JP5929105B2 - 把持装置及びロボット - Google Patents
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Description
図3は、第1の実施形態に係るロボットの一例を表した図である。この図3のように、本実施形態に係るロボット20は、台座部21と、旋回支持部22と、第1のリンク部23と、第2のリンク部24と、第3のリンク部25と、把持部26と、制御部29とを有する。なお、把持装置は、把持部26と制御部29とにより構成される。
図12(a)の平面図に示すように、第2の部品62の凹部62aに対し第1の部品61の角度θzが反時計方向にずれているとする。この状態で第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入すると、手前側(図12(a)では下側)では第1の部品61の右側が凹部62aの壁面を擦り、奥側(図12(a)では上側)では第1の部品61の左側が凹部62aの壁面を擦る。
図13のように、第2の部品62に対し第1の部品61の角度θyが時計方向又は反時計方向にずれているとする。ここでは、第1の部品61が、手前側(図13では右側)が低く、奥側(図13では左側)が高い状態で傾いているとする。
前述したように第1の部品61を把持した状態でキャリブレーションを行うと、ホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cの出力電圧Vouta,Voutb,Voutcはいずれも0Vとなる。この状態で図9(a)のように第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入する際に第1の部品61の右側の部分が凹部62aの壁面を擦ると、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力電圧Voutb,Voutcはいずれもプラスになる。凹部62aに対する第1の部品61のY軸方向のずれ量が大きいほど、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力電圧Voutb,Voutcの値は大きくなる。
図16のように、凹部62aに対し第1の部品61がX軸方向にずれているとする。この状態で第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入すると、第1の部品61の前端側(図16において下側)が凹部62aの壁面を擦り、第1の連絡部35aの外側に配置された歪みセンサ37の抵抗値R1,R4が増加する。これにより、ホイートストンブリッジ回路41aの出力電圧Voutaがマイナス側に変化する。
図17は、第2の実施形態に係るロボット(把持装置)の指部を示す模式図である。本実施形態に係るロボットが第1の実施形態と異なる点は指部の形状が異なることにあり、その他の構造は基本的に第1の実施形態と同様であるので、ここでは重複する部分の説明を省略する。
前記ハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させて第1の部品を把持するハンド部材駆動部と、
前記指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された複数の歪みセンサと、
前記歪みセンサの出力から前記第1の部品と第2の部品との接触具合を検出する制御部と
を有することを特徴とする把持装置。
前記接触部と前記連絡部とのなす角度が90度よりも大きく、
前記第1のホイートストンブリッジ回路及び前記第2のホイートストンブリッジ回路は、前記連絡部の内側に配置された前記歪みセンサと、前記接触部の外側に配置された前記歪みセンサとにより形成されていることを特徴とする付記3に記載の把持装置。
前記アームに連結されて第1の部品を把持する把持部と、
前記アームを制御して前記把持部を移動させる制御部と有し、
前記把持部は、それぞれ2本の指部を有する一対のハンド部材と、前記ハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させるハンド部材駆動部と、前記指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された複数の歪みセンサとを備え、
前記制御部は前記歪みセンサの出力から前記第1の部品と第2の部品との接触具合を検出することを特徴とするロボット。
前記接触部と前記連絡部とのなす角度が90度よりも大きく、
前記第1のホイートストンブリッジ回路及び前記第2のホイートストンブリッジ回路は、前記連絡部の内側に配置された前記歪みセンサと、前記接触部の外側に配置された前記歪みセンサとにより形成されていることを特徴とする付記9に記載のロボット。
Claims (8)
- 接触部と、屈曲部を介して前記接触部に連絡する連絡部とを有する屈曲した形状の2本の指部をそれぞれ備えた一対のハンド部材と、
前記一対のハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させて第1の部品を前記接触部の間に挟んで把持するハンド部材駆動部と、
前記連絡部及び前記接触部にそれぞれ配置された複数の歪みセンサを含んで構成された回路と、
前記回路の出力から前記第1の部品と第2の部品との接触具合を検出する制御部とを有し、
前記制御部は、前記一対のハンド部材が前記第1の部品を把持した状態で前記回路のキャリブレーションを行い、その後前記第1の部品を第2の部品に接触させ、前記回路の出力から前記第1の部品と前記第2の部品との接触具合を検出する
ことを特徴とする把持装置。 - 前記歪みセンサが、歪みに応じて抵抗値が変化する歪みゲージであることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。
- 前記回路が、
前記一対のハンド部材のうちの一方の指部に配置された2つの歪センサと、前記一対のハンド部材のうちの他方の指部に配置された2つの歪センサとにより形成されたホイートストンブリッジ回路を有することを特徴とする請求項2に記載の把持装置。 - 前記回路が、
前記一対のハンド部材のうちの一方の2本の指部の前記連絡部の外側に配置された2つの歪センサと、前記一対のハンド部材のうちの他方の2本の指部の前記連絡部の外側に配置された2つの歪センサとにより形成された第1のホイートストンブリッジ回路と、
前記一対のハンド部材のうちの一方の2本の指部の前記連絡部の内側に配置された2つの歪センサと、前記一対のハンド部材のうちの他方の2本の指部の前記接触部に配置された2つの歪センサとにより形成された第2のホイートストンブリッジ回路と
を有することを特徴とする請求項2に記載の把持装置。 - 前記接触部と前記連絡部との屈曲角が固定であることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の把持装置。
- アームと、
前記アームに連結されて第1の部品を把持する把持部と、
前記アームを制御して前記把持部を移動させる制御部と有し、
前記把持部は、
接触部と、屈曲部を介して前記接触部に連絡する連絡部とを有する屈曲した形状の2本の指部をそれぞれ備えた一対のハンド部材と、
前記一対のハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させて第1の部品を前記接触部の間に挟んで把持するハンド部材駆動部と、
前記連絡部及び前記接触部にそれぞれ配置された複数の歪みセンサを含んで構成される回路とを備え、
前記制御部は、前記一対のハンド部材が前記第1の部品を把持した状態で前記回路のキャリブレーションを行い、その後前記第1の部品を第2の部品に接触させ、前記回路の出力から前記第1の部品と前記第2の部品との接触具合を検出する
ことを特徴とするロボット。 - 前記制御部は、前記第1の部品と前記第2の部品との接触具合の検出結果に応じて、前記第1の部品の位置又は角度を補正することを特徴とする請求項6に記載のロボット。
- 前記接触部と前記連絡部との屈曲角が固定であることを特徴とする請求項6又は7に記載のロボット。
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