JP2019215254A - 移動案内装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】看板によって案内交差点を確実に特定させ、案内交差点におけるより適切な案内を行うことを可能にした移動案内装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の走行経路周辺に位置する看板を用いて案内交差点における車両の走行案内を行う場合において、案内交差点の周辺に複数の看板があって且つ該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板がある場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から走行案内に用いる看板を選択し、選択された看板を用いて案内交差点における走行案内を行うように構成する。【選択図】図８

Description

本発明は、看板を用いた移動案内を行う移動案内装置及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印対象物を用いて案内を行うことが行われていた。また、目印対象物の一つとして道路周辺に設置された看板が存在する。例えば特開２０１４−１８５９２５号公報には、案内交差点でのユーザの移動案内を行う場合において、案内交差点の周辺に設置された看板の画像を、実際にユーザから見える角度及びサイズに対応させてディスプレイ上に表示する技術について記載されている。

特開２０１４−１８５９２５号公報（第１３−１４頁、図１）

しかしながら、特に都心部の交差点では交差点周辺において看板が多数設置されていることが多い。多数設置された看板の中には、記載内容、形状、サイズ、色等の各要素について類似する看板が存在する可能性も高い。従って、上記特許文献１のように看板の画像を表示した場合において、近くに類似する他の看板があると、表示された看板と実在する看板との整合性をユーザが迅速に判断することが難しく、表示された画像から案内交差点を特定することが困難となる問題があった。特にユーザが車の運転を行っている場合等においては、表示された看板の画像と実際の看板を詳細に比較することが難しいので、類似する看板が他にあれば看板を誤認する可能性が高くなる。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、看板を目印として案内交差点の移動案内を行う場合において、看板によって案内交差点を確実に特定させ、案内交差点におけるより適切な案内を行うことを可能にした移動案内装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る移動案内装置は、移動体の移動経路周辺に位置する看板を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行う移動案内装置であって、前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段と、前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段と、前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、を有する。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者（ユーザ自身）や二輪車も含む。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、移動体の移動経路周辺に位置する看板を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行う場合において、コンピュータを、前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段と、前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段と、前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、して機能させる。

前記構成を有する本発明に係る移動案内装置及びコンピュータプログラムによれば、看板を目印として案内交差点の移動案内を行う場合において、案内交差点の周辺において重複して存在する看板を除外して移動案内に用いる看板を選択するので、近くに重複する看板があって案内に用いられた場合にユーザにとって特定し難い看板についてはできる限り案内対象から除くことによって、看板によって案内交差点を確実に特定させることが可能となる。その結果、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 看板ＤＢに記憶される情報の一例を示した図である。 本実施形態に係る移動案内処理プログラムのフローチャートである。 看板を用いた案内交差点の案内を行う場合に出力される案内音声を示した図である。 看板を用いた案内交差点の案内を行う場合に出力される案内画像を示した図である。 本実施形態に係る案内情報生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る看板案内判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 複数の候補がある場合における看板の選択方法について説明した図である。 複数の候補がある場合における看板の選択方法について説明した図である。 複数の候補がある場合における看板の選択方法について説明した図である。 案内交差点の周辺を区分したエリアを示した図である。 本実施形態に係る看板選択処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 案内交差点の周辺を区分したエリア毎の優先度を示した図である。

以下、本発明に係る移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や看板ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や看板ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、交差点の周辺に位置する目印等が記憶される。

一方、看板ＤＢ３２は、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物である道路周辺に設置された看板に関する情報が格納された記憶手段である。尚、本実施形態では特に案内交差点の案内を行う場合に用いる看板は、施設を広告したり施設の位置を案内する看板とし、道路標識などは除く。但し、道路標識についても看板に含めても良い。また、看板ＤＢ３２には全国の道路沿いに設置された全ての看板に関する情報を記憶することとしても良いし、特定の施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店、病院）を広告又は案内する看板のみを対象として記憶することとしても良い。看板ＤＢ３２には、看板の設置された位置座標以外に、看板の外観や内容を特定する為の各種情報が記憶されている。

ここで、図２は看板ＤＢ３２に記憶される看板の情報の一例を示した図である。図２に示すように看板ＤＢ３２には、看板が設置されている道路を特定するリンクＩＤと、看板が設置された位置座標と、看板を視認可能な開始位置（看板の設置位置から何ｍ離れた位置から看板を視認することが可能か）と、道路に対する位置関係、看板の案内する施設のジャンル（即ち看板の記載内容）と、看板の形状、看板のサイズ、看板の色、看板を案内する際に出力する音声データ（音声内容を示すフレーズでもよい）、看板の案内する施設の営業時間及び定休日と、を含む。尚、特に交差点の周辺に設置されている看板については、リンクＩＤの代わりに看板の設置されている交差点を特定する交差点ＩＤを記憶し、道路に対する位置関係の代わりに交差点に対する位置関係を記憶しても良い。また、道路に対する位置関係は、基本的に道路の上り方向に対して右側に位置するか左側に位置するかで特定される。但し、上り方向や下り方向が特定できない道路では方角（東西南北）等で特定しても良い。また、看板の案内する施設のジャンルは、『コンビニエンスストア』、『ガソリンスタンド』等よりもより下位概念の系列、より具体的には同一の商標を使用する系列まで特定する。例えばコンビニエンスストアの看板であれば、どの系列のコンビニエンスストアの看板であるかまで特定する。また、看板の色については、基本的に最も多い面積を占める色とするが、２色以上で特定しても良い。

また、看板ＤＢ３２は、各車両から収集したプローブ情報に基づいて生成しても良い。例えば、各車両に設置されたカメラで撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって道路周辺に設置された看板を検出し、その検出結果を各車両から収集することにより生成可能である。その場合には、看板ＤＢ３２は外部のサーバに格納し、必要に応じてナビゲーション装置１へと配信するようにするのが望ましい。

そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように案内交差点の案内を行う際に、看板ＤＢ３２に格納された情報から、最も目印として用いるのに適当な看板を該案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択する。そして、選択された看板を用いて案内交差手の案内を行う。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の移動案内処理プログラム（図３）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、重複判定手段は、案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する。看板選択手段は、案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から移動案内に用いる看板を選択する。移動案内手段は、看板選択手段によって選択された看板を用いて案内交差点における移動案内を行う。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば５００ｍ）に接近した場合には、看板の画像を含めた案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について表示する。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、７００ｍ、３００ｍ、５０ｍ）に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点を案内するのに適切な目印として看板がある場合には、看板を用いた音声案内を出力する。例えば、「７００ｍ先、○○の看板のある交差点を右（左）方向です。」等を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された地図更新情報、支援情報、交通情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する移動案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る移動案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、移動案内処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、案内経路に沿った車両の走行案内を行うプログラムである。尚、以下の図３、図６、図７及び図１２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、移動案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、経路の目的地を設定する。尚、目的地は基本的に操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。

その後、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１が有する地図情報を用いて出発地から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路探索処理を行い、出発地から目的地までの推奨経路を特定する。具体的には、地図情報に含まれるリンクデータ、ノードデータ、探索データ等に基づいて、リンク（道路）に対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストや、交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出し、算出された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。例えば公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。また、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点（例えば自宅）としても良い。そして、探索された経路をユーザの操作に基づいてナビゲーション装置１の案内経路として設定する。

尚、前記Ｓ２の経路探索処理はナビゲーション装置１でなく外部のサーバ装置により行っても良い。その場合には、経路探索を要求する為の経路探索要求をサーバ装置へと送信し、サーバ装置が有する地図情報に基づいて推奨経路の探索が行われる。そして、探索された結果をサーバ装置から受信する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、後述の案内情報生成処理（図６）を実行する。尚、案内情報生成処理は、後述のように車両の現在位置から案内経路に沿って所定距離内の区間を対象として、車両の走行案内に用いる案内情報を生成する処理である。

以降のＳ４〜Ｓ９の処理は、車両が目的地に到着するまで所定間隔で繰り返し実行される。そして、車両が目的地に到着した後に当該移動案内処理プログラムを終了する。

先ず、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や地図情報に基づいて特定する。尚、車両の現在位置を特定する際には、車両の現在位置を地図情報にマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。

その後、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、案内交差点で走行案内を行う為の音声案内の出力タイミングか否かを判定する。具体的には、車両の現在位置が案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、５０ｍ手前に位置するタイミングを、音声案内の出力タイミングとする。

そして、案内交差点で走行案内を行う為の音声案内の出力タイミングであると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、案内交差点で走行案内を行う為の音声案内の出力タイミングではないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置に対応する音声案内をスピーカ１６から出力する。尚、前記Ｓ６で出力される音声案内は予め前記Ｓ３又は後述のＳ９の案内情報生成処理で生成された音声データである。尚、音声データではなく音声の内容を示すテキストデータが生成された場合には、テキストデータを読み上げる音声をスピーカ１６から出力する。特に本実施形態では、案内交差点の案内を行うのに適した看板が存在する場合には、看板を用いた音声案内を出力する。

例えば、図４に示すように車両５１が案内交差点５２から３００ｍ手前に位置するタイミングにおいて、且つ案内交差点５２の周辺にある看板５３〜５５の内、『コンビニ○○ストア』の看板５３が案内に用いる看板として選択されている場合には「３００ｍ先、コンビニ○○の看板を左（右）方向です」の音声が出力される。尚、案内に用いる看板の選択に係る処理や音声データの生成に係る処理の詳細については後述する。その後、Ｓ７へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、案内交差点で走行案内を行う為の案内画像の出力タイミングか否かを判定する。特に本実施形態では案内画像として案内交差点の外観を車両の進行方向から拡大して示す交差点拡大図を液晶ディスプレイ１５に表示する。具体的には、車両の現在位置が案内交差点の５００ｍ手前に位置するタイミングを、案内画像の出力タイミングとする。

そして、案内交差点で走行案内を行う為の音声画像の出力タイミングであると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、案内交差点で走行案内を行う為の案内画像の出力タイミングではないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。

Ｓ８においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点拡大図を液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、前記Ｓ８で出力される交差点拡大図は予め前記Ｓ３又は後述のＳ９の案内情報生成処理で生成された画像である。特に本実施形態では、案内交差点の案内を行うのに適した看板が存在する場合には、交差点拡大図に看板の画像についても含める。

例えば、図４に示すように車両５１が案内交差点５２から５００ｍ以内に位置するタイミングにおいて、且つ案内交差点５２の周辺にある看板５３〜５５の内、『コンビニ○○ストア』の看板５３が案内に用いる看板として選択されている場合には、図５に示すように車両の進入方向から案内交差点５２を視認した交差点拡大図５６が液晶ディスプレイ１５に表示される。交差点拡大図５６は、車両の進行方向から案内交差点を視認した外観画像とともに、該画像に重畳して表示された車両の進行方向を示す矢印の画像５７と、目印として選択された看板５３の画像５８とを含む。尚、図５に示す例では目印として選択された看板５３の画像５８のみを交差点拡大図５６に含めているが、選択されなかった看板５４、５５の画像についても含めても良い。尚、案内に用いる看板の選択に係る処理や画像データの生成に係る処理の詳細については後述する。その後、Ｓ９へと移行する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、直近の案内情報生成処理（Ｓ３又はＳ１０）を行ったタイミングから車両が一定距離（例えば３ｋｍ）走行したか否かを判定する。尚、一定距離については適宜設定可能であるが、例えば３ｋｍとする。

そして、直近の案内情報生成処理（Ｓ３又はＳ１０）を行ったタイミングから車両が一定距離走行したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、直近の案内情報生成処理（Ｓ３又はＳ１０）を行ったタイミングから車両が一定距離走行していないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ４へと戻る。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、Ｓ３と同様に後述の案内情報生成処理（図６）を実行する。尚、案内情報生成処理は、後述のように車両の現在位置から案内経路に沿って所定距離内の区間を対象として、車両の走行案内に用いる案内情報を生成する処理である。その後、Ｓ４へと戻る。

次に、前記Ｓ３及びＳ１０において実行される案内情報生成処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は案内情報生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、現時点でナビゲーション装置１に設定されている案内経路に沿って、車両の現在位置から所定距離以内（例えば１０ｋｍ以内）の区間について、リンク列を作成する。尚、リンク列は最も詳細なレベル０のリンクで作成する。

続いて、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で作成したリンク列に含まれるリンクごとに、案内が必要なリンクか否か、即ち終点が案内交差点に該当するか否かを判定する。具体的には、案内経路が道なり方向に通過しない交差点や、道なり方向に通過する場合であっても特殊な交差点について、案内交差点に該当する。

そして、処理対象のリンクが案内の必要なリンクに該当する、即ち処理対象のリンクの終点が案内交差点に該当すると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を対象として後述の看板案内判定処理（図７）を実行する。尚、看板案内判定処理は、後述のように案内交差点の案内に用いるのに適当な看板があるか否かを判定するとともに、候補が複数ある場合にはどの看板を用いるかを選択する処理である。

続いて、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を案内する際に出力される音声データを生成する。特に、前記Ｓ１３において案内交差点を案内する目印として看板が選択されている場合には、選択された看板を用いた案内を行う為の音声データが生成される。例えば、『コンビニ○○ストア』の看板が案内に用いる看板として選択された場合には「７００ｍ先、コンビニ○○の看板を左（右）方向です」、「３００ｍ先、コンビニ○○の看板を左（右）方向です」、「まもなく、コンビニ○○の看板を左（右）方向です」の各音声データを生成する。尚、前記Ｓ１４で生成される音声データの内、看板を案内する部分の音声データについては予め看板毎に看板ＤＢ３２（図２）に格納されている。また、前記Ｓ１４では音声データ自体ではなく音声内容を示すフレーズを生成しても良い。

また、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を案内する際に表示される案内画像を生成する。特に本実施形態では案内画像として車両の進入方向から案内交差点の外観を拡大して示す交差点拡大図を液晶ディスプレイ１５に表示する（図５参照）。また、前記Ｓ１３において案内交差点を案内する目印として看板が選択されている場合には、選択された看板の画像を含む交差点拡大図が生成される。例えば、『コンビニ○○ストア』の看板が案内に用いる看板として選択された場合には、『コンビニ○○ストア』の看板の画像を、交差点拡大図内で実際の看板の設置位置及び角度と対応する位置に描画した画像を生成する。尚、看板の画像は看板ＤＢ３２（図２）に格納された情報に基づいて生成される。但し、看板の画像については予め看板毎に生成して看板ＤＢ３２に格納しておくことも可能である。

一方、処理対象のリンクが案内の必要なリンクに該当しないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、処理対象となるリンクを切り替える。そして、前記Ｓ１１で作成したリンク列に含まれる全てのリンクに対してＳ１２〜Ｓ１５の処理が終了した後にＳ４へと移行する。

次に、前記Ｓ１３において実行される看板案内判定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は看板案内判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を対象として、案内交差点（より具体的には交差点の中心座標）から７０ｍ以内にある看板を看板ＤＢ３２に基づいて検索する。本実施形態では特に施設を広告したり施設の位置を案内する看板を検索対象とする。また、前記Ｓ２１における検索範囲である７０ｍは適宜変更可能であり、５０ｍや１００ｍとしても良い。また、案内交差点の大きさによって変更しても良い。例えば、大型の道路が交差する大きな交差点については検索範囲をより広い範囲に設定する。

また、前記Ｓ２１では看板の設置方向についても考慮して検索するのが望ましい。具体的には、案内経路に沿った案内交差点への進入方向、即ち案内経路に沿って走行するユーザから視認することが可能な向きに設置された看板のみを検索対象とする。従って、例えば案内交差点の車両の進入方向に対して裏側を向く看板等は検索対象外とする。尚、看板の設置方向については看板ＤＢ３２に予め格納しておくのが望ましい。

更に、前記Ｓ２１では看板ＤＢ３２に格納された視認開始位置についても考慮して検索するのが望ましい。尚、視認開始位置は看板の設置位置から何ｍ離れた位置から看板を視認することが可能かを示す値[m]である。従って、案内交差点に対する案内が開始される地点から看板までの距離が、視認開始位置以内である看板のみを検索対象とすることも可能である。或いは、視認開始位置が所定距離以上（例えば３００ｍ以上）の看板のみを検索対象とすることも可能である。

その後、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１の検索の結果、該当する看板が一以上あったか否かを判定する。そして、該当する看板が一以上あったと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、該当する看板が存在しないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。

Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、案内交差点の案内を行うのに目印として適当な看板が存在しないと判定する。その後、Ｓ１４へと移行し、Ｓ１４やＳ１５では看板を用いずに案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。例えば「７００ｍ先、交差点を左（右）方向です」等の案内音声が生成される。交差点拡大図については看板の画像を含まない交差点拡大図が生成される。

一方、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１の検索の結果、該当する看板が２以上あったか否かを判定する。そして、該当する看板が２以上あったと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２６へと移行する。それに対して、該当する看板が１のみ存在すると判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ２５へと移行する。

Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、案内交差点の案内を行うのに目印として用いることが可能な看板は一のみであるので、案内交差点の案内に用いる看板として、検索された一の看板を選択する。その後、Ｓ１４へと移行し、Ｓ１４やＳ１５では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。

一方、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１の検索の結果、検索された看板を比較し、全ての看板が互いに重複するか否かを判定する。ここで、重複する看板とは以下の（１）〜（３）のいずれかの条件に該当する場合をいう。
（１）看板の案内する施設のジャンル（即ち看板の記載内容）が同一又は類似。
（２）看板の形状と色が同一又は類似。
（３）看板のサイズと色が同一又は類似。
尚、上記（１）〜（３）で用いられる“同一又は類似”とは、完全に一致する場合に加えて、例えば形状、サイズについては１０％以内の差がある場合について同一又は類似の範囲とみなすのが望ましい。また、色についても類似する色（例えばＲＧＢ値の差分が閾値以下の青色と水色）については同一又は類似の範囲とみなすのが望ましい。また、上記（１）において看板の案内する施設のジャンルは、『コンビニエンスストア』、『ガソリンスタンド』等よりもより下位概念の系列、より具体的には同一の商標を使用する系列まで特定する。尚、上記（１）〜（３）以外の条件を設けても良い。例えば少なくとも看板の色が同一又は類似とする条件を設けても良い。

そして、前記Ｓ２１で検索された全ての看板が互いに重複すると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、Ｓ３１へと移行する。それに対して、重複しない看板も存在すると判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、Ｓ２７へと移行する。

Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１において検索された看板の内、重複する看板については検索結果から除外する。例えば図８に示すように、案内交差点５２から７０ｍ以内に４つの看板Ａ〜Ｄが検索され、その内、看板Ｂと看板Ｃが上記（１）〜（３）のいずれかの条件を満たす場合には、該看板Ｂと看板Ｃについて検索結果から除外され、結果的に看板Ａと看板Ｄのみが検索結果として残る。

その後、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、案内交差点の案内が開始される案内開始点（例えば案内交差点から案内経路に沿って７００ｍ手前の地点）から案内交差点までの間の道路沿いにある看板（以下、道路沿い看板という）を看板ＤＢ３２に基づいて検索する。そして、前記Ｓ２１において検索された看板（前記Ｓ２７で除外された看板は対象外とし、以下、交差点看板という）と、新たなに検索された道路沿い看板とを比較し、互いに重複する看板があるか否かを判定する。ここで、重複するとは前記Ｓ２６と同じく上記（１）〜（３）のいずれかの条件に該当する場合をいう。

但し、前記Ｓ２８では離れた位置にある交差点看板と道路沿い看板とを比較するので、上記（３）の看板のサイズについては、車両（即ちユーザ）から看板を視認した際の見かけ上のサイズとするのが望ましい。具体的には、図９に示すように車両５１の進行方向前方に比較対象となる道路沿い看板７１と交差点看板７２が存在する場合において、先ずθを以下の式（４）で算出する。尚、“Ｂ”は交差点看板７２の横幅、“ｂ”は車両５１の案内開始点の位置から交差点看板７２までの距離、“Ａ”は道路沿い看板７１の横幅、“ａ”は車両５１の案内開始点の位置から道路沿い看板７１までの距離とする。
θ＝(arctan(Ｂ／ｂ)／２π)×３６０・・・・（４）
その後、道路沿い看板７１の位置で交差点看板７２と見かけ上同じ大きさに見える看板の横幅Ａ´を以下の式（５）で算出する。
Ａ´＝ａ×tanθ・・・・（５）
そして、ＡとＡ´との差が所定差以内（例えば１０％以内）である場合に、看板のサイズが同一又は類似とみなす。

尚、上記例では看板の横幅を比較しているが、縦幅についても同様に比較し、横幅と縦幅の両方の差が所定差以内（例えば１０％以内）である場合に、看板のサイズが同一又は類似とみなすのが望ましい。また、前記Ｓ２６においても、上記式（４）、（５）を用いて看板の見かけ上のサイズを比較しても良い。例えば大型の交差点では同じ交差点の周囲にある看板であっても看板の位置が離れる場合があり、そのような場合において特に有効となる。

そして、前記Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、交差点看板の内、道路沿い看板と重複する看板については検索結果から更に除外する処理を行う。例えば図１０に示すように、案内交差点５２から７０ｍ以内に４つの看板Ａ〜Ｄが検索され、その内、看板Ｂと看板ＣがＳ２７で除外されていた場合には、交差点看板は看板Ａと看板Ｄとなる。一方、案内開始点から案内交差点までの間に道路沿い看板として看板Ｅがある場合には、看板Ａ、Ｄと看板Ｅとの間で重複の判定が行われる。そして、看板Ｄと看板Ｅが上記（１）〜（３）のいずれかの条件を満たす場合には、該看板Ｄについて更に検索結果から除外され、結果的に看板Ａのみが検索結果として残る。

その後、Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で検索された看板の内、前記Ｓ２７及びＳ２８で看板を除外した結果、最終的に看板が２以上残ったか否かを判定する。そして、看板が２以上残ったと判定された場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、看板が１のみ残ったと判定された場合（Ｓ２９：ＮＯ）には、Ｓ３０へと移行する。

Ｓ３０においてＣＰＵ４１は、案内交差点の案内を行うのに目印として適当な看板が一のみに絞られたので、案内交差点の案内に用いる看板として、最後に残った一の看板を選択する。その後、Ｓ１４へと移行し、Ｓ１４やＳ１５では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。

一方、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６において重複すると判定された全ての看板の設置位置を比較し、重複する全ての看板が同一エリア内に設置されているか否かを判定する。ここで、前記Ｓ３１において比較対象となるエリアは、図１１に示すように案内交差点５２に接続する道路で区分したエリアとする。従って、案内交差点が４叉路である場合には、４つのエリアに区分され、４つのエリアの内のいずれかのエリアに重複する全ての看板が設置されているかを判定する。看板の設置位置については看板ＤＢ３２（図２）から取得する。

そして、重複する全ての看板が同一エリア内に設置されていると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３２へと移行する。それに対して、重複する看板が複数のエリアに跨って設置されていると判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、Ｓ３３へと移行する。

Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、以下の（Ａ）〜（Ｄ）の選択基準に従って、同一エリア内にある重複する看板の内から、案内交差点の案内に用いる看板を選択する。具体的には、（Ａ）〜（Ｄ）の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。
（Ａ）道路から近い看板ほど高いポイントを付与（道路から１ｍ以内に設置された看板は＋１０ポイント、１ｍ離れる度に付与するポイントを−１ずつ減らす）
（Ｂ）案内交差点の中心から近い看板ほど高いポイントを付与（案内交差点の中心から５ｍ以内に設置された看板は＋１０ポイント、２ｍ離れる度に付与するポイントを−１ずつ減らす）
（Ｃ）看板のサイズが大きい看板ほど高いポイントを付与（１００ｍ^２以上の看板は＋１０ポイント、２０ｍ^２小さくなる度に付与するポイントを−１ずつ減らす）
（Ｄ）現時点で点灯状態にある看板については＋５ポイント

尚、看板の設置位置やサイズについては看板ＤＢ３２から取得する。尚、看板が点灯状態にあるかについては、現在時刻が夜間である場合において、営業時間内且つ定休日でない施設の看板については点灯状態にあると推定する。尚、上記（Ａ）〜（Ｄ）の全ての選択基準を必ずしも用いる必要はなく、一部の選択基準のみ（例えば（Ａ）のみ）を用いても良い。

その後、Ｓ１４へと移行し、Ｓ１４やＳ１５では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。

一方、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、後述の看板選択処理（図１２）を実行する。尚、看板選択処理は、後述のように案内交差点の案内に用いる看板を、複数の選択候補看板から最終的に一に選択する処理である。尚、選択候補看板は、前記Ｓ２１で検索された看板が、前記Ｓ２６において全て重複すると判定された場合には重複する各看板であり、前記Ｓ２６において全て重複しないと判定された場合には前記Ｓ２７及びＳ２８で看板を除外した後に検索結果として残った看板となる。

次に、前記Ｓ３３において実行される看板選択処理のサブ処理について図１２に基づき説明する。図１２は看板選択処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されているか否かを判定する。尚、選択候補看板とは、前述したように前記Ｓ２１で検索された看板が、前記Ｓ２６において全て重複すると判定された場合には重複する各看板であり、前記Ｓ２６において全て重複しないと判定された場合には前記Ｓ２７及びＳ２８で看板を除外した後に検索結果として残った看板となる。看板の設置位置については看板ＤＢ３２（図２）から取得する。

また、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアは、図１３に示すように案内交差点５２が４叉路である場合には、４つのエリアに区分される。また、退出道路は案内経路に基づいて決定される。例えば、図１３に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点５２に対して設定される場合には、エリア１とエリア２が案内交差点に対して退出道路側にあるエリアとなる。

そして、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されていると判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ４２へと移行する。それに対して、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアに、選択候補看板が設置されていないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、Ｓ４５へと移行する。

Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１において退出道路側にあるエリアに設置されていると判定された看板を対象として、更に案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されているか否かを判定する。例えば、図１３に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点５２に対して設定される場合には、エリア１とエリア３が案内交差点に対して進入道路側にあるエリアとなる。

そして、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されていると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、Ｓ４３へと移行する。それに対して、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、選択候補看板が設置されていないと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、Ｓ４４へと移行する。

Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側且つ退出道路側のエリアにある選択候補看板を案内交差点の案内に用いる看板に選択する。例えば、図１３に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点５２に対して設定される場合には、エリア１が案内交差点に対して進入道路側且つ退出道路側にあるエリアとなる。尚、該当するエリアに複数の選択候補看板が存在する場合には、例えば前述した（Ａ）〜（Ｄ）の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い選択候補看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。

その後、Ｓ１４へと移行し、Ｓ１４やＳ１５では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。

一方、Ｓ４４においてＣＰＵ４１は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路と反対側且つ退出道路側のエリアにある選択候補看板を案内交差点の案内に用いる看板に選択する。例えば、図１３に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点５２に対して設定される場合には、エリア２が案内交差点に対して進入道路と反対側且つ退出道路側にあるエリアとなる。尚、該当するエリアに複数の選択候補看板が存在する場合には、例えば前述した（Ａ）〜（Ｄ）の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い選択候補看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。

その後、Ｓ１４へと移行し、Ｓ１４やＳ１５では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。

また、Ｓ４５においてＣＰＵ４１は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されているか否かを判定する。例えば、図１３に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点５２に対して設定される場合には、エリア１とエリア３が案内交差点に対して進入道路側にあるエリアとなる。

そして、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されていると判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）には、Ｓ４６へと移行する。それに対して、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、選択候補看板が設置されていないと判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）には、Ｓ４７へと移行する。

Ｓ４６においてＣＰＵ４１は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側且つ退出道路と反対側のエリアにある選択候補看板を案内交差点の案内に用いる看板に選択する。例えば、図１３に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点５２に対して設定される場合には、エリア３が案内交差点に対して進入道路側且つ退出道路の反対側にあるエリアとなる。尚、該当するエリアに複数の選択候補看板が存在する場合には、例えば前述した（Ａ）〜（Ｄ）の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い選択候補看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。

その後、Ｓ１４へと移行し、Ｓ１４やＳ１５では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。

一方、Ｓ４７においてＣＰＵ４１は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路と反対側且つ退出道路の反対側のエリアにある選択候補看板を案内交差点の案内に用いる看板に選択する。例えば、図１３に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点５２に対して設定される場合には、エリア４が案内交差点に対して進入道路と反対側且つ退出道路の反対側にあるエリアとなる。尚、該当するエリアに複数の選択候補看板が存在する場合には、例えば前述した（Ａ）〜（Ｄ）の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い選択候補看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。

その後、Ｓ１４へと移行し、Ｓ１４やＳ１５では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。

即ち、上記Ｓ４１〜Ｓ４７の処理では、案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアに対して、車両が案内交差点へ進入する進入道路と案内交差点から退出する退出道路の組み合わせに基づいて優先度が設定されることとなる。具体的には、案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定し、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定する。従って、図１３に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点５２に対して設定される場合には、エリア１が最も優先度が高く、続いてエリア２、エリア３、エリア４の順となる。そして、優先度の高いエリアにある選択候補看板を優先して案内に用いる看板として選択する。尚、優先度が高いエリアは、案内交差点を案内経路に沿って車両が通過する際において、車両の乗員から目印がより目につきやすいエリア（視線が集まり易いエリア）となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の走行経路周辺に位置する看板を用いて案内交差点における車両の走行案内を行う場合において、案内交差点の周辺に複数の看板があって且つ該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板がある場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から走行案内に用いる看板を選択し（Ｓ２７〜Ｓ３０、Ｓ３３）、選択された看板を用いて案内交差点における走行案内を行う（Ｓ６、Ｓ８）ので、近くに重複する看板があって案内に用いられた場合にユーザにとって特定し難い看板についてはできる限り案内対象から除くことによって、看板によって案内交差点を確実に特定させることが可能となる。その結果、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、道路周辺に設置された看板に関する情報はナビゲーション装置１が有する看板ＤＢ３２から取得することとしているが、外部サーバから取得しても良い。更に、地図情報等についても外部サーバから取得することとすれば、ナビゲーション装置１は地図情報ＤＢ３１を省略することも可能である。

また、本実施形態では、案内交差点の案内を行う場合に用いる看板は、施設を広告したり、施設の位置を案内する看板としているが、道路標識などを含めても良い。また、案内交差点の周辺にある看板が全て互いに重複する看板である場合には、案内交差点以外の位置にある看板を、案内交差点の案内に用いても良い。その場合には、例えば「○○の看板の３００ｍ先の交差点を左（右）方向です」等の案内が可能である。

また、本実施形態では、車両が案内交差点に接近した際に、該案内交差点の周辺にある全ての看板を対象としてＳ２１以降の処理を行うこととしているが、フロントカメラで撮像した撮像画像から看板の検出を行い、検出された看板のみを対象としてＳ２１以降の処理を行う構成としても良い。その結果、ユーザから確実に視認できる看板を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となる。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく移動案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。その場合には、車両の移動案内以外に、ユーザが歩行や自転車で移動する場合における移動案内を対象とすることも可能である。

また、ナビゲーション装置１とサーバ、或いは携帯端末等とサーバから構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した移動案内処理プログラム（図３、図６、図７及び図１２）の各ステップは、サーバで一部を実施する構成としても良い。例えば、経路探索処理（Ｓ２）や案内情報の生成処理（Ｓ３）についてサーバで行うようにしても良い。

また、本発明に係る移動案内装置及びコンピュータプログラムを具体化した実施例について上記に説明したが、移動案内装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
移動体の移動経路周辺に位置する看板（５３〜５５）を用いて案内交差点（５２）における移動体の移動案内を行う移動案内装置（１）であって、前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段（４１）と、前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段（４１）と、前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する移動案内装置によれば、看板を目印として案内交差点の移動案内を行う場合において、案内交差点の周辺において重複して存在する看板を除外して移動案内に用いる看板を選択するので、近くに重複する看板があって案内に用いられた場合にユーザにとって特定し難い看板についてはできる限り案内対象から除くことによって、看板によって案内交差点を確実に特定させることが可能となる。その結果、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記案内交差点（５２）の周辺に、看板の記載内容、看板の形状、看板のサイズ、看板の色の少なくとも一以上が同一又は類似する看板（５３〜５５）が複数ある場合に、該複数の看板を重複して存在する看板とする。
上記構成を有する移動案内装置によれば、看板を目印として案内交差点の移動案内を行う場合において、案内交差点の周辺に誤認識され易い他の看板がある看板については除外して移動案内に用いる看板を選択するので、看板によって案内交差点を確実に特定させることが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
看板（５３〜５５）のサイズは、移動体から看板を視認した際の見かけ上のサイズとする。
上記構成を有する移動案内装置によれば、比較対象となる各看板の設置位置が離れている場合においても、見かけ上のサイズで比較することによってユーザに誤認識され易い看板であるか否かを正確に判定することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記看板選択手段（４１）は、前記案内交差点（５２）の周辺にある看板（５３〜５５）が、重複して存在する看板のみである場合に、重複して存在する各看板について、道路から看板までの距離、交差点中心から看板までの距離、看板のサイズ、看板の点灯の有無の少なくとも一以上の条件に基づいて比較し、前記重複して存在する看板の内から、比較結果に基づいて前記移動案内に用いる看板を選択する。
上記構成を有する移動案内装置によれば、案内交差点の案内に用いる看板の候補が、案内交差点の周辺に重複して存在する看板のみである場合であっても、看板の設置位置や形状等を考慮して、目印として用いるのにより適切な看板を案内交差点の案内に用いる看板として選択することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記看板選択手段（４１）は、前記案内交差点（５２）の周辺にある看板（５３〜５５）が、重複して存在する看板のみである場合に、案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアに対して、移動体が案内交差点へ進入する進入道路と案内交差点から退出する退出道路の組み合わせに基づいて優先度を設定し、前記重複して存在する看板の内から、優先度の高いエリアにある看板を優先して前記移動案内に用いる看板として選択する。
上記構成を有する移動案内装置によれば、案内交差点の案内に用いる看板の候補が、案内交差点の周辺に重複して存在する看板のみである場合であっても、看板と案内交差点の位置関係に基づいて、目印として用いるのにより適切な看板を案内交差点の案内に用いる看板として選択することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記看板選択手段（４１）は、案内交差点（５２）の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定し、案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定する。
上記構成を有する移動案内装置によれば、案内交差点をユーザが通過する際において、ユーザの視線が集まり易いエリア、即ちユーザから目印がより目につきやすいエリアにある看板を、案内交差点の案内に用いる看板として適切に選択することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３６ 目印情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 車両
５２ 案内交差点
５３〜５５ 看板
５６ 交差点拡大図

Claims (7)

1. 移動体の移動経路周辺に位置する看板を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行う移動案内装置であって、
   前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段と、
   前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段と、
   前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、を有する移動案内装置。
2. 前記案内交差点の周辺に、看板の記載内容、看板の形状、看板のサイズ、看板の色の少なくとも一以上が同一又は類似する看板が複数ある場合に、該複数の看板を重複して存在する看板とする請求項１に記載の移動案内装置。
3. 看板のサイズは、移動体から看板を視認した際の見かけ上のサイズとする請求項２に記載の移動案内装置。
4. 前記看板選択手段は、
   前記案内交差点の周辺にある看板が、重複して存在する看板のみである場合に、
   重複して存在する各看板について、道路から看板までの距離、交差点中心から看板までの距離、看板のサイズ、看板の点灯の有無の少なくとも一以上の条件に基づいて比較し、
   前記重複して存在する看板の内から、比較結果に基づいて前記移動案内に用いる看板を選択する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内装置。
5. 前記看板選択手段は、
   前記案内交差点の周辺にある看板が、重複して存在する看板のみである場合に、
   案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアに対して、移動体が案内交差点へ進入する進入道路と案内交差点から退出する退出道路の組み合わせに基づいて優先度を設定し、
   前記重複して存在する看板の内から、優先度の高いエリアにある看板を優先して前記移動案内に用いる看板として選択する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内装置。
6. 前記看板選択手段は、
   案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定し、
   案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定する請求項５に記載の移動案内装置。
7. 移動体の移動経路周辺に位置する看板を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行う場合において、
   コンピュータを、
   前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段と、
   前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段と、
   前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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