JP2020015149A - 力制御ロボット及びツール座標系の校正方法 - Google Patents
力制御ロボット及びツール座標系の校正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020015149A JP2020015149A JP2018140681A JP2018140681A JP2020015149A JP 2020015149 A JP2020015149 A JP 2020015149A JP 2018140681 A JP2018140681 A JP 2018140681A JP 2018140681 A JP2018140681 A JP 2018140681A JP 2020015149 A JP2020015149 A JP 2020015149A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- function
- contact
- force control
- calibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本実施形態に係る力制御ロボットは、図1に示すようにロボットアーム1とロボットコントローラ2とを備える。ロボットアーム1は、図示するように多関節ロボットであり、ロボットコントローラ2によって制御されることによって所望の作業を行うロボット本体である。このロボットアーム1は、水平な床面上に固定設置されている。
(1)上記実施形態では、ロボットアーム1を備える力制御ロボットに本発明を適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、本発明におけるロボットアームの構成はロボットアーム1に限定されない。
1a 第1旋回部
1b 基部
1c 第1関節
1d 第1アーム
1e 第2関節
1f 第2アーム
1g 第3関節
1h 先端部
1i 力センサ
1j 第2旋回部
1k フロートフォルダ
1m シャフト
1n 管状部材
1p コイルばね(弾性要素)
2 ロボットコントローラ
D 作業台
E1 第1関節角検出値
E2 第2関節角検出値
E2 第3関節角検出値
Ep 接触力検出値
J 校正治具
j1 基準面
M ツール
Q1 第1旋回角指令値
Q2 第2旋回角指令値
R1 第1関節角指令値
R2 第2関節角指令値
R3 第3関節角指令値
T1 第1旋回角検出値
T2 第2旋回角検出値
Claims (7)
- ロボットアームの先端に力センサを介して所定のツールが装着され、前記力センサの検出値に基づいて前記ロボットアームが制御される力制御ロボットであって、
前記ツールを所定の校正治具に押し付けるように前記ロボットアームを制御することにより、前記ツールが前記校正治具に接触する前の前記検出値と前記ツールの移動量との関係を示す第1の関数と、前記ツールが前記校正治具に接触した後の前記検出値と前記ツールの移動量との関係を示す第2の関数とを取得する関数取得部と、
前記ツールのツールセンターポイントを前記第1の関数と前記第2の関数との交点として取得する基準点取得部と、
前記ツールセンターポイントに基づいて前記ツールに固有のツール座標系を校正する校正部と
を備えることを特徴とする力制御ロボット。 - 前記関数取得部は、前記ツールの押付開始から前記検出値と前記移動量に関する時系列データを順次取得し、当該時系列データに基づいて前記第1の関数と前記第2の関数とを取得することを特徴とする請求項1記載の力制御ロボット。
- 前記ツールが前記ツール座標系の1軸方向に伸縮自在な弾性要素を備えたフロートフォルダを介して前記力センサに装着されることを特徴とする請求項1または2記載の力制御ロボット。
- 前記関数取得部は、前記ツールが前記校正治具に接触した後、前記弾性要素が収縮する際の前記検出値と前記ツールの移動量との関係を示す第3の関数を取得し、
前記基準点取得部は、前記ツールセンターポイントに加えて、前記弾性要素の弾性特性を取得することを特徴とする請求項3に記載の力制御ロボット。 - 前記ツールは、所定のワークに接触して所定の加工を施す工具であることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の力制御ロボット。
- 前記ツールは、被計測物の位置検出のために前記被計測物に接触する接触子であることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の力制御ロボット。
- ロボットアームの先端に装着された所定のツールに固有なツール座標系の校正方法であって、
前記ツールが所定の校正治具に接触する前に前記ツールに作用する接触力の検出値と前記ツールの移動量との関係を示す第1の関数と、前記ツールが前記校正治具に接触した後における前記検出値と前記ツールの移動量との関係を示す第2の関数とを取得する関数取得工程と、
前記ツールのツールセンターポイントを前記第1の関数と前記第2の関数との交点として取得する基準点取得工程と、
前記ツールセンターポイントに基づいて前記ツールに固有のツール座標系を校正する校正工程と
を有することを特徴とするツール座標系の校正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018140681A JP7172248B2 (ja) | 2018-07-26 | 2018-07-26 | 力制御ロボット及びツール座標系の校正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018140681A JP7172248B2 (ja) | 2018-07-26 | 2018-07-26 | 力制御ロボット及びツール座標系の校正方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020015149A true JP2020015149A (ja) | 2020-01-30 |
JP7172248B2 JP7172248B2 (ja) | 2022-11-16 |
Family
ID=69579899
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018140681A Active JP7172248B2 (ja) | 2018-07-26 | 2018-07-26 | 力制御ロボット及びツール座標系の校正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7172248B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0412309A (ja) * | 1990-05-01 | 1992-01-16 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | 光半導体モジュールの組立方法、光半導体モジュール組立装置の光半導体ホルダ用チャック及び光半導体モジュール組立装置のレセプタクル用チャック |
JP2000071191A (ja) * | 1998-08-28 | 2000-03-07 | Toshiba Corp | 産業用ロボット装置 |
US6434449B1 (en) * | 2000-08-03 | 2002-08-13 | Pierre De Smet | Method and device for automated robot-cell calibration |
JP2011152599A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Ihi Corp | ロボットのキャリブレーション方法および装置 |
JP2011230243A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示手順校正装置および方法 |
JP2013123757A (ja) * | 2011-12-13 | 2013-06-24 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械 |
-
2018
- 2018-07-26 JP JP2018140681A patent/JP7172248B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0412309A (ja) * | 1990-05-01 | 1992-01-16 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | 光半導体モジュールの組立方法、光半導体モジュール組立装置の光半導体ホルダ用チャック及び光半導体モジュール組立装置のレセプタクル用チャック |
JP2000071191A (ja) * | 1998-08-28 | 2000-03-07 | Toshiba Corp | 産業用ロボット装置 |
US6434449B1 (en) * | 2000-08-03 | 2002-08-13 | Pierre De Smet | Method and device for automated robot-cell calibration |
JP2011152599A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Ihi Corp | ロボットのキャリブレーション方法および装置 |
JP2011230243A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示手順校正装置および方法 |
JP2013123757A (ja) * | 2011-12-13 | 2013-06-24 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7172248B2 (ja) | 2022-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20150045953A1 (en) | Robot system, robot control apparatus, method for controlling robot | |
JP4202365B2 (ja) | 力制御装置 | |
US8972059B2 (en) | Displacement correcting method and displacement correcting program in automatic operation system | |
US10350749B2 (en) | Robot control device having learning control function | |
JP2018024049A (ja) | 組立ロボットのロボット制御装置 | |
EP3402628B1 (en) | Calibration method | |
WO2011099599A1 (ja) | 工作機械の熱変位補正方法および熱変位補正装置 | |
US20190025793A1 (en) | Method and apparatus for calibrating a scanning probe | |
US11298781B2 (en) | Workpiece rotating appartus and robot system | |
CN109465817B (zh) | 机器人***、机器人控制装置和被加工物的制造方法 | |
US20170066137A1 (en) | Control device, robot, and robot system | |
KR102125571B1 (ko) | 가변강성 구조의 6축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치 | |
US11289303B2 (en) | Calibrating method and calibrating system | |
KR20080088165A (ko) | 로봇 캘리브레이션 방법 | |
CN112902898B (zh) | 三维测量装置及所适用的机械手臂的校正方法 | |
CN112775718A (zh) | 机床的位置测量传感器的校正值测量方法和校正值测量*** | |
JP2017056535A (ja) | 加工ツールの位置決め装置及び位置決め方法 | |
JP2012125852A (ja) | 組立ロボットとその制御方法 | |
JPH07266194A (ja) | 工具刃先位置計測補正装置 | |
JP2020015149A (ja) | 力制御ロボット及びツール座標系の校正方法 | |
JP2013107175A (ja) | 組立ロボット | |
CN112775720A (zh) | 机床的对象物的位置测量方法及位置测量***、计算机可读记录介质 | |
JP5929105B2 (ja) | 把持装置及びロボット | |
JP2019141971A (ja) | ロボット | |
JP2005028529A (ja) | 産業用ロボットの原点位置合わせ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221017 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7172248 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |