JP2020001692A - ラック軸力推定装置 - Google Patents
ラック軸力推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020001692A JP2020001692A JP2019124574A JP2019124574A JP2020001692A JP 2020001692 A JP2020001692 A JP 2020001692A JP 2019124574 A JP2019124574 A JP 2019124574A JP 2019124574 A JP2019124574 A JP 2019124574A JP 2020001692 A JP2020001692 A JP 2020001692A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axial force
- unit
- rack axial
- roll
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 71
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 64
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 16
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 37
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 30
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 12
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 8
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 8
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 4
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000011553 magnetic fluid Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Description
以下、本発明の実施形態1について、詳細に説明する。
図1は、本実施形態に係る車両900の概略構成を示す図である。図1に示すように、車両900は、懸架装置(サスペンション)100、車体200、車輪300、タイヤ310、操舵部材410、ステアリングシャフト420、トルクセンサ430、舵角センサ440、トルク印加部460、ラックピニオン機構470、ラック軸480、エンジン500、ECU(Electronic Control Unit)(制御装置)600、発電装置700およびバッテリ800を備えている。
以下では、参照する図面を替えて、ECU600について具体的に説明する。図2は、ECU600の概略構成を示す図である。
続いて、図3を参照して、ステアリング制御部610についてより具体的に説明する。図3は、ステアリング制御部610の構成例を示すブロック図である。
ラック軸力推定部620は、ロールレートセンサから供給されたロールレートを参照して、ラック軸力を推定する。ラック軸力推定部620は、図3に示すようにロールレート関連サスペンション減衰力推定部621と、第1定数ゲイン適用部627とを備えている。なお、ロールレート関連サスペンション減衰力推定部621と、第1定数ゲイン適用部627とを、合わせてロールレート関連ラック軸力推定部628(特許請求の範囲における第1のラック軸力推定部)と、呼ぶ事もある。
続いて、図4及び5を参照して、推定ラック軸力の演算方法についてより具体的に説明する。まず、図4を参照して、ロール運動発生時の車両運動の変化の観点でのメカニズムについて説明する。
続いて、図6を参照してサスペンション制御部について説明する。図6はサスペンション制御部650の構成例を示すブロック図である。
・ヨーレート(ヨーレートセンサ350)
・前後G(前後Gセンサ340)
・横G(横Gセンサ330)
・ブレーキ圧(ブレーキ圧センサ530)
・エンジントルク(エンジントルクセンサ510)
・エンジン回転数(エンジン回転数センサ520)
・舵角(舵角センサ440)
車両状態推定部670は、CAN入力部660が取得した各種の信号を参照して車両900の状態を推定する。車両状態推定部670は、推定結果として、4輪のバネ上速度、4輪のストローク速度、ピッチレート、ロールレート、転舵時ロールレート、及び、加減速時ピッチレートを出力する。
本実施形態に係るラック軸力推定部620は、ロールレートセンサから供給されたロールレートに代えて、サスペンション制御部650の車両状態推定部670が出力するロールレート、換言すれば、サスペンションの減衰力を制御する制御量を算出するために参照される推定値としてのロールレートを、ロールレート関連ラック軸力推定部628への入力として用いてもよい。
以下、本発明の実施形態2について、図7を参照して説明する。
・ロールレートセンサから供給されるロールレートを積分し、積分した値をロール角として取得する、
・車両状態推定部670が出力するロールレートを積分し、積分した値をロール角として取得する、及び、
・車両900がロール角センサを備える構成とし、当該ロール角センサからロール角を取得する
等が挙げられる。また、ロール角関連ラック軸力推定部622としては、例えば、ロール角から減衰力を推定するロール角関連減衰力推定部と、推定されたロール角関連減衰力推定値に車両900に応じたゲインを乗算する第3定数ゲイン適用部と、から構成されるものが挙げられるが、本実施形態に係るロール角関連ラック軸力推定部622はこれに限定されるものではない。なお、第3定数ゲイン適用部としては、一例として増幅器が挙げられる。
以下、本発明の実施形態3について、図8を参照して説明する。
以下の説明では、すでに説明した部材と同様の部材には同じ符号を付してその説明を省略する。
ECU600の制御ブロック(ステアリング制御部610、サスペンション制御部650)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
600 ECU(制御装置)
610 ステアリング制御部
611 ベース制御量算出部
612 軸力補正電流演算部
613 制御量補正部
620 ラック軸力推定部
621 ロールレート関連サスペンション減衰力推定部
622 ロール角関連ラック軸力推定部(第2のラック軸力推定部)
623 ロール関連ラック軸力推定部(加算部,第3のラック軸力推定部)
624 トレールマップ適用部(車両状態係数乗算部)
625 乗算部(車両状態係数乗算部)
626 第2定数ゲイン適用部(車両状態係数乗算部)
627 第1定数ゲイン適用部(車両状態係数乗算部)
628 ロールレート関連ラック軸力推定部(第1のラック軸力推定部)
900 車両
Claims (5)
- 車体のロールレートを参照して、サスペンション減衰力の推定値を算出し、前記サスペンション減衰力の推定値からラック軸力を推定するラック軸力推定装置。
- 減衰係数関連値を更に参照して、ラック軸力を推定することを特徴とする請求項1に記載のラック軸力推定装置。
- ロール角を更に参照して、ラック軸力を推定することを特徴とする請求項2に記載のラック軸力推定装置。
- 前記ロールレートと、前記減衰係数関連値と、を基に第1のラック軸力を推定する第1のラック軸力推定部と、
前記ロール角から第2のラック軸力を推定する第2のラック軸力推定部と、
前記第1のラック軸力と前記第2のラック軸力とを用いて、第3のラック軸力を推定する第3のラック軸力推定部と、を備えている
ことを特徴とする請求項3に記載のラック軸力推定装置。 - 前記減衰係数関連値は、サスペンションの減衰力を制御する制御量であることを特徴とする請求項2〜4の何れか一項に記載のラック軸力推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019124574A JP6775069B2 (ja) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | ラック軸力推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019124574A JP6775069B2 (ja) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | ラック軸力推定装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018124556A Division JP6553256B1 (ja) | 2018-06-29 | 2018-06-29 | ステアリング制御装置及びステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020001692A true JP2020001692A (ja) | 2020-01-09 |
JP6775069B2 JP6775069B2 (ja) | 2020-10-28 |
Family
ID=69098514
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019124574A Active JP6775069B2 (ja) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | ラック軸力推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6775069B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11321685A (ja) * | 1998-05-11 | 1999-11-24 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵制御装置 |
JP2006088983A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007269251A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2014108983A1 (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-17 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP6279121B1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-02-14 | 株式会社ショーワ | 制御装置、および、ステアリング装置 |
JP6328841B1 (ja) * | 2017-12-25 | 2018-05-23 | 株式会社ショーワ | 制御装置、および、ステアリング装置 |
-
2019
- 2019-07-03 JP JP2019124574A patent/JP6775069B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11321685A (ja) * | 1998-05-11 | 1999-11-24 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵制御装置 |
JP2006088983A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007269251A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2014108983A1 (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-17 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP6279121B1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-02-14 | 株式会社ショーワ | 制御装置、および、ステアリング装置 |
JP6328841B1 (ja) * | 2017-12-25 | 2018-05-23 | 株式会社ショーワ | 制御装置、および、ステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6775069B2 (ja) | 2020-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6273059B1 (ja) | 車両制御装置、および、車両 | |
JP6279121B1 (ja) | 制御装置、および、ステアリング装置 | |
JP6543393B1 (ja) | ステアリング制御装置及びステアリング装置 | |
JP6285592B1 (ja) | 路面判定装置、サスペンション制御装置、および、サスペンション装置 | |
JP6359163B1 (ja) | サスペンション制御装置、および、サスペンション装置 | |
JP6285591B1 (ja) | サスペンション制御装置、および、サスペンション装置 | |
WO2019130600A1 (ja) | 車両制御装置、および、車両 | |
JP6360246B1 (ja) | 車両状態推定装置、制御装置、サスペンション制御装置、サスペンション装置、ステアリング制御装置、及びステアリング装置 | |
JP6766278B1 (ja) | サスペンション制御装置及びサスペンション装置 | |
JP2008143259A (ja) | 制駆動力制御装置、自動車及び制駆動力制御方法 | |
US20210061041A1 (en) | Steering control device and steering device | |
WO2018173303A1 (ja) | 制御装置、および、サスペンション装置 | |
US20220314729A1 (en) | Suspension control device and suspension device | |
JP6775069B2 (ja) | ラック軸力推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200731 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200731 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200902 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200908 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201005 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6775069 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |