KR101976423B1 - Motor control system for electric vehicle and vehicle - Google Patents

Abstract

본 발명은 인터페이스부; 전륜으로 동력을 전달하는 제1 모터; 후륜으로 동력을 전달하고, 상기 제1 모터와 상이한 효율 특성을 가지는제2 모터; 및 상기 인터페이스부를 통해, 주행 상황 정보를 수신하고, 상기 주행 상황 정보에 기초하여, 상기 제1 모터의 구동 및 상기 제2 모터의 구동을 제어하는 모터 제어부;를 포함하는 전기 차량용 모터 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an image processing apparatus, A first motor for transmitting power to the front wheels; A second motor that transmits power to a rear wheel and has an efficiency characteristic different from that of the first motor; And a motor control unit for receiving the running situation information through the interface unit and controlling the driving of the first motor and the driving of the second motor based on the running situation information will be.

Description

전기 차량용 모터 제어 시스템 및 차량{Motor control system for electric vehicle and vehicle}[0001] DESCRIPTION [0002] Motor control systems and vehicles for electric vehicles [

본 발명은 전기 차량용 모터 제어 시스템 및 차량에 관한 것이다. The present invention relates to a motor control system for an electric vehicle and a vehicle.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.A vehicle is a device that moves a user in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.On the other hand, for the convenience of users who use the vehicle, various sensors and electronic devices are provided. Particularly, for the convenience of the user, research on the ADAS (Advanced Driver Assistance System) is being actively carried out. Furthermore, development of an autonomous vehicle is being actively carried out.

최근에는, 전기 차량이 상용화되어 출시되고 있다. 전기 차량은 모터를 동력원으로 한다. In recent years, electric vehicles have been commercialized and released. Electric vehicles use a motor as a power source.

한편, 전기 차량은, 배터리에서 제공되는 전기 에너지를 기초로 주행하며, 전기 에너지를 효율적으로 활용하기 위해 다양한 연구가 진행 중에 있다.On the other hand, electric vehicles are running on the basis of electric energy provided by a battery, and various studies are under way to utilize electric energy efficiently.

한편, 모터는, 종류에 따라, 서로 다른 효율 특성을 가진다. On the other hand, the motors have different efficiency characteristics depending on their types.

전기 차량에, 하나의 모터가 구비되는 경우, 다양한 주행 상황에 효율적으로 전기 에너지를 사용할 수 없는 문제가 있다.When the electric vehicle is provided with a single motor, electric energy can not be efficiently used in various driving situations.

본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 전기 에너지 활용 효율이 높은 전기 차량용 모터 제어 시스템을 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a motor control system for an electric vehicle having high efficiency of utilizing electric energy.

또한, 본 발명의 실시예는, 모터 제어 시스템을 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.It is also an object of the present invention to provide a vehicle including a motor control system.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량용 모터 제어 시스템은, 인터페이스부; 전륜으로 동력을 전달하는 제1 모터; 후륜으로 동력을 전달하고, 상기 제1 모터와 상이한 효율 특성을 가지는제2 모터; 및 상기 인터페이스부를 통해, 주행 상황 정보를 수신하고, 상기 주행 상황 정보에 기초하여, 상기 제1 모터의 구동 및 상기 제2 모터의 구동을 제어하는 모터 제어부;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an electric vehicle motor control system including: an interface unit; A first motor for transmitting power to the front wheels; A second motor that transmits power to a rear wheel and has an efficiency characteristic different from that of the first motor; And a motor control unit for receiving the running situation information through the interface unit and controlling the driving of the first motor and the driving of the second motor based on the running situation information.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there is one or more of the following effects.

첫째, 복수의 효율 특성이 상이한 모터를 포함하고, 주행 상황에 적합한 모터를 사용하여, 전기 에너지 효율을 극대화 하는 효과가 있다.First, there is an effect of maximizing the electric energy efficiency by using a motor that includes a plurality of motors having different efficiency characteristics and suitable for a driving situation.

둘째, 종래 기술에 비해 같은 양의 전기 에너지를 이용하여 더 먼 거리를 주행할 수 있는 효과가 있다.Second, there is an effect that the vehicle can travel a greater distance by using the same amount of electric energy as compared with the conventional technology.

셋째, 슬립이 발생되지 않는 상황하에서 모터 제어가 이루어지므로, 주행중 안전하게 모터를 제어하는 효과가 있다.Thirdly, since the motor control is performed under a situation where slip does not occur, there is an effect that the motor can be safely controlled during traveling.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 동력원 구동부의 상세 블럭도를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 시스템의 핵심 구성을 간략하게 도시한 개념도이다.
도 10a 내지 도 10c는 본 발명의 실시예에 따른 모터를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 모터와 변속기를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따라 주행 상황 정보에 기초한 모터 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 다양한 실시예의 전기 차량용 모터 제어 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 8 is a diagram for explaining a detailed block diagram of the power source driving unit according to the embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a conceptual diagram briefly showing a core configuration of a motor control system according to an embodiment of the present invention.
10A to 10C are views referred to explain the motor according to the embodiment of the present invention.
11 is a diagram referred to explain a motor and a transmission according to an embodiment of the present invention.
Figs. 12 to 14 are diagrams referred to explain motor control operations based on running situation information according to an embodiment of the present invention. Fig.
15 is a diagram referred to explain a motor control system for an electric vehicle in various embodiments according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix " module " and " part " for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 7, the vehicle 100 may include a wheel rotated by a power source, and a steering input device 510 for adjusting the traveling direction of the vehicle 100.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The vehicle 100 may be an autonomous vehicle.

차량(100)은, 전기 차량일 수 있다.The vehicle 100 may be an electric vehicle.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the user input.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode, or switched from the autonomous mode to the manual mode, based on the received user input, via the user interface device 200. [

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the running situation information.

주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The running situation information may include at least one of object information outside the vehicle, navigation information, and vehicle condition information.

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information generated by the object detection device 300. [

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information received via the communication device 400. [

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode based on information, data and signals provided from the external device, or can be switched from the autonomous mode to the manual mode.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the vehicle 100 is operated in the self-running mode, the autonomous vehicle 100 can be operated on the basis of the running system 700. [

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the autonomous vehicle 100 may be operated based on information, data, or signals generated in the traveling system 710, the outbound system 740, and the parking system 750.

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the vehicle 100 is operated in the manual mode, the autonomous vehicle 100 can receive a user input for driving through the driving operation device 500. [ Based on the user input received through the driving operation device 500, the vehicle 100 can be operated.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length means the length from the front portion to the rear portion of the vehicle 100 and the width is the width of the vehicle 100 and the height means the length from the bottom of the wheel to the roof. In the following description, it is assumed that the total length direction L is a direction in which the full length direction of the vehicle 100 is measured, the full width direction W is a reference for the full width measurement of the vehicle 100, Which is a reference for the measurement of the height of the object 100.

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.7, the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, A navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the vehicle 100 may further include other components than the components described herein, or may not include some of the components described.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The user interface device 200 is a device for communicating between the vehicle 100 and a user. The user interface device 200 may receive user input and provide information generated by the vehicle 100 to the user. The vehicle 100 can implement UI (User Interfaces) or UX (User Experience) through the user interface device 200. [

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biological sensing unit 230, an output unit 250, and a processor 270.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to the embodiment, the user interface device 200 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The input unit 210 is for receiving information from a user. The data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed by a user's control command.

입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The input unit 210 may be disposed inside the vehicle. For example, the input unit 210 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, one area of the head console, one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield, One area or the like.

입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The input unit 210 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The voice input unit 211 can switch the voice input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The voice input unit 211 may include one or more microphones.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The gesture input unit 212 can switch the user's gesture input to an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the gesture input 212 may sense a user's three-dimensional gesture input. To this end, the gesture input unit 212 may include an optical output unit for outputting a plurality of infrared rays or a plurality of image sensors.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The gesture input unit 212 can sense a user's three-dimensional gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The touch input unit 213 can switch the touch input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a touch input of a user.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to the embodiment, the touch input unit 213 is integrated with the display unit 251, thereby realizing a touch screen. Such a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and a user.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch. The electrical signal generated by the mechanical input 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a centepascia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The internal camera 220 can acquire the in-vehicle image. The processor 270 can sense the state of the user based on the in-vehicle image. The processor 270 can obtain the user's gaze information from the in-vehicle image. The processor 270 may sense the user's gesture in the in-vehicle video.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The biometric sensor 230 can acquire biometric information of the user. The biometric sensor 230 includes a sensor capable of acquiring biometric information of a user, and can acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of a user using a sensor. Biometric information can be used for user authentication.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The output unit 250 is for generating an output related to a visual, auditory or tactile sense or the like.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The output unit 250 may include at least one of a display unit 251, an acoustic output unit 252, and a haptic output unit 253.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The display unit 251 may display graphic objects corresponding to various information.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 251 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The display unit 251 may have a mutual layer structure with the touch input unit 213 or may be integrally formed to realize a touch screen.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The display unit 251 may be implemented as a Head Up Display (HUD). When the display unit 251 is implemented as an HUD, the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a windshield or a window.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The display unit 251 may include a transparent display. The transparent display may be attached to the windshield or window.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The display unit 251 includes one region of the steering wheel, one region 251a, 251b and 251e of the inspiration panel, one region 251d of the sheet, one region 251f of each filler, 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area 251c of the windshield, and one area 251h of the window.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The audio output unit 252 converts an electric signal provided from the processor 270 or the control unit 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, the sound output section 252 may include one or more speakers.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The haptic output unit 253 generates a tactile output. For example, the haptic output section 253 may operate to vibrate the steering wheel, the seat belt, the seat 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user can recognize the output.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the user interface device 200 may include a plurality of processors 270, or may not include a processor 270. [

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.If the user interface device 200 does not include the processor 270, the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100. [

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The user interface device 200 may be operated under the control of the control unit 170.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. The object detecting apparatus 300 is an apparatus for detecting an object located outside the vehicle 100. [ The object detecting apparatus 300 can generate object information based on the sensing data.

오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.The object information may include information on the presence or absence of the object, position information of the object, distance information between the vehicle 100 and the object, and relative speed information between the vehicle 100 and the object.

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the operation of the vehicle 100.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, an object O is a vehicle that is a vehicle that has a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a side lane of the driving lane, or a lane on which the opposed vehicle runs. The lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the vehicle 100. [ The other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100. [

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the vehicle 100. [ The pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the pedestrian OB12 may be a person who is located on the delivery or driveway.

이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB13 may mean a vehicle located around the vehicle 100 and moving using two wheels. The two-wheeled vehicle OB13 may be a rider having two wheels positioned within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or a motorway.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.The light may be light generated from lamps provided in other vehicles. Light can be light generated from a street light. Light can be solar light.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around the road and fixed to the ground. For example, the structure may include street lamps, street lamps, buildings, electric poles, traffic lights, and bridges.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The terrain may include mountains, hills, and the like.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, an object can be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including an other vehicle, a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The object detection apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a LR 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the object detecting apparatus 300 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the described elements.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The camera 310 may be located at an appropriate location outside the vehicle to obtain the vehicle exterior image. The camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.

카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. The camera 310 can acquire the position information of the object, the distance information to the object, or the relative speed information with the object using various image processing algorithms.

예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the camera 310 can acquire distance information and relative velocity information with respect to the object based on a change in the object size with time in the acquired image.

예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 310 can acquire distance information and relative speed information with respect to the object through a pin hole model, a road surface profiling, and the like.

예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 310 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle, close to the front windshield, to acquire an image of the front of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a front bumper or radiator grill.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 can be disposed in the interior of the vehicle, close to the rear glass, to acquire images of the rear of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a rear bumper, trunk, or tailgate.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to obtain the image of the side of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a side mirror, fender, or door.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The camera 310 may provide the acquired image to the processor 370.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit. The radar 320 may be implemented by a pulse radar system or a continuous wave radar system in terms of the radio wave emission principle. The radar 320 may be implemented by a Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) scheme or a Frequency Shift Keying (FSK) scheme according to a signal waveform in a continuous wave radar scheme.

레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The radar 320 detects an object based on a time-of-flight (TOF) method or a phase-shift method through electromagnetic waves, and detects the position of the detected object, the distance to the detected object, Can be detected.

레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The radar 320 may be disposed at a suitable location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The ladder 330 may include a laser transmitting unit and a receiving unit. The LIDAR 330 may be implemented in a time of flight (TOF) scheme or a phase-shift scheme.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The lidar 330 may be implemented as a drive or an unshifted drive.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving manner, the LIDAR 330 is rotated by a motor and can detect an object in the vicinity of the vehicle 100. [

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.In the case of non-driven implementation, the LIDAR 330 can detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering. The vehicle 100 may include a plurality of non-driven RRs 330. [

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The lidar 330 detects an object based on a laser light medium, a time of flight (TOF) method, or a phase-shift method, and detects the position of the detected object, The relative speed can be detected.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar 330 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver. The ultrasonic sensor 340 can detect the object based on the ultrasonic wave, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The infrared sensor 350 may include an infrared ray transmitter and a receiver. The infrared sensor 340 can detect the object based on the infrared light, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 370 can control the overall operation of each unit of the object detecting apparatus 300. [

프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.The processor 370 compares the data sensed by the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 with the stored data to detect or classify the object can do.

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the acquired image. The processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object, calculating a relative speed with respect to the object, and the like through an image processing algorithm.

예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the processor 370 can obtain distance information and relative speed information with respect to the object, based on a change in the object size with time, in the acquired image.

예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the processor 370 can acquire distance information and relative speed information with respect to the object through a pin hole model, a road surface profiling, and the like.

예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the processor 370 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected electromagnetic waves that are reflected from the object by the transmitted electromagnetic waves. The processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object based on electromagnetic waves.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected laser light reflected back from the object by the transmitted laser. Based on the laser light, the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object on the basis of the reflected ultrasonic waves reflected by the object and transmitted back. The processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the ultrasonic waves.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected infrared light that the transmitted infrared light reflects back to the object. The processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the infrared light.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to the embodiment, the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370. [ For example, each of the camera 310, the radar 320, the RI 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 may individually include a processor.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the processor of the apparatus in the vehicle 100 or the controller 170 when the object detecting apparatus 300 does not include the processor 370. [

오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the control section 170. [

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The communication device 400 is a device for performing communication with an external device. Here, the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include at least one of a transmission antenna, a reception antenna, an RF (Radio Frequency) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF device to perform communication.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The communication device 400 includes a local communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, an ITS (Intelligent Transport Systems) communication unit 460, (470).

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the communication device 400 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-range communication unit 410 is a unit for short-range communication. The short-range communication unit 410 may be a wireless communication unit such as Bluetooth ™, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC) -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The position information section 420 is a unit for acquiring the position information of the vehicle 100. [ For example, the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian). The V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication with the infrastructure (V2I), inter-vehicle communication (V2V), and communication with the pedestrian (V2P) protocol.

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light. The optical communication unit 440 may include a light emitting unit that converts an electric signal into an optical signal and transmits it to the outside, and a light receiving unit that converts the received optical signal into an electric signal.

실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to the embodiment, the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the vehicle 100. [

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transmission / reception unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server through a broadcast channel or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server. The broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel. The broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.

ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.The ITS communication unit 460 can exchange information, data, or signals with the traffic system. The ITS communication unit 460 can provide information and data acquired in the traffic system. The ITS communication unit 460 can receive information, data or signals from the traffic system. For example, the ITS communication unit 460 can receive the road traffic information from the traffic system and provide it to the control unit 170. [ For example, the ITS communication unit 460 may receive a control signal from the traffic system and provide it to the control unit 170 or a processor provided in the vehicle 100. [

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 470 can control the overall operation of each unit of the communication device 400.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include a processor 470. [

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 400 is not included in the communication device 400, the communication device 400 can be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100. [

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the communication device 400 can implement the vehicle display device together with the user interface device 200. [ In this case, the vehicle display device can be named as a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The communication device 400 may be operated under the control of the control unit 170. [

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving operation device 500 is a device for receiving a user input for operation.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the vehicle 100 can be operated on the basis of the signal provided by the driving operation device 500.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving operation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The steering input device 510 may receive a forward direction input of the vehicle 100 from a user. The steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape so that steering input is possible by rotation. According to an embodiment, the steering input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user. The brake input device 570 can receive an input for deceleration of the vehicle 100 from the user. The acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in a pedal shape. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving operation device 500 can be operated under the control of the control unit 170. [

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The vehicle driving device 600 is an apparatus for electrically controlling the driving of various devices in the vehicle 100. [

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 includes a power train driving unit 610, a chassis driving unit 620, a door / window driving unit 630, a safety driving unit 640, a lamp driving unit 650 and an air conditioning driving unit 660 .

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the vehicle drive system 600 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the elements described.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power train driving unit 610 can control the operation of the power train apparatus.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power source drive unit 611 can perform control on the power source of the vehicle 100. [

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(611)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power source drive unit 611 can perform electronic control on the engine. Thus, the output torque of the engine and the like can be controlled. The power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170. [

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(611)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy based motor is a power source, the power source driving unit 611 can perform control on the motor. The power source drive unit 611 can adjust the rotation speed, torque, and the like of the motor under the control of the control unit 170. [

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The transmission drive unit 612 can perform control on the transmission.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the transmission drive unit 612 can adjust the gear engagement state in the forward (D) state.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The chassis driving unit 620 can control the operation of the chassis apparatus.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The steering driver 621 may perform electronic control of the steering apparatus in the vehicle 100. [ The steering driver 621 can change the traveling direction of the vehicle.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The brake driver 622 can perform electronic control of the brake apparatus in the vehicle 100. [ For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 100 by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the brake driver 622 can individually control each of the plurality of brakes. The brake driving unit 622 can control the braking forces applied to the plurality of wheels to be different from each other.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The suspension driving unit 623 can perform electronic control on a suspension apparatus in the vehicle 100. [ For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driving unit 623 can control the suspension device so as to reduce the vibration of the vehicle 100. [

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.On the other hand, the suspension driving unit 623 can individually control each of the plurality of suspensions.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door / window driving unit 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door / window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The door driving unit 631 can control the door device. The door driving unit 631 can control the opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100. [ The door driving unit 631 can control the opening or closing of a trunk or a tail gate. The door driving unit 631 can control the opening or closing of the sunroof.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The window driving unit 632 may perform an electronic control on a window apparatus. It is possible to control the opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100. [

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety device driving unit 640 can perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100. [

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643. [

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The airbag driver 641 may perform electronic control of the airbag apparatus in the vehicle 100. [ For example, the airbag driver 641 can control the deployment of the airbag when a danger is detected.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat belt driving portion 642 can perform electronic control on the seat belt appartus in the vehicle 100. [ For example, the seat belt driving portion 642 can control the passenger to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using the seat belt when a danger is detected.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection device driving section 643 can perform electronic control on the hood lift and the pedestrian airbag. For example, the pedestrian protection device driving section 643 can control the hood lift-up and the pedestrian airbag deployment when a collision with a pedestrian is detected.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The lamp driving unit 650 can perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100. [

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air conditioning driving unit 660 can perform electronic control on the air conditioner in the vehicle 100. [ For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 can control the air conditioner to operate so that the cool air is supplied to the inside of the vehicle.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The vehicle drive apparatus 600 can be operated under the control of the control section 170. [

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The operating system 700 is a system for controlling various operations of the vehicle 100. [ The travel system 700 can be operated in the autonomous mode.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.The travel system 700 may include a travel system 710, an outbound system 740, and a parking system 750.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the travel system 700 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.On the other hand, the travel system 700 may include a processor. Each unit of the travel system 700 may each include a processor individually.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to the embodiment, when the driving system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.According to the embodiment, the operating system 700 includes a user interface device 270, an object detecting device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system A sensing unit 770, a sensing unit 120, and a control unit 170.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling system 710 can perform traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The navigation system 710 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle drive system 600 to perform the travel of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling system 710 can receive the object information from the object detecting apparatus 300 and provide the vehicle driving apparatus 600 with a control signal to perform the traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling system 710 can receive the signal from the external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다. The navigation system 710 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120, and a control unit 170, and may be a system concept for performing driving of the vehicle 100. [

이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.Such a traveling system 710 may be referred to as a vehicle running control apparatus.

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can perform the departure of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The outpost system 740 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide control signals to the vehicle driving apparatus 600 to perform the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to carry out the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can receive a signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The destination system 740 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120 and a control unit 170. The control unit 170 may be a system concept that carries out the departure of the vehicle 100. [

이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.This outgoing system 740 may be termed a vehicle outbound control device.

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 can perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 is capable of performing parking of the vehicle 100 by receiving object information from the object detecting apparatus 300 and providing a control signal to the vehicle driving apparatus 600. [

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 can receive the signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The parking system 750 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120 and a control unit 170. The system 100 may be a system concept that carries out parking of the vehicle 100. [

이러한, 주차 시스템9750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.Such a parking system 9750) may be referred to as a vehicle parking control apparatus.

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The navigation system 770 may provide navigation information. The navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information about various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The navigation system 770 may include a memory, a processor. The memory can store navigation information. The processor may control the operation of the navigation system 770.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 can receive information from an external device via the communication device 400 and update the stored information.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The sensing unit 120 can sense the state of the vehicle. The sensing unit 120 may include a sensor such as a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a velocity sensor, A head sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / backward sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle An internal temperature sensor, an in-vehicle humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The sensing unit 120 is configured to generate the sensing information based on the vehicle attitude information, the vehicle collision information, the vehicle direction information, the vehicle position information (GPS information), the vehicle angle information, the vehicle speed information, Obtain a sensing signal for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle exterior illumination, pressure applied to the accelerator pedal, pressure applied to the brake pedal, can do.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor AFS, an intake air temperature sensor ATS, a water temperature sensor WTS, (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.

센싱부(120)는, 홀센서, 휠센서를 더 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may further include a hall sensor and a wheel sensor.

홀 센서(Hall sensor)는 모터(832)에 부착되어 모터(832)의 RPM(Revolutions per Minute)을 측정할 수 있다. 홀 센서는 감지된 정보를 전기적 신호를 통해 모터 제어부(834) 또는 제어부(170)에 전송할 수 있다.A Hall sensor may be attached to the motor 832 to measure RPM (Revolutions per Minute) of the motor 832. The hall sensor may transmit the sensed information to the motor control unit 834 or the control unit 170 through an electrical signal.

휠 센서는, 바퀴(10FL, 10FR, 10RL, 10RR)에 포함된 휠 정보를 감지할 수 있다. 여기서 휠 정보는 휠의 회전수, 휠의 회전 방향, 휠의 회전 속도, 휠의 가감속 상태를 포함할 수 있다. 예를 들어, 휠센서(172)는 영구자석, 코어 및 코일을 포함할 수 있다. 휠 센서는 톱니가 구비된 휠이 회전하면서 상기 영구자석에서 발생하는 자속의 통과량의 변화에 따라 휠의 회전수, 회전속도, 가감속 상태를 감지할 수 있다. 휠 센서는 감지된 정보를 전기적 신호를 통해 제어부(170)에 전송할 수 있다.The wheel sensor can sense wheel information included in the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR. Here, the wheel information may include the number of revolutions of the wheel, the direction of rotation of the wheel, the rotational speed of the wheel, and the acceleration / deceleration state of the wheel. For example, the wheel sensor 172 may include a permanent magnet, a core, and a coil. The wheel sensor can sense the number of revolutions, the rotational speed, and the acceleration / deceleration state of the wheel in accordance with the change in the amount of magnetic flux generated in the permanent magnet while the wheel having the teeth is rotated. The wheel sensor may transmit the sensed information to the control unit 170 through an electrical signal.

센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.The sensing unit 120 can generate vehicle state information based on the sensing data. The vehicle status information may be information generated based on data sensed by various sensors provided in the vehicle.

예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보, 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.For example, the vehicle state information includes at least one of attitude information of the vehicle, speed information of the vehicle, tilt information of the vehicle, weight information of the vehicle, direction information of the vehicle, battery information of the vehicle, fuel information of the vehicle, Vehicle steering information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, pedal position information, vehicle engine temperature information, and the like.

예를 들면, 차량 상태 정보는, 홀 센서에 의해 감지된 정보 및 휠 센서에 의해 감지된 정보를 포함할 수 있다.For example, the vehicle condition information may include information sensed by the hall sensor and information sensed by the wheel sensor.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The interface unit 130 may serve as a pathway to various kinds of external devices connected to the vehicle 100. For example, the interface unit 130 may include a port that can be connected to the mobile terminal, and may be connected to the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 can exchange data with the mobile terminal.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the interface unit 130 may serve as a channel for supplying electrical energy to the connected mobile terminal. When the mobile terminal is electrically connected to the interface unit 130, the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electric energy supplied from the power supply unit 190 under the control of the controller 170.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 140 is electrically connected to the control unit 170. The memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. The memory 140 may be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like. The memory 140 may store various data for operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170. [

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the memory 140 may be formed integrally with the controller 170 or may be implemented as a subcomponent of the controller 170. [

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다. 또는, 제어부(170)는, VCU(Vehicle Control Unit)으로 명명될 수 있다. 제어부(170)는, 최상층의 제어 유닛으로, 차량(100) 시스템 전체를 총괄하여 제어할 수 있다.The control unit 170 can control the overall operation of each unit in the vehicle 100. [ The control unit 170 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit). Alternatively, the control unit 170 may be referred to as a VCU (Vehicle Control Unit). The control unit 170 is a control unit of the uppermost layer, and can control the entire system of the vehicle 100 as a whole.

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The power supply unit 190 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the control unit 170. Particularly, the power supply unit 190 can receive power from a battery or the like inside the vehicle.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controls 170 included in vehicle 100 may be implemented as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs) field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing other functions.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 동력원 구동부의 상세 블럭도를 설명하는데 참조되는 도면이다.FIG. 8 is a diagram for explaining a detailed block diagram of the power source driving unit according to the embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 시스템의 핵심 구성을 간략하게 도시한 개념도이다.FIG. 9 is a conceptual diagram briefly showing a core configuration of a motor control system according to an embodiment of the present invention.

이하의 설명에서, 차량(100)은 동력원으로 전기 에너지 기반의 모터를 사용하는 것을 가정하여 설명한다.In the following description, it is assumed that the vehicle 100 uses an electric energy-based motor as a power source.

도 8 내지 도 9를 참조하면, 동력원 구동부(611)는, 전원부(810), 전력 릴레이부(820), 모터 제어 시스템(830)을 포함할 수 있다.8 to 9, the power source driving unit 611 may include a power source unit 810, a power relay unit 820, and a motor control system 830. [

전원부(810)는, 전기 에너지를 공급한다. 전원부(810)는 배터리(812), 컨버터부(813) 및 BMS(814)를 포함할 수 있다.The power supply unit 810 supplies electric energy. The power supply unit 810 may include a battery 812, a converter unit 813, and a BMS 814.

배터리(812)는 적어도 하나의 배터리 셀을 포함할 수 있다. 배터리(812)는 고전압의 전기 에너지를 저장할 수 있다. 배터리(812)는 저장된 전기 에너지를 구동 전원으로 공급할 수 있다. 예를 들면, 배터리 셀은 리튬 이온 전지, 니켈 수소 전지, 수소 연료 전지, 금속 공기 전기 및 납산 축전지 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. 배터리(812)가 복수의 배터리 셀을 포함하는 경우, 각각의 배터리 셀은 직렬 또는 병렬로 연결될 수 있다.The battery 812 may include at least one battery cell. The battery 812 can store high-voltage electrical energy. The battery 812 can supply the stored electric energy to the driving power source. For example, the battery cell may be composed of at least one of a lithium ion battery, a nickel metal hydride battery, a hydrogen fuel cell, a metal air battery, and a lead acid battery. When the battery 812 includes a plurality of battery cells, each battery cell may be connected in series or in parallel.

한편, 실시예에 따라, 복수의 배터리 셀을 포함하는 배터리(812)는 복수로 구비될 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, a plurality of batteries 812 including a plurality of battery cells may be provided.

컨버터부(813)는 배터리(812)의 전압을 강압(降壓)하거나 승압(昇壓)한다. 컨버터부(813)는 DC-DC 컨버터를 포함할 수 있다. 컨버터부(813)는 비절연형의 직류 초퍼(chopper) 방식 또는 트랜스로 고압과 저압측을 절연하는 방식을 이용할 수 있다. 컨버터부(813)는 저전압으로 강압된 전원을 저전압이 요구되는 유닛에 공급할 수 있다. The converter unit 813 steps down the voltage of the battery 812 or boosts the voltage of the battery 812. The converter section 813 may include a DC-DC converter. The converter unit 813 may be a non-breakdown type chopper type DC dc chopper type or a transformer type in which the high voltage side and the low voltage side are insulated. The converter unit 813 can supply the power that has been reduced to a low voltage to a unit requiring a low voltage.

BMS(814)는 배터리(812)를 관리하거나 제어할 수 있다. BMS(814)는 배터리(812)의 SOC(state of charge), SOH(state of health), SOP(state of power)의 관리를 수행할 수 있다. The BMS 814 may manage or control the battery 812. The BMS 814 may manage the state of charge (SOC), state of health (SOH), and state of power (SOP) of the battery 812.

BMS(814)는 전류 측정 센서로부터 측정된 데이터를 기초로 배터리(812)의 전류를 관리할 수 있다. BMS(814)는 전압 측정 센서로부터 측정된 데이터를 기초로 배터리(812)의 전압을 관리할 수 있다. BMS(814)는 온도 측정 센서로부터 측정된 데이터를 기초로 배터리(812)의 온도를 관리할 수 있다.The BMS 814 can manage the current of the battery 812 based on the measured data from the current measurement sensor. The BMS 814 can manage the voltage of the battery 812 based on the measured data from the voltage measurement sensor. The BMS 814 can manage the temperature of the battery 812 based on the measured data from the temperature measurement sensor.

BMS(814)는 충전 또는 방전을 제어할 수 있다. BMS(814)는 전류 측정 센서, 전압 측정 센서, 온도 측정 센서 중 적어도 어느 하나에서 수신되는 데이터를 기초로 배터리(812)의 고장을 판단하고, 그에 따른 관리 또는 제어를 수행할 수 있다. 배터리(812)가 복수의 배터리 셀로 구성되는 경우, BMS(814)는 복수의 배터리 셀간의 셀밸런싱을 수행할 수 있다.The BMS 814 may control charging or discharging. The BMS 814 can determine the failure of the battery 812 based on data received from at least one of the current measurement sensor, the voltage measurement sensor, and the temperature measurement sensor, and perform the management or control accordingly. When the battery 812 is composed of a plurality of battery cells, the BMS 814 can perform cell balancing among a plurality of battery cells.

한편, 실시예에 따라, 전원부(810)는 냉각 장치 또는 제습 장치를 더 포함할 수 있다. 필요에 따라, BMS(814)는 냉각 장치 또는 제습 장치를 구동시켜, 각 유닛에 전원이 원활하게 공급될 수 있도록 제어할 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, the power supply unit 810 may further include a cooling device or a dehumidifying device. If necessary, the BMS 814 can drive the cooling device or the dehumidifying device to control the supply of power to each unit smoothly.

PRA(820)는, 배터리(812)에서 구동부(830)로 공급되는 전원을 연결하거나 차단하는 전력 차단 장치일 수 있다. PRA(820)는 구동부(830)에 전원을 공급하기 위한 메인 게이트(main gate)역할을 수행할 수 있다. The PRA 820 may be a power cutoff device that connects or disconnects the power supplied from the battery 812 to the driver 830. The PRA 820 may serve as a main gate for supplying power to the driver 830.

PRA(820)는, 적어도 하나의 릴레이, 버스바(BUSBAR) 및 단자(terminal)를 포함할 수 있다. 릴레이는 프리-충전 릴레이(pre-charging relay)(450V, 10A이상) 및 메인 릴레이(Main Relay)(450V, 100~150A이상) 등의 고전압 릴레이 일 수 있다. 버스바 및 단자는 배터리(122)와 구동부(830)의 와이어링 연결을 위해 구비될 수 있다.The PRA 820 may include at least one relay, a bus bar, and a terminal. The relay may be a high voltage relay such as a pre-charging relay (450V, 10A or more) and a main relay (450V, 100-150A or more). The bus bar and terminals may be provided for the wiring connection of the battery 122 and the driver 830.

PRA(820)는 시스템 오류 발생 또는 정비 등의 상황에서 전력을 완전히 차단하는 안전 장치 역할을 수행할 수 있다.The PRA 820 can act as a safety device that completely cuts off power in the event of a system error or maintenance.

모터 제어 시스템(830)은, 차량(100)를 움직이게 하는 구동력을 제공할 수 있다. The motor control system 830 may provide a driving force to move the vehicle 100. [

모터 제어 시스템(830)은, 모터(832), 모터 제어부(834) 및 인터페이스부(839)를 포함할 수 있다.The motor control system 830 may include a motor 832, a motor control unit 834 and an interface unit 839.

모터(832)는, 전원부(810)로부터 전기 에너지를 공급받아, 구동력을 발생시킬 수 있다. 모터(832)는 바퀴(10FL, 10FR, 10RL, 10RR)에 구동력을 제공할 수 있다. 모터(832)는 모터 제어부(834)의 제어에 따라, 출력을 조절할 수 있다. 모터(832)는 출력으로, 토크 또는 역토크를 생성한다.The motor 832 receives electric energy from the power supply unit 810 and can generate a driving force. The motor 832 can provide driving force to the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR. The motor 832 can control the output in accordance with the control of the motor control unit 834. The motor 832 produces an output, torque or reverse torque.

모터(832)는, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)를 포함할 수 있다.The motor 832 may include a first motor 832a and a second motor 832b.

제1 모터(832a)는, 전륜(10FL, 10FR)으로 동력을 전달할 수 있다.The first motor 832a can transmit power to the front wheels 10FL and 10FR.

제1 모터(832a)는, 제2 모터(832b)와 상이한 효율 특성을 가질 수 있다.The first motor 832a may have an efficiency characteristic different from that of the second motor 832b.

제1 모터(832a)는, 토크(N/m)-알피엠(RPM) 선도에서, 고속 효율 우수 모터일 수 있다.The first motor 832a may be a high efficiency efficiency motor at a torque (N / m) -Appm (RPM) line.

예를 들면, 제1 모터(832a)는, 유도 모터(Induction Motor), 계자권선형 동기 모터(WRSM : Wound Rotor Synchronous Motor) 또는 스위치드 릴럭턴스 모터(Switched Relectance Motor)일 수 있다.For example, the first motor 832a may be an induction motor, a Wound Rotor Synchronous Motor (WRSM), or a Switched Reluctance Motor.

예를 들면, 제1 모터(832a)는, 유도 모터 중에서 바구니형 3상 유도 모터로 구성될 수 있다. 여기서, 바구니형 3상 유도 모터는 로터의 내부에 축 방향으로 설치한 복수의 도체 양 끝을 단락시킨 바구니형 구조의 회전자를 가진 모터이다.For example, the first motor 832a may be configured as a cage-type three-phase induction motor in the induction motor. Here, the cage-type three-phase induction motor is a motor having a cage-shaped rotor in which both ends of a plurality of conductors provided in the axial direction are short-circuited in the rotor.

스위치드 리럭턴스 모터는 스테이터와 로터에 돌출된 자극을 구비하여, 스테이터의 코일에 흐르는 전류를 스위칭함으로써, 전자석이 되는 자극을 바꾼다. 스위치드 리럭턴스 모터는, 이러한 과정을 반복하여, 로터의 회전이 지속되도록 함으로써, 토크를 발생시킨다.The switched reluctance motor has magnetic poles protruding from the stator and the rotor to change the magnetic pole to be the electromagnet by switching the current flowing through the coil of the stator. The switched reluctance motor repeats this process so that the rotation of the rotor is sustained, thereby generating torque.

제2 모터(832b)는, 후륜(10RL, 10RR)으로 동력을 전달할 수 있다.The second motor 832b can transmit power to the rear wheels 10RL and 10RR.

제2 모터(832b)는, 제1 모터(832a)와 상이한 효율 특성을 가질 수 있다.The second motor 832b may have an efficiency characteristic different from that of the first motor 832a.

제2 모터(832b)는, 토크(N/m)-알피엠(RPM) 선도에서, 저속 효율 우수 모터일 수 있다.The second motor 832b may be a motor with a low speed efficiency, in a torque (N / m) -arpip (RPM) line.

예를 들면, 제2 모터(832b)는, 영구자석형 동기 모터(PMG : Permanent Magnet Synchronous Motor)일 수 있다.For example, the second motor 832b may be a PMG (Permanent Magnet Synchronous Motor).

예를 들면, 제2 모터(832b)는, 영구자석 동기 모터로 구성될 수 있다. 영구자속 동기 모터는 스테이터가 만드는 회전 자계 내에 영구자석이 설치된 로터를 구비하여, 영구자석이 회전 자계를 끌어당겨, 로터가 자계와 같은 속도로 회전함으로써 토크를 생성한다. 영구자석 동기 모터는, 영구자석을 로터의 표면에 설치하는지, 로터 내에 설치하는지에 따라, 표면자석 동기 모터(SPMSM : Surface Permanent Magnet Synchronous Motor) 또는 매입자석 동기 모터(IPMSM : Interior Permanent Magnet Synchronous Motor)로 구분될 수 있다.For example, the second motor 832b may be constituted by a permanent magnet synchronous motor. The permanent magnetic flux synchronous motor includes a rotor in which a permanent magnet is installed in a rotating magnetic field generated by a stator. The permanent magnet attracts the rotating magnetic field and generates torque by rotating the rotor at the same speed as the magnetic field. The permanent magnet synchronous motor may be a surface permanent magnet synchronous motor (SPMSM) or an interior permanent magnet synchronous motor (IPMSM), depending on whether the permanent magnet is provided on the surface of the rotor or in the rotor. .

모터 제어부(834)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터(832)를 제어할 수 있다. The motor control unit 834 can control the motor 832 under the control of the control unit 170. [

모터 제어부(834)는 복수의 트렌지스터를 포함하는 인버터 회로를 포함할 수 있다. 예를 들어, 모터 제어부(834)는 적어도 하나의 IGBT(Insulated-gate bipolar transistor)가 포함된 인버터 회로를 포함할 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는 PWM(Pulse Width Modulation)제어를 통해, 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 834 may include an inverter circuit including a plurality of transistors. For example, the motor control unit 834 may include an inverter circuit including at least one insulated-gate bipolar transistor (IGBT). In this case, the motor control unit 834 can control the motor 832 through PWM (Pulse Width Modulation) control.

예를 들면, 모터 제어부(834)는 직류 전원을 3상 교류 전원으로 변환시키는 3상 인버터를 포함할 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는 PWM 제어를 통해, 모터(832)를 제어할 수 있다.For example, the motor control unit 834 may include a three-phase inverter that converts DC power to three-phase AC power. In this case, the motor control unit 834 can control the motor 832 through the PWM control.

전기 자동차(100)는 모터 제어부(834)의 제어에 따른, 모터(832)의 토크 출력으로 가속하거나 감속할 수 있다.The electric vehicle 100 can accelerate or decelerate to the torque output of the motor 832 under the control of the motor control unit 834. [

실시예에 따라, 모터 제어 시스템(830)은 냉각 장치를 더 포함할 수 있다. 필요에 따라, 모터 제어부(834)는 냉각 장치를 구동시켜, 차량(100)에 구동력이 공급될 수 있도록 제어할 수 있다.In accordance with an embodiment, the motor control system 830 may further include a cooling device. If necessary, the motor control unit 834 can drive the cooling device and control the driving force to be supplied to the vehicle 100. [

모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 주행 상황 정보를 수신할 수 있다.The motor control unit 834 can receive the running situation information through the interface unit 839. [

주행 상황 정보는, 차량(100)의 출발 상황 정보, 차량(100)의 가속주행 상황 정보, 차량(100)의 경사로 등판(登坂)주행 상황 정보 및 차량(100)의 정속주행 상황 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The running situation information includes at least one of the departure situation information of the vehicle 100, the acceleration running situation information of the vehicle 100, the slope runage situation information of the vehicle 100, and the constant speed running situation information of the vehicle 100 One can be included.

모터 제어부(834)는, 주행 상황 정보에 기초하여, 제1 모터(832a)의 구동 및 제2 모터(832b)의 구동을 개별적으로 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can individually control the driving of the first motor 832a and the driving of the second motor 832b based on the running situation information.

모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 차량(100)의 출발 상황 정보를 수신할 수 있다. The motor control unit 834 can receive the departure situation information of the vehicle 100 via the interface unit 839. [

모터 제어부(834)는, 출발 상황 정보에 기초하여, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되도록 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven based on the departure situation information.

이경우, 차량(100)은, 후륜 구동으로 출발하게 된다. 저속 주행 구간에서, 저효율인 제1 모터(832a)는 구동되지 않게 하고, 고효율인 제2 모터(832b)는 구동되게 함으로써, 모터 제어 시스템(830)은, 전기 에너지를 효율적으로 소비할 수 있게 한다.In this case, the vehicle 100 starts driving with rear wheels. The motor control system 830 can efficiently consume the electric energy by making the first motor 832a with low efficiency not to be driven and the second motor 832b with high efficiency to be driven in the low speed traveling section .

모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 차량(100)의 가속 상황 정보를 수신할 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는, 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 모터(832a)의 구동 및 제2 모터(832b)의 구동을 개별적으로 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can receive the acceleration status information of the vehicle 100 via the interface unit 839. [ In this case, the motor control unit 834 can individually control the driving of the first motor 832a and the driving of the second motor 832b based on the traveling speed of the vehicle 100. [

한편, 가속 상황 정보는, 센싱부(120)에서 생성된 주행 속도 정보에 기초할 수 있다. 또는, 가속 상황 정보는, 가속 입력 장치(530)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초할 수 있다.On the other hand, the acceleration status information may be based on the running speed information generated by the sensing unit 120. [ Alternatively, the acceleration situation information may be based on a user input received via the acceleration input device 530. [

모터 제어부(834)는, 차량(100)의 주행 속도를 기준 속도와 비교할 수 있다.The motor control unit 834 can compare the running speed of the vehicle 100 with the reference speed.

만약, 차량(100)의 주행 속도가 제1 기준 속도보다 작은 상태에서, 차량(100)이 가속주행하는 경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되도록 제어할 수 있다.If the vehicle 100 accelerates while the running speed of the vehicle 100 is lower than the first reference speed, the motor control unit 834 determines that the first motor 832a is not driven, The control unit 832b can be controlled to be driven.

만약, 차량(100)의 주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태에서, 차량(100)이 가속주행 하는 경우, 모터 제어부(834)는, 제2 모터(832a)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되도록 제어할 수 있다.If the vehicle 100 accelerates while the traveling speed of the vehicle 100 is higher than the second reference speed, the motor control unit 834 determines that the second motor 832a is not driven, The control unit 832a can be controlled to be driven.

제2 기준 속도는, 제1 기준 속도보다 더 클 수 있다.The second reference velocity may be greater than the first reference velocity.

제1 속도 범위는, 제1 기준 속도 이상 제2 기준 속도 이하의 범위일 수 있다.The first speed range may range from a first reference speed to a second reference speed.

모터 제어부(834)는, 제1 속도 범위에서, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)가 함께 구동되도록 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a and the second motor 832b to be driven together in the first speed range.

차량(100)의 가속 주행 시, 모터 구동부(834)는, 차량(100)의 주행 속도 증가에 따라, 제2 모터(832b), 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b), 제1 모터(832a) 순으로 순차적으로 구동되도록 제어할 수 있다. The motor drive unit 834 drives the second motor 832b, the first motor 832a and the second motor 832b, the first motor 832a, and the second motor 832b in accordance with the increase in the running speed of the vehicle 100. [ And the motor 832a in that order.

이와 같은 제어를 통해, 공백 없이 연속적으로 구동력이 제공될 수 있다.Through such control, the driving force can be continuously provided without the blank space.

모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 차량(100)의 경사로 등판 주행 상황 정보를 수신할 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는, 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 모터(832a)의 구동 및 제2 모터(832b)의 구동을 개별적으로 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can receive the sloping backlash traveling state information of the vehicle 100 via the interface unit 839. [ In this case, the motor control unit 834 can individually control the driving of the first motor 832a and the driving of the second motor 832b based on the traveling speed of the vehicle 100. [

만약, 차량(100)의 주행 속도가 제1 기준 속도보다 작은 상태에서, 차량(100)이 등판주행하는 경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되도록 제어할 수 있다.If the vehicle 100 travels back-to-back under the condition that the running speed of the vehicle 100 is smaller than the first reference speed, the motor control unit 834 determines that the first motor 832a is not driven, The control unit 832b can be controlled to be driven.

저속 주행 구간에서, 저효율인 제1 모터(832a)는 구동되지 않게 하고, 고효율인 제2 모터(832b)는 구동되게 함으로써, 모터 제어 시스템(830)은, 전기 에너지를 효율적으로 소비할 수 있게 한다.The motor control system 830 can efficiently consume the electric energy by making the first motor 832a with low efficiency not to be driven and the second motor 832b with high efficiency to be driven in the low speed traveling section .

만약, 차량(100)의 주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태에서, 차량(100)이 등판주행하는 경우, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되도록 제어할 수 있다.If the vehicle 100 travels back-and-forth while the traveling speed of the vehicle 100 is higher than the second reference speed, the second motor 832b is not driven and the first motor 832a is controlled to be driven can do.

고속 주행 구간에서, 저효율인 제2 모터(832b)는 구동되지 않게하고, 고효율인 제1 모터(832a)는 구동되게 함으로써, 모터 제어 시스템(830)은, 전기 에너지를 효율적으로 소비할 수 있게 한다.In the high-speed travel section, the second motor 832b having a low efficiency is not driven, and the first motor 832a having a high efficiency is driven, so that the motor control system 830 can efficiently consume electric energy .

만약, 차량(100)의 주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태에서, 차량(100)이 등판주행하는 경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)는 함께 구동되도록 제어할 수 있다.If the vehicle 100 travels back-and-forth while the traveling speed of the vehicle 100 is higher than the second reference speed, the motor control section 834 controls the first motor 832a and the second motor 832b And can be controlled to be driven together.

예를 들면, 차량(100)의 주행 속도가 제2 기준 속도보다 크고, 차량(100)이 등판주행하는 상태에서, 사용자의 가속 입력이 기준값 이상인 경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)는 함께 구동되도록 제어할 수 있다.For example, when the running speed of the vehicle 100 is greater than the second reference speed and the acceleration input of the user is equal to or greater than the reference value in a state in which the vehicle 100 travels on the backing plate, the motor control unit 834 controls the first motor 832a and the second motor 832b can be controlled to be driven together.

차량(100)이 등판 주행할 때, 평지 주행시보다 더 큰 구동력이 요구된다. 이경우, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)를 함께 구동함으로써, 충분한 구동력을 확보할 수 있다.When the vehicle 100 travels back-to-back, a larger driving force is required than when the vehicle is traveling on a flat road. In this case, by driving the first motor 832a and the second motor 832b together, a sufficient driving force can be ensured.

모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 차량(100)의 정속주행 상황 정보를 수신할 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는, 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 제1 모터(832a)의 구동 및 제2 모터(832b)의 구동을 개별적으로 제어할 수 있다.The motor control section 834 can receive the constant speed running state information of the vehicle 100 via the interface section 839. [ In this case, the motor control unit 834 can individually control the driving of the first motor 832a and the driving of the second motor 832b based on the traveling speed of the vehicle 100. [

만약, 차량(100)의 주행 속도가 제1 기준 속도보다 작은 상태에서, 차량(100)이 정속주행하는 경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되도록 제어할 수 있다.If the vehicle 100 travels at a constant speed while the running speed of the vehicle 100 is smaller than the first reference speed, the motor control unit 834 does not drive the first motor 832a, The control unit 832b can be controlled to be driven.

저속 주행 구간에서, 저효율인 제1 모터(832a)는 구동되지 않게 하고, 고효율인 제2 모터(832b)는 구동되게 함으로써, 모터 제어 시스템(830)은, 전기 에너지를 효율적으로 소비할 수 있게 한다.The motor control system 830 can efficiently consume the electric energy by making the first motor 832a with low efficiency not to be driven and the second motor 832b with high efficiency to be driven in the low speed traveling section .

만약, 차량(100)의 주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태에서, 차량(100)이 정속주행하는 경우, 모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되도록 제어할 수 있다.If the vehicle 100 travels at a constant speed while the running speed of the vehicle 100 is higher than the second reference speed, the motor control unit 834 does not drive the second motor 832b, The control unit 832a can be controlled to be driven.

고속 주행 구간에서, 저효율인 제2 모터(832b)는 구동되지 않게하고, 고효율인 제1 모터(832a)는 구동되게 함으로써, 모터 제어 시스템(830)은, 전기 에너지를 효율적으로 소비할 수 있게 한다.In the high-speed travel section, the second motor 832b having a low efficiency is not driven, and the first motor 832a having a high efficiency is driven, so that the motor control system 830 can efficiently consume electric energy .

실시예에 따라, 가속 입력 장치(530)를 통해 입력되는 사용자 입력에 의한 요구 동력보다 제1 모터(832a)의 최고 동력 또는 제2 모터(832b)의 최고 동력이 작을 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)가 함께 구동되도록 제어할 수 있다.The maximum power of the first motor 832a or the maximum power of the second motor 832b may be smaller than the demand power of the user input inputted through the acceleration input device 530. [ In this case, the motor control unit 834 can control the first motor 832a and the second motor 832b to be driven together.

예를 들면, 주행 속도가 제1 기준 속도보다 작은 상태(예를 들면, 저속 주행 상태)에서, 차량이 가속주행 할 때, 제2 모터(832b)의 최고 동력이, 사용자 입력에 따라 요구되는 동력보다 작아(예를 들면, 기울기가 큰 경사로 등판 주행의 경우), 제1 부족 동력이 생길 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)에서 최고 동력이 발생되도록 제어할 수 있다. 또한, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)에서 제1 부족 동력만큼의 동력이 발생되도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 이경우, 모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)가 최고 동력의 100%에 해당하는 출력 동력이 발생되도록 제어하고, 제1 모터(832a)가 최고 동력의 30%에 해당하는 출력 동력이 발생되도록 제어할 수 있다.For example, when the vehicle is accelerating in a state where the running speed is lower than the first reference speed (for example, low speed running state), the maximum power of the second motor 832b is higher than the power (For example, in the case of a sloping backhill running with a large inclination), a first underpower can be generated. In this case, the motor control unit 834 can control the second motor 832b to generate the highest power. In addition, the motor control unit 834 can control the first motor 832a to generate power equivalent to the first underpowering force. For example, in this case, the motor control unit 834 controls the second motor 832b to generate output power corresponding to 100% of the maximum power, and the first motor 832a controls 30% of the maximum power So that the output power is generated.

한편, 제1 부족 동력은, 주행 속도가 제1 기준 속도보다 작은 상태에서, 차량이 가속주행 할 때, 사용자 입력에 따라 요구되는 동력과 제2 모터(832b)의 최고 동력의 차이로 정의될 수 있다.On the other hand, the first underpower can be defined as the difference between the power required according to the user's input and the highest power of the second motor 832b when the vehicle is accelerating while the running speed is lower than the first reference speed have.

주행 속도는 점점 증가할 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a) 출력 동력 및 제2 모터(832b)의 출력 동력을 조절할 수 있다. 구체적으로, 모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)에서 발생되는 출력 동력이 점점 줄어들고, 제1 모터(832a)에서 발생되는 출력 동력이 점점 늘어나도록 제어할 수 있다. 모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)의 최고 동력 대비 출력 동력을 점점 감소시키고, 제1 모터(832a)의 최고 동력 대비 출력 동력을 점점 증가시킬 수 있다. 예를 들면, 이경우, 모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)의 최고 동력 대비 출력 동력을 주행 속도 증가에 따라, 100%에서 점점 낮출 수 있다. 또한, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)의 최고 동력 대비 출력 동력을 주행 속도 증가에 따라 30%에서 점점 높일 수 있다.The running speed can be increased gradually. In this case, the motor control unit 834 can adjust the output power of the first motor 832a and the output power of the second motor 832b. Specifically, the motor control unit 834 can control so that the output power generated by the second motor 832b gradually decreases, and the output power generated by the first motor 832a gradually increases. The motor control unit 834 can gradually reduce the output power of the second motor 832b with respect to the maximum power and gradually increase the output power with respect to the maximum power of the first motor 832a. For example, in this case, the motor control unit 834 can gradually lower the output power of the second motor 832b with respect to the maximum power as the running speed increases, from 100%. Further, the motor control unit 834 can gradually increase the output power of the first motor 832a from the maximum power to 30% as the traveling speed increases.

주행 속도가 증가함에 따라, 주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태(예를 들면, 고속 주행 상태)에서, 차량이 가속 주행할 때, 제1 모터(832a)의 최고 동력이, 사용자 입력에 따라 요구되는 동력보다 작아 제2 부족 동력이 생길 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)에서 최고 동력이 발생되도록 제어할 수 있다. 또한, 모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)에서 제2 부족 동력만큼의 동력이 발생되도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 이경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)가 최고 동력의 100%에 해당하는 출력 동력이 발생되도록 제어하고, 제2 모터(832b)가 최고 동력의 30%에 해당하는 출력 동력이 발생되도록 제어할 수 있다.As the running speed increases, the maximum power of the first motor 832a is increased according to the user's input when the vehicle is accelerating in a state where the running speed is higher than the second reference speed (for example, a high speed running state) The second tributary power can be generated. In this case, the motor control unit 834 can control the first motor 832a to generate the highest power. Further, the motor control unit 834 can control the second motor 832b to generate power as much as the second insufficient power. For example, in this case, the motor control unit 834 controls the first motor 832a to generate output power corresponding to 100% of the maximum power, and the second motor 832b controls 30% So that the output power is generated.

한편, 제2 부족 동력은, 주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태에서, 차량이 가속 주행할 때, 사용자 입력에 따라 요구되는 동력과 제1 모터(832a)의 최고 동력의 차이로 정의될 수 있다.On the other hand, the second understeer force can be defined as the difference between the power required according to the user input and the highest power of the first motor 832a when the vehicle is accelerating while the running speed is higher than the second reference speed have.

모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, ESC(electric stablity control) 신호, ABS(anti-lock braking system) 신호 또는 TCS(traction control system) 신호를 수신할 수 있다. 이경우, 모터 제어부(834)는, ECS 신호, ABS 신호 또는 TCS 신호에 기초하여, 제1 모터(832a)의 구동 및 제2 모터(832b)의 구동을 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can receive an ESC (electric stability control) signal, an ABS (anti-lock braking system) signal or a TCS (traction control system) signal through the interface unit 839. In this case, the motor control unit 834 can control the driving of the first motor 832a and the driving of the second motor 832b based on the ECS signal, the ABS signal or the TCS signal.

구체적으로, 제어부(834)는, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)의 구동의 기초가되는 정보 또는 신호가, 주행 상황 정보에서 ECS 신호, ABS 신호 또는 TCS 신호로 전환된다.Specifically, the control unit 834 switches the information or the signal on which the first motor 832a and the second motor 832b are driven from the running state information to the ECS signal, the ABS signal, or the TCS signal.

ECS, ABS, TCS가 요구되는 상황에서는, ECS, ABS, TCS를 우선하여 모터(832)를 제어함으로써, 안전한 주행을 유도할 수 있다.In a situation where ECS, ABS, and TCS are required, safe driving can be induced by controlling the motor 832 in preference to ECS, ABS, and TCS.

모터 제어부(834)는, 주행 상황 정보에 기초하여, 클러치(838) 및 변속기(836)를 제어할 수 있다.The motor control section 834 can control the clutch 838 and the transmission 836 based on the running state information.

인터페이스부(839)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치와의 정보, 신호 또는 데이터 교환을 수행할 수 있다.The interface unit 839 can exchange information, signals, or data with other apparatuses included in the vehicle 100.

인터페이스부(839)는, 수신된 정보, 신호 또는 데이터를 모터 제어부(834)에 전송할 수 있다.The interface unit 839 can transmit the received information, signal or data to the motor control unit 834. [

인터페이스부(839)는, 모터 제어부(834)에서 생성되거나 처리된 정보, 신호 또는 데이터를 차량(100)에 포함된 다른 장치에 전송할 수 있다.The interface unit 839 can transmit information, signals or data generated or processed by the motor control unit 834 to other devices included in the vehicle 100. [

인터페이스부(839)는, 주행 상황 정보를 수신할 수 있다.The interface unit 839 can receive the running situation information.

예를 들면, 인터페이스부(839)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 차량 외부의 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.For example, the interface unit 839 can receive object information outside the vehicle from the object detecting apparatus 300. [

예를 들면, 인터페이스부(839)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.For example, the interface unit 839 can receive navigation information from the navigation system 770. [

예를 들면, 인터페이스부(839)는, 센싱부(120)로부터 차량 상태 정보를 수신할 수 있다.For example, the interface unit 839 can receive the vehicle status information from the sensing unit 120. [

인터페이스부(839)는, 가속 상황 정보를 수신할 수 있다.The interface unit 839 can receive the acceleration status information.

가속 상황 정보는, 센싱부(120)에서 생성된 주행 속도 정보에 기초할 수 있다. 또는, 가속 상황 정보는, 가속 입력 장치(530)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초할 수 있다.The acceleration status information may be based on the running speed information generated by the sensing unit 120. [ Alternatively, the acceleration situation information may be based on a user input received via the acceleration input device 530. [

인터페이스부(839)는, 제어부(170) 또는 샤시 구동부(620)로부터, ESC(electric stablity control) 신호, ABS(anti-lock braking system) 신호 또는 TCS(traction control system) 신호를 수신할 수 있다.The interface unit 839 may receive an ESC (electric stablity control) signal, an ABS (anti-lock braking system) signal, or a TCS (traction control system) signal from the controller 170 or the chassis driver 620.

인터페이스부(839)는, 운전 조작 장치(500)로부터, 사용자 입력을 수신할 수 있다.The interface unit 839 can receive a user input from the driving operation device 500. [

예를 들면, 인터페이스부(839)는, 가속 입력 장치(530)로부터 차량(100)의 가속을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.For example, the interface unit 839 may receive a user input for acceleration of the vehicle 100 from the acceleration input device 530. [

예를 들면, 인터페이스부(839)는, 브레이크 입력 장치(570)로부터 차량(100)의 감속을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.For example, the interface unit 839 may receive a user input for deceleration of the vehicle 100 from the brake input device 570. [

실시예에 따라, 모터 제어 시스템(830)은, 변속기(836) 및 클러치(838)를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the motor control system 830 may further include a transmission 836 and a clutch 838. [

변속기(836)는, 모터(832)의 출력 회전 속도를 조절할 수 있다. The transmission 836 can adjust the output rotational speed of the motor 832.

변속기(836)는, 모터(832)의 출력 회전 속도를 낮추거나 높일 수 있다. 변속기(836)는, 제1 모터(832a) 또는 제2 모터(832b)의 출력 회전 속도를 낮추거나 높일 수 있다.The transmission 836 can lower or raise the output rotational speed of the motor 832. [ The transmission 836 can lower or raise the output rotational speed of the first motor 832a or the second motor 832b.

변속기(836)는, 제1 변속기(836a) 및 제2 변속기(836b)를 포함할 수 있다.The transmission 836 may include a first transmission 836a and a second transmission 836b.

제1 변속기(836a)는, 입력측(제1 모터측)과 출력측(전륜측)의 기어비를 통해, 제1 모터(832a)의 출력 회전 속도를 낮추거나 높일 수 있다.The first transmission 836a can lower or raise the output rotational speed of the first motor 832a through the gear ratio between the input side (first motor side) and the output side (front wheel side).

제2 변속기(836b)는, 입력측(제2 모터측)과 출력측(후륜측)의 기어비를 통해, 제2 모터(832b)의 출력 회전 속도를 낮추거나 높일 수 있다.The second transmission 836b can lower or increase the output rotational speed of the second motor 832b through the gear ratio between the input side (second motor side) and the output side (rear wheel side).

클러치(838)는, 제1 모터(832a) 또는 제2 모터(832b)에서 변속기로 제공되는 동력을 단속할 수 있다.The clutch 838 is capable of interrupting the power supplied to the transmission from the first motor 832a or the second motor 832b.

클러치(836)는, 제1 클러치 및 제2 클러치를 포함할 수 있다.The clutch 836 may include a first clutch and a second clutch.

제1 클러치는, 제1 모터(832a)에서 제1 변속기(836a)로 제공되는 동력을 단속할 수 있다.The first clutch can interrupt the power supplied from the first motor 832a to the first transmission 836a.

제2 클러치는, 제2 모터(832b)에서 제2 변속기(836b)로 제공되는 동력을 단속할 수 있다.The second clutch can interrupt the power supplied from the second motor 832b to the second transmission 836b.

도 10a 내지 도 10c는 본 발명의 실시예에 따른 모터를 설명하는데 참조되는 도면이다.10A to 10C are views referred to explain the motor according to the embodiment of the present invention.

도 10a 내지 도 10c는, 토크(N/m)-알피엠(RPM) 선도를 예시한다.Figures 10A-10C illustrate the torque (N / m) -Apperm (RPM) diagram.

모터(832)는, 고속 효율 우수 모터와 저속 효율 우수 모터로 구분될 수 있다.The motor 832 can be divided into a high-efficiency efficiency motor and a low-efficiency high-efficiency motor.

도 10a에 예시된 바와 같이, 고속 효율 우수 모터는, 3,500RPM 내지 6,500RPM에서 높은 전기 에너지 효율을 나타낸다.As illustrated in FIG. 10A, a high efficiency efficient motor exhibits high electrical energy efficiency at 3,500 RPM to 6,500 RPM.

이러한 고속 효율 우수 모터는, 유도 모터(Induction Motor), 계자권선형 동기 모터(WRSM : Wound Rotor Synchronous Motor) 또는 스위치드 릴럭턴스 모터(Switched Relectance Motor)일 수 있다.The high-efficiency efficiency motor may be an induction motor, a Wound Rotor Synchronous Motor (WRSM), or a Switched Reluctance Motor.

도 10b에 예시된 바와 같이, 저속 효율 우수 모터는, 500RPM 내지 4,000RPM에서 높은 전기 에너지 효율을 나타낸다.As illustrated in Figure 10B, a low speed efficiency motor exhibits high electrical energy efficiency at 500 RPM to 4,000 RPM.

이러한 저속 효율 우수 모터는, 영구자석형 동기 모터(PMG : Permanent Magnet Synchronous Motor)일 수 있다.Such a low-efficiency-efficiency motor may be a PMG (Permanent Magnet Synchronous Motor).

도 10c에 예시된 바와 같이, 전기 차량의 모터 제어 시스템(830)은 복수의 모터를 포함할 수 있다.As illustrated in Figure 10C, the motor vehicle control system 830 of the electric vehicle may comprise a plurality of motors.

이경우, 주행 상황에 따라, 저속 구간에서는 저속 효율 우수 모터를 통해 구동력을 제공하고, 고속 구간에서는 고속 효율 우수 모터를 통해 구동력을 제공할 수 있다.In this case, depending on the driving situation, the driving force can be provided through the motor having the low-speed efficiency in the low-speed section and the driving force can be provided through the high-speed efficiency motor in the high-speed section.

이와 같이, 주행 상황에 따라, 저속 효율 우수 모터 및 고속 효율 우수 모터를 적응적으로 제어함으로써, 전기 자동차 전체적인 전기 에너지 효율이 극대화되는 효과가 도출될 수 있다.As described above, according to the driving situation, it is possible to maximize the electric energy efficiency of the electric vehicle as a whole by adaptively controlling the low speed efficiency excellent motor and the high speed efficiency excellent motor.

한편, 도 8 내지 도 9를 참조하여, 제1 모터(832a)가 고속 효율 우수 모터이고, 제2 모터(832b)가 저속 효율 우수 모터인 실시예를 중심으로 설명하였지만, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)는 각각 고속 효율 우수 모터 또는 저속 효율 우수 모터로 구성될 수 있다. 8 to 9, the first motor 832a is a high-efficiency efficiency motor and the second motor 832b is a low-efficiency high-efficiency motor. However, the first motor 832a, And the second motor 832b may be composed of a high-efficiency efficiency motor or a low-efficiency high-efficiency motor, respectively.

고속 효율 우수 모터와 저속 효율 우수 모터의 구성의 조합에 따른 다양한 실시예는, 도 15를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.Various embodiments according to the combination of the configuration of the high-speed efficiency excellent motor and the low-speed efficiency excellent motor will be described in detail with reference to FIG.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 모터와 변속기를 설명하는데 참조되는 도면이다.11 is a diagram referred to explain a motor and a transmission according to an embodiment of the present invention.

전기 차량의 모터 제어 시스템(830)은, 변속기(836)를 더 포함할 수 있다.The motor vehicle control system 830 of the electric vehicle may further include a transmission 836. [

변속기(836)는, 입력측과 출력측의 기어비를 통해, 모터(832)의 출력 회전 속도를 조절할 수 있다.The transmission 836 can adjust the output rotation speed of the motor 832 through the gear ratio between the input side and the output side.

변속기(836)의 기어비는, 입력측과 출력측 각각에 물리는 기어비에 따라, 저단 기어비(low gear ratio), 레퍼런스 기어비(refence gear ratio), 고단 기어비(high gear ratio)로 구분될 수 있다.The gear ratio of the transmission 836 can be divided into a low gear ratio, a reference gear ratio, and a high gear ratio according to a gear ratio of the input side and the output side, respectively.

변속기(836)가 저단 기어비 상태에서는, 토크(N/m)-알피엠(RPM) 선도에서, 구동점 집합이, 저속 방향으로 이동된다.When the transmission 836 is in the low gear ratio state, the set of driving points is shifted in the low speed direction in the torque (N / m) - RPM line diagram.

변속기(836)가 레퍼런스 기어비 상태에서는, 토크(N/m)-알피엠(RPM) 선도에서, 구동점 집합이, 중속으로 유지된다.When the transmission 836 is in the reference gear ratio state, the set of driving points is maintained at a medium speed in the torque (N / m) - RPM line.

변속기(836)가 고단 기어비 상태에서는, 토크(N/m)-알피엠(RPM) 선도에서, 구동점 집합이, 고속 방향으로 이동된다.When the transmission 836 is in the high gear ratio state, the set of driving points is shifted in the high speed direction in the torque (N / m) - RPM line diagram.

변속기(836)를 고속 효율 우수 모터에 결합하는 경우, 고속 효율 우수 모터로 이용하는 것은 물론이고, 기어비에 따라, 고속 효율 우수 모터를 이용하여 저속 효율 우수 모터로도 이용할 수 있다.When the transmission 836 is coupled to a high efficiency efficiency motor, it can be used not only as a high speed efficiency motor but also as a low speed efficiency motor using a high speed efficiency motor according to the gear ratio.

변속기(836)를 저속 효율 우수 모터에 결합하는 경우, 저속 효율 우수 모터로 이용하는 것은 물론이고, 기어비에 따라, 저속 효율 우수 모터를 이용하여 고속 효율 우수 모터로도 이용할 수 있다.When the transmission 836 is coupled to a motor having a low efficiency, it can be used not only as a motor having a low speed efficiency but also as a motor having a high speed efficiency using a motor having a low speed efficiency according to a gear ratio.

변속기(836)와 결합된 고속 효율 우수 모터와 저속 효율 우수 모터의 구성의 조합에 따른 다양한 실시예는, 도 15를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.Various embodiments according to the combination of the configuration of the high-speed efficiency excellent motor and the low-speed efficiency good motor combined with the transmission 836 will be described in more detail with reference to FIG.

도 12 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따라 주행 상황 정보에 기초한 모터 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.Figs. 12 to 14 are diagrams referred to explain motor control operations based on running situation information according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 12는 본 발명의 실시예에 따라, 가속 주행 상황에서의 모터 제어 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.12 is a diagram referred to explain the operation of the motor control system in an accelerated running situation, according to an embodiment of the present invention.

도 12를 참조하면, 모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 차량의 출발 상황 정보 또는 차량의 가속 주행 상황 정보를 획득할 수 있다.Referring to Fig. 12, the motor control unit 834 can acquire the departure situation information of the vehicle or the acceleration running situation information of the vehicle through the interface unit 839. Fig.

예를 들면, 모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 센싱부(120)로부터. 차량의 주행 속도 정보를 획득할 수 있다. 모터 제어부(834)는, 주행 속도의 변화에 기초하여, 차량의 출발 상황 정보 또는 차량의 가속 주행 상황 정보를 획득할 수 있다.For example, the motor control unit 834 receives the control signal from the sensing unit 120 via the interface unit 839. The traveling speed information of the vehicle can be obtained. The motor control unit 834 can acquire the departure situation information of the vehicle or the acceleration running situation information of the vehicle based on the change of the running speed.

도 12에 예시된 바와 같이, 합류 지점에서, 옆에서 주행하는 타 차량(1210)의 앞으로 합류하는 경우, 차량(100)은, 가속하여, 타 차량(1210)보다 더 앞선후, 합류해야 한다. As illustrated in Fig. 12, at the confluence point, when the vehicle 100 joins in front of the other running vehicle 1210, the vehicle 100 must accelerate and join the vehicle 1210 ahead of the other.

이경우, 모터 제어부(834)는 모터(832) 제어를 통해, 차량(100)이 가속하도록 할 수 있다.In this case, the motor control unit 834 can accelerate the vehicle 100 through the control of the motor 832.

구체적으로, 차량(100)이 저속으로 주행중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(834)는, 고속 효율 우수 모터는 구동되지 않고, 저속 효율 우수 모터는 구동되도록 제어할 수 있다. 여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Specifically, when the vehicle 100 is running at a low speed and is accelerating, the motor control unit 834 can control the motor to be driven such that the high-efficiency efficiency motor is not driven and the low-speed efficiency motor is driven. Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

또한, 차량(100)이 고속으로 주행중인 상태에서, 가속 주행 하는 경우, 모터 제어부(834)는, 저속 효율 우수 모터는 구동되지 않고, 고속 효율 우수 모터는 구동되도록 제어할 수 있다. 여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.In addition, when the vehicle 100 is running at a high speed while accelerating, the motor control unit 834 can control to drive the high-efficiency-efficiency motor without driving the low-efficiency-efficiency motor. Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

도 12에 예시된 상황 외에, 차량(100)이, 옆에서 주행하는 타차량(1210)보다 앞에서 차선 변경을 하는 경우에도, 모터 제어 시스템은, 도 12의 설명대로 동작될 수 있다.12, the motor control system can be operated as described in Fig. 12 even when the vehicle 100 makes a lane change ahead of the side vehicle 1210 that is running.

도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 열악한 환경에서의 모터 제어 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.13 is a diagram referred to explain the operation of a motor control system in a harsh environment, according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 주변 상황 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 주변 상황 정보는, 주행 상황 정보에 포함되는 개념일 수 있다.Referring to FIG. 13, the motor control unit 834 can receive the surrounding situation information through the interface unit 839. FIG. Here, the surrounding situation information may be a concept included in the running situation information.

주변 상황 정보는, 주행 차로 상황 정보 및 날씨 정보를 포함할 수 있다.The surrounding situation information may include the driving situation information and the weather information.

눈이 오는 상황 정보가 수신되는 경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)가 함께 구동되도록 제어할 수 있다.In the case where the information of the coming situation of the snow is received, the motor control section 834 can control the first motor 832a and the second motor 832b to be driven together.

차로에 눈, 물웅덩이, 빙판(1310)의 존재 정보가 수신되는 경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)가 함께 구동되도록 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a and the second motor 832b to be driven together when the existence information of the snow, the water pool, and the ice sheet 1310 is received in the lane.

오프 로드 주행 상황 정보가 수신되는 경우, 모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)가 함께 구동되도록 제어할 수 있다.When off-road running situation information is received, the motor control unit 834 can control the first motor 832a and the second motor 832b to be driven together.

열악한 환경에서 차량(100)이 주행하는 경우, 안전하게 주행하기 위해서, 전기 에너지 효율보다 발생되는 토크가 더 중요한 요소로 작용되기 때문이다.This is because, when the vehicle 100 travels in a harsh environment, the torque generated more than the electric energy efficiency acts as a more important factor for traveling safely.

도 14는 본 발명의 실시예에 따라, 경사로 등판 주행 상황에서의 모터 제어 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.14 is a diagram referred to explain the operation of the motor control system in a ramp backlash running situation, according to an embodiment of the present invention.

도 14를 참조하면, 모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 센싱부(120)로부터, 주행 속도 정보를 수신할 수 있다.14, the motor control unit 834 can receive the traveling speed information from the sensing unit 120 via the interface unit 839. [

차량(100)의 저속으로 주행중인 상태에서, 경사로를 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(834)는, 고속 효율 우수 모터는 구동되지 않고, 저속 효율 우수 모터는 구동되도록 제어할 수 있다. 여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.The motor control unit 834 can control the motor to be driven such that the motor with high speed efficiency is not driven and the motor with low speed efficiency is driven when the ramp travels backward while the vehicle 100 is running at a low speed. Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

또한, 차량(100)이 고속으로 주행중인 상태에서, 경사로를 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(834)는, 저속 효율 우수 모터는 구동되지 않고, 고속 효율 우수 모터는 구동되도록 제어할 수 있다. 여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.When the vehicle 100 is running at a high speed and the ramp runs on the back, the motor control unit 834 can control to drive the high-efficiency-efficiency motor without driving the low-efficiency-efficiency motor. Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 인터페이스부(839)를 통해, 센싱부(120)로부터 경사로의 경사 정보를 수신할 수 있다. 경사 정보는 경사로의 경사각 정보를 포함할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can receive the inclination information of the ramp from the sensing unit 120 via the interface unit 839. [ The tilt information may include tilt angle information of the ramp.

경사로의 경사각(1410)이 기준값보다 작은 경우, 모터 제어부(834)는, 주행 속도에 기초하여, 저속 효율 모터 및 고속 효율 모터의 구동을 개별적으로 제어할 수 있다. When the inclination angle 1410 of the ramp is smaller than the reference value, the motor control unit 834 can individually control the drive of the low-speed efficiency motor and the high-speed efficiency motor on the basis of the traveling speed.

즉, 경사로의 경사각(1410)이 기준값보다 작은 경우, 모터 제어부(834)는, 주행 속도에 기초하여, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)의 구동을 개별적으로 제어할 수 있다.That is, when the inclination angle 1410 of the ramp is smaller than the reference value, the motor control unit 834 can individually control the driving of the first motor 832a and the second motor 832b based on the traveling speed.

경사로의 경사각이 기준값보다 큰 경우, 모터 제어부(834)는, 경사각 정보에 기초하여, 제1 모터(832a) 및 제2 모터(832b)가 함께 구동되도록 제어할 수 있다.When the inclination angle of the ramp is larger than the reference value, the motor control unit 834 can control the first motor 832a and the second motor 832b to be driven together based on the inclination angle information.

차량(100)이 경사각이 큰 차로를 주행하는 경우, 안전하게 주행하기 위해서, 전기 에너지 효율보다 발생되는 토크가 더 중요한 요소로 작용되기 때문이다.This is because, when the vehicle 100 travels on a lane having a large inclination angle, the torque generated from the electric energy efficiency acts as a more important factor for traveling safely.

도 15는 본 발명의 실시예에 따른 다양한 실시예의 전기 차량용 모터 제어 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.15 is a diagram referred to explain a motor control system for an electric vehicle in various embodiments according to an embodiment of the present invention.

1510 상태에서의 모터 제어 시스템Motor control system in 1510 state

제1 모터(832a)는, 고속 효율 우수 모터이고, 제2 모터(832b)는, 저속 효율 모터이다.The first motor 832a is a high efficiency efficient motor and the second motor 832b is a low speed efficiency motor.

제1 변속기(836a)는, 레퍼런스 기어비이고, 제2 변속기(836b)는, 레퍼런스 기어비이다.The first transmission 836a is a reference gear ratio, and the second transmission 836b is a reference gear ratio.

i) 차량(100)의 출발 상황i) the departure situation of the vehicle 100

모터 제어부(834)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 출발되도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control section 834 can control the motor 832 such that the vehicle 100 is started as the rear wheel drive.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

ii) 차량(100)의 가속 주행 상황ii) Acceleration of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the rear wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 accelerates to the front wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

iii) 차량(100)의 경사로 등판 주행 상황iii) Running condition of the ramp on the ramp of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels backward in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels all the way back to the front of the vehicle when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다. The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

한편, 후륜 구동으로 등판 주행을 위한 구동력이 부족한 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 4륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다. 여기서, 모터 제어부(832)는, 사용자의 가속 입력과 출력토크를 비교하여 구동력의 부족 여부를 판단할 수 있다.On the other hand, when the driving force for backlash driving is insufficient in the rear wheel drive, the motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels on a four-wheel-drive basis. Here, the motor control unit 832 can determine whether the driving force is insufficient by comparing the acceleration input of the user and the output torque.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

iv) 차량(100)의 정속 주행 상황iv) Constant cruising situation of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in front wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

1520 상태에서의 모터 제어 시스템Motor control system in 1520 state

제1 모터(832a)는, 고속 효율 우수 모터이고, 제2 모터(832b)는, 저속 효율 모터이다.The first motor 832a is a high efficiency efficient motor and the second motor 832b is a low speed efficiency motor.

제1 변속기(836a)는, 고단 기어비이고, 제2 변속기(836b)는, 저단 기어비이다.The first transmission 836a is a high gear ratio, and the second transmission 836b is a low gear ratio.

i) 차량(100)의 출발 상황i) the departure situation of the vehicle 100

모터 제어부(834)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 출발되도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control section 834 can control the motor 832 such that the vehicle 100 is started as the rear wheel drive.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

ii) 차량(100)의 가속 주행 상황ii) Acceleration of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the rear wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the front wheel drive when the vehicle 100 is accelerated while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

iii) 차량(100)의 경사로 등판 주행 상황iii) Running condition of the ramp on the ramp of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels backward in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels all the way back to the front of the vehicle when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다. The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

한편, 후륜 구동으로 등판 주행을 위한 구동력이 부족한 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 4륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.On the other hand, when the driving force for backlash driving is insufficient in the rear wheel drive, the motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels on a four-wheel-drive basis.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

iv) 차량(100)의 정속 주행 상황iv) Constant cruising situation of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in front wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

1530 상태에서의 모터 제어 시스템Motor control system in 1530 state

제1 모터(832a)는, 저속 효율 우수 모터이고, 제2 모터(832b)는, 고속 효율 모터이다.The first motor 832a is a motor having a low speed efficiency and the second motor 832b is a high speed efficiency motor.

제1 변속기(836a)는, 레퍼런스 기어비이고, 제2 변속기(836b)는, 레퍼런스 기어비이다.The first transmission 836a is a reference gear ratio, and the second transmission 836b is a reference gear ratio.

i) 차량(100)의 출발 상황i) the departure situation of the vehicle 100

모터 제어부(834)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 출발되도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the motor 832 such that the vehicle 100 is started as the front wheel drive.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

ii) 차량(100)의 가속 주행 상황ii) Acceleration of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the front wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the rear wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

iii) 차량(100)의 경사로 등판 주행 상황iii) Running condition of the ramp on the ramp of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels all the way back to the front of the vehicle when the vehicle 100 travels backhill while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다. The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels backward in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

한편, 후륜 구동으로 등판 주행을 위한 구동력이 부족한 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 4륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다. 여기서, 모터 제어부(832)는, 사용자의 가속 입력과 출력토크를 비교하여 구동력의 부족 여부를 판단할 수 있다.On the other hand, when the driving force for backlash driving is insufficient in the rear wheel drive, the motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels on a four-wheel-drive basis. Here, the motor control unit 832 can determine whether the driving force is insufficient by comparing the acceleration input of the user and the output torque.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

iv) 차량(100)의 정속 주행 상황iv) Constant cruising situation of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in front wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

1540 상태에서의 모터 제어 시스템Motor control system in 1540 state

제1 모터(832a)는, 저속 효율 우수 모터이고, 제2 모터(832b)는, 고속 효율 모터이다.The first motor 832a is a motor having a low speed efficiency and the second motor 832b is a high speed efficiency motor.

제1 변속기(836a)는, 레퍼런스 기어비이고, 제2 변속기(836b)는, 레퍼런스 기어비이다.The first transmission 836a is a reference gear ratio, and the second transmission 836b is a reference gear ratio.

i) 차량(100)의 출발 상황i) the departure situation of the vehicle 100

모터 제어부(834)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 출발되도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the motor 832 such that the vehicle 100 is started as the front wheel drive.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

ii) 차량(100)의 가속 주행 상황ii) Acceleration of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the front wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the rear wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

iii) 차량(100)의 경사로 등판 주행 상황iii) Running condition of the ramp on the ramp of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels all the way back to the front of the vehicle when the vehicle 100 travels backhill while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다. The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels backward in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

한편, 후륜 구동으로 등판 주행을 위한 구동력이 부족한 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 4륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다. 여기서, 모터 제어부(832)는, 사용자의 가속 입력과 출력토크를 비교하여 구동력의 부족 여부를 판단할 수 있다.On the other hand, when the driving force for backlash driving is insufficient in the rear wheel drive, the motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels on a four-wheel-drive basis. Here, the motor control unit 832 can determine whether the driving force is insufficient by comparing the acceleration input of the user and the output torque.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

iv) 차량(100)의 정속 주행 상황iv) Constant cruising situation of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in front wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

1550 상태에서의 모터 제어 시스템Motor control system in 1550 state

제1 모터(832a)는, 저속 효율 우수 모터이고, 제2 모터(832b)는, 고속 효율 모터이다.The first motor 832a is a motor having a low speed efficiency and the second motor 832b is a high speed efficiency motor.

제1 변속기(836a)는, 레퍼런스 기어비이고, 제2 변속기(836b)는, 레퍼런스 기어비이다.The first transmission 836a is a reference gear ratio, and the second transmission 836b is a reference gear ratio.

i) 차량(100)의 출발 상황i) the departure situation of the vehicle 100

모터 제어부(834)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 출발되도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the motor 832 such that the vehicle 100 is started as the front wheel drive.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

ii) 차량(100)의 가속 주행 상황ii) Acceleration of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the front wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the rear wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

iii) 차량(100)의 경사로 등판 주행 상황iii) Running condition of the ramp on the ramp of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels all the way back to the front of the vehicle when the vehicle 100 travels backhill while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다. The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels backward in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

한편, 후륜 구동으로 등판 주행을 위한 구동력이 부족한 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 4륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다. 여기서, 모터 제어부(832)는, 사용자의 가속 입력과 출력토크를 비교하여 구동력의 부족 여부를 판단할 수 있다.On the other hand, when the driving force for backlash driving is insufficient in the rear wheel drive, the motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels on a four-wheel-drive basis. Here, the motor control unit 832 can determine whether the driving force is insufficient by comparing the acceleration input of the user and the output torque.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

iv) 차량(100)의 정속 주행 상황iv) Constant cruising situation of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in front wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

1560 상태에서의 모터 제어 시스템Motor control system in 1560 state

제1 모터(832a)는, 고속 효율 우수 모터이고, 제2 모터(832b)는, 고속 효율 모터이다.The first motor 832a is a high-efficiency efficiency motor, and the second motor 832b is a high-speed efficiency motor.

제1 변속기(836a)는, 고단 기어비이고, 제2 변속기(836b)는, 저단 기어비이다.The first transmission 836a is a high gear ratio, and the second transmission 836b is a low gear ratio.

i) 차량(100)의 출발 상황i) the departure situation of the vehicle 100

모터 제어부(834)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 출발되도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control section 834 can control the motor 832 such that the vehicle 100 is started as the rear wheel drive.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

ii) 차량(100)의 가속 주행 상황ii) Acceleration of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the rear wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 accelerates to the front wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

iii) 차량(100)의 경사로 등판 주행 상황iii) Running condition of the ramp on the ramp of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels backward in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels all the way back to the front of the vehicle when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다. The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

한편, 후륜 구동으로 등판 주행을 위한 구동력이 부족한 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 4륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.On the other hand, when the driving force for backlash driving is insufficient in the rear wheel drive, the motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels on a four-wheel-drive basis.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

iv) 차량(100)의 정속 주행 상황iv) Constant cruising situation of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in front wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

1570 상태에서의 모터 제어 시스템Motor control system in 1570 state

제1 모터(832a)는, 저속 효율 우수 모터이고, 제2 모터(832b)는, 저속 효율 모터이다.The first motor 832a is a motor with low speed efficiency and the second motor 832b is a low speed efficiency motor.

제1 변속기(836a)는, 저단 기어비이고, 제2 변속기(836b)는, 고단 기어비이다.The first transmission 836a has a low gear ratio and the second transmission 836b has a high gear ratio.

i) 차량(100)의 출발 상황i) the departure situation of the vehicle 100

모터 제어부(834)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 출발되도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the motor 832 such that the vehicle 100 is started as the front wheel drive.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

ii) 차량(100)의 가속 주행 상황ii) Acceleration of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the front wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the rear wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

iii) 차량(100)의 경사로 등판 주행 상황iii) Running condition of the ramp on the ramp of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels all the way back to the front of the vehicle when the vehicle 100 travels backhill while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다. The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels backward in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

한편, 후륜 구동으로 등판 주행을 위한 구동력이 부족한 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 4륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다. 여기서, 모터 제어부(832)는, 사용자의 가속 입력과 출력토크를 비교하여 구동력의 부족 여부를 판단할 수 있다.On the other hand, when the driving force for backlash driving is insufficient in the rear wheel drive, the motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels on a four-wheel-drive basis. Here, the motor control unit 832 can determine whether the driving force is insufficient by comparing the acceleration input of the user and the output torque.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

iv) 차량(100)의 정속 주행 상황iv) Constant cruising situation of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in front wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

1580 상태에서의 모터 제어 시스템 Motor control system in 1580 state

제1 모터(832a)는, 저속 효율 우수 모터이고, 제2 모터(832b)는, 저속 효율 모터이다.The first motor 832a is a motor with low speed efficiency and the second motor 832b is a low speed efficiency motor.

제1 변속기(836a)는, 고단 기어비이고, 제2 변속기(836b)는, 저단 기어비이다.The first transmission 836a is a high gear ratio, and the second transmission 836b is a low gear ratio.

i) 차량(100)의 출발 상황i) the departure situation of the vehicle 100

모터 제어부(834)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 출발되도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control section 834 can control the motor 832 such that the vehicle 100 is started as the rear wheel drive.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

ii) 차량(100)의 가속 주행 상황ii) Acceleration of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 accelerates to the rear wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 가속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 가속주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 accelerates to the front wheel drive when the vehicle 100 is accelerating while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

iii) 차량(100)의 경사로 등판 주행 상황iii) Running condition of the ramp on the ramp of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 such that the vehicle 100 travels backward in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 등판 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels all the way back to the front of the vehicle when the vehicle 100 travels backward while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다. The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

한편, 후륜 구동으로 등판 주행을 위한 구동력이 부족한 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 4륜구동으로 등판 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.On the other hand, when the driving force for backlash driving is insufficient in the rear wheel drive, the motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels on a four-wheel-drive basis.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

iv) 차량(100)의 정속 주행 상황iv) Constant cruising situation of the vehicle 100

차량(100)이 저속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 후륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in the rear wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is running at a low speed.

모터 제어부(834)는, 제1 모터(832a)는 구동되지 않고, 제2 모터(832b)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven and the second motor 832b to be driven.

여기서, 저속 주행 상태는, 제1 기준 속도보다 속도가 낮은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the low-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state in which the speed is lower than the first reference speed.

차량(100)이 고속으로 주행 중인 상태에서, 정속 주행하는 경우, 모터 제어부(832)는, 차량(100)이 전륜 구동으로 정속 주행하도록 모터(832)를 제어할 수 있다.The motor control unit 832 can control the motor 832 so that the vehicle 100 travels at a constant speed in front wheel drive when the vehicle 100 travels at a constant speed while the vehicle 100 is traveling at a high speed.

모터 제어부(834)는, 제2 모터(832b)는 구동되지 않고, 제1 모터(832a)는 구동되게 제어할 수 있다.The motor control unit 834 can control the first motor 832a to be driven without the second motor 832b being driven.

여기서, 고속 주행 상태는, 제2 기준 속도보다 속도가 높은 상태로 주행하는 상태일 수 있다.Here, the high-speed running state may be a state in which the vehicle runs in a state where the speed is higher than the second reference speed.

한편, 모터 제어부(834)는, 후륜 구동 대비 전륜 구동의 효율이 높은 시점에 구동방식을 전환할 수 있다.On the other hand, the motor control unit 834 can switch the drive system at a time when the efficiency of the front wheel drive relative to the rear wheel drive is high.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

100 : 차량
830 : 전기 차량용 모터 제어 시스템100: vehicle
830: Motor control system for electric vehicles

Claims (12)

인터페이스부;
전륜으로 동력을 전달하는 제1 모터;
후륜으로 동력을 전달하고, 상기 제1 모터와 상이한 효율 특성을 가지는 제2 모터; 및
상기 인터페이스부를 통해, 주행 상황 정보를 수신하고, 상기 주행 상황 정보에 기초하여, 상기 제1 모터의 구동 및 상기 제2 모터의 구동을 개별적으로 제어하는 모터 제어부;를 포함하고,
상기 모터 제어부는,
경사로의 경사각이 기준값보다 작은 경우, 주행 속도에 기초하여, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터의 구동을 개별적으로 제어하고,
경사로의 경사각이 기준값보다 큰 경우, 경사각 정보에 기초하여, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터가 함께 구동되도록 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.An interface unit;
A first motor for transmitting power to the front wheels;
A second motor that transmits power to a rear wheel and has an efficiency characteristic different from that of the first motor; And
And a motor control unit for receiving driving situation information through the interface unit and individually controlling the driving of the first motor and the driving of the second motor based on the running situation information,
The motor control unit includes:
When the inclination angle of the ramp is smaller than the reference value, driving of the first motor and the second motor is individually controlled based on the running speed,
And controls the first motor and the second motor to be driven together based on the tilt angle information when the inclination angle of the ramp is larger than the reference value. 제 1항에 있어서,
상기 주행 상황 정보는,
출발 상황 정보, 가속주행 상황 정보, 경사로 등판(登坂)주행 상황 정보 및 정속주행 상황 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.The method according to claim 1,
The running situation information includes:
Wherein said at least one of said at least one of said at least one of said at least one of said at least one of said at least one of said at least one of said at least one of said at least one of said at least one of said at least one of 제 2항에 있어서,
상기 제1 모터는,
토크(N/m)-알피엠(RPM) 선도에서, 고속 효율 우수 모터이고,
상기 제2 모터는,
토크(N/m)-알피엠(RPM) 선도에서, 저속 효율 우수 모터인 전기 차량용 모터 제어 시스템.3. The method of claim 2,
The first motor includes:
In the torque (N / m) -Appli (RPM) line,
The second motor
Motor control system for electric vehicles, which is a low speed efficiency motor, in torque (N / m) - RPM line. 제 3항에 있어서,
상기 모터 제어부는,
차량의 출발 상황 정보를 수신하고, 상기 출발 상황 정보에 기초하여, 상기 제1 모터는 구동되지 않고, 상기 제2 모터는 구동되도록 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.The method of claim 3,
The motor control unit includes:
The first motor is not driven and the second motor is controlled to be driven based on the departure situation information of the vehicle. 제 3항에 있어서,
상기 모터 제어부는,
차량의 가속 상황 정보를 수신하고,
주행 속도가 제1 기준 속도보다 작은 상태에서, 차량이 가속주행 하는 경우, 상기 제1 모터는 구동되지 않고, 상기 제2 모터는 구동되도록 제어하고,
주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태에서, 차량이 가속주행 하는 경우, 상기 제2 모터는 구동되지 않고, 상기 제1 모터는 구동되도록 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.The method of claim 3,
The motor control unit includes:
Receiving acceleration information of the vehicle,
The first motor is not driven and the second motor is controlled to be driven when the vehicle is accelerating while the running speed is lower than the first reference speed,
Wherein the second motor is not driven and the first motor is driven when the vehicle is accelerating while the traveling speed is higher than the second reference speed. 제 3항에 있어서,
상기 모터 제어부는,
차량의 경사로 등판 주행 상황 정보를 수신하고,
주행 속도가 제1 기준 속도보다 작은 상태에서, 차량이 등판주행 하는 경우, 상기 제1 모터는 구동되지 않고, 상기 제2 모터는 구동되도록 제어하고,
주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태에서, 차량이 등판주행 하는 경우, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터가 함께 구동되도록 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.The method of claim 3,
The motor control unit includes:
Receiving the slope road running state information of the vehicle,
The first motor is not driven and the second motor is controlled to be driven when the vehicle travels backhill while the running speed is lower than the first reference speed,
And controls the first motor and the second motor to be driven together when the vehicle runs on a backlit condition in a state where the running speed is higher than a second reference speed. 제 3항에 있어서,
상기 모터 제어부는,
차량의 정속주행 상황 정보를 수신하고,
주행 속도가 제1 기준 속도보다 작은 상태에서, 차량이 정속주행 하는 경우, 상기 제1 모터는 구동되지 않고, 상기 제2 모터는 구동되도록 제어하고,
주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태에서, 차량이 정속주행 하는 경우, 상기 제2 모터는 구동되지 않고, 상기 제1 모터는 구동되도록 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.The method of claim 3,
The motor control unit includes:
Speed running state information of the vehicle,
The first motor is not driven and the second motor is controlled to be driven when the vehicle travels at a constant speed while the running speed is lower than the first reference speed,
Wherein the second motor is not driven when the vehicle travels at a constant speed while the traveling speed is higher than the second reference speed and the first motor is driven. 제 1항에 있어서,
상기 제1 모터 또는 상기 제2 모터의 출력 회전 속도를 낮추거나 높이는 변속기; 및
상기 제1 모터 또는 상기 제2 모터에서 상기 변속기로 제공되는 동력을 단속하는 클러치;를 더 포함하고,
상기 모터 제어부는,
상기 주행 상황 정보에 기초하여,
상기 클러치 및 상기 변속기를 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.The method according to claim 1,
A transmission for lowering or increasing an output rotational speed of the first motor or the second motor; And
Further comprising: a clutch for interrupting power provided to the transmission from the first motor or the second motor,
The motor control unit includes:
Based on the running situation information,
And the clutch and the transmission. 제 1항에 있어서,
상기 모터 제어부는,
상기 인터페이스부를 통해,
ESC(electric stablity control) 신호, ABS(anti-lock braking system) 신호 또는 TCS(traction control system) 신호를 수신하는 경우,
상기 ESC 신호, 상기 ABS 신호 또는 상기 TCS 신호에 기초하여, 상기 제1 모터의 구동 및 상기 제2 모터의 구동을 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.The method according to claim 1,
The motor control unit includes:
Through the interface,
When an ESC (electric stablity control) signal, an ABS (anti-lock braking system) signal or a TCS (traction control system) signal is received,
And controls driving of the first motor and driving of the second motor based on the ESC signal, the ABS signal, or the TCS signal. 제 3항에 있어서,
상기 인터페이스부는, 차량의 가속을 위한 사용자 입력을 수신하고,
주행 속도가 제1 기준 속도보다 작은 상태에서, 차량이 가속주행 할 때,
상기 제2 모터의 최고 동력이, 상기 사용자 입력에 따라 요구되는 동력보다 작아, 제1 부족 동력이 생기는 경우,
상기 모터 제어부는,
상기 제2 모터에서 최고 동력이 발생되도록 제어하고, 상기 제1 모터에서 상기 제1 부족 동력만큼의 동력이 발생되도록 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.The method of claim 3,
The interface unit receives a user input for acceleration of the vehicle,
In a state where the running speed is smaller than the first reference speed, when the vehicle is accelerating,
When the maximum power of the second motor is smaller than the power required according to the user input,
The motor control unit includes:
Controls the second motor to generate maximum power, and controls the first motor to generate power equivalent to the first insufficient power. 제 10항에 있어서,
주행 속도가 점점 증가하는 경우,
상기 모터 제어부는,
상기 제2 모터에서 발생되는 출력 동력이 점점 줄어들고, 상기 제1 모터에서 발생되는 출력 동력이 점점 늘어나도록 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.11. The method of claim 10,
When the running speed is gradually increased,
The motor control unit includes:
The output power generated by the second motor is gradually reduced and the output power generated by the first motor is gradually increased. 제 11항에 있어서,
주행 속도가 제2 기준 속도보다 큰 상태에서, 차량이 가속주행할 때,
상기 제1 모터의 최고 동력이, 상기 사용자 입력에 따라 요구되는 동력보다 작아, 제2 부족 동력이 생기는 경우,
상기 모터 제어부는,
상기 제1 모터에서 최고 동력이 발생되도록 제어하고, 상기 제2 모터에서 상기 제2 부족 동력만큼의 동력이 발생되도록 제어하는 전기 차량용 모터 제어 시스템.

12. The method of claim 11,
In a state where the running speed is higher than the second reference speed, when the vehicle is accelerating,
When the maximum power of the first motor is smaller than the power required according to the user input,
The motor control unit includes:
Controls the first motor to generate maximum power and controls the second motor to generate power equivalent to the second insufficient power.

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