JP2019536649A - 操作対象物を回動するためのマニピュレータ - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (14)
- 操作対象物を回動するためのマニピュレータ(10)において、
前記マニピュレータ(10)はフレーム(12)を有し、駆動装置(26)によって水平面において前記フレーム(12)に対して垂直回動軸(11)を中心に回動可能な回動基部(13)を備え、
前記回動基部(13)はブーム(20)を有し、
前記ブーム(20)は、該ブーム(20)の自由端に設けられかつ前記操作対象物に接続するように構成された荷物キャリア(15)を備え、
前記荷物キャリア(15)は水平面において操作対象物を回動するための回動装置(32)を有するマニピュレータ(10)であって、
前記水平面に形成されかつ前記ブーム(20)を備えた回動四節リンク機構を構成するために、前記フレーム(12)から前記回動装置(32)へ延びる制御バー(24)が設けられ、
前記回動基部(13)が回動運動する場合、この回動運動に重ねられた荷物キャリア回動運動が制御ギア機構(42)及び前記制御バー(24)を介して作用するように、前記制御バー(24)の一端が前記荷物キャリア(15)の回動装置(32)に連接し、他端が前記制御ギア機構(42)を介して前記フレーム(12)に連接する
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項1に記載のマニピュレータにおいて、
前記制御ギア機構(42)は前記フレーム(12)に形成されたガイドを有し、
前記ガイドは、前記回動基部(13)に設けられかつ前記制御バー(24)を前記ガイドへ連接する制御レバー(30)と連動する
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項2に記載のマニピュレータにおいて、
前記ガイドは制御屈曲部を規定し、前記制御レバー(30)の制御ヘッドが前記制御屈曲部に沿ってガイドされる
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項3に記載のマニピュレータにおいて、
前記制御屈曲部は、アダプタ(36)である前記制御ヘッドを係合するガイド溝(27)である
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項2から4のうちのいずれか1項に記載のマニピュレータにおいて、
前記ガイドは、前記フレーム(12)に接続された制御板(25)である
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項2から5のうちのいずれか1項に記載のマニピュレータにおいて、
前記制御レバー(30)は、前記ガイドのガイド面と平行な回動面において前記制御レバー(30)を回動搭載するための前記回動基部(13)に固定されたレバー軸(34)を有するレバー揺動体を構成し、
前記制御レバーの第1のレバーアームは、一端が制御ヘッドを介して前記ガイドと係合する制御レバーアーム(35)を構成し、
駆動レバーアーム(29)としての第2のレバーアームは前記回動四節リンク機構の駆動部材を構成する
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項6に記載のマニピュレータにおいて、
前記レバー軸(34)は、前記回動基部(13)上の前記ブーム(20)の上方に設けられ、前記ブーム(20)の縦軸(37)と交差する
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項2から7のうちのいずれか1項に記載のマニピュレータにおいて、
前記制御ギア機構(42)は、
前記回動基部(13)に接続された回動支持体(33)と、
前記フレーム(12)に接続された前記ガイドと、
レバー軸(34)を介して前記回動支持体(33)に接続された前記制御レバー(30)とを備える
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項2から8のうちのいずれか1項に記載のマニピュレータにおいて、
垂直面に形成された連接昇降平行四辺形部(17)を有する昇降リンク機構(14)を構成するために、
前記ブーム(20)は、回動軸(21)を介して前記回動基部(13)に連接され、かつ回動軸(18)を介して前記回動基部(13)に連接された荷役アーム(19)と平行に設けられ、
前記ブーム(20)と前記荷役アーム(19)とは、前記回動基部(13)と反対側で前記荷物キャリア(15)を介して互いに連接されている
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項9に記載のマニピュレータにおいて、
前記回動四節リンク機構を連接回動平行四辺形部(28)として実現するために、前記ブーム(20)は前記制御バー(24)と平行に設けられている
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項9又は10に記載のマニピュレータにおいて、
前記ブーム(20)の回動軸(21)は、制御レバー(30)のレバー軸(34)と共に回動支持体(33)に設けられている
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項9から11のうちのいずれか1項に記載のマニピュレータにおいて、
前記駆動装置(26)は、前記昇降リンク機構(14)と前記荷物キャリア(15)の回動装置(32)との両方を回動するように構成されている
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項12に記載のマニピュレータにおいて、
前記駆動装置(26)は前記ガイドに設けられている
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項3から13のうちのいずれか1項に記載のマニピュレータにおいて、
前記制御屈曲部は、前記回動基部(13)の垂直回動軸(11)からの距離aが駆動部材と連接回動平行四辺形部(28)の固定部材との間の平行四辺形の角度αを規定する複数の制御点の順序を規定する
ことを特徴とするマニピュレータ。
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