JP2020046926A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両全体の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
次に、自動操舵制御の実行時に発生し得る技術的問題点について、図2を参照して説明する。図2は、複数の回避対象物標が存在する場合に発生し得る技術的問題点を示す平面図である。
次に、本実施形態に係る車両制御装置200の動作の流れについて、図3を参照して説明する。図3は、実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
次に、本実施形態に係る車両制御装置200によって得られる技術的効果について、図4及び図5を参照して説明する。図4は、自動操舵制御の目標オフセット量を変更する場合の車両の挙動を示す平面図である。図5は、自動操舵制御の目標オフセットを維持する場合の車両の挙動を示す平面図である。
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
付記1に記載の車両制御装置は、車両周辺の所定範囲内に回避対象目標を検出した場合に、前記車両に前記回避対象目標との衝突を回避させるため、前記車両の進行方向に交わる左右方向における前記車両の位置である車両横位置が、前記左右方向における前記回避対象目標の位置である対象横位置から、前記対象横位置に基づいて決定されるオフセット量に相当する距離だけ遠ざかるように前記車両を操舵する自動操舵制御を実行する実行手段と、前記回避対象目標としての第1の目標を対象とする前記自動操舵制御の実行中に、前記車両の進行方向において前記車両から見て前記第1の目標よりも遠方側、且つ、前記左右方向において前記車両から見て前記第1の目標と同じ側に、前記回避対象目標としての第2の目標を検出したか否かを判定する判定手段と、前記第2の目標を検出したと判定された場合に、前記車両と前記第1の目標との前記左右方向に係る間隔である第1の間隔と、前記車両と前記第2の目標との前記左右方向に係る間隔である第2の間隔とを比較する比較手段とを備え、前記実行手段は、(i)前記第1の間隔よりも前記第2の間隔が狭い場合には、前記オフセット量を前記第2の目標の前記対象横位置に基づいて決定されるオフセット量に変更し、(ii)前記第1の間隔よりも前記第2の間隔が広い場合には、前記オフセット量を前記第1の目標の前記対象横位置に基づいて決定されるオフセット量のまま維持する。
51 第1の目標
52 第2の目標
100 情報検出部
110 内界センサ
120 外界センサ
200 車両制御装置
210 回避対象検出部
220 回避対象判定部
230 操舵制御実行部
L1 第1の目標との間隔
L2 第2の目標との間隔
Claims (1)
- 車両周辺の所定範囲内に回避対象目標を検出した場合に、前記車両に前記回避対象目標との衝突を回避させるため、前記車両の進行方向に交わる左右方向における前記車両の位置である車両横位置が、前記左右方向における前記回避対象目標の位置である対象横位置から、前記対象横位置に基づいて決定されるオフセット量に相当する距離だけ遠ざかるように前記車両を操舵する自動操舵制御を実行する実行手段と、
前記回避対象目標としての第1の目標を対象とする前記自動操舵制御の実行中に、前記車両の進行方向において前記車両から見て前記第1の目標よりも遠方側、且つ、前記左右方向において前記車両から見て前記第1の目標と同じ側に、前記回避対象目標としての第2の目標を検出したか否かを判定する判定手段と、
前記第2の目標を検出したと判定された場合に、前記車両と前記第1の目標との前記左右方向に係る間隔である第1の間隔と、前記車両と前記第2の目標との前記左右方向に係る間隔である第2の間隔とを比較する比較手段と
を備え、
前記実行手段は、(i)前記第1の間隔よりも前記第2の間隔が狭い場合には、前記オフセット量を前記第2の目標の前記対象横位置に基づいて決定されるオフセット量に変更し、(ii)前記第1の間隔よりも前記第2の間隔が広い場合には、前記オフセット量を前記第1の目標の前記対象横位置に基づいて決定されるオフセット量のまま維持する
ことを特徴とする車両制御装置。
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