JP2019215254A - Movement guidance device and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、看板を用いた移動案内を行う移動案内装置及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a travel guidance device and a computer program for performing travel guidance using a signboard.
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点(以下、案内交差点という)に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、PDA(Personal Digital Assistant)、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。 2. Description of the Related Art In recent years, a vehicle is often equipped with a navigation device that provides travel guidance for a vehicle and enables a driver to easily reach a desired destination. Here, the navigation device means that the current position of the vehicle is detected by a GPS receiver or the like, and map data corresponding to the current position is obtained through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network and displayed on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, such a navigation device is provided with a route search function for searching for an optimal route from a departure point to a destination when a desired destination is input. The guidance route set based on the search result is displayed on the display screen, and when approaching an intersection to be guided such as turning left or right (hereinafter referred to as a guidance intersection), a voice or a display screen is used. By performing the guidance, the user is reliably guided to a desired destination. In recent years, some mobile phones, smartphones, PDAs (Personal Digital Assistants), personal computers, and the like have the same function as the above-described navigation device. Further, it is also possible to provide the above guidance for pedestrians and motorcycles other than vehicles.
ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印対象物を用いて案内を行うことが行われていた。また、目印対象物の一つとして道路周辺に設置された看板が存在する。例えば特開2014−185925号公報には、案内交差点でのユーザの移動案内を行う場合において、案内交差点の周辺に設置された看板の画像を、実際にユーザから見える角度及びサイズに対応させてディスプレイ上に表示する技術について記載されている。 Here, when performing guidance such as turning right or left at a guidance intersection, it is important that the user specify the guidance intersection accurately. Therefore, in the related art, guidance has been performed using a mark object that is a mark of a guidance intersection. Also, there is a signboard installed around the road as one of the landmark objects. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-185925 discloses that, when performing a user's movement guidance at a guidance intersection, a display image of a signboard installed around the guidance intersection is made to correspond to an angle and a size that can be actually seen by the user. The technology shown above is described.
しかしながら、特に都心部の交差点では交差点周辺において看板が多数設置されていることが多い。多数設置された看板の中には、記載内容、形状、サイズ、色等の各要素について類似する看板が存在する可能性も高い。従って、上記特許文献1のように看板の画像を表示した場合において、近くに類似する他の看板があると、表示された看板と実在する看板との整合性をユーザが迅速に判断することが難しく、表示された画像から案内交差点を特定することが困難となる問題があった。特にユーザが車の運転を行っている場合等においては、表示された看板の画像と実際の看板を詳細に比較することが難しいので、類似する看板が他にあれば看板を誤認する可能性が高くなる。 However, especially at intersections in central Tokyo, many signs are often installed around the intersections. There is a high possibility that a signboard similar in each element such as description content, shape, size, and color exists in a large number of signboards. Therefore, when an image of a signboard is displayed as in Patent Literature 1, if there is another similar signboard nearby, the user can quickly determine the consistency between the displayed signboard and the existing signboard. There is a problem that it is difficult to specify the guidance intersection from the displayed image. Especially when the user is driving a car, it is difficult to compare the displayed sign image with the actual sign in detail, so if there is another similar sign, the sign may be erroneously recognized. Get higher.
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、看板を目印として案内交差点の移動案内を行う場合において、看板によって案内交差点を確実に特定させ、案内交差点におけるより適切な案内を行うことを可能にした移動案内装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described conventional problems. In the case of performing guidance of a guide intersection using a sign as a landmark, the guide intersection is surely specified by the sign, and more appropriate guidance at the guide intersection is provided. It is an object of the present invention to provide a movement guidance device and a computer program which can perform the following.
前記目的を達成するため本発明に係る移動案内装置は、移動体の移動経路周辺に位置する看板を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行う移動案内装置であって、前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段と、前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段と、前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、を有する。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者(ユーザ自身)や二輪車も含む。
In order to achieve the above object, a travel guide device according to the present invention is a travel guide device that performs travel guidance of a mobile body at a guidance intersection using a signboard located around the travel path of the mobile body, wherein the travel guide device is located around the guide intersection. When there are a plurality of signboards in the plurality of signboards, an overlap determining means for determining whether or not there is a signboard other than the signboard overlappingly present, and a signboard other than the signboard overlappingly present around the guidance intersection. When it is determined that there is a signboard, a signboard selecting means for selecting a signboard to be used for the movement guidance from among the signboards other than the signboards overlapping and using the signboard selected by the signboard selecting means, And a movement guidance unit that performs movement guidance at a guidance intersection.
It should be noted that the “moving body” includes a pedestrian (user) and a motorcycle in addition to the vehicle.
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、移動体の移動経路周辺に位置する看板を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行う場合において、コンピュータを、前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段と、前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段と、前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、して機能させる。 Further, the computer program according to the present invention is configured such that, in the case where the movement guidance of the moving body at the guidance intersection is performed using the signboard located around the movement path of the moving body, the computer is provided with a plurality of signboards around the guidance intersection. In this case, the overlap determining means for determining whether there is a signboard other than the signboard overlapping among the plurality of signboards, and judging that there is a signboard other than the signboard overlapping around the guidance intersection. In this case, a signboard selecting means for selecting a signboard to be used for the movement guidance from among the signboards other than the signboards overlappingly provided, and moving guidance at the guide intersection using the signboard selected by the signboard selecting means. It functions as moving guide means for performing.
前記構成を有する本発明に係る移動案内装置及びコンピュータプログラムによれば、看板を目印として案内交差点の移動案内を行う場合において、案内交差点の周辺において重複して存在する看板を除外して移動案内に用いる看板を選択するので、近くに重複する看板があって案内に用いられた場合にユーザにとって特定し難い看板についてはできる限り案内対象から除くことによって、看板によって案内交差点を確実に特定させることが可能となる。その結果、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。 According to the movement guidance device and the computer program according to the present invention having the above-described configuration, when performing the movement guidance of the guidance intersection using the signboard as a mark, the movement guidance is performed by excluding the signboard overlappingly present around the guidance intersection. Since the signboard to be used is selected, signboards that are difficult to identify to the user when used for guidance when there are overlapping signboards nearby are excluded from guidance as much as possible, so that the signboard can be used to reliably identify the guidance intersection. It becomes possible. As a result, more appropriate guidance at the guidance intersection can be provided.
以下、本発明に係る移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。 Hereinafter, based on an embodiment in which a movement guidance device according to the present invention is embodied in a navigation device, a detailed description will be given with reference to the drawings. First, a schematic configuration of a navigation device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a navigation device 1 according to the present embodiment.
図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、を有する。
As shown in FIG. 1, a navigation device 1 according to the present embodiment includes a current
以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
Hereinafter, each component of the navigation device 1 will be described in order.
The current
また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31や看板DB32や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、CDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報DB31や看板DB32は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置1が通信により取得する構成としても良い。
Further, the
ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ33、ノード点に関するノードデータ34、各交差点に関する交差点データ35、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
Here, the
ここで、リンクデータ33としては、例えば、該リンクを識別するリンクID、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別等が記憶される。また、ノードデータ34としては、該ノードを識別するノードID、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ35としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク(以下、接続リンクという)を特定する接続リンク情報、交差点の周辺に位置する目印等が記憶される。
Here, as the
一方、看板DB32は、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物である道路周辺に設置された看板に関する情報が格納された記憶手段である。尚、本実施形態では特に案内交差点の案内を行う場合に用いる看板は、施設を広告したり施設の位置を案内する看板とし、道路標識などは除く。但し、道路標識についても看板に含めても良い。また、看板DB32には全国の道路沿いに設置された全ての看板に関する情報を記憶することとしても良いし、特定の施設(例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店、病院)を広告又は案内する看板のみを対象として記憶することとしても良い。看板DB32には、看板の設置された位置座標以外に、看板の外観や内容を特定する為の各種情報が記憶されている。
On the other hand, the
ここで、図2は看板DB32に記憶される看板の情報の一例を示した図である。図2に示すように看板DB32には、看板が設置されている道路を特定するリンクIDと、看板が設置された位置座標と、看板を視認可能な開始位置(看板の設置位置から何m離れた位置から看板を視認することが可能か)と、道路に対する位置関係、看板の案内する施設のジャンル(即ち看板の記載内容)と、看板の形状、看板のサイズ、看板の色、看板を案内する際に出力する音声データ(音声内容を示すフレーズでもよい)、看板の案内する施設の営業時間及び定休日と、を含む。尚、特に交差点の周辺に設置されている看板については、リンクIDの代わりに看板の設置されている交差点を特定する交差点IDを記憶し、道路に対する位置関係の代わりに交差点に対する位置関係を記憶しても良い。また、道路に対する位置関係は、基本的に道路の上り方向に対して右側に位置するか左側に位置するかで特定される。但し、上り方向や下り方向が特定できない道路では方角(東西南北)等で特定しても良い。また、看板の案内する施設のジャンルは、『コンビニエンスストア』、『ガソリンスタンド』等よりもより下位概念の系列、より具体的には同一の商標を使用する系列まで特定する。例えばコンビニエンスストアの看板であれば、どの系列のコンビニエンスストアの看板であるかまで特定する。また、看板の色については、基本的に最も多い面積を占める色とするが、2色以上で特定しても良い。
Here, FIG. 2 is a diagram illustrating an example of signboard information stored in the
また、看板DB32は、各車両から収集したプローブ情報に基づいて生成しても良い。例えば、各車両に設置されたカメラで撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって道路周辺に設置された看板を検出し、その検出結果を各車両から収集することにより生成可能である。その場合には、看板DB32は外部のサーバに格納し、必要に応じてナビゲーション装置1へと配信するようにするのが望ましい。
Further, the
そして、ナビゲーションECU13は、後述のように案内交差点の案内を行う際に、看板DB32に格納された情報から、最も目印として用いるのに適当な看板を該案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択する。そして、選択された看板を用いて案内交差手の案内を行う。
Then, when providing guidance at a guidance intersection, as described later, the
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の移動案内処理プログラム(図3)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、重複判定手段は、案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する。看板選択手段は、案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から移動案内に用いる看板を選択する。移動案内手段は、看板選択手段によって選択された看板を用いて案内交差点における移動案内を行う。
On the other hand, a navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 1, and includes a
操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)を有する。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。
The
また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内(例えば500m)に接近した場合には、看板の画像を含めた案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について表示する。尚、液晶ディスプレイ15の代わりに、HUDやHMDを用いても良い。
In addition, the
また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離(例えば、700m、300m、50m)に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置1では、自車の進行方向前方にある案内交差点を案内するのに適切な目印として看板がある場合には、看板を用いた音声案内を出力する。例えば、「700m先、○○の看板のある交差点を右(左)方向です。」等を出力する。
Further, the
また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。尚、DVDドライブ17に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
The
また、通信モジュール18は、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された地図更新情報、支援情報、交通情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。
The
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置1においてナビゲーションECU13が実行する移動案内処理プログラムについて図3に基づき説明する。図3は本実施形態に係る移動案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、移動案内処理プログラムは車両のACC電源(accessory power supply)がONされた後に実行され、案内経路に沿った車両の走行案内を行うプログラムである。尚、以下の図3、図6、図7及び図12にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
Next, a movement guidance processing program executed by the
先ず、移動案内処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、経路の目的地を設定する。尚、目的地は基本的に操作部14において受け付けたユーザの操作(例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作)に基づいて設定する。
First, in the movement guide processing program, in step (hereinafter abbreviated as S) 1, the
その後、S2においてCPU41は、ナビゲーション装置1が有する地図情報を用いて出発地から前記S1で設定された目的地までの経路探索処理を行い、出発地から目的地までの推奨経路を特定する。具体的には、地図情報に含まれるリンクデータ、ノードデータ、探索データ等に基づいて、リンク(道路)に対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストや、交差点(ノード)に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出し、算出された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。例えば公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。また、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点(例えば自宅)としても良い。そして、探索された経路をユーザの操作に基づいてナビゲーション装置1の案内経路として設定する。
Thereafter, in S2, the
尚、前記S2の経路探索処理はナビゲーション装置1でなく外部のサーバ装置により行っても良い。その場合には、経路探索を要求する為の経路探索要求をサーバ装置へと送信し、サーバ装置が有する地図情報に基づいて推奨経路の探索が行われる。そして、探索された結果をサーバ装置から受信する。 Note that the route search processing in S2 may be performed by an external server device instead of the navigation device 1. In this case, a route search request for requesting a route search is transmitted to the server device, and a search for a recommended route is performed based on the map information of the server device. Then, the search result is received from the server device.
次に、S3においてCPU41は、後述の案内情報生成処理(図6)を実行する。尚、案内情報生成処理は、後述のように車両の現在位置から案内経路に沿って所定距離内の区間を対象として、車両の走行案内に用いる案内情報を生成する処理である。
Next, in S3, the
以降のS4〜S9の処理は、車両が目的地に到着するまで所定間隔で繰り返し実行される。そして、車両が目的地に到着した後に当該移動案内処理プログラムを終了する。 The subsequent steps S4 to S9 are repeatedly executed at predetermined intervals until the vehicle arrives at the destination. Then, after the vehicle arrives at the destination, the movement guidance processing program ends.
先ず、S4においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果や地図情報に基づいて特定する。尚、車両の現在位置を特定する際には、車両の現在位置を地図情報にマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。
First, in S4, the
その後、S5においてCPU41は、案内交差点で走行案内を行う為の音声案内の出力タイミングか否かを判定する。具体的には、車両の現在位置が案内交差点の700m手前、300m手前、50m手前に位置するタイミングを、音声案内の出力タイミングとする。
Thereafter, in S5, the
そして、案内交差点で走行案内を行う為の音声案内の出力タイミングであると判定された場合(S5:YES)には、S6へと移行する。それに対して、案内交差点で走行案内を行う為の音声案内の出力タイミングではないと判定された場合(S5:NO)には、S7へと移行する。 Then, when it is determined that it is the output timing of the voice guidance for performing the traveling guidance at the guidance intersection (S5: YES), the process proceeds to S6. On the other hand, when it is determined that it is not the output timing of the voice guidance for performing the traveling guidance at the guidance intersection (S5: NO), the process proceeds to S7.
S6においてCPU41は、車両の現在位置に対応する音声案内をスピーカ16から出力する。尚、前記S6で出力される音声案内は予め前記S3又は後述のS9の案内情報生成処理で生成された音声データである。尚、音声データではなく音声の内容を示すテキストデータが生成された場合には、テキストデータを読み上げる音声をスピーカ16から出力する。特に本実施形態では、案内交差点の案内を行うのに適した看板が存在する場合には、看板を用いた音声案内を出力する。
In S6, the
例えば、図4に示すように車両51が案内交差点52から300m手前に位置するタイミングにおいて、且つ案内交差点52の周辺にある看板53〜55の内、『コンビニ○○ストア』の看板53が案内に用いる看板として選択されている場合には「300m先、コンビニ○○の看板を左(右)方向です」の音声が出力される。尚、案内に用いる看板の選択に係る処理や音声データの生成に係る処理の詳細については後述する。その後、S7へと移行する。
For example, as shown in FIG. 4, at the timing when the
S7においてCPU41は、案内交差点で走行案内を行う為の案内画像の出力タイミングか否かを判定する。特に本実施形態では案内画像として案内交差点の外観を車両の進行方向から拡大して示す交差点拡大図を液晶ディスプレイ15に表示する。具体的には、車両の現在位置が案内交差点の500m手前に位置するタイミングを、案内画像の出力タイミングとする。
In S7, the
そして、案内交差点で走行案内を行う為の音声画像の出力タイミングであると判定された場合(S7:YES)には、S8へと移行する。それに対して、案内交差点で走行案内を行う為の案内画像の出力タイミングではないと判定された場合(S7:NO)には、S9へと移行する。 Then, if it is determined that it is time to output the audio image for performing the traveling guidance at the guidance intersection (S7: YES), the process proceeds to S8. On the other hand, when it is determined that it is not the output timing of the guidance image for performing the traveling guidance at the guidance intersection (S7: NO), the process proceeds to S9.
S8においてCPU41は、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点拡大図を液晶ディスプレイ15に表示する。尚、前記S8で出力される交差点拡大図は予め前記S3又は後述のS9の案内情報生成処理で生成された画像である。特に本実施形態では、案内交差点の案内を行うのに適した看板が存在する場合には、交差点拡大図に看板の画像についても含める。
In S8, the
例えば、図4に示すように車両51が案内交差点52から500m以内に位置するタイミングにおいて、且つ案内交差点52の周辺にある看板53〜55の内、『コンビニ○○ストア』の看板53が案内に用いる看板として選択されている場合には、図5に示すように車両の進入方向から案内交差点52を視認した交差点拡大図56が液晶ディスプレイ15に表示される。交差点拡大図56は、車両の進行方向から案内交差点を視認した外観画像とともに、該画像に重畳して表示された車両の進行方向を示す矢印の画像57と、目印として選択された看板53の画像58とを含む。尚、図5に示す例では目印として選択された看板53の画像58のみを交差点拡大図56に含めているが、選択されなかった看板54、55の画像についても含めても良い。尚、案内に用いる看板の選択に係る処理や画像データの生成に係る処理の詳細については後述する。その後、S9へと移行する。
For example, as shown in FIG. 4, at the timing when the
S9においてCPU41は、直近の案内情報生成処理(S3又はS10)を行ったタイミングから車両が一定距離(例えば3km)走行したか否かを判定する。尚、一定距離については適宜設定可能であるが、例えば3kmとする。
In S9, the
そして、直近の案内情報生成処理(S3又はS10)を行ったタイミングから車両が一定距離走行したと判定された場合(S9:YES)には、S10へと移行する。それに対して、直近の案内情報生成処理(S3又はS10)を行ったタイミングから車両が一定距離走行していないと判定された場合(S9:NO)には、S4へと戻る。 Then, when it is determined that the vehicle has traveled a predetermined distance from the timing at which the latest guidance information generation processing (S3 or S10) was performed (S9: YES), the process proceeds to S10. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not traveled the predetermined distance from the timing at which the latest guidance information generation processing (S3 or S10) was performed (S9: NO), the process returns to S4.
S10においてCPU41は、S3と同様に後述の案内情報生成処理(図6)を実行する。尚、案内情報生成処理は、後述のように車両の現在位置から案内経路に沿って所定距離内の区間を対象として、車両の走行案内に用いる案内情報を生成する処理である。その後、S4へと戻る。
In S10, the
次に、前記S3及びS10において実行される案内情報生成処理のサブ処理について図6に基づき説明する。図6は案内情報生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, a sub-process of the guide information generation process executed in S3 and S10 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart of a sub-processing program of the guidance information generation processing.
先ず、S11においてCPU41は、現時点でナビゲーション装置1に設定されている案内経路に沿って、車両の現在位置から所定距離以内(例えば10km以内)の区間について、リンク列を作成する。尚、リンク列は最も詳細なレベル0のリンクで作成する。
First, in S11, the
続いて、S12においてCPU41は、前記S11で作成したリンク列に含まれるリンクごとに、案内が必要なリンクか否か、即ち終点が案内交差点に該当するか否かを判定する。具体的には、案内経路が道なり方向に通過しない交差点や、道なり方向に通過する場合であっても特殊な交差点について、案内交差点に該当する。
Subsequently, in S12, the
そして、処理対象のリンクが案内の必要なリンクに該当する、即ち処理対象のリンクの終点が案内交差点に該当すると判定された場合(S12:YES)には、S13へと移行する。 If it is determined that the link to be processed corresponds to a link requiring guidance, that is, the end point of the link to be processed corresponds to the guidance intersection (S12: YES), the process proceeds to S13.
S13においてCPU41は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を対象として後述の看板案内判定処理(図7)を実行する。尚、看板案内判定処理は、後述のように案内交差点の案内に用いるのに適当な看板があるか否かを判定するとともに、候補が複数ある場合にはどの看板を用いるかを選択する処理である。
In S13, the
続いて、S14においてCPU41は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を案内する際に出力される音声データを生成する。特に、前記S13において案内交差点を案内する目印として看板が選択されている場合には、選択された看板を用いた案内を行う為の音声データが生成される。例えば、『コンビニ○○ストア』の看板が案内に用いる看板として選択された場合には「700m先、コンビニ○○の看板を左(右)方向です」、「300m先、コンビニ○○の看板を左(右)方向です」、「まもなく、コンビニ○○の看板を左(右)方向です」の各音声データを生成する。尚、前記S14で生成される音声データの内、看板を案内する部分の音声データについては予め看板毎に看板DB32(図2)に格納されている。また、前記S14では音声データ自体ではなく音声内容を示すフレーズを生成しても良い。
Subsequently, in S14, the
また、S15においてCPU41は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を案内する際に表示される案内画像を生成する。特に本実施形態では案内画像として車両の進入方向から案内交差点の外観を拡大して示す交差点拡大図を液晶ディスプレイ15に表示する(図5参照)。また、前記S13において案内交差点を案内する目印として看板が選択されている場合には、選択された看板の画像を含む交差点拡大図が生成される。例えば、『コンビニ○○ストア』の看板が案内に用いる看板として選択された場合には、『コンビニ○○ストア』の看板の画像を、交差点拡大図内で実際の看板の設置位置及び角度と対応する位置に描画した画像を生成する。尚、看板の画像は看板DB32(図2)に格納された情報に基づいて生成される。但し、看板の画像については予め看板毎に生成して看板DB32に格納しておくことも可能である。
In S15, the
一方、処理対象のリンクが案内の必要なリンクに該当しないと判定された場合(S12:NO)には、処理対象となるリンクを切り替える。そして、前記S11で作成したリンク列に含まれる全てのリンクに対してS12〜S15の処理が終了した後にS4へと移行する。 On the other hand, when it is determined that the link to be processed does not correspond to the link requiring guidance (S12: NO), the link to be processed is switched. Then, after the processes of S12 to S15 are completed for all the links included in the link string created in S11, the process proceeds to S4.
次に、前記S13において実行される看板案内判定処理のサブ処理について図7に基づき説明する。図7は看板案内判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, a sub-process of the signboard guidance determination process executed in S13 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart of a sub-processing program of the signboard guidance determination processing.
先ず、S21においてCPU41は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を対象として、案内交差点(より具体的には交差点の中心座標)から70m以内にある看板を看板DB32に基づいて検索する。本実施形態では特に施設を広告したり施設の位置を案内する看板を検索対象とする。また、前記S21における検索範囲である70mは適宜変更可能であり、50mや100mとしても良い。また、案内交差点の大きさによって変更しても良い。例えば、大型の道路が交差する大きな交差点については検索範囲をより広い範囲に設定する。
First, in S21, the
また、前記S21では看板の設置方向についても考慮して検索するのが望ましい。具体的には、案内経路に沿った案内交差点への進入方向、即ち案内経路に沿って走行するユーザから視認することが可能な向きに設置された看板のみを検索対象とする。従って、例えば案内交差点の車両の進入方向に対して裏側を向く看板等は検索対象外とする。尚、看板の設置方向については看板DB32に予め格納しておくのが望ましい。
In S21, it is desirable to perform the search in consideration of the installation direction of the signboard. More specifically, only the signboard installed in the direction of approach to the guidance intersection along the guidance route, that is, in a direction that can be visually recognized by a user traveling along the guidance route, is set as a search target. Therefore, for example, a signboard or the like facing the rear side with respect to the approach direction of the vehicle at the guidance intersection is excluded from the search target. It is desirable to store the signboard installation direction in the
更に、前記S21では看板DB32に格納された視認開始位置についても考慮して検索するのが望ましい。尚、視認開始位置は看板の設置位置から何m離れた位置から看板を視認することが可能かを示す値[m]である。従って、案内交差点に対する案内が開始される地点から看板までの距離が、視認開始位置以内である看板のみを検索対象とすることも可能である。或いは、視認開始位置が所定距離以上(例えば300m以上)の看板のみを検索対象とすることも可能である。
Further, in S21, it is desirable to perform a search in consideration of the visual recognition start position stored in the
その後、S22においてCPU41は、前記S21の検索の結果、該当する看板が一以上あったか否かを判定する。そして、該当する看板が一以上あったと判定された場合(S22:YES)には、S24へと移行する。それに対して、該当する看板が存在しないと判定された場合(S22:NO)には、S23へと移行する。
Thereafter, in S22, the
S23においてCPU41は、案内交差点の案内を行うのに目印として適当な看板が存在しないと判定する。その後、S14へと移行し、S14やS15では看板を用いずに案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。例えば「700m先、交差点を左(右)方向です」等の案内音声が生成される。交差点拡大図については看板の画像を含まない交差点拡大図が生成される。
In S23, the
一方、S24においてCPU41は、前記S21の検索の結果、該当する看板が2以上あったか否かを判定する。そして、該当する看板が2以上あったと判定された場合(S24:YES)には、S26へと移行する。それに対して、該当する看板が1のみ存在すると判定された場合(S24:NO)には、S25へと移行する。
On the other hand, in S24, the
S25においてCPU41は、案内交差点の案内を行うのに目印として用いることが可能な看板は一のみであるので、案内交差点の案内に用いる看板として、検索された一の看板を選択する。その後、S14へと移行し、S14やS15では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。
In S25, the
一方、S26においてCPU41は、前記S21の検索の結果、検索された看板を比較し、全ての看板が互いに重複するか否かを判定する。ここで、重複する看板とは以下の(1)〜(3)のいずれかの条件に該当する場合をいう。
(1)看板の案内する施設のジャンル(即ち看板の記載内容)が同一又は類似。
(2)看板の形状と色が同一又は類似。
(3)看板のサイズと色が同一又は類似。
尚、上記(1)〜(3)で用いられる“同一又は類似”とは、完全に一致する場合に加えて、例えば形状、サイズについては10%以内の差がある場合について同一又は類似の範囲とみなすのが望ましい。また、色についても類似する色(例えばRGB値の差分が閾値以下の青色と水色)については同一又は類似の範囲とみなすのが望ましい。また、上記(1)において看板の案内する施設のジャンルは、『コンビニエンスストア』、『ガソリンスタンド』等よりもより下位概念の系列、より具体的には同一の商標を使用する系列まで特定する。尚、上記(1)〜(3)以外の条件を設けても良い。例えば少なくとも看板の色が同一又は類似とする条件を設けても良い。
On the other hand, in S26, the
(1) The genre of the facility guided by the signboard (that is, the description content of the signboard) is the same or similar.
(2) The shape and color of the signboard are the same or similar.
(3) Sign size and color are the same or similar.
In addition, "same or similar" used in the above (1) to (3) means the same or similar range in the case where there is a difference of 10% or less in the shape and size, for example, in addition to the case where they completely match. It is desirable to consider Further, it is desirable that similar colors (for example, blue and light blue having a difference in RGB values equal to or less than a threshold value) be regarded as the same or similar ranges. In (1), the genre of the facility for which the sign is guided specifies a series of concepts lower than "convenience store", "gas station", etc., and more specifically, a series using the same trademark. Note that conditions other than the above (1) to (3) may be provided. For example, a condition that at least the signboard colors are the same or similar may be provided.
そして、前記S21で検索された全ての看板が互いに重複すると判定された場合(S26:YES)には、S31へと移行する。それに対して、重複しない看板も存在すると判定された場合(S26:NO)には、S27へと移行する。 When it is determined that all the signboards searched in S21 overlap each other (S26: YES), the process proceeds to S31. On the other hand, when it is determined that there is a signboard that does not overlap (S26: NO), the process proceeds to S27.
S27においてCPU41は、前記S21において検索された看板の内、重複する看板については検索結果から除外する。例えば図8に示すように、案内交差点52から70m以内に4つの看板A〜Dが検索され、その内、看板Bと看板Cが上記(1)〜(3)のいずれかの条件を満たす場合には、該看板Bと看板Cについて検索結果から除外され、結果的に看板Aと看板Dのみが検索結果として残る。
In S27, the
その後、S28においてCPU41は、案内交差点の案内が開始される案内開始点(例えば案内交差点から案内経路に沿って700m手前の地点)から案内交差点までの間の道路沿いにある看板(以下、道路沿い看板という)を看板DB32に基づいて検索する。そして、前記S21において検索された看板(前記S27で除外された看板は対象外とし、以下、交差点看板という)と、新たなに検索された道路沿い看板とを比較し、互いに重複する看板があるか否かを判定する。ここで、重複するとは前記S26と同じく上記(1)〜(3)のいずれかの条件に該当する場合をいう。
Thereafter, in S28, the
但し、前記S28では離れた位置にある交差点看板と道路沿い看板とを比較するので、上記(3)の看板のサイズについては、車両(即ちユーザ)から看板を視認した際の見かけ上のサイズとするのが望ましい。具体的には、図9に示すように車両51の進行方向前方に比較対象となる道路沿い看板71と交差点看板72が存在する場合において、先ずθを以下の式(4)で算出する。尚、“B”は交差点看板72の横幅、“b”は車両51の案内開始点の位置から交差点看板72までの距離、“A”は道路沿い看板71の横幅、“a”は車両51の案内開始点の位置から道路沿い看板71までの距離とする。
θ=(arctan(B/b)/2π)×360・・・・(4)
その後、道路沿い看板71の位置で交差点看板72と見かけ上同じ大きさに見える看板の横幅A´を以下の式(5)で算出する。
A´=a×tanθ・・・・(5)
そして、AとA´との差が所定差以内(例えば10%以内)である場合に、看板のサイズが同一又は類似とみなす。
However, in S28, the signboard at the distant position is compared with the signboard along the road, so the size of the signboard in (3) above is the apparent size when the signboard is visually recognized from the vehicle (that is, the user). It is desirable to do. Specifically, when a
θ = (arctan (B / b) / 2π) × 360 (4)
After that, the width A ′ of the signboard that looks apparently the same size as the
A ′ = a × tan θ (5)
When the difference between A and A ′ is within a predetermined difference (for example, within 10%), it is considered that the size of the signboard is the same or similar.
尚、上記例では看板の横幅を比較しているが、縦幅についても同様に比較し、横幅と縦幅の両方の差が所定差以内(例えば10%以内)である場合に、看板のサイズが同一又は類似とみなすのが望ましい。また、前記S26においても、上記式(4)、(5)を用いて看板の見かけ上のサイズを比較しても良い。例えば大型の交差点では同じ交差点の周囲にある看板であっても看板の位置が離れる場合があり、そのような場合において特に有効となる。 Although the width of the signboard is compared in the above example, the same applies to the vertical width. If the difference between both the width and the height is within a predetermined difference (for example, within 10%), the size of the signboard is changed. Are desirably regarded as the same or similar. Also in S26, the apparent size of the signboard may be compared using the above equations (4) and (5). For example, at a large intersection, even if the signboard is located around the same intersection, the signboard position may be separated, which is particularly effective in such a case.
そして、前記S28においてCPU41は、交差点看板の内、道路沿い看板と重複する看板については検索結果から更に除外する処理を行う。例えば図10に示すように、案内交差点52から70m以内に4つの看板A〜Dが検索され、その内、看板Bと看板CがS27で除外されていた場合には、交差点看板は看板Aと看板Dとなる。一方、案内開始点から案内交差点までの間に道路沿い看板として看板Eがある場合には、看板A、Dと看板Eとの間で重複の判定が行われる。そして、看板Dと看板Eが上記(1)〜(3)のいずれかの条件を満たす場合には、該看板Dについて更に検索結果から除外され、結果的に看板Aのみが検索結果として残る。
Then, in S28, the
その後、S29においてCPU41は、前記S21で検索された看板の内、前記S27及びS28で看板を除外した結果、最終的に看板が2以上残ったか否かを判定する。そして、看板が2以上残ったと判定された場合(S29:YES)には、S33へと移行する。それに対して、看板が1のみ残ったと判定された場合(S29:NO)には、S30へと移行する。
Thereafter, in S29, the
S30においてCPU41は、案内交差点の案内を行うのに目印として適当な看板が一のみに絞られたので、案内交差点の案内に用いる看板として、最後に残った一の看板を選択する。その後、S14へと移行し、S14やS15では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。
In S30, the
一方、S31においてCPU41は、前記S26において重複すると判定された全ての看板の設置位置を比較し、重複する全ての看板が同一エリア内に設置されているか否かを判定する。ここで、前記S31において比較対象となるエリアは、図11に示すように案内交差点52に接続する道路で区分したエリアとする。従って、案内交差点が4叉路である場合には、4つのエリアに区分され、4つのエリアの内のいずれかのエリアに重複する全ての看板が設置されているかを判定する。看板の設置位置については看板DB32(図2)から取得する。
On the other hand, in S31, the
そして、重複する全ての看板が同一エリア内に設置されていると判定された場合(S31:YES)には、S32へと移行する。それに対して、重複する看板が複数のエリアに跨って設置されていると判定された場合(S31:NO)には、S33へと移行する。 When it is determined that all overlapping signboards are installed in the same area (S31: YES), the process proceeds to S32. On the other hand, when it is determined that the overlapping signboard is installed across a plurality of areas (S31: NO), the process proceeds to S33.
S32においてCPU41は、以下の(A)〜(D)の選択基準に従って、同一エリア内にある重複する看板の内から、案内交差点の案内に用いる看板を選択する。具体的には、(A)〜(D)の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。
(A)道路から近い看板ほど高いポイントを付与(道路から1m以内に設置された看板は+10ポイント、1m離れる度に付与するポイントを−1ずつ減らす)
(B)案内交差点の中心から近い看板ほど高いポイントを付与(案内交差点の中心から5m以内に設置された看板は+10ポイント、2m離れる度に付与するポイントを−1ずつ減らす)
(C)看板のサイズが大きい看板ほど高いポイントを付与(100m2以上の看板は+10ポイント、20m2小さくなる度に付与するポイントを−1ずつ減らす)
(D)現時点で点灯状態にある看板については+5ポイント
In S32, the
(A) Higher points are given to signboards that are closer to the road (signboards installed within 1 m from the road are +10 points, points to be given every 1 m away are decremented by -1)
(B) Signs closer to the center of the guidance intersection are assigned higher points (signs installed within 5 m from the center of the guidance intersection are +10 points, and the points to be added are decremented by -1 each time 2 m away)
The size of the (C) Signs imparts high point greater the signboard (100 m 2 or more billboards reduce by -1 point given to +10 points, 20 m 2 smaller degree)
(D) +5 points for signboards that are currently lit
尚、看板の設置位置やサイズについては看板DB32から取得する。尚、看板が点灯状態にあるかについては、現在時刻が夜間である場合において、営業時間内且つ定休日でない施設の看板については点灯状態にあると推定する。尚、上記(A)〜(D)の全ての選択基準を必ずしも用いる必要はなく、一部の選択基準のみ(例えば(A)のみ)を用いても良い。
Note that the installation position and size of the signboard are acquired from the
その後、S14へと移行し、S14やS15では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。 Thereafter, the process proceeds to S14, and in S14 and S15, a guidance voice and an enlarged view of the intersection for guiding the guidance intersection using the selected signboard are generated.
一方、S33においてCPU41は、後述の看板選択処理(図12)を実行する。尚、看板選択処理は、後述のように案内交差点の案内に用いる看板を、複数の選択候補看板から最終的に一に選択する処理である。尚、選択候補看板は、前記S21で検索された看板が、前記S26において全て重複すると判定された場合には重複する各看板であり、前記S26において全て重複しないと判定された場合には前記S27及びS28で看板を除外した後に検索結果として残った看板となる。
On the other hand, in S33, the
次に、前記S33において実行される看板選択処理のサブ処理について図12に基づき説明する。図12は看板選択処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, a sub-process of the signboard selection process executed in S33 will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a flowchart of a sub-processing program of the signboard selection processing.
先ず、S41においてCPU41は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されているか否かを判定する。尚、選択候補看板とは、前述したように前記S21で検索された看板が、前記S26において全て重複すると判定された場合には重複する各看板であり、前記S26において全て重複しないと判定された場合には前記S27及びS28で看板を除外した後に検索結果として残った看板となる。看板の設置位置については看板DB32(図2)から取得する。
First, in S41, the
また、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアは、図13に示すように案内交差点52が4叉路である場合には、4つのエリアに区分される。また、退出道路は案内経路に基づいて決定される。例えば、図13に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点52に対して設定される場合には、エリア1とエリア2が案内交差点に対して退出道路側にあるエリアとなる。
A plurality of areas divided by the road connecting to the guidance intersection are divided into four areas when the
そして、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されていると判定された場合(S41:YES)には、S42へと移行する。それに対して、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアに、選択候補看板が設置されていないと判定された場合(S41:NO)には、S45へと移行する。 Then, when it is determined that at least one or more selection candidate signs are installed in an area on the exit road side with respect to the guidance intersection among a plurality of areas divided by roads connected to the guidance intersection (S41: If YES, the process moves to S42. On the other hand, when it is determined that the selection candidate signboard is not installed in the area on the exit road side with respect to the guidance intersection among the plurality of areas divided by the road connected to the guidance intersection (S41: NO). Then, the process proceeds to S45.
S42においてCPU41は、前記S41において退出道路側にあるエリアに設置されていると判定された看板を対象として、更に案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されているか否かを判定する。例えば、図13に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点52に対して設定される場合には、エリア1とエリア3が案内交差点に対して進入道路側にあるエリアとなる。
In S42, the
そして、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されていると判定された場合(S42:YES)には、S43へと移行する。それに対して、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、選択候補看板が設置されていないと判定された場合(S42:NO)には、S44へと移行する。 Then, when it is determined that at least one or more selection candidate signs are installed in an area on the approach road side with respect to the guidance intersection among a plurality of areas divided by roads connected to the guidance intersection (S42: If YES, the process moves to S43. On the other hand, when it is determined that the selection candidate signboard is not installed in the area on the approach road side with respect to the guidance intersection among the plurality of areas divided by the road connecting to the guidance intersection (S42: NO). Then, the process proceeds to S44.
S43においてCPU41は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側且つ退出道路側のエリアにある選択候補看板を案内交差点の案内に用いる看板に選択する。例えば、図13に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点52に対して設定される場合には、エリア1が案内交差点に対して進入道路側且つ退出道路側にあるエリアとなる。尚、該当するエリアに複数の選択候補看板が存在する場合には、例えば前述した(A)〜(D)の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い選択候補看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。
In S43, the
その後、S14へと移行し、S14やS15では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。 Thereafter, the process proceeds to S14, and in S14 and S15, a guidance voice and an enlarged view of the intersection for guiding the guidance intersection using the selected signboard are generated.
一方、S44においてCPU41は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路と反対側且つ退出道路側のエリアにある選択候補看板を案内交差点の案内に用いる看板に選択する。例えば、図13に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点52に対して設定される場合には、エリア2が案内交差点に対して進入道路と反対側且つ退出道路側にあるエリアとなる。尚、該当するエリアに複数の選択候補看板が存在する場合には、例えば前述した(A)〜(D)の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い選択候補看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。
On the other hand, in S44, the
その後、S14へと移行し、S14やS15では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。 Thereafter, the process proceeds to S14, and in S14 and S15, a guidance voice and an enlarged view of the intersection for guiding the guidance intersection using the selected signboard are generated.
また、S45においてCPU41は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されているか否かを判定する。例えば、図13に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点52に対して設定される場合には、エリア1とエリア3が案内交差点に対して進入道路側にあるエリアとなる。
In S45, the
そして、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、少なくとも一以上の選択候補看板が設置されていると判定された場合(S45:YES)には、S46へと移行する。それに対して、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアに、選択候補看板が設置されていないと判定された場合(S45:NO)には、S47へと移行する。 Then, when it is determined that at least one or more selection candidate signs are installed in an area on the approach road side with respect to the guidance intersection among a plurality of areas divided by roads connected to the guidance intersection (S45: If YES, the process moves to S46. On the other hand, when it is determined that the selection candidate signboard is not installed in the area on the approach road side with respect to the guidance intersection among the plurality of areas divided by the road connected to the guidance intersection (S45: NO). Then, the process proceeds to S47.
S46においてCPU41は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側且つ退出道路と反対側のエリアにある選択候補看板を案内交差点の案内に用いる看板に選択する。例えば、図13に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点52に対して設定される場合には、エリア3が案内交差点に対して進入道路側且つ退出道路の反対側にあるエリアとなる。尚、該当するエリアに複数の選択候補看板が存在する場合には、例えば前述した(A)〜(D)の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い選択候補看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。
In S46, the
その後、S14へと移行し、S14やS15では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。 Thereafter, the process proceeds to S14, and in S14 and S15, a guidance voice and an enlarged view of the intersection for guiding the guidance intersection using the selected signboard are generated.
一方、S47においてCPU41は、案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路と反対側且つ退出道路の反対側のエリアにある選択候補看板を案内交差点の案内に用いる看板に選択する。例えば、図13に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点52に対して設定される場合には、エリア4が案内交差点に対して進入道路と反対側且つ退出道路の反対側にあるエリアとなる。尚、該当するエリアに複数の選択候補看板が存在する場合には、例えば前述した(A)〜(D)の選択基準で付与されたポイントの合計が最も高い選択候補看板を、案内交差点の案内に用いる看板として選択する。
On the other hand, in S47, the
その後、S14へと移行し、S14やS15では選択された看板を用いて案内交差点の案内を行う為の案内音声や交差点拡大図が生成される。 Thereafter, the process proceeds to S14, and in S14 and S15, a guidance voice and an enlarged view of the intersection for guiding the guidance intersection using the selected signboard are generated.
即ち、上記S41〜S47の処理では、案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアに対して、車両が案内交差点へ進入する進入道路と案内交差点から退出する退出道路の組み合わせに基づいて優先度が設定されることとなる。具体的には、案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定し、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定する。従って、図13に示すように進入道路及び退出道路が案内交差点52に対して設定される場合には、エリア1が最も優先度が高く、続いてエリア2、エリア3、エリア4の順となる。そして、優先度の高いエリアにある選択候補看板を優先して案内に用いる看板として選択する。尚、優先度が高いエリアは、案内交差点を案内経路に沿って車両が通過する際において、車両の乗員から目印がより目につきやすいエリア(視線が集まり易いエリア)となる。
That is, in the processes of S41 to S47, for a plurality of areas divided around the guidance intersection by roads connecting the guidance intersection, a combination of an entrance road on which the vehicle enters the guidance intersection and an exit road exiting from the guidance intersection. Is set based on the priority. Specifically, among a plurality of areas divided around the guidance intersection by roads connecting to the guidance intersection, the area on the approach road side with respect to the guidance intersection is set to a higher priority than other areas, and the guidance is provided. The area on the exit road side with respect to the intersection is set to a higher priority than other areas. Accordingly, when the approach road and the exit road are set for the
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の走行経路周辺に位置する看板を用いて案内交差点における車両の走行案内を行う場合において、案内交差点の周辺に複数の看板があって且つ該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板がある場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から走行案内に用いる看板を選択し(S27〜S30、S33)、選択された看板を用いて案内交差点における走行案内を行う(S6、S8)ので、近くに重複する看板があって案内に用いられた場合にユーザにとって特定し難い看板についてはできる限り案内対象から除くことによって、看板によって案内交差点を確実に特定させることが可能となる。その結果、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。 As described in detail above, according to the navigation device 1 according to the present embodiment and the computer program executed by the navigation device 1, the vehicle travel guidance at the guidance intersection is performed using the signboard located around the travel route of the vehicle. In the case, when there are a plurality of signboards around the guidance intersection and there is a signboard other than the signboard overlapping in the plurality of signboards, the traveling guidance is performed from among the signboards other than the signboards overlapping. (S27-S30, S33), and the traveling guidance at the guidance intersection is performed using the selected signboard (S6, S8). Therefore, when there is a nearby overlapping signboard, the signboard is used for guidance. By eliminating signs that are difficult for the user to identify as much as possible, it is possible to reliably identify the guidance intersection with the signs. That. As a result, more appropriate guidance at the guidance intersection can be provided.
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、道路周辺に設置された看板に関する情報はナビゲーション装置1が有する看板DB32から取得することとしているが、外部サーバから取得しても良い。更に、地図情報等についても外部サーバから取得することとすれば、ナビゲーション装置1は地図情報DB31を省略することも可能である。
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various improvements and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the present embodiment, the information about the signboard installed around the road is obtained from the
また、本実施形態では、案内交差点の案内を行う場合に用いる看板は、施設を広告したり、施設の位置を案内する看板としているが、道路標識などを含めても良い。また、案内交差点の周辺にある看板が全て互いに重複する看板である場合には、案内交差点以外の位置にある看板を、案内交差点の案内に用いても良い。その場合には、例えば「○○の看板の300m先の交差点を左(右)方向です」等の案内が可能である。
Further, in the present embodiment, the signboard used for providing guidance at the guidance intersection is a signboard advertising a facility or guiding the location of a facility, but may include a road sign or the like. When all the signboards around the guidance intersection are overlapping signboards, a signboard at a position other than the guidance intersection may be used for guidance at the guidance intersection. In that case, for example, guidance such as "Left (right) direction at the
また、本実施形態では、車両が案内交差点に接近した際に、該案内交差点の周辺にある全ての看板を対象としてS21以降の処理を行うこととしているが、フロントカメラで撮像した撮像画像から看板の検出を行い、検出された看板のみを対象としてS21以降の処理を行う構成としても良い。その結果、ユーザから確実に視認できる看板を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となる。 Further, in the present embodiment, when the vehicle approaches the guidance intersection, the processing after S21 is performed on all the signboards around the guidance intersection, but the signboard is obtained from the image captured by the front camera. , And the processing after S21 may be performed only on the detected signboard. As a result, it is possible to provide guidance at the guidance intersection using a signboard that can be reliably viewed by the user.
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく移動案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。その場合には、車両の移動案内以外に、ユーザが歩行や自転車で移動する場合における移動案内を対象とすることも可能である。 In addition, the present invention can be applied to various devices having a function of performing movement guidance based on a guide route, in addition to the navigation device. For example, the present invention can be applied to mobile terminals such as mobile phones and smartphones, personal computers, tablet terminals, and the like (hereinafter, referred to as mobile terminals, etc.). In this case, in addition to the vehicle movement guidance, it is also possible to target the movement guidance when the user moves by walking or cycling.
また、ナビゲーション装置1とサーバ、或いは携帯端末等とサーバから構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した移動案内処理プログラム(図3、図6、図7及び図12)の各ステップは、サーバで一部を実施する構成としても良い。例えば、経路探索処理(S2)や案内情報の生成処理(S3)についてサーバで行うようにしても良い。 Further, the present invention can be applied to a system including the navigation device 1 and a server, or a mobile terminal or the like and a server. In that case, each step of the above-described movement guidance processing program (FIGS. 3, 6, 7, and 12) may be configured so that a part of the steps is executed by the server. For example, the server may perform the route search processing (S2) and the guidance information generation processing (S3).
また、本発明に係る移動案内装置及びコンピュータプログラムを具体化した実施例について上記に説明したが、移動案内装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。 Further, the embodiment embodying the movement guidance device and the computer program according to the present invention has been described above. However, the movement guidance device can also have the following configuration, and in that case, the following effects are exerted.
例えば、第1の構成は以下のとおりである。
移動体の移動経路周辺に位置する看板(53〜55)を用いて案内交差点(52)における移動体の移動案内を行う移動案内装置(1)であって、前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段(41)と、前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段(41)と、前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段(41)と、を有する。
上記構成を有する移動案内装置によれば、看板を目印として案内交差点の移動案内を行う場合において、案内交差点の周辺において重複して存在する看板を除外して移動案内に用いる看板を選択するので、近くに重複する看板があって案内に用いられた場合にユーザにとって特定し難い看板についてはできる限り案内対象から除くことによって、看板によって案内交差点を確実に特定させることが可能となる。その結果、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
For example, the first configuration is as follows.
What is claimed is: 1. A travel guidance device (1) for performing guidance of a travel of a moving body at a guidance intersection (52) using a sign (53-55) located around the travel path of the movable body, wherein a plurality of signs are provided around the guidance intersection. When there is a signboard, the overlap judging means (41) for judging whether or not there is a signboard other than the signboard overlappingly present in the plurality of signboards, and a signboard other than the signboard overlappingly present around the guidance intersection. When it is determined that there is a signboard, a signboard selecting unit (41) for selecting a signboard to be used for the movement guidance from among the signboards other than the signboards that overlap, and a signboard selected by the signboard selecting unit are used. And a movement guide means (41) for performing movement guidance at the guidance intersection.
According to the movement guidance device having the above configuration, when performing the movement guidance of the guidance intersection using the signboard as a mark, since the signboard used for the movement guidance is selected by excluding the signboard that is duplicated around the guidance intersection, By removing as much as possible a signboard that is difficult for the user to identify when there is a signboard that overlaps and is used for guidance, it is possible to reliably identify the guidance intersection by the signboard. As a result, more appropriate guidance at the guidance intersection can be provided.
また、第2の構成は以下のとおりである。
前記案内交差点(52)の周辺に、看板の記載内容、看板の形状、看板のサイズ、看板の色の少なくとも一以上が同一又は類似する看板(53〜55)が複数ある場合に、該複数の看板を重複して存在する看板とする。
上記構成を有する移動案内装置によれば、看板を目印として案内交差点の移動案内を行う場合において、案内交差点の周辺に誤認識され易い他の看板がある看板については除外して移動案内に用いる看板を選択するので、看板によって案内交差点を確実に特定させることが可能となる。
The second configuration is as follows.
When there are a plurality of signboards (53 to 55) that are the same or similar in at least one of the sign content, signboard shape, signboard color, and signboard color, around the guidance intersection (52), The signboard is assumed to be an overlapping signboard.
According to the movement guide device having the above configuration, when performing the movement guidance of the guide intersection using the signboard as a mark, the signboard used for the movement guide by excluding the signboard having another signboard that is easily misrecognized around the guide intersection. Is selected, it is possible to reliably identify the guidance intersection by the signboard.
また、第3の構成は以下のとおりである。
看板(53〜55)のサイズは、移動体から看板を視認した際の見かけ上のサイズとする。
上記構成を有する移動案内装置によれば、比較対象となる各看板の設置位置が離れている場合においても、見かけ上のサイズで比較することによってユーザに誤認識され易い看板であるか否かを正確に判定することが可能となる。
The third configuration is as follows.
The size of the signboard (53 to 55) is an apparent size when the signboard is visually recognized from the moving object.
According to the movement guide device having the above configuration, even when the installation positions of the signboards to be compared are distant from each other, the signboards are compared by their apparent sizes to determine whether or not the signboard is easily misrecognized by the user. It is possible to make an accurate determination.
また、第4の構成は以下のとおりである。
前記看板選択手段(41)は、前記案内交差点(52)の周辺にある看板(53〜55)が、重複して存在する看板のみである場合に、重複して存在する各看板について、道路から看板までの距離、交差点中心から看板までの距離、看板のサイズ、看板の点灯の有無の少なくとも一以上の条件に基づいて比較し、前記重複して存在する看板の内から、比較結果に基づいて前記移動案内に用いる看板を選択する。
上記構成を有する移動案内装置によれば、案内交差点の案内に用いる看板の候補が、案内交差点の周辺に重複して存在する看板のみである場合であっても、看板の設置位置や形状等を考慮して、目印として用いるのにより適切な看板を案内交差点の案内に用いる看板として選択することが可能となる。
The fourth configuration is as follows.
When the signboards (53 to 55) around the guidance intersection (52) are only overlapped signboards, the signboard selection means (41) determines whether each of the overlapped signboards is from the road. The distance to the signboard, the distance from the intersection center to the signboard, the size of the signboard, comparison based on at least one or more conditions of the presence or absence of lighting of the signboard, from among the overlapping signboards, based on the comparison result The signboard used for the movement guidance is selected.
According to the moving guide device having the above configuration, even if the candidate for the signboard used for guiding the guide intersection is only the signboard overlapping and present around the guide intersection, the installation position and the shape of the signboard are determined. In consideration of this, it is possible to select a signboard that is more appropriate for use as a landmark as a signboard used for guidance at a guidance intersection.
また、第5の構成は以下のとおりである。
前記看板選択手段(41)は、前記案内交差点(52)の周辺にある看板(53〜55)が、重複して存在する看板のみである場合に、案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアに対して、移動体が案内交差点へ進入する進入道路と案内交差点から退出する退出道路の組み合わせに基づいて優先度を設定し、前記重複して存在する看板の内から、優先度の高いエリアにある看板を優先して前記移動案内に用いる看板として選択する。
上記構成を有する移動案内装置によれば、案内交差点の案内に用いる看板の候補が、案内交差点の周辺に重複して存在する看板のみである場合であっても、看板と案内交差点の位置関係に基づいて、目印として用いるのにより適切な看板を案内交差点の案内に用いる看板として選択することが可能となる。
The fifth configuration is as follows.
When the signboards (53 to 55) around the guidance intersection (52) are only the overlapping signboards, the signboard selection unit (41) connects the periphery of the guidance intersection to the guidance intersection. For a plurality of areas divided by, a priority is set based on a combination of an approach road on which the moving body enters the guidance intersection and an exit road exiting from the guidance intersection, and from among the overlapping signboards, A signboard in an area having a higher priority is preferentially selected as a signboard used for the movement guidance.
According to the travel guide device having the above configuration, even if the candidate for the signboard used for guiding the guide intersection is only the signboard overlapping and present around the guide intersection, the positional relationship between the signboard and the guide intersection is limited. Based on this, it is possible to select a signboard that is more appropriate for use as a landmark as a signboard used for guidance at a guidance intersection.
また、第6の構成は以下のとおりである。
前記看板選択手段(41)は、案内交差点(52)の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定し、案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定する。
上記構成を有する移動案内装置によれば、案内交差点をユーザが通過する際において、ユーザの視線が集まり易いエリア、即ちユーザから目印がより目につきやすいエリアにある看板を、案内交差点の案内に用いる看板として適切に選択することが可能となる。
The sixth configuration is as follows.
The signboard selecting means (41) sets an area on the approach road side with respect to the guidance intersection higher than other areas among a plurality of areas divided around the guidance intersection (52) by roads connecting to the guidance intersection. Priority is set, and among a plurality of areas divided around the guidance intersection by roads connecting to the guidance intersection, an area on the exit road side with respect to the guidance intersection is set to a higher priority than other areas.
According to the movement guidance device having the above configuration, when the user passes through the guidance intersection, a signboard in an area where the user's line of sight is easily gathered, that is, an area where the user can easily see the mark is used for guidance at the guidance intersection. It is possible to select a signboard appropriately.
1 ナビゲーション装置
13 ナビゲーションECU
36 目印情報
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 車両
52 案内交差点
53〜55 看板
56 交差点拡大図
1
36
42 RAM
43 ROM
51
Claims (7)
前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段と、
前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段と、
前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、を有する移動案内装置。 A movement guidance device that performs movement guidance of a moving body at a guidance intersection using a signboard located around a moving path of the moving body,
When there are a plurality of signboards around the guidance intersection, an overlap determination unit that determines whether or not there is a signboard other than the signboard that is duplicated among the plurality of signboards,
When it is determined that there is a signboard other than a signboard overlappingly present around the guidance intersection, a signboard selecting unit for selecting a signboard used for the movement guidance from among signboards other than the signboards overlappingly present,
A travel guide unit that provides travel guidance at the guidance intersection using the signboard selected by the signboard selection unit.
前記案内交差点の周辺にある看板が、重複して存在する看板のみである場合に、
重複して存在する各看板について、道路から看板までの距離、交差点中心から看板までの距離、看板のサイズ、看板の点灯の有無の少なくとも一以上の条件に基づいて比較し、
前記重複して存在する看板の内から、比較結果に基づいて前記移動案内に用いる看板を選択する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の移動案内装置。 The signboard selecting means,
When the signboard around the guidance intersection is only a signboard that exists in an overlapping manner,
For each overlapped signboard, compare based on at least one or more of the distance from the road to the signboard, the distance from the intersection center to the signboard, the size of the signboard, and whether the signboard is lit or not,
The travel guide device according to any one of claims 1 to 3, wherein a signboard to be used for the travel guide is selected from the overlapping signboards based on a comparison result.
前記案内交差点の周辺にある看板が、重複して存在する看板のみである場合に、
案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアに対して、移動体が案内交差点へ進入する進入道路と案内交差点から退出する退出道路の組み合わせに基づいて優先度を設定し、
前記重複して存在する看板の内から、優先度の高いエリアにある看板を優先して前記移動案内に用いる看板として選択する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の移動案内装置。 The signboard selecting means,
When the signboard around the guidance intersection is only a signboard that exists in an overlapping manner,
For a plurality of areas divided around the guidance intersection by roads connecting to the guidance intersection, priority is set based on a combination of an entrance road on which the moving body enters the guidance intersection and an exit road exiting from the guidance intersection,
The travel guide device according to any one of claims 1 to 3, wherein a signboard in an area having a higher priority is preferentially selected as a signboard used for the travel guidance from among the overlapping signboards.
案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して進入道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定し、
案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、案内交差点に対して退出道路側にあるエリアを他のエリアよりも高い優先度に設定する請求項5に記載の移動案内装置。 The signboard selecting means,
Of a plurality of areas divided around the guidance intersection by roads connecting to the guidance intersection, the area on the approach road side with respect to the guidance intersection is set to a higher priority than other areas,
6. The movement according to claim 5, wherein, of a plurality of areas divided around the guidance intersection by roads connecting to the guidance intersection, an area on the exit road side with respect to the guidance intersection is set to a higher priority than other areas. Guide device.
コンピュータを、
前記案内交差点の周辺に複数の看板がある場合に、該複数の看板の内で重複して存在する看板以外の看板があるか否か判定する重複判定手段と、
前記案内交差点の周辺に重複して存在する看板以外の看板があると判定された場合に、重複して存在する看板以外の看板の内から前記移動案内に用いる看板を選択する看板選択手段と、
前記看板選択手段によって選択された看板を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。 In the case of performing the movement guidance of the moving body at the guidance intersection using the signboard located around the moving path of the moving body,
Computer
When there are a plurality of signboards around the guidance intersection, an overlap determination unit that determines whether or not there is a signboard other than the signboard that is duplicated among the plurality of signboards,
When it is determined that there is a signboard other than a signboard overlappingly present around the guidance intersection, a signboard selecting means for selecting a signboard used for the movement guidance from among signboards other than the signboards overlappingly present,
A movement guidance unit that performs movement guidance at the guidance intersection using the signboard selected by the signboard selection unit,
A computer program to make it function.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018112603A JP2019215254A (en) | 2018-06-13 | 2018-06-13 | Movement guidance device and computer program |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024018563A1 (en) * | 2022-07-20 | 2024-01-25 | 三菱電機株式会社 | Autonomous vehicle, control device, control method, and control program |
-
2018
- 2018-06-13 JP JP2018112603A patent/JP2019215254A/en active Pending
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WO2024018563A1 (en) * | 2022-07-20 | 2024-01-25 | 三菱電機株式会社 | Autonomous vehicle, control device, control method, and control program |
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