JP2019182056A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態に係る運転支援装置について、図1から図5を参照して説明する。以下では、第1実施形態に係る運転支援装置の構成、動作、及び技術的効果について順に説明していく。
まず、第1実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両の全体構成について、図1を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
次に、第1実施形態に係る運転支援装置200の動作が想定されるケース(即ち、自車両10と他車が衝突する可能性があるケース)について、図2を参照して具体的に説明する。図2は、第1実施形態に係る運転支援装置が想定する衝突ケースの一例を示す平面図である。
次に、第1実施形態に係る運転支援装置200の動作の流れについて、図3を参照して説明する。3は、第1実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
TTC1=D1/V1 ・・・(1)
TTC2=D2/V2 ・・・(2)
ΔTTC12=TTC1−TTC2 ・・・(3)
また、A2iは、他車両20が衝突点Xで停車するために要求される減速度であり、下記式(4)を用いて算出できる。
A2i=V2/TTC2 ・・・(4)
次に、第1実施形態に係る運転支援装置200によって得られる技術的効果について説明する。
次に、第2実施形態に係る運転支援装置200について、図6から図9を参照して説明する。なお、第2実施形態は、上述した第1実施形態と比べて一部の動作が異なるのみであり、その他の部分は概ね同様である。このため、以下では第1実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
まず、第2実施形態に係る運転支援装置200の動作の流れについて、図6を参照して説明する。図6は、第2実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、図6では、図3で示した各処理と同様の処理に同一の符号を付している。
次に、第2実施形態に係る運転支援装置200によって得られる技術的効果について説明する。
次に、第3実施形態に係る運転支援装置200について、図10を参照して説明する。なお、第3実施形態は、上述した第1及び第2実施形態と比べて一部の動作が異なるのみであり、その他の部分は概ね同様である。このため、以下では第1及び第2実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
第3実施形態に係る運転支援装置200の動作内容について、図10を参照して説明する。図10は、第3実施形態に係る運転支援装置200における譲り合いを判定する方法を示す平面図である。
次に、第3実施形態に係る運転支援装置200によって得られる技術的効果について説明する。
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
付記1に記載の運転支援装置は、第1の車両において他車との衝突を回避するための衝突回避支援制御を実行させることが可能な実行手段と、前記第1の車両と衝突する可能性がある第2の車両に関する情報と、前記第2の車両と衝突する可能性がある第3の車両に関する情報と、を含む周辺情報を取得する取得手段と、前記周辺情報に基づいて、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させるか否かを予測する予測手段と、(i)前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させると予測された場合に、前記第2の車両との衝突を回避するための前記衝突回避支援制御を行わないように前記実行手段を制御し、(ii)前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させないと予測された場合に、前記第2の車両との衝突を回避するための前記衝突回避支援制御を行うように前記実行手段を制御する制御手段とを備える。
付記2に記載の運転支援装置では、前記予測手段は、前記周辺情報から、前記第2の車両が前記第2の車両と前記第3の車両とが衝突する可能性がある衝突点に到達するまでの時間である第1衝突余裕時間、及び前記第3の車両が前記衝突点に到達するまでの時間である第2衝突余裕時間の少なくとも一方を算出し、該少なくとも一方に基づいて、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させるか否かを予測する。
付記3に記載の運転支援装置では、前記制御手段は、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させると予測された場合であっても、前記第1の車両の位置と前記第2の車両の位置とが第1所定距離より近い場合には、前記第2の車両との衝突を回避するための前記衝突回避支援制御を行うように前記実行手段を制御する。
付記4に記載の運転支援装置では、前記制御手段は、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させないと予測された場合であっても、前記第1の車両の位置と前記第2の車両と前記第3の車両とが衝突する可能性がある衝突点の位置とが第2所定距離以上離れている場合には、前記第2の車両との衝突を回避するための前記衝突回避支援制御を行わないように前記実行手段を制御する。
付記5に記載の運転支援装置では、前記予測手段は、前記周辺情報から、前記第2の車両と前記第3の車両とが衝突する可能性がある衝突点において、前記第3の車両が前記第2の車両を優先して前記第1の車両側に通過させるか否かを判定し、(i)前記第3の車両が前記第2の車両を優先して前記第1の車両側に通過させると判定された場合には、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させないと予測し、(ii)前記第3の車両が前記第2の車両を優先して前記第1の車両側に通過させないと判定された場合には、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させると予測する。
20 他車両
30 対向車
100 情報検出部
110 車外センサ
120 車内センサ
130 車車間通信部
200 運転支援装置
210 情報取得部
220 衝突可能性判定部
230 走行態様変化予測部
240 支援制御判断部
250 支援制御実行部
Claims (5)
- 第1の車両において他車との衝突を回避するための衝突回避支援制御を実行させることが可能な実行手段と、
前記第1の車両と衝突する可能性がある第2の車両に関する情報と、前記第2の車両と衝突する可能性がある第3の車両に関する情報と、を含む周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させるか否かを予測する予測手段と、
(i)前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させると予測された場合に、前記第2の車両との衝突を回避するための前記衝突回避支援制御を行わないように前記実行手段を制御し、(ii)前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させないと予測された場合に、前記第2の車両との衝突を回避するための前記衝突回避支援制御を行うように前記実行手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記予測手段は、前記周辺情報から、前記第2の車両が前記第2の車両と前記第3の車両とが衝突する可能性がある衝突点に到達するまでの時間である第1衝突余裕時間、及び前記第3の車両が前記衝突点に到達するまでの時間である第2衝突余裕時間の少なくとも一方を算出し、該少なくとも一方に基づいて、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させるか否かを予測することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段は、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させると予測された場合であっても、前記第1の車両の位置と前記第2の車両の位置とが第1所定距離より近い場合には、前記第2の車両との衝突を回避するための前記衝突回避支援制御を行うように前記実行手段を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段は、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させないと予測された場合であっても、前記第1の車両の位置と前記第2の車両と前記第3の車両とが衝突する可能性がある衝突点の位置とが第2所定距離以上離れている場合には、前記第2の車両との衝突を回避するための前記衝突回避支援制御を行わないように前記実行手段を制御することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記予測手段は、前記周辺情報から、前記第2の車両と前記第3の車両とが衝突する可能性がある衝突点において、前記第3の車両が前記第2の車両を優先して前記第1の車両側に通過させるか否かを判定し、(i)前記第3の車両が前記第2の車両を優先して前記第1の車両側に通過させると判定された場合には、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させないと予測し、(ii)前記第3の車両が前記第2の車両を優先して前記第1の車両側に通過させないと判定された場合には、前記第2の車両が前記第3の車両の存在に起因して走行態様を変化させると予測することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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