JP2017056535A - 加工ツールの位置決め装置及び位置決め方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
加工ツールの位置決め装置1は、移動機構2と、加工ツール3と、力センサ4と、制御装置5とを備える。制御装置5は、加工ツール3の先端の位置を、被加工面上の加工基準位置に合わせた状態で被加工面に押し付けるように移動機構2を制御し、力センサ4が検出する被加工面に垂直な第一方向の力が目標値に到達するまでに生じる被加工面に平行な第二方向の力が所定値以内に収まるように、加工ツール3の位置を補正する補正行程を実行する。
【選択図】図5
Description
前記所定値は、前記第二方向の力が前記加工ツールの先端と前記ワークとの間の最大静止摩擦力以下でもよい。
(第1実施形態)
[位置決め装置の構成]
図1は、本発明の第1実施形態に係る加工ツールの位置決め装置(以下、単に位置決め装置という)1の構成を示す図である。図1に示すように、位置決め装置1は、移動機構2と、加工ツール3と、力センサ4と、制御装置5とを備える。
次に、力センサ4を用いた位置決め動作について説明する。図4は、位置決め動作の一例を示すフローチャートである。
次に、第2実施形態として、2回目以降のワーク加工における補正行程について説明する。図8は、2回目以降のワーク加工における位置指令値の補正行程を説明するための図である。ここではワークWを設置する際の誤差が無い場合を想定している。つまり、1回目と2回目のワークWの形状も設置された位置も同一である。
具体的には、制御装置5は、2回目のワーク加工に先立って、1回目のワーク加工での補正行程における位置指令値の最終値Q1n=(J1−n,J2−n,J3−n,J4−n)を予め記憶部22に記憶しておく。そして、2回目のワーク加工における補正行程の位置指令値の初期値Q1nとして取得する。つまり、2回目のワーク加工では、Q1からQ1nまでの補正行程を実行せず位置決めを実行する、あるいはQ1nを位置指令値(位置)として押し付けながら並行して上記補正工程を実行するので、2回目以降のワーク加工において補正行程に要する時間を短縮することができる。
次に、第3実施形態として、2回目以降のワーク加工における補正行程について説明する。図9は、2回目以降のワーク加工における位置指令値の補正行程を説明するための図である。ここではワークWを設置する際の誤差が有る場合を想定している。つまり、1回目と2回目のワークWの形状は同一であるが、設置された位置が異なる。一般に、ワークWを付け替え、同じ種類のワークの被加工面に対して同じ加工を繰り返し行っていくような場合、ワークWを付け替える時に設置誤差が発生する。この場合、補正された位置指令値(最終値)を事前に取得していたとしても、都度その位置指令値を設置誤差に合わせて補正する必要がある。
尚、本実施形態では、ロボットの位置指令値を補正したが、ロボットの速度指令値を補正してもよい(具体的には、加工ツール3の先端位置Qに対応する関節軸7a〜7dにおける速度指令値)。この場合、制御装置5は、例えば前回の各関節軸の位置と今回の各関節軸の位置との間の差(つまり、各関節軸の移動量)を算出し、この差に基づいて速度指令値を算出する。また、ロボットのトルク指令値を補正してもよい。(具体的には、加工ツール3の先端位置Qに対応する関節軸7a〜7dにおけるトルク指令値)。この場合、力の出力に必要なロボット手先の移動量から、その移動量を実現するために必要な各関節軸の移動量を算出する。そして、各関節軸の移動量を出力するのに必要な関節トルクをトルク指令値として入力する。
2 移動機構(ロボットの関節駆動機構)
3 加工ツール
4 力センサ
5 制御装置(コントローラ)
6 基台(ベース)
7 アーム
7a〜7d 関節軸
7e ツール取付部
8 作業台
9 ケーブル
10 ツール本体
11 押付具
12 加工具(ドリル)
13 主軸ヘッド
20 演算部
21 サーボ制御部
22 記憶部
23 制御指令生成部
24 指令値補正部
25 加工処理部
W ワーク
P 加工基準位置
Q ツール先端位置
Q1,Q1n,Q2,Q2n 位置指令値
Claims (9)
- ワークの被加工面に押し付けられている状態で前記被加工面に加工を施す加工ツールと、
少なくとも、前記加工ツールの先端を前記被加工面に垂直な第一方向と、前記被加工面に平行な第二方向に変位させることができる移動機構と、
前記被加工面に押し付けられた前記加工ツールの先端に加わる前記第一方向の力と前記第二方向の力を検出可能な力センサと、
前記加工ツールの先端の位置を、前記被加工面上の加工基準位置に合わせた状態で当該被加工面に押し付けるように前記移動機構を制御し、前記力センサが検出する前記第一方向の力が目標値に到達するまでに生じる前記第二方向の力が所定値以内に収まるように、前記加工ツールの位置を補正する補正行程を実行する制御装置と、を備える、加工ツールの位置決め装置。 - 前記所定値は、前記第二方向の力が前記加工ツールの先端と前記ワークとの間の最大静止摩擦力以下の値である、請求項1記載の加工ツールの位置決め装置。
- 前記制御装置は、以前のワーク加工の前記補正行程において補正された前記加工ツールの前記位置の最終値を、次回のワーク加工での前記補正工程における前記加工ツールの位置の初期値として前記補正工程を実行する、請求項1又は2記載の加工ツールの位置決め装置。
- 前記制御装置は、前記力センサによって前記加工ツールの先端が前記ワークに接触したことが検出されたときの前記加工ツールの前記位置を基準位置とし、
以前のワーク加工における前記基準位置に対する前記補正行程において補正された前記位置の最終値を相対位置として記憶し、
次回のワーク加工における前記基準位置に対する前記相対位置を前記補正行程の初期値として前記補正行程を実行する、請求項1又は2記載の加工ツールの位置決め装置。 - 前記制御装置は、前記加工ツールで前記被加工面に加工を施す加工工程において、前記第二方向においては前記加工ツールの先端を位置制御することによって、前記第一方向においては前記加工ツールの先端を位置制御、又は力制御することによって、前記加工ツールの位置及び姿勢を維持する、請求項1乃至4のいずれか一の項に記載の加工ツールの位置決め装置。
- 前記移動機構は、垂直多関節ロボットの関節駆動機構によって構成され、
前記制御装置は、前記垂直多関節ロボットのコントローラによって構成され、
前記加工ツールは、前記垂直多関節ロボットのアームの先端に取り付けられている、請求項1乃至5のいずれか一の項に記載の加工ツールの位置決め装置。 - 前記ワークは、その被加工面の少なくとも一部が鉛直方向と平行となるように設置されたワークである、請求項1乃至6のいずれか一の項に記載の加工ツールの位置決め装置。
- 前記制御装置は、前記加工ツールの先端の位置及び姿勢を、前記被加工面上の加工基準位置に合わせた状態で当該被加工面に押し付けるように前記移動機構を制御し、前記力センサが検出する前記第一方向の力が目標値に到達するまでに生じる前記第二方向の力が所定値以内に収まるように、前記加工ツールの位置及び姿勢を補正する補正行程を実行する、請求項1乃至7のいずれか一の項に記載の加工ツールの位置決め装置。
- ワークの被加工面に押し付けられている状態で前記被加工面に加工を施す加工ツールと、少なくとも、前記加工ツールの先端を前記被加工面に垂直な第一方向と、前記被加工面に平行な第二方向に変位させることができる移動機構と、前記被加工面に押し付けられた前記加工ツールの先端に加わる前記第一方向の力と前記第二方向の力を検出可能な力センサと、前記力センサから前記第一方向の力と前記第二方向の力の検出値を取得して、前記移動機構を制御する制御装置とを備えた加工ツールの位置決め装置における位置決め方法であって、
前記加工ツールの先端の位置を、前記被加工面上の加工基準位置に合わせた状態で当該被加工面に押し付けるように前記移動機構を制御し、前記力センサが検出する前記第一方向の力が目標値に到達するまでに生じる前記第二方向の力が所定値以内に収まるように、前記加工ツールの位置を補正する補正行程を実行する、加工ツールの位置決め方法。
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