JP2020043153A - 電子部品搬送装置及び電子部品搬送方法 - Google Patents
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Abstract
Description
そして、図5(C)のように、搬送ノズル2に吸着保持された電子部品4は、エンボスキャリアテープのポケット5まで搬送され、その中に挿入される。
請求項2の発明に係る電子部品搬送装置は、上記計測部では、上記電子部品の1搬送毎又は複数搬送毎に上記ノズル−部品間距離を測定し、上記制御部では1搬送毎又は複数搬送毎に得られたノズル−部品間距離にて上記ノズルの移動量を調整することを特徴とする。
請求項3の発明に係る電子部品搬送装置は、上記計測部では、上記カメラで得られた画像の上記電子部品の面積を測定し、上記制御部では上記電子部品の面積が最小となるように上記電子部品又はカメラの位置を調整することを特徴とする。
請求項4の発明に係る電子部品搬送装置は、上記カメラによる撮影時に上記ノズル及び電子部品を照らす照明装置を設け、上記計測部では、撮影された画像の上記ノズル若しくは電子部品のエッジ強度又は上記ノズル若しくは電子部品と背景のコントラストを測定し、上記コントラスト又はエッジ強度が所定の状態になるように上記照明装置の照度を調整することを特徴とする。
請求項5の発明に係る電子部品搬送装置は、上記カメラで撮影した二値化した画像により、上記計測部でノズル−部品間距離の測定を行うことを特徴とする。
請求項7の発明に係る電子部品搬送方法は、上記カメラで得られた画像の上記電子部品の面積を測定し、この面積が最小となるように上記電子部品又はカメラの位置を調整した後、上記ノズル−部品間距離を測定することを特徴とする。
しかも、このノズル−部品間距離の測定を立上げ時だけでなく、電子部品の1搬送毎又は複数搬送毎に行うことで、より正確なノズル動作が可能となる。
また、照明装置にてノズル及び電子部品を照らすようにすれば、明暗のある画像を撮影でき、更には撮影した画像を二値化することによって、ノズル及び電子部品の陰影やエッジが明確となる。この照明においては、ノズル又は電子部品のエッジ強度やノズル又は電子部品と背景のコントラスト(明るさの差)によって、照度を調節することにより、ノズル−部品間距離の測定精度を向上させることができる。
また、電子部品に対するノズルの適切なノズル−部品間距離を短時間に測定することができ、装置の能力を高め、かつ高い生産能力を実現することが可能となる。
図2(A)に、第1ノズル1で電子部品4を反転させたときの状態が示されており、このときの状態はその側面からカメラ6にて撮影される。
このときの第1ノズル1、第2ノズル2及び電子部品4は、カメラ6の反対側に配置した照明装置10で照らされており、これによって各部材の輪郭(エッジ)を明確に写し出せるようになっている。
上述のように、カメラ6で撮影された画像(データ)を入力した計測部7は、電子部品4の上面(吸着面)と第2ノズル2の先端との距離(ノズル−部品間距離)Lを測定し、この距離Lのデータを制御部12へ供給することにより、制御部12では下降すべき移動量(距離、下降の高さ)にて、図2(B)のように第2ノズル2を下降させ、電子部品4を吸着する。
カメラ6にイメージセンサを用いた場合、1電子部品の搬送につき、数十msecの時間で測定が可能であり、1搬送毎の計測でも装置の能力を低下させることはない。なお、このノズル−部品間距離Lの計測は、電子部品4の所定数の搬送毎に実行するようにしてもよい。
図4(A)は、カメラ6で得られた画像から電子部品4の面積を測定し、この電子部品4の面積が最小となるように第1ノズル1を上下移動させ、電子部品4の位置を調整するものである。図4(A)の左側のように電子部品4が傾いて表示される場合は、カメラ6が電子部品4の斜め上方から撮影している状態となっている。そこで、第1ノズル1を上方へ移動させ、図4(A)の右側のように表示されるように調整する。なお、第1ノズル1の移動の代わりに、カメラ6を上下移動可能に構成してカメラ6側を移動させるようにしてもよい。
図4(C)は、カメラ6で得られた画像の第1ノズル1、電子部品4等と背景のコントラストを測定し、コントラスト(明るさの差)が良好となる所定の値となるように照明装置10の照度を調整するものである。図4(B)の左側のように、第1ノズル1、電子部品4のコントラストが低い場合でも、図4(B)の右側のようにコントラストが高くなる。
2…第2ノズル(又は搬送ノズル)、
4…電子部品、 6…カメラ、
7…計測部、 8,9…駆動部、
10…照明装置、 12…制御部、
14…治具。
Claims (7)
- 電子部品をノズルに吸着して搬送する電子部品搬送装置において、
上記ノズル及び電子部品を側面方向から撮影するカメラと、
このカメラで得られた画像に基づき上記ノズルの先端から上記電子部品の吸着部までのノズル−部品間距離を測定する計測部と、
この計測部で測定されたノズル−部品間距離に基づいて上記ノズルの移動量を制御する制御部と、を設けたことを特徴とする電子部品搬送装置。 - 上記計測部は、上記電子部品の1搬送毎又は複数搬送毎に上記ノズル−部品間距離を測定し、上記制御部では1搬送毎又は複数搬送毎に得られたノズル−部品間距離にて上記ノズルの移動量を調整することを特徴とする請求項1記載の電子部品搬送装置。
- 上記計測部は、上記カメラで得られた画像の上記電子部品の面積を測定し、上記制御部では上記電子部品の面積が最小となるように上記電子部品又はカメラの位置を調整することを特徴とする請求項1記載の電子部品搬送装置。
- 上記カメラによる撮影時に上記ノズル及び電子部品を照らす照明装置を設け、
上記計測部では、撮影された画像の上記ノズル若しくは電子部品のエッジ強度又は上記ノズル若しくは電子部品と背景のコントラストを測定し、上記コントラスト又はエッジ強度が所定の状態になるように上記照明装置の照度を調整することを特徴とする請求項1記載の電子部品搬送装置。 - 上記カメラで撮影した二値化した画像により、上記計測部でノズル−部品間距離の測定を行うことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の電子部品搬送装置。
- 電子部品をノズルに吸着して搬送する電子部品搬送方法において、
カメラで上記ノズル及び電子部品を側面方向から撮影し、
撮影された画像に基づき上記ノズルの先端から上記電子部品の吸着部までのノズル−部品間距離を上記電子部品の1搬送毎又は複数搬送毎に測定し、
測定されたノズル−部品間距離に基づいて上記ノズルの移動量を制御することを特徴とする電子部品搬送方法。 - 上記カメラで得られた画像の上記電子部品の面積を測定し、この面積が最小となるように上記電子部品又はカメラの位置を調整した後、上記ノズル−部品間距離を測定することを特徴とする請求項6記載の電子部品搬送方法。
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