or not a driving command is output from the automatic driving vehicle-mounted device 400. As shown in FIG. 8A, the travel command is output to vehicle control device 301 at time TM 1 and stopped at time TM 2 .

図８Ｂの縦軸は、ロータリエンコーダ２５０からの出力信号の有無を示す。走行指示の制御信号がインバータ３０４に与えられると、車両１０が走行する。図８Ｂに示すように、車両１０が走行している時刻ＴＭ１から時刻ＴＭ２までの期間において、ロータリエンコーダ２５０からはパルス信号が出力される。出力パルスの数は目標走行距離Ｄによって定まる。 The vertical axis of FIG. 8B indicates whether or not there is an output signal from the rotary encoder 250. When the control signal of the running instruction is given to inverter 304, vehicle 10 runs. As shown in FIG. 8B, a pulse signal is output from rotary encoder 250 during a period from time TM 1 to time TM 2 in which vehicle 10 is traveling. The number of output pulses is determined by the target traveling distance D.

図８Ｃの縦軸は、自動運転車載装置４００からの電気的制動指令の出力の有無を示す。図８Ｃの例では、時刻ＴＭ２において、出力パルスの数が目標パルス数に一致する。時刻ＴＭ２において、自動運転車載装置４００は、走行指令の出力を停止し、電気的制動指令の出力を開始する。自動運転車載装置４００は、制動期間Ｔの間、電気的制動指令を出力し続ける。時刻ＴＭ２から制動期間Ｔが経過した時刻ＴＭ３において、自動運転車載装置４００は電気的制動指令の出力を停止する。したがって、モータ３０２の電気的制動は、時刻ＴＭ２から時刻ＴＭ３までの制動期間Ｔにおいて実行される。 The vertical axis of FIG. 8C indicates whether or not an electric braking command is output from the automatic driving vehicle-mounted device 400. In the example of FIG. 8C, the number of output pulses matches the target pulse number at time TM 2 . At time TM 2 , the automatic driving vehicle-mounted device 400 stops the output of the traveling command and starts the output of the electric braking command. The automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 continues to output the electric braking command during the braking period T. At time TM 3 the braking period T has elapsed from the time TM 2, the automatic driving vehicle device 400 stops outputting the electric braking command. Therefore, the electric braking of the motor 302 is executed in the braking period T from time TM 2 to time TM 3 .

図８Ｄの縦軸は、車両１０の車速を示す。走行指令が時刻ＴＭ１に出力されてから車両１０が走行を開始し、時刻ＴＭ１から時間が経過するにしたがって車速が増加し、目標車速Ｖｂに到達する。目標走行距離Ｄは数ｃｍ〜数十ｃｍであるため、目標車速Ｖｂは十分に小さく、車速０から目標車速Ｖｂに到達するまでの期間は非常に短い。具体的には、目標車速Ｖｂは時速５ｋｍ以下とすることが好ましく、時速１ｋｍ以下とすることがさらに好ましい。目標車速Ｖｂに到達すると車速は一定となる。時刻ＴＭ２において走行指令の出力が停止し、電気的制動指令の出力が開始されると、電気的制動による制動力が生じて車速が減少する。電気的制動の応答速度は速く、電気的制動指令が出力された直後から制動力が発生する。上述したように、目標車速Ｖｂは十分に小さく、また、電気的制動の制動力は大きいため、目標車速Ｖｂから車速０に到達するまでの期間は非常に短い。以上より、制動の応答遅れが殆ど無く、車両１０の基準部位が目標駐車位置ＰＴに正確に位置づけられる。 The vertical axis of FIG. 8D indicates the vehicle speed of the vehicle 10. The vehicle 10 starts traveling after the traveling command is output at time TM 1 , the vehicle speed increases as time elapses from time TM 1, and reaches the target vehicle speed V b . Since the target travel distance D is several cm to several tens of cm, the target vehicle speed Vb is sufficiently small, and the period from the vehicle speed 0 to the target vehicle speed Vb is very short. Specifically, the target vehicle speed Vb is preferably 5 km / h or less, and more preferably 1 km / h or less. When the target vehicle speed Vb is reached, the vehicle speed becomes constant. When the output of the traveling command is stopped at time TM 2 and the output of the electric braking command is started, the braking force by the electric braking is generated and the vehicle speed is reduced. The response speed of electric braking is fast, and the braking force is generated immediately after the electric braking command is output. As described above, the target vehicle speed Vb is sufficiently small and the braking force of electric braking is large, so that the period from the target vehicle speed Vb to the vehicle speed 0 is very short. From the above, there is almost no braking response delay, and the reference portion of the vehicle 10 is accurately positioned at the target parking position P T.

なお、制動期間Ｔは、走行状態の車両１０が停止するのに十分な長さに設定される。ただし、逆相制動の場合、制動期間Ｔが長すぎると車両１０が逆走するため、車両１０が逆走せずに停止する程度の長さに設定される。つまり、この場合、制動期間Ｔ１は、逆相制動の開始からモータ３０２が逆回転する前までの期間に設定される。 The braking period T is set to be long enough to stop the running vehicle 10. However, in the case of reverse phase braking, if the braking period T is too long, the vehicle 10 runs in reverse, so the length is set to such a degree that the vehicle 10 stops without running in reverse. That is, in this case, the braking period T 1 is set to the period from the start of the reverse phase braking to the time before the motor 302 rotates in the reverse direction.

図８Ｅの縦軸は、車両１０の走行距離を示す。走行距離は、ＴＭ１から車速と同時に増加し始め、時刻ＴＭ２に到達するまで一定の比率で増加する。時刻ＴＭ２において走行距離が目標走行距離Ｄに到達する。時刻ＴＭ２以後は、車速が急激に減少し、０になる。このため、時刻ＴＭ２以降は車両１０が殆ど走行せず、停止する。 The vertical axis of FIG. 8E indicates the traveling distance of the vehicle 10. The mileage starts to increase at the same time as the vehicle speed from TM 1 and increases at a constant rate until the time TM 2 is reached. At time TM 2 , the traveling distance reaches the target traveling distance D. Time TM 2 Thereafter, the vehicle speed decreases rapidly, it becomes zero. Therefore, the time TM 2 after not traveling vehicle 10 almost stops.

［５．変形例］
以下、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の変形例について説明する。本例における自動運転車載装置４００は、駐車制御処理において、車両１０の走行変位が目標走行変位に到達した場合に、第１電気的制動を第１期間実行し、第２電気的制動を第２期間実行する。 [5. Modification]
Hereinafter, a modified example of the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 according to the present embodiment will be described. In the parking control process, the automatic driving vehicle-mounted device 400 in this example executes the first electrical braking for the first period and the second electrical braking for the second period when the traveling displacement of the vehicle 10 reaches the target traveling displacement. Run for a period.

図９は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の変形例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１〜Ｓ１０５については、図７の例と同様である。   FIG. 9 is a flowchart showing a modified example of the procedure of the parking control process by the automatic vehicle driving apparatus 400 according to the present embodiment. Steps S101 to S105 are the same as in the example of FIG.

ＣＰＵ４０１は、車両制御装置３０１に走行指令を出力しつつ（ステップＳ１０３）、ロータリエンコーダ２５０からの出力を受信し（ステップＳ１０４）、車両１０の走行変位（出力パルス数）が目標走行変位（目標パルス数）に一致したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。車両１０の走行変位が目標走行変位に一致した場合（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、即ち、出力パルス数が目標パルス数に一致した場合、ＣＰＵ４０１は、走行指令の出力を停止し、第１電気的制動指令を出力する（ステップＳ２０６）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ第１電気的制動指令が出力される。第１電気的制動は逆相制動であり、第１電気的制動指令は、モータ３０２に逆相制動を実行させるための指令である。車両制御装置３０１は、第１電気的制動指令を受信すると、モータ３０２に逆相制動を実行させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、例えばモータ３０２が三相誘導電動機である場合、三相電源のうちの２線を入れ替えるようにスイッチングし、モータ３０２に逆相制動を実行させる。逆相制動を実行することで、モータ３０２の回転方向の逆方向に高いトルクを発生させることができる。   The CPU 401 outputs a travel command to the vehicle control device 301 (step S103), receives an output from the rotary encoder 250 (step S104), and determines that the travel displacement (output pulse number) of the vehicle 10 is the target travel displacement (target pulse). Number) is determined (step S105). When the traveling displacement of the vehicle 10 matches the target traveling displacement (YES in step S105), that is, when the output pulse number matches the target pulse number, the CPU 401 stops the output of the traveling command and executes the first electric braking. A command is output (step S206). As a result, the first electrical braking command is output from the communication interface 405 to the vehicle control device 301. The first electric braking is anti-phase braking, and the first electric braking command is a command for causing the motor 302 to execute anti-phase braking. Upon receiving the first electric braking command, vehicle control device 301 generates a control signal that causes motor 302 to perform anti-phase braking, and outputs the control signal to inverter 304. When the motor 302 is a three-phase induction motor, for example, the inverter 304 that has received the control signal performs switching so as to interchange two wires of the three-phase power supply, and causes the motor 302 to perform anti-phase braking. By executing the anti-phase braking, high torque can be generated in the direction opposite to the rotation direction of the motor 302.

ＣＰＵ４０１は、第１電気的制動指令の出力を開始してから、所定の第１期間Ｔ１が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。第１期間Ｔ１が経過していない場合（ステップＳ２０７においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ２０６へ処理を戻す。 The CPU 401 determines whether or not a predetermined first period T 1 has elapsed since the output of the first electric braking command was started (step S207). If the first period T 1 has not elapsed (NO in step S207), CPU 401 returns the process to step S206.

第１期間Ｔ１は、逆相制動の開始からモータ３０２が逆回転する前までの期間に設定される。目標走行距離Ｄは数ｃｍ〜数十ｃｍであるため、目標車速Ｖｂは十分に小さい。このため、逆相制動によって車両１０短期間に停止し、第１期間Ｔ１は短く設定される。 The first period T 1 is set to a period from the start of the antiphase braking to the time before the motor 302 rotates in the reverse direction. Since the target travel distance D is several cm to several tens of cm, the target vehicle speed Vb is sufficiently small. Therefore, the vehicle 10 is stopped for a short period of time by the anti-phase braking, and the first period T 1 is set to be short.

第１期間Ｔ１が経過した場合（ステップＳ２０７においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、第１電気的制動指令の出力を停止し、第２電気的制動指令を出力する（ステップＳ２０８）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ第２電気的制動指令が出力される。第２電気的制動は、逆相制動とは異なる電気的制動のうち、短絡制動、直流制動、及び単相制動のいずれか１つであり、好ましくは短絡制動である。第２電気的制動指令は、モータ３０２に第２電気的制動を実行させるための指令である。車両制御装置３０１は、第２電気的制動指令を受信すると、モータ３０２に第２電気的制動を実行させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、モータ３０２に第２電気的制動を実行させる。 When the first period T 1 has elapsed (YES in step S207), CPU 401 stops the output of the first electric braking command and outputs the second electric braking command (step S208). As a result, the second electric braking command is output from the communication interface 405 to the vehicle control device 301. The second electric braking is one of short-circuit braking, direct-current braking, and single-phase braking, out of electric braking different from the anti-phase braking, and preferably short-circuit braking. The second electric braking command is a command for causing the motor 302 to execute the second electric braking. Upon receiving the second electric braking command, vehicle control device 301 generates a control signal that causes motor 302 to execute the second electric braking, and outputs the control signal to inverter 304. The inverter 304 that has received the control signal causes the motor 302 to perform the second electric braking.

ＣＰＵ４０１は、第２電気的制動指令の出力を開始してから、所定の第２期間Ｔ２が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０９）。第２期間Ｔ２が経過していない場合（ステップＳ２０９においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ２０８へ処理を戻す。 The CPU 401 determines whether or not a predetermined second period T 2 has elapsed since the output of the second electric braking command was started (step S209). When the second period T 2 has not elapsed (NO in step S209), CPU 401 returns the process to step S208.

第１期間Ｔ１が経過した後も、車両１０が逆相制動によって停止しきれなかったり、逆相制動が強く働き過ぎて車両１０が逆走したりする可能性がある。このため、第１期間Ｔ１に続く第２期間Ｔ２において、逆相制動以外の電気的制動のうち、短絡制動、直流制動、及び単相制動のいずれか１つが第２電気的制動として実行される。第２電気的制動により、車両１０が停止する。また、第２期間Ｔ２は、第１期間Ｔ１より長いことが好ましい。これにより、十分な長さの期間に第２電気的制動を実行することができ、車両１０がより一層確実に停止する。 Even after the lapse of the first period T 1 , the vehicle 10 may not be stopped due to the anti-phase braking, or the anti-phase braking may be too strong and the vehicle 10 may run in reverse. Therefore, in the second period T 2 following the first period T 1 , any one of the short-circuit braking, the DC braking, and the single-phase braking is executed as the second electrical braking among the electric braking other than the anti-phase braking. To be done. The vehicle 10 is stopped by the second electric braking. The second period T 2 is preferably longer than the first period T 1 . As a result, the second electric braking can be executed for a sufficient length of time, and the vehicle 10 stops more reliably.

第２期間Ｔ２が経過した場合（ステップＳ２０９においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、モータ停止指令を出力する。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へモータ停止指令が出力される。モータ停止指令は、車両制御装置３０１にモータ３０２の停止を指示する制御信号を出力させる指令である。車両制御装置３０１は、モータ停止指令を受信すると、モータ３０２を停止させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、モータ３０２を停止させる。以上で、駐車制御処理が終了する。 When the second period T 2 has elapsed (YES in step S209), CPU 401 outputs a motor stop command. As a result, a motor stop command is output from the communication interface 405 to the vehicle control device 301. The motor stop command is a command that causes the vehicle control device 301 to output a control signal that instructs the vehicle controller 301 to stop the motor 302. Upon receiving the motor stop command, vehicle control device 301 generates a control signal for stopping motor 302 and outputs the control signal to inverter 304. The inverter 304 that has received the control signal stops the motor 302. This is the end of the parking control process.

図１０Ａ〜図１０Ｆは、本実施形態に係る自動運転車載装置４００により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するためのグラフである。図１０Ａ〜図１０Ｆには、図９に示した駐車制御処理の例におけるグラフが示される。   10A to 10F are graphs for explaining an example of a procedure of a modified example of automatic parking realized by the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 according to the present embodiment. 10A to 10F show graphs in the example of the parking control process shown in FIG. 9.

図１０Ａ〜図１０Ｆにおいて、横軸は時間である。図１０Ａの縦軸は、自動運転車載装置４００からの走行指令の出力の有無を示す。走行指令が出力されるまでは、車両１０は停止状態である。図１０Ａに示すように、走行指令は時刻ＴＭ１において車両制御装置３０１に出力され、時刻ＴＭ２において停止される。 10A to 10F, the horizontal axis represents time. The vertical axis of FIG. 10A indicates whether or not a driving command is output from the automatic driving vehicle-mounted device 400. The vehicle 10 is in a stopped state until the travel command is output. As shown in FIG. 10A, the travel command is output to vehicle control device 301 at time TM 1 and stopped at time TM 2 .

図１０Ｂの縦軸は、ロータリエンコーダ２５０からの出力信号の有無を示す。走行指示の制御信号がインバータ３０４に与えられると、車両１０が走行する。図１０Ｂに示すように、車両１０が走行している時刻ＴＭ１から時刻ＴＭ２までの期間において、ロータリエンコーダ２５０からはパルス信号が出力される。出力パルスの数は目標走行距離Ｄによって定まる。 The vertical axis of FIG. 10B indicates the presence or absence of an output signal from the rotary encoder 250. When the control signal of the running instruction is given to inverter 304, vehicle 10 runs. As shown in FIG. 10B, a pulse signal is output from rotary encoder 250 during a period from time TM 1 to time TM 2 in which vehicle 10 is traveling. The number of output pulses is determined by the target traveling distance D.

図１０Ｃの縦軸は、自動運転車載装置４００からの第１電気的制動指令の出力の有無を示す。図１０Ｃの例では、時刻ＴＭ２において、出力パルスの数が目標パルス数に一致する。時刻ＴＭ２において、自動運転車載装置４００は、走行指令の出力を停止し、第１電気的制動指令の出力を開始する。自動運転車載装置４００は、第１期間Ｔ１の間、第１電気的制動指令を出力し続ける。時刻ＴＭ２から第１期間Ｔ１が経過した時刻ＴＭ４において、自動運転車載装置４００は第１電気的制動指令の出力を停止する。したがって、モータ３０２の逆相制動は、時刻ＴＭ２から時刻ＴＭ４までの第１期間Ｔ１において実行される。 The vertical axis of FIG. 10C indicates whether or not the first electric braking command is output from the automatic driving vehicle-mounted device 400. In the example of FIG. 10C, the number of output pulses matches the target pulse number at time TM 2 . At time TM 2, the automatic driving vehicle device 400 stops the output of the drive command, starts the output of the first electrical braking command. The automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 continues to output the first electric braking command during the first period T 1 . At time TM 4 when the first period T 1 has elapsed from time TM 2 , the automatic driving vehicle-mounted device 400 stops outputting the first electric braking command. Therefore, the antiphase braking of the motor 302 is executed in the first period T 1 from time TM 2 to time TM 4 .

図１０Ｄの縦軸は、自動運転車載装置４００からの第２電気的制動指令の出力の有無を示す。図１０Ｄの例では、時刻ＴＭ４において、第１電気的制動指令の出力を停止し、第２電気的制動指令の出力を開始する。自動運転車載装置４００は、第２期間Ｔ２の間、第２電気的制動指令を出力し続ける。時刻ＴＭ４から第２期間Ｔ２が経過した時刻ＴＭ５において、自動運転車載装置４００は第２電気的制動指令の出力を停止する。したがって、モータ３０２の第２電気的制動は、時刻ＴＭ４から時刻ＴＭ５までの第２期間Ｔ２において実行される。 The vertical axis of FIG. 10D indicates whether or not the second electric braking command is output from the automatic driving vehicle-mounted device 400. In the example of FIG. 10D, at time TM 4 , the output of the first electric braking command is stopped and the output of the second electric braking command is started. The automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 continues to output the second electric braking command during the second period T 2 . At time TM 5 from the time TM 4 was the second period T 2 has elapsed, the automatic driving vehicle device 400 stops the output of the second electric braking command. Therefore, the second electric braking of the motor 302 is executed in the second period T 2 from time TM 4 to time TM 5 .

図１０Ｅの縦軸は、車両１０の車速を示す。走行指令が時刻ＴＭ１に出力されてから車両１０が走行を開始し、時刻ＴＭ１から時間が経過するにしたがって車速が増加し、目標車速Ｖｂに到達する。目標走行距離Ｄは数ｃｍ〜数十ｃｍであるため、目標車速Ｖｂは十分に小さく、車速０から目標車速Ｖｂに到達するまでの期間は非常に短い。目標車速Ｖｂに到達すると車速は一定となる。時刻ＴＭ４において走行指令の出力が停止し、第１電気的制動指令の出力が開始されると、逆相制動による制動力が生じて車速が減少する。逆相制動の応答速度は速く、第１電気的制動指令が出力された直後から制動力が発生する。上述したように、目標車速Ｖｂは十分に小さく、また、逆相制動の制動力は大きいため、目標車速Ｖｂから車速０に到達するまでの期間は非常に短い。 The vertical axis of FIG. 10E indicates the vehicle speed of the vehicle 10. The vehicle 10 starts traveling after the traveling command is output at time TM 1 , the vehicle speed increases as time elapses from time TM 1, and reaches the target vehicle speed V b . Since the target travel distance D is several cm to several tens of cm, the target vehicle speed Vb is sufficiently small, and the period from the vehicle speed 0 to the target vehicle speed Vb is very short. When the target vehicle speed Vb is reached, the vehicle speed becomes constant. When the output of the travel command is stopped at time TM 4 and the output of the first electric braking command is started, the braking force is generated by the antiphase braking, and the vehicle speed is reduced. The response speed of the antiphase braking is fast, and the braking force is generated immediately after the first electric braking command is output. As described above, the target vehicle speed V b is sufficiently small and the braking force of the anti-phase braking is large, so that the period from the target vehicle speed V b to the vehicle speed 0 is very short.

また、本変形例では、第１期間Ｔ１に続く第２期間Ｔ２において、逆相制動では車両１０が停止しきれなかった場合又は逆走した場合のために、第２電気的制動を実行する。これにより、車両１０が確実に停止する。以上より、制動の応答遅れが殆ど無く、車両１０の基準部位が目標駐車位置ＰＴに正確に位置づけられる。 In addition, in the present modification, the second electric braking is executed in the second period T 2 following the first period T 1 in the case where the vehicle 10 cannot be completely stopped in the reverse phase braking or the vehicle runs in reverse. To do. As a result, the vehicle 10 surely stops. From the above, there is almost no braking response delay, and the reference portion of the vehicle 10 is accurately positioned at the target parking position P T.

図１０Ｆの縦軸は、車両１０の走行距離を示す。走行距離は、ＴＭ１から車速と同時に増加し始め、時刻ＴＭ２に到達するまで一定の比率で増加する。時刻ＴＭ２において走行距離が目標走行距離Ｄに到達する。時刻ＴＭ２以後は、車速が急激に減少し、０になる。このため、時刻ＴＭ２以降は車両１０が殆ど走行せず、基準部位が目標駐車位置ＰＴに位置する状態で停止する。 The vertical axis of FIG. 10F indicates the traveling distance of the vehicle 10. The mileage starts to increase at the same time as the vehicle speed from TM 1 and increases at a constant rate until the time TM 2 is reached. At time TM 2 , the traveling distance reaches the target traveling distance D. Time TM 2 Thereafter, the vehicle speed decreases rapidly, it becomes zero. Therefore, the time TM 2 after not traveling vehicle 10 almost stops in a state where the reference position is located at the target parking position P T.

［６．その他の変形例］
本実施形態に係る自動運転車載装置４００の他の変形例は、目標駐車位置ＰＴ又はその近辺に路側装置を設け、路側装置において車両１０の初期位置Ｐ０を検出してもよい。例えば、カメラ又はＬＩＤＡＲセンサを路側装置に取り付け、路側装置がカメラの画像を解析したり、ＬＩＤＡＲセンサの検出結果を処理したりすることにより、初期位置Ｐ０を検出する。この場合、路側装置と目標駐車位置ＰＴの相対的位置は既知であるため、センサを用いて目標駐車位置ＰＴを検出せず、路側装置に予め目標駐車位置ＰＴを記憶させておくことができる。路側装置は、車両１０に無線等によって初期位置Ｐ０及び目標駐車位置ＰＴの情報を送信することができる。また、路側装置からカメラの画像又はＬＩＤＡＲセンサの検出データを、路側装置とネットワーク接続されたサーバに送信し、サーバが画像を解析したり、ＬＩＤＡＲセンサの検出結果を処理したりすることにより、初期位置Ｐ０を検出し、車両１０に無線等によって初期位置Ｐ０及び目標駐車位置ＰＴの情報を送信してもよい。 [6. Other modifications]
In another modified example of the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 according to the present embodiment, a roadside device may be provided at or near the target parking position P T and the roadside device may detect the initial position P0 of the vehicle 10. For example, the camera or the LIDAR sensor is attached to the roadside device, and the roadside device analyzes the image of the camera or processes the detection result of the LIDAR sensor to detect the initial position P 0 . In this case, since the relative position of the roadside device and the target parking position P T is known, that by using the sensor does not detect the target parking position P T, allowed to store in advance the target parking position P T to the roadside device You can The roadside device can transmit information on the initial position P 0 and the target parking position P T to the vehicle 10 wirelessly or the like. In addition, by transmitting the image of the camera or the detection data of the LIDAR sensor from the roadside device to a server that is connected to the roadside device via a network, the server analyzes the image and processes the detection result of the LIDAR sensor. The position P 0 may be detected and the information on the initial position P 0 and the target parking position P T may be transmitted to the vehicle 10 wirelessly or the like.

本実施形態に係る自動運転車載装置４００のさらに他の変形例は、目標駐車位置ＰＴ又はその近辺に路側装置を設け、路側装置において車両１０の初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴ迄の距離Ｄを検出してもよい。例えば、カメラ又はＬＩＤＡＲセンサを路側装置に取り付け、路側装置がカメラの画像を解析したり、ＬＩＤＡＲセンサの検出結果を処理したりすることにより、初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴ迄の距離Ｄを検出する。路側装置は、車両１０に無線等によって距離Ｄの情報を送信することができる。また、路側装置からカメラの画像又はＬＩＤＡＲセンサの検出データを、路側装置とネットワーク接続されたサーバに送信し、サーバが画像を解析したり、ＬＩＤＡＲセンサの検出結果を処理したりすることにより、距離Ｄを検出し、車両１０に無線等によって距離Ｄの情報を送信してもよい。 Still another modified example of the automatic driving vehicle-mounted device 400 according to the present embodiment is that a roadside device is provided at or near the target parking position P T , and in the roadside device from the initial position P 0 of the vehicle 10 to the target parking position P T. The distance D may be detected. For example, a camera or a LIDAR sensor is attached to a roadside device, and the roadside device analyzes the image of the camera or processes the detection result of the LIDAR sensor to detect the distance D from the initial position P 0 to the target parking position P T. To detect. The roadside device can transmit information on the distance D to the vehicle 10 wirelessly or the like. In addition, by transmitting the image of the camera or the detection data of the LIDAR sensor from the roadside device to a server connected to the roadside device via a network, the server analyzes the image and processes the detection result of the LIDAR sensor to detect the distance. D may be detected and the information on the distance D may be transmitted to the vehicle 10 wirelessly or the like.

［７．効果］
以上のように、自動運転車載装置４００は、車両１０の走行変位を検出するセンサであるロータリエンコーダ２５０から出力される変位信号を受信する受信部４１０と、車両１０を初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴまで走行させるために必要な目標走行変位を決定する決定部４２０と、変位信号に基づいて、初期位置Ｐ０から走行する車両１０の走行変位が目標走行変位に到達するまでモータ３０２を回転させ、走行変位が目標走行変位に到達したタイミングでモータ３０２に電気的制動を実行させるようにモータ３０２を制御するための制御指令を出力する出力部４３０と、を備える。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置ＰＴで車両１０を正確に停止させることができる。 [7. effect]
As described above, the automatic driving vehicle-mounted apparatus 400 includes the receiving unit 410 that receives the displacement signal output from the rotary encoder 250 that is a sensor that detects the traveling displacement of the vehicle 10, and the vehicle 10 from the initial position P 0 to the target parking. The determination unit 420 that determines the target traveling displacement required to travel to the position P T and the motor 302 until the traveling displacement of the vehicle 10 traveling from the initial position P 0 reaches the target traveling displacement based on the displacement signal. And an output unit 430 that outputs a control command to rotate the motor 302 so that the motor 302 performs electric braking at the timing when the travel displacement reaches the target travel displacement. The vehicle 10 can be stopped accurately at the target parking position P T by using electric braking, which has a quicker response than a mechanical braking device such as a hydraulic brake.

モータ３０２は多相交流電動機であり、電気的制動は逆相制動を含んでもよい。これにより、車両１０を短時間に停止させることができる。   The motor 302 is a polyphase alternating current motor and electrical braking may include antiphase braking. Thereby, the vehicle 10 can be stopped in a short time.

電気的制動は、第１電気的制動と、第１電気的制動の後に実行される第２電気的制動とを含み、第１電気的制動は、逆相制動であり、第２電気的制動は、短絡制動、直流制動、及び単相制動のうちの１つであってもよい。これにより、車両１０を短時間且つ確実に停止させることができる。   The electric braking includes a first electric braking and a second electric braking executed after the first electric braking, the first electric braking is a negative phase braking, and the second electric braking is , Short-circuit braking, DC braking, and single-phase braking. As a result, the vehicle 10 can be stopped reliably for a short time.

第２電気的制動は、短絡制動であってもよい。これにより、過度の逆相制動によって車両が逆進することを防止できる。   The second electric braking may be short-circuit braking. As a result, it is possible to prevent the vehicle from moving backward due to excessive reverse phase braking.

第１電気的制動を実施する第１期間Ｔ１は、第２電気的制動を実施する第２期間Ｔ２より短くてもよい。これにより、短い第１期間Ｔ１において急制動を行い、長い第２期間Ｔ２において車両１０を確実に停止させることができる。 The first period T 1 in which the first electrical braking is performed may be shorter than the second period T 2 in which the second electrical braking is performed. As a result, the sudden braking can be performed in the short first period T 1 , and the vehicle 10 can be reliably stopped in the long second period T 2 .

［８．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。 [8. Supplement]
The embodiments disclosed this time are exemplifications in all respects, and are not restrictive. The scope of rights of the present invention is shown not by the above-described embodiment but by the scope of claims for patent, and includes the meaning equivalent to the scope of claims for patent and all modifications within the scope.

１ 自動駐車システム
１０ 車両
１００ 車載システム
２００ センサ
２０１ 送信機
２０２ マーカー
２５０ ロータリエンコーダ
３０１ 車両制御装置
３０２ モータ
３０３ バッテリ
３０４ インバータ
３０５ ステアリング制御装置
３０６ 舵角センサ
３０７ モータ
３０８ 制動装置
３０９ 表示装置
３１０ 中継装置
３１１ 車外通信機
３５０，３５１ バス
３５２ 通信線
４００ 自動運転車載装置
４０１ ＣＰＵ
４０２ メモリ
４０３ 駐車制御プログラム
４０５ 通信インタフェース
４１０ 受信部
４２０ 決定部
４３０ 出力部
５１０ 受電コイル
５２０ 給電コイル
1 Automatic Parking System 10 Vehicle 100 Vehicle-mounted System 200 Sensor 201 Transmitter 202 Marker 250 Rotary Encoder 301 Vehicle Control Device 302 Motor 303 Battery 304 Battery 304 Inverter 305 Steering Control Device 306 Steering Angle Sensor 307 Motor 308 Braking Device 309 Display Device 310 Relay Device 311 Outside the Vehicle Communication device 350,351 Bus 352 Communication line 400 Self-driving vehicle equipment 401 CPU
402 memory 403 parking control program 405 communication interface 410 receiving unit 420 determining unit 430 output unit 510 power receiving coil 520 power feeding coil

Claims (6)

電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信する受信部と、
前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定する決定部と、
前記受信部によって受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力する出力部と、
を備える、
車載装置。 A receiving unit that receives a displacement signal output from a sensor that detects traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor,
A determining unit that determines a target traveling displacement of the vehicle necessary to drive the vehicle from an initial position to a target position,
Based on the displacement signal received by the receiving unit, the electric motor is rotated until the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement, and the traveling displacement of the vehicle is the target traveling displacement. An output unit that outputs a control command for controlling the electric motor so as to cause the electric motor to perform electric braking at the timing when
With
In-vehicle device. 前記電動機は多相交流電動機であり、
前記電気的制動は逆相制動を含む、
請求項１に記載の車載装置。 The electric motor is a polyphase AC electric motor,
The electrical braking includes anti-phase braking,
The vehicle-mounted device according to claim 1. 前記電気的制動は、第１電気的制動と、前記第１電気的制動の後に実行される第２電気的制動とを含み、
前記第１電気的制動は、逆相制動であり、
前記第２電気的制動は、短絡制動、直流制動、及び単相制動のうちの１つである、
請求項１に記載の車載装置。 The electrical braking includes a first electrical braking and a second electrical braking performed after the first electrical braking,
The first electrical braking is anti-phase braking,
The second electric braking is one of short-circuit braking, DC braking, and single-phase braking,
The vehicle-mounted device according to claim 1. 前記第１電気的制動を実施する第１期間は、前記第２電気的制動を実施する第２期間より短い、
請求項３に記載の車載装置。 A first period for performing the first electrical braking is shorter than a second period for performing the second electrical braking,
The vehicle-mounted device according to claim 3. 電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、
前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、
受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、
を有する、
駐車制御方法。 Receiving a displacement signal output from a sensor that detects traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor;
Determining a target travel displacement of the vehicle necessary to drive the vehicle from an initial position to a target position;
Timing when the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the received displacement signal, and the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. And outputting a control command for controlling the electric motor to cause the electric motor to perform electric braking.
Has,
Parking control method. コンピュータに、
電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、
前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、
受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、
を実行させるための、
コンピュータプログラム。
On the computer,
Receiving a displacement signal output from a sensor that detects traveling displacement of a vehicle traveling by an electric motor;
Determining a target travel displacement of the vehicle necessary to drive the vehicle from an initial position to a target position;
Timing when the traveling displacement of the vehicle traveling from the initial position reaches the target traveling displacement based on the received displacement signal, and the traveling displacement of the vehicle reaches the target traveling displacement. And outputting a control command for controlling the electric motor to cause the electric motor to perform electric braking.
To execute
Computer program.
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