JP2019213565A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.
従来、作業車両（たとえば、農用トラクタ）において、車体の後部に連結された作業機の車体に対する姿勢を制御する制御装置と、車体の左右方向の傾斜角（以下、「ロール角」という）を検出する傾斜センサとを接続して、傾斜センサの検出値に基づいて作業機の姿勢を自動制御することが知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a work vehicle (for example, an agricultural tractor), a control device for controlling a posture of a work machine connected to a rear portion of the vehicle body with respect to the vehicle body, and a left-right inclination angle (hereinafter, referred to as a “roll angle”) of the vehicle body are detected. It has been known that a posture of a work machine is automatically controlled based on a detection value of a tilt sensor by connecting the tilt sensor to a tilt sensor.
ここで、傾斜センサは、たとえば、車体の左右いずれかの側部に設けられており、車体の後部に設けられる制御装置とは離れた位置にある（たとえば、特許文献１参照）。 Here, the tilt sensor is provided, for example, on one of the left and right sides of the vehicle body and is located at a position separated from a control device provided on the rear portion of the vehicle body (for example, see Patent Document 1).
しかしながら、上記したような従来の作業車両では、傾斜センサと制御装置とが離れているため、双方の機器を接続するワイヤーハーネスなどの配線が長くなって、配線の配索が煩雑になり、組み立てが難しくなっていた。そして、これらは、製造コストが高くなる原因となっていた。 However, in the conventional work vehicle as described above, since the inclination sensor and the control device are separated from each other, wiring such as a wire harness connecting both devices becomes long, and wiring is complicated, and assembly is difficult. Had become difficult. These have been factors that increase the manufacturing cost.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、製造コストを低減することができる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle that can reduce manufacturing costs.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両は、作業機（５０）がローリング可能に後部に連結される走行車体（２）と、前記作業機（５０）を支持する作業機支持部材（２２）と、前記走行車体（２）のロール軸まわりに回動可能に設けられ、前記走行車体のロール角を検出するロール角検出装置（３０）と、前記ロール角検出装置（３０）の検出値に基づいて、前記作業機（５０）の前記走行車体（２）に対するローリング姿勢を制御する姿勢制御装置（４０）と、前記作業機（５０）のローリング姿勢に応じて傾斜する前記作業機支持部材（２２）の傾斜角を検出する傾斜角検出装置（７０）と、を備え、前記傾斜角検出装置（７０）は、前記姿勢制御装置（４０）の直下に設けられ、前記作業機支持部材（２２）は、前記傾斜角検出装置（７０）の直下に設けられることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, a work vehicle according to claim 1, wherein a traveling vehicle body (2) having a work machine (50) rotatably connected to a rear portion, and the work machine (50). ), A roll angle detection device (30) provided rotatably around a roll axis of the traveling vehicle body (2), and configured to detect a roll angle of the traveling vehicle body. A posture control device (40) for controlling a rolling posture of the work machine (50) with respect to the traveling vehicle body (2) based on a detection value of the roll angle detection device (30); and a rolling posture of the work machine (50). And a tilt angle detecting device (70) for detecting a tilt angle of the work implement supporting member (22) that tilts in accordance with the tilt angle. The tilt angle detecting device (70) is located immediately below the attitude control device (40). The working machine support portion (22), and which are located directly below the inclination angle detection device (70).
請求項２に記載の作業車両は、請求項１に記載の作業車両において、前記傾斜角検出装置（７０）は、操縦席（７）を支持するシートブラケット（１９）の後面に固定され、
前記作業機支持部材（２２）は、前記傾斜角検出装置（７０）の下方において、ミッションケース（２０）の後面に設けられていることを特徴とする。
The work vehicle according to claim 2 is the work vehicle according to claim 1, wherein the inclination angle detection device (70) is fixed to a rear surface of a seat bracket (19) supporting a cockpit (7),
The work implement support member (22) is provided on the rear surface of the transmission case (20) below the inclination angle detection device (70).
請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２に記載の作業車両において、回転動力を取り出すＰＴＯ軸（２１）と、作業機支持部材（２２）の上部にＰＴＯ軸カバー（７６）を固定するカバー固定板（７７）と、を備え、前記カバー固定板（７７）に上方へ突出する連結ロッド（７７ａ）を設け、前記連結ロッド（７７ａ）は、前記傾斜角検出装置（７０）の回動アーム（７１）と連結することを特徴とする。 The work vehicle according to claim 3 is the work vehicle according to claim 1 or 2, further comprising a PTO shaft (21) for extracting rotational power, and a PTO shaft cover (76) above the work implement support member (22). A cover fixing plate (77) for fixing, and a connecting rod (77a) protruding upward is provided on the cover fixing plate (77), and the connecting rod (77a) is connected to the tilt angle detecting device (70). It is characterized by being connected to a rotating arm (71).
請求項４に記載の作業車両は、請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車両において、後輪を上方から覆う左右のリヤフェンダ（１１，１１）を下方からそれぞれ支持する左右のリヤフレーム（１６，１６）の上部間に架け渡されるセンターフレーム（２３）を備え、前記ロール角検出装置（３０）は、前記センターフレーム（２３）の直上に設けられ、前記姿勢制御装置（４０）は、前記センターフレーム（２３）の直下に設けられることを特徴とする。 A work vehicle according to a fourth aspect is the work vehicle according to any one of the first to third aspects, wherein the left and right rear fenders (11, 11) that cover the rear wheels from above are respectively supported from below. A center frame (23) bridged between upper portions of the frames (16, 16), wherein the roll angle detection device (30) is provided immediately above the center frame (23), and the attitude control device (40). Is provided immediately below the center frame (23).
請求項１に記載の作業車両によれば、ロール角検出装置と姿勢制御装置と傾斜角検出装置が走行車体の後部に集中することで、ワイヤーハーネスなどの配線の配索が容易となる。これにより、組み立て容易性を向上させることができる。また、ロール角検出装置と姿勢制御装置および傾斜角検出装置との間を短い配線で接続することができ、部品コストを低減することができる。さらに、組み立て容易性の向上、部品コストの低減によって、製造コストを低減することができる。 According to the first aspect of the invention, the roll angle detection device, the attitude control device, and the inclination angle detection device are concentrated on the rear portion of the traveling vehicle body, so that wiring such as a wire harness can be easily arranged. Thereby, the ease of assembly can be improved. Further, the roll angle detection device, the attitude control device, and the inclination angle detection device can be connected with short wiring, and the cost of parts can be reduced. Further, the manufacturing cost can be reduced by improving the ease of assembly and reducing the cost of parts.
請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、ロール角検出装置、姿勢制御装置および傾斜角検出装置が、走行車体の後部において集中して配置できるため、接続する配線が短くて済み、部品コストを低減することができる。 According to the work vehicle described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, the roll angle detection device, the attitude control device, and the inclination angle detection device can be arranged concentratedly at the rear portion of the traveling vehicle body. Therefore, the wiring to be connected can be short, and the cost of parts can be reduced.
作業機支持部材の傾斜角を検出すれば作業機のローリング姿勢を検出することができて構成簡素となるうえ、傾斜角検出装置と姿勢制御装置とが近接して配線の配索が容易となり、組み立て容易性を向上させることができる。また、傾斜角検出装置と姿勢制御装置との間を接続する配線が短くて済むため、部品コストを低減することができる。
If the inclination angle of the work equipment support member is detected, the rolling attitude of the work equipment can be detected, and the configuration becomes simple.In addition, the inclination angle detection device and the attitude control device are close to each other, so that wiring can be easily arranged, The ease of assembly can be improved. Further, since the wiring connecting the inclination angle detection device and the attitude control device can be short, the cost of parts can be reduced.
請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、作業機支持部材の傾斜角を検出すれば作業機のローリング姿勢を検出することができて構成簡素となるうえ、傾斜角検出装置と姿勢制御装置とが近接して配線の配索が容易となり、組み立て容易性を向上させることができる。また、傾斜角検出装置と姿勢制御装置との間を接続する配線が短くて済むため、部品コストを低減することができる。 According to the work vehicle described in claim 3, in addition to the effects of the invention described in claim 1 or 2, the rolling posture of the work machine can be detected by detecting the inclination angle of the work machine support member. In addition to simplifying the configuration, the inclination angle detection device and the attitude control device are close to each other, so that wiring can be easily arranged, and the ease of assembly can be improved. Further, since the wiring connecting the inclination angle detection device and the attitude control device can be short, the cost of parts can be reduced.
請求項４に記載の作業車両によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、電子制御されるバルブ（すなわち、電子制御バルブ）と姿勢制御装置とを接続する配線をセンターフレームの下方に配索することができる。これにより、センターフレームに配線が隠れるようになり、配線によって外観を損なうことがなくなり、さらに、クランプ部によって配線を固定するため、配線を容易に配索することができる。 According to the work vehicle described in claim 4, in addition to the effect of the invention described in claim 3, wiring connecting the electronically controlled valve (that is, the electronic control valve) and the attitude control device is provided on the center frame. Can be routed down. As a result, the wiring is hidden by the center frame, the appearance is not impaired by the wiring, and the wiring is fixed by the clamp portion, so that the wiring can be easily routed.
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of a work vehicle disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below.
図１は、作業車両１の概略左側面図である。図２は、作業車両１の概略平面図である。図３は、作業車両１の概略背面図である。なお、以下では、作業車両１として、圃場で作業する場合に使用するトラクタ（農用トラクタ）を例に説明する。 FIG. 1 is a schematic left side view of the work vehicle 1. FIG. 2 is a schematic plan view of the work vehicle 1. FIG. 3 is a schematic rear view of the work vehicle 1. Hereinafter, a tractor (agricultural tractor) used when working in a field will be described as an example of the work vehicle 1.
また、以下の説明において、前後方向とは、作業車両、すなわち、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。なお、トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において、後述する操縦席７からステアリングハンドル６へ向かう方向である（図１および図２参照）。 In the following description, the front-back direction is the traveling direction of the work vehicle, that is, the tractor 1 when traveling straight, and the forward side of the traveling direction is defined as “front” and the rear side is defined as “rear”. Note that the traveling direction of the tractor 1 is a direction from a cockpit 7 to a steering handle 6, which will be described later, when the tractor 1 travels straight (see FIGS. 1 and 2).
また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。ここでは、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、オペレータが操縦席７に着いて前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である（図２および図３参照）。さらに、上下方向とは、前後方向および左右方向に対して直交する方向である（図１および図３参照）。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。 The left-right direction is a direction that is horizontally orthogonal to the front-rear direction. Here, the left and right are defined toward the “front” side. That is, the left hand side is “left” and the right hand side is “right” in a state where the operator is seated at the cockpit 7 and faces forward (see FIGS. 2 and 3). Further, the vertical direction is a direction orthogonal to the front-back direction and the left-right direction (see FIGS. 1 and 3). The front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction are orthogonal to each other in three dimensions.
図１、図２および図３に示すように、トラクタ１は、走行車体２の前部および後部にそれぞれ前輪３，３および後輪４，４を備えており、走行車体２の前部に搭載されたエンジンＥの回転動力を、ミッションケース２０（図３参照）内の変速装置によって適宜減速するなどして前輪３，３、後輪４，４へ伝達するように構成されている。 As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the tractor 1 has front wheels 3, 3 and rear wheels 4, 4 at a front portion and a rear portion of a traveling vehicle body 2, respectively, and is mounted on a front portion of the traveling vehicle body 2. The rotational power of the engine E is transmitted to the front wheels 3, 3 and the rear wheels 4, 4 by appropriately decelerating the rotational power of the engine E by a transmission in the transmission case 20 (see FIG. 3).
また、走行車体２の中央部には、ハンドルポスト５に支持されたステアリングハンドル６が設けられ、ステアリングハンドル６の後方に操縦席７が設けられている。また、図示しないが、ステアリングハンドル６の周辺には、エンジンＥの回転数を調節するスロットルレバーなどの各種操作レバーなどが設けられている。 A steering handle 6 supported by a handle post 5 is provided at the center of the traveling vehicle body 2, and a cockpit 7 is provided behind the steering handle 6. Although not shown, various operation levers such as a throttle lever for adjusting the rotation speed of the engine E are provided around the steering handle 6.
また、走行車体２の中央のステップフロア８には、ハンドルポスト５を挟んで、左側にクラッチペダル９が設けられ、右側に左右の後輪４，４をそれぞれ制動する左右のブレーキペダル１０Ｌ，１０Ｒが設けられている。 Further, a clutch pedal 9 is provided on the left side of the step floor 8 in the center of the traveling vehicle body 2 with the handle post 5 interposed therebetween, and right and left brake pedals 10L, 10R for braking the right and left rear wheels 4, 4 are provided on the right side. Is provided.
図２に示すように、走行車体２は、操縦席７の左右の両側方において、左右の後輪４，４を前方および上方から覆う左右のリヤフェンダ１１，１１を備えている。なお、左側のリヤフェンダ１１の上方の面（上面）には、主変速レバー１２が設けられ、主変速レバー１２の後方には、低速、中速、高速および中立のいずれかの位置を選択する副変速レバー１３が設けられている。 As shown in FIG. 2, the traveling vehicle body 2 includes left and right rear fenders 11, 11 that cover left and right rear wheels 4, 4 from the front and above, on both left and right sides of the cockpit 7. A main transmission lever 12 is provided on the upper surface (upper surface) of the left rear fender 11, and a sub-speed selector for selecting any one of low speed, medium speed, high speed and neutral is provided behind the main transmission lever 12. A shift lever 13 is provided.
また、右側のリヤフェンダ１１の上面には、たとえば、作業機（たとえば、ロータリ耕耘機）５０による耕耘深さを設定する耕深レバー１４、昇降アーム１０１を操作して作業機５０の高さを設定するポジションレバー１５などが設けられている。 Further, on the upper surface of the right rear fender 11, for example, the height of the working machine 50 is set by operating the working depth lever 14 for setting the tillage depth of the working machine (for example, a rotary tillage machine) 50 and the lifting arm 101. A position lever 15 is provided.
また、走行車体２の後部には、左右のリヤフェンダ１１，１１を下方からそれぞれ支持する左右のリヤフレーム１６，１６（図３参照）が設けられている。さらに、走行車体２の後部における操縦席７の後方には、左右のリヤフレーム１６，１６に支持されたアーチ状のロプスフレーム１７が設けられている。 In addition, left and right rear frames 16, 16 (see FIG. 3) for supporting the left and right rear fenders 11, 11 from below are provided at a rear portion of the traveling vehicle body 2. Further, behind the cockpit 7 at the rear of the traveling vehicle body 2, an arch-shaped rope frame 17 supported by left and right rear frames 16, 16 is provided.
作業機５０は、リヤフレーム１６に取り付けられたヒッチ（たとえば、２Ｐヒッチ）の他、昇降アーム１０１（後方のリフトロッドを含む）によって昇降可能に支持されつつ、走行車体２の後部に連結されている。図３に示すように、作業機５０は、ミッションケース２０の後面に設けられたＰＴＯ（Power take-off）軸２１から、エンジンＥから伝達された回転動力を取り出して、たとえば、耕耘爪を回転させて耕耘作業などを行う。 The work machine 50 is connected to the rear part of the traveling vehicle body 2 while being supported by a lift arm 101 (including a rear lift rod) in addition to a hitch (for example, a 2P hitch) attached to the rear frame 16 so as to be able to move up and down. I have. As shown in FIG. 3, the working machine 50 takes out the rotational power transmitted from the engine E from a PTO (Power take-off) shaft 21 provided on the rear surface of the transmission case 20 and rotates, for example, a tilling claw. And tilling work.
昇降アーム１０１は、操縦席７の下方に設けられた昇降シリンダケース１０２（図９参照）内において昇降リンク機構１２０（図１２参照）に連結されている。なお、昇降シリンダケース１０２には、昇降リンク機構１２０の他、昇降アーム１０１を駆動する昇降シリンダ１０４（図９参照）が収納されている。 The lifting arm 101 is connected to a lifting link mechanism 120 (see FIG. 12) in a lifting cylinder case 102 (see FIG. 9) provided below the cockpit 7. The elevating cylinder case 102 houses an elevating cylinder 104 (see FIG. 9) for driving the elevating arm 101, in addition to the elevating link mechanism 120.
また、たとえば、昇降アーム１０１の回動に連動する昇降リンク機構１２０の回動速度をダンパ１２１（図１２参照）によって制限することで、作業機５０の下降速度を遅くすることができる。なお、上記した、昇降アーム１０１、昇降シリンダケース１０２、昇降シリンダ１０４、昇降リンク機構１２０およびダンパ１２１は、作業機５０の下降速度を調整する、いわゆるメカデセラ１００を構成している。メカデセラ１００の詳細については、図８〜図１３を用いて後述する。 Further, for example, by restricting the rotation speed of the lifting link mechanism 120 in conjunction with the rotation of the lifting arm 101 by the damper 121 (see FIG. 12), the lowering speed of the work implement 50 can be reduced. The elevating arm 101, the elevating cylinder case 102, the elevating cylinder 104, the elevating link mechanism 120, and the damper 121 constitute a so-called mechanical decelerator 100 that adjusts the lowering speed of the working machine 50. The details of the mechanical decelerator 100 will be described later with reference to FIGS.
また、作業機５０は、走行車体２に対してＰＴＯ軸２１まわりにローリング可能に連結され、走行車体２の後方に配置される。また、本実施形態に係る作業車両（トラクタ１）は、作業機５０の走行車体２に対するローリング姿勢を用途に応じて制御するために３種類のモードを有している。各モードは、後述するモード切替スイッチ６１（図２参照）によって入切を切り替えることができる。 The work implement 50 is connected to the traveling vehicle body 2 so as to be able to roll around the PTO shaft 21, and is disposed behind the traveling vehicle body 2. Further, the work vehicle (tractor 1) according to the present embodiment has three types of modes for controlling the rolling posture of the work machine 50 with respect to the traveling vehicle body 2 according to the application. Each mode can be switched on / off by a mode switch 61 (see FIG. 2) described later.
次に、図４〜図７を参照して、作業機５０の姿勢（すなわち、ローリング姿勢）制御における各モードについて説明する。上記したように、作業機５０の姿勢制御において、モード切替スイッチ６１は、「手動モード」、「自動水平モード」および「平行モード」の３種類のモードに切り替えることができる。 Next, with reference to FIG. 4 to FIG. 7, each mode in the posture (that is, the rolling posture) control of the work machine 50 will be described. As described above, in the attitude control of the work machine 50, the mode switch 61 can switch between three types of modes: "manual mode", "automatic horizontal mode", and "parallel mode".
図４および図５は、作業機５０の姿勢制御における「手動モード」の説明図である。操作者がモード切替スイッチ６１を押して「手動モード」を「入」へ切り替えると、作業機５０の姿勢（ローリング姿勢、すなわち、左右方向に傾斜した姿勢）を調整する右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３による操作が可能となる。なお、図４および図５では、走行車体２が走行し、かつ、作業機５０によって作業する圃場面などの作業面Ｇｒが水平な場合を示している。 4 and 5 are explanatory diagrams of the “manual mode” in the posture control of the work implement 50. When the operator switches the “manual mode” to “on” by pressing the mode changeover switch 61, the right-up switch 62 and the right-down switch for adjusting the posture (rolling posture, that is, the posture inclined in the left-right direction) of the work machine 50. The operation by 63 can be performed. 4 and 5 show a case where the traveling vehicle body 2 travels and the work surface Gr such as a field scene where the work is performed by the work machine 50 is horizontal.
図４に示すように、「手動モード」では、右上げスイッチ６２（図２参照）の１回または複数回の押し操作によって、左右の昇降アーム１０１のいずれか一方（図示の例では、右側の昇降アーム１０１）に設けられた姿勢変更シリンダ２４のロッドが収縮し、作業機５０を右上へ引き上げる。これにより、作業機５０は、作業機支持部材２２を介して矢印Ｒ１の向きへ回動し、作業面Ｇｒに対して右上がりに傾斜する。 As shown in FIG. 4, in the “manual mode”, one or more pressing operations of the right-up switch 62 (see FIG. 2) cause one of the left and right elevating arms 101 (in the illustrated example, the right-hand lifting arm The rod of the posture changing cylinder 24 provided on the elevating arm 101) contracts, and pulls the work implement 50 to the upper right. Thereby, the work machine 50 rotates in the direction of the arrow R1 via the work machine support member 22, and inclines to the right with respect to the work surface Gr.
また、図５に示すように、「手動モード」では、右下げスイッチ６３（図２参照）の１回または複数回の押し操作によって、姿勢変更シリンダ２４のロッドが伸張し、作業機５０を右下へ押し下げる。これにより、作業機５０は、作業機支持部材２２を介して矢印Ｒ２の向きへ回動し、作業面Ｇｒに対して右下がりに傾斜する。 As shown in FIG. 5, in the “manual mode”, the rod of the posture changing cylinder 24 is extended by one or more pushing operations of the lower right switch 63 (see FIG. 2), and the working machine 50 is moved rightward. Push down. Thereby, the work machine 50 rotates in the direction of the arrow R2 via the work machine support member 22, and inclines to the lower right with respect to the work surface Gr.
なお、「手動モード」を、モード切替スイッチ６１によって「自動水平モード」および「平行モード」のいずれも選択されていない、すなわち、いずれも「入」になっていない場合に「入」になるように構成してもよい。 The “manual mode” is set to “on” when neither the “automatic horizontal mode” nor the “parallel mode” is selected by the mode switch 61, that is, when neither is set to “on”. May be configured.
図６は、作業機５０の姿勢制御における「自動水平モード」の説明図である。操作者がモード切替スイッチ６１を押して「自動水平モード」を「入」へ切り替えると、図６に示すように、たとえば、作業面Ｇｒが傾斜している場合でも、作業機５０は、かかる作業面Ｇｒを走行する走行車体２のローリングに関わらず、常に水平状態を維持するように自動制御される。 FIG. 6 is an explanatory diagram of the “automatic horizontal mode” in the attitude control of the work implement 50. When the operator switches the “automatic horizontal mode” to “on” by pressing the mode changeover switch 61, as shown in FIG. 6, even when the work surface Gr is inclined, the work machine 50 Regardless of the rolling of the traveling vehicle body 2 traveling in Gr, automatic control is performed so as to always maintain a horizontal state.
図７は、作業機５０の姿勢制御における「平行モード」の説明図である。操作者がモード切替スイッチ６１を押して「平行モード」を「入」へ切り替えると、図７に示すように、たとえば、作業面Ｇｒが傾斜している場合、作業機５０は、かかる作業面Ｇｒの傾斜に沿ってローリングしている走行車体２と同等に傾斜して、作業面Ｇｒに対して常に平行となるように自動制御される。 FIG. 7 is an explanatory diagram of the “parallel mode” in the posture control of the work implement 50. When the operator switches the “parallel mode” to “on” by pressing the mode changeover switch 61, as shown in FIG. 7, for example, when the work surface Gr is inclined, the work implement 50 The vehicle body 2 is automatically controlled so as to be inclined in the same manner as the traveling vehicle body 2 rolling along the inclination and always parallel to the work surface Gr.
なお、トラクタ１は、作業機５０を、走行車体２のローリングに関わらず、予め設定されたロール角に維持する「傾斜モード」をさらに有してもよい。 Note that the tractor 1 may further include a “tilt mode” in which the work machine 50 is maintained at a preset roll angle regardless of the rolling of the traveling vehicle body 2.
また、トラクタ１は、走行車体２に対する後退操作を検出して作業機５０を非作業位置へ上昇させる「バックアップモード」、作業機５０を非作業位置から作業位置へ下降させる場合に下降速度を所定高さから緩速として衝撃を緩和する「デセラ（デセラレーション）モード」などをさらに有してもよい。なお、「バックアップモード」や「デセラモード」を、入切スイッチを操作してそれぞれの入切を切り替えるようにしてもよい。 The tractor 1 detects a reverse operation on the traveling vehicle body 2 and raises the work implement 50 to the non-working position, and sets a predetermined lowering speed when lowering the work implement 50 from the non-working position to the work position. A “deseration (decelaration) mode” may be further provided, in which the impact is relaxed from the height as a slow speed. The “backup mode” or “desera mode” may be switched between on and off by operating an on / off switch.
また、「デセラモード」を実行するために、入切スイッチによって電動モータの入切を切り替えるような電気式の他、機械式としてもよい。本実施形態に係る作業車両（トラクタ１）では、機械式のいわゆるメカデセラを採用している。ここで、図８〜図１３を参照して、かかるメカデセラ１００について説明しておく。 In addition, in order to execute the “desera mode”, a mechanical type may be used in addition to an electric type in which an on / off switch is used to switch on / off the electric motor. The work vehicle (tractor 1) according to the present embodiment employs a mechanical so-called mechanical decelerator. Here, the mechanical decelerator 100 will be described with reference to FIGS.
図８は、メカデセラ１００の設置位置の説明図である。具体的には、図８は、走行車体２の後部を示す概略右側面図である。また、図８には、右側面視において後輪４に隠れた部分を透視して示している。図８に示すように、トラクタ１は、走行車体２の後部における右側、かつ、後輪４よりも左右方向の内側（左側）にメカデセラ１００を備えている。メカデセラ１００は、操作者Ｏによるポジションレバー１５の操作によって作業機５０が非作業位置（上昇位置）から作業位置（下降位置）へ下降する場合に、かかる下降速度を調整する装置である。 FIG. 8 is an explanatory diagram of the installation position of the mechanical decelerator 100. Specifically, FIG. 8 is a schematic right side view showing a rear portion of the traveling vehicle body 2. FIG. 8 is a perspective view of a portion hidden by the rear wheel 4 in a right side view. As shown in FIG. 8, the tractor 1 includes a mechanical decelerator 100 on the right side of the rear portion of the traveling vehicle body 2 and on the inner side (left side) of the rear wheels 4 in the left-right direction. The mechanical decelerator 100 is a device that adjusts the descending speed when the work implement 50 descends from the non-working position (up position) to the working position (down position) by the operation of the position lever 15 by the operator O.
図９〜図１３は、メカデセラ１００の構成の説明図である。具体的には、図９、図１０および図１１は、昇降シリンダケース１０２の概略右側面図（透視図）であり、図９に昇降アーム１０１の基本状態、図１０に昇降アーム１０１を下げた状態、図１１に昇降アーム１０１を上げた状態をそれぞれ示している。また、図１２は、昇降リンク機構１２０の概略右側面図であり、図１３は、ダンパ（減衰部材）１２１の概略斜視図である。 9 to 13 are explanatory diagrams of the configuration of the mechanical decelerator 100. More specifically, FIGS. 9, 10 and 11 are schematic right side views (perspective views) of the lifting cylinder case 102. FIG. 9 shows the basic state of the lifting arm 101, and FIG. 10 shows the lifting arm 101 lowered. FIG. 11 shows a state in which the lifting arm 101 is raised. FIG. 12 is a schematic right side view of the lifting link mechanism 120, and FIG. 13 is a schematic perspective view of a damper (damping member) 121.
図９に示すように、メカデセラ１００では、昇降バルブ１０３のバルブスプール１０３ａが前後方向に動かされると、昇降シリンダケース１０２の内部に上下方向について斜めに設置された昇降シリンダ１０４が作動し、昇降シリンダアーム１０４ａに連結された昇降アーム１０１のシリンダ接続部１０１ｂを押し引きする。これにより、昇降アーム１０１が昇降アーム回動軸１０１ａを支点として上下に回動する。 As shown in FIG. 9, when the valve spool 103a of the elevating valve 103 is moved in the front-rear direction, the elevating cylinder 104 installed obliquely in the up-down direction inside the elevating cylinder case 102 operates, and the elevating cylinder 104 is operated. The cylinder connecting portion 101b of the lift arm 101 connected to the arm 104a is pushed and pulled. As a result, the lifting arm 101 rotates vertically about the lifting arm rotation shaft 101a as a fulcrum.
また、図１０および図１１に示すように、かかるメカデセラ１００では、昇降アーム１０１を下げた位置から上昇させる場合、操作者Ｏがポジションレバー１５（図８参照）を前方に倒した下げ位置から後方の上げ位置まで引くと、ポジションレバー１５の下端部が第１回動体１０５のレバー当接部１０５ａを押し下げる。これにより、第１回動体１０５が図中における反時計回りに回転する。また、第１回動体１０５の内部には内部アーム１０５ｂが設けられており、第１回動体１０５が回転すると、内部アーム１０５ｂが第１回動体１０５と一体となって回転する。 Further, as shown in FIGS. 10 and 11, in the mechanical decelerator 100, when raising and lowering the elevating arm 101 from the lowered position, the operator O moves the position lever 15 (see FIG. 8) forward from the lowered position to the rear. , The lower end of the position lever 15 pushes down the lever contact portion 105 a of the first rotating body 105. Thereby, the first rotating body 105 rotates counterclockwise in the drawing. Further, an inner arm 105b is provided inside the first rotating body 105, and when the first rotating body 105 rotates, the inner arm 105b rotates integrally with the first rotating body 105.
また、内部アーム１０５ｂの内部には第１内部リンク１１０が設けられている。第１内部リンク１１０は、内部アーム１０５ｂの回転に伴い、昇降シリンダケース１０２に固定された第１内部リンク回動軸１１０ａを支点として図中における反時計回りに回転する。また、第１内部リンク１１０は、上部において内部アーム１０５ｂに連結され、下部において内部リンクピン１１０ｂに連結されている。このため、第１内部リンク１１０が反時計回りに回転すると、第２内部リンク１１１が前方へ引っ張られ、これにより、内部リンクピン１１０ｂの下方近傍において連結された昇降バルブ１０３のバルブスプール１０３ａを押し込む。 Further, a first internal link 110 is provided inside the internal arm 105b. The first internal link 110 rotates counterclockwise in the figure around the first internal link rotation shaft 110a fixed to the lifting cylinder case 102 as the internal arm 105b rotates. Further, the first internal link 110 is connected to the internal arm 105b at the upper part and connected to the internal link pin 110b at the lower part. Therefore, when the first internal link 110 rotates counterclockwise, the second internal link 111 is pulled forward, thereby pushing the valve spool 103a of the elevating valve 103 connected near the lower part of the internal link pin 110b. .
バルブスプール１０３ａが昇降バルブ１０３によって押し込まれると、油路１０４ｂから圧油が供給されて昇降シリンダ１０４内の昇降ピストン１０４ｃを押し出して、昇降アーム１０１が上昇する。このとき、第１回動体１０５の回転角により決定する内部リンクピン１１０ｂの位置に対して昇降アーム１０１が上昇しすぎると、昇降アーム１０１と第２内部リンク１１１との連結部１１１ａが内部リンクピン１１０ｂよりも前方へ移動する。これにより、スプール連結部１１１ｂが後方へ移動して昇降シリンダ１０４に対する圧油の供給が停止する。このように、メカデセラ１００では、ポジションレバー１５の位置と、昇降アーム１０１および第１回動体１０５の回転角とが常に連動するようになる。 When the valve spool 103a is pushed by the elevating valve 103, pressure oil is supplied from the oil passage 104b to push out the elevating piston 104c in the elevating cylinder 104, and the elevating arm 101 is raised. At this time, if the elevating arm 101 rises too much with respect to the position of the internal link pin 110b determined by the rotation angle of the first rotating body 105, the connecting portion 111a between the elevating arm 101 and the second internal link 111 will be Move forward from 110b. As a result, the spool connecting portion 111b moves rearward and the supply of the pressure oil to the lifting cylinder 104 stops. As described above, in the mechanical deserber 100, the position of the position lever 15 and the rotation angles of the lifting arm 101 and the first rotating body 105 are always linked.
また、かかるメカデセラ１００では、ポジションレバー１５を上げた位置から下降させる場合、操作者Ｏがポジションレバー１５（図８参照）を後方に引いた上げ位置から前方の下げ位置へ倒すと、ポジションレバー１５の下端部が第１回動体１０５のレバー当接部１０５ａから離れるため、第１回動体１０５の戻りばね１０５ｄ（図８参照）によって、第１回動体１０５が図中における時計回りに回転する。 Further, in the mechanical decelerator 100, when the position lever 15 is lowered from the raised position, when the operator O tilts the position lever 15 (see FIG. 8) from the raised position to the rear to the lowered position in the forward direction, the position lever 15 is lowered. Is separated from the lever contact portion 105a of the first rotating body 105, the return spring 105d of the first rotating body 105 (see FIG. 8) rotates the first rotating body 105 clockwise in the figure.
第１回動体１０５の回転に伴い、内部アーム１０５ｂが時計回りに回転するため、第１内部リンク１１０が、内部アーム１０５ｂの回転に伴い第１内部リンク回動軸１１０ａを支点として時計回りに回転する。第１内部リンク１１０が時計回りに回転すると、第２内部リンク１１１が後方へ引っ張られ、これにより、内部リンクピン１１０ｂの下方近傍において連結された昇降バルブ１０３のバルブスプール１０３ａを引き出す。 Since the inner arm 105b rotates clockwise with the rotation of the first rotating body 105, the first inner link 110 rotates clockwise about the first inner link rotation shaft 110a as the fulcrum with the rotation of the inner arm 105b. I do. When the first internal link 110 rotates clockwise, the second internal link 111 is pulled backward, thereby pulling out the valve spool 103a of the elevating valve 103 connected near below the internal link pin 110b.
バルブスプール１０３ａが昇降バルブ１０３によって引き出されると、昇降シリンダ１０４内の圧力が下がり、昇降アーム１０１が自重によって昇降ピストン１０４ｃを昇降シリンダ１０４の内部へ押し込みながら下降する。このとき、第１回動体１０５の回転角により決定する内部リンクピン１１０ｂの位置に対して昇降アーム１０１が下降しすぎると、昇降アーム１０１と第２内部リンク１１１との連結部１１１ａが内部リンクピン１１０ｂよりも後方へ移動する。これにより、スプール連結部１１１ｂが前方へ移動して昇降シリンダ１０４に対して圧油が供給される。このように、メカデセラ１００では、昇降アーム１０１の下降時においても、ポジションレバー１５の位置と、昇降アーム１０１および第１回動体１０５の回転角とが常に連動するようになる。 When the valve spool 103a is pulled out by the elevating valve 103, the pressure in the elevating cylinder 104 decreases, and the elevating arm 101 descends while pushing the elevating piston 104c into the elevating cylinder 104 by its own weight. At this time, if the elevating arm 101 descends too much with respect to the position of the internal link pin 110b determined by the rotation angle of the first rotating body 105, the connecting portion 111a between the elevating arm 101 and the second internal link 111 becomes an internal link pin. It moves backward from 110b. As a result, the spool connecting portion 111b moves forward, and pressurized oil is supplied to the elevating cylinder 104. As described above, in the mechanical decelerator 100, even when the elevating arm 101 is lowered, the position of the position lever 15 and the rotation angles of the elevating arm 101 and the first rotating body 105 are always linked.
また、図１２に示すように、昇降アーム１０１（図９参照）に連動して回転する第１回動体１０５の外部アーム１０５ｃと第２回動体１０６の下部アーム１０６ａとは、第１リンクアーム１０７によって連結されており、昇降アーム１０１が下降する場合、第１回動体１０５が図中における反時計回りに回転すると、第２回動体１０６が反時計回りに回転する。さらに、第２回動体１０６の上部アーム１０６ｂは、第３回動体１０８のリンク連結アーム１０８ｂと第２リンクアーム１０９とによって連結されており、第２回動体１０６が時計回りに回転すると、第３回動体１０８が時計回りに回転する。 As shown in FIG. 12, the outer arm 105c of the first rotating body 105 and the lower arm 106a of the second rotating body 106, which rotate in conjunction with the elevating arm 101 (see FIG. 9), are connected to the first link arm 107. When the elevating arm 101 descends, when the first rotating body 105 rotates counterclockwise in the drawing, the second rotating body 106 rotates counterclockwise. Further, the upper arm 106b of the second rotating body 106 is connected by the link connecting arm 108b of the third rotating body 108 and the second link arm 109, and when the second rotating body 106 rotates clockwise, the third arm 106b becomes third. The rotating body 108 rotates clockwise.
なお、図１３に示すように、第３回動体１０８は、回動軸となる第３筒体１０８ａにリンク連結アーム１０８ｂ、リターンプレート１０８ｄおよびボルト取付板１０８ｃが溶接されており、各部材が一体となって回転する。また、たとえば、ボルト取付板１０８ｃに穴が設けられ、かかる穴にナット１０８ｅが溶接され、ナット１０８ｅにボルト１１２が調整可能に挿入されるようにしてもよい。また、リターンプレート１０８ｄは、ボルト取付板１０８ｃに対して間隔をあけて対面するように第３筒体１０８ａに溶接されている。なお、この場合、ナット１０８ｅがめねじ部としてボルト取付板１０８ｃに溶接されているが、ナット１０８ｅに代えて、ボルト取付板１０８ｃにタップ加工してボルト１１２を挿入するようにしてもよい。 As shown in FIG. 13, the third rotating body 108 has a link connecting arm 108b, a return plate 108d, and a bolt mounting plate 108c welded to a third cylindrical body 108a serving as a rotating shaft. And rotate. Further, for example, a hole may be provided in the bolt mounting plate 108c, a nut 108e may be welded to the hole, and the bolt 112 may be inserted into the nut 108e in an adjustable manner. The return plate 108d is welded to the third cylindrical body 108a so as to face the bolt mounting plate 108c with an interval. In this case, the nut 108e is welded to the bolt mounting plate 108c as an internal thread, but the bolt 112 may be inserted by tapping the bolt mounting plate 108c instead of the nut 108e.
また、図１２および図１３に示すように、第３回動体１０８と同軸上の外側にはダンパアーム１１５が回転可能に設けられている。ダンパアーム１１５は、回動軸となる第４筒体１１５ａに当接板１１５ｂとダンパ連結部１１５ｃとが溶接されており、各部材が一体となって回転する。当接板１１５ｂは、第３回動体１０８のボルト取付板１０８ｃとリターンプレート１０８ｄとの間に挿入するように設けられるので、第３回動体１０８が時計回りに回転する場合、所定の角度以上に回転したところでボルト１１２が当接板１１５ｂに当接すると、第３回動体１０８の回転がダンパアーム１１５に伝達される。 As shown in FIGS. 12 and 13, a damper arm 115 is rotatably provided on the outside coaxially with the third rotating body 108. In the damper arm 115, a contact plate 115b and a damper connecting portion 115c are welded to a fourth cylinder 115a serving as a rotation axis, and each member rotates integrally. The contact plate 115b is provided so as to be inserted between the bolt mounting plate 108c of the third rotating body 108 and the return plate 108d. Therefore, when the third rotating body 108 rotates clockwise, the contact plate 115b becomes a predetermined angle or more. When the bolt 112 abuts on the abutting plate 115b after the rotation, the rotation of the third rotating body 108 is transmitted to the damper arm 115.
よって、ボルト１１２の挿入深さを調節することで、ダンパ１２１（図１２参照）に連結されたダンパアーム１１５が回転（回動）を開始するタイミングを調整することが可能となる。これにより、作業機５０（図１参照）の下降速度を低下させる位置を調節することができる。なお、第３回動体１０８が反時計回りに回転する場合は、リターンプレート１０８ｄが当接してダンパアーム１１５を反時計回りに回転させる。 Therefore, by adjusting the insertion depth of the bolt 112, the timing at which the damper arm 115 connected to the damper 121 (see FIG. 12) starts rotating (rotating) can be adjusted. Thereby, the position at which the lowering speed of the work machine 50 (see FIG. 1) is reduced can be adjusted. When the third rotating body 108 rotates counterclockwise, the return plate 108d abuts and rotates the damper arm 115 counterclockwise.
また、ダンパ連結部１１５ｃには、ダンパ１２１の取付位置を調節するダンパ位置変更部材１１６が取り付けられる。ダンパ位置変更部材１１６は、下方が開口された矩形状（コ字形状）に形成されており、ダンパ連結部１１５ｃに被せるように取り付けられ、下部にダンパ取付ロッド１１６ａを軸支してダンパ１２１が取り付けられる。ダンパ取付ロッド１１６ａは、ダンパ連結部１１５ｃの下部に設けられた長穴１１５ｄに挿通されることで、ダンパ１２１の取付位置をダンパアーム１１５の回転の径方向について変更可能となる。 Further, a damper position changing member 116 for adjusting the mounting position of the damper 121 is attached to the damper connecting portion 115c. The damper position changing member 116 is formed in a rectangular shape (U-shape) having an opening at the bottom, is mounted so as to cover the damper connecting portion 115c, and supports the damper mounting rod 116a at the lower portion to support the damper 121. It is attached. The damper mounting rod 116a is inserted into a long hole 115d provided below the damper connecting portion 115c, so that the mounting position of the damper 121 can be changed in the radial direction of the rotation of the damper arm 115.
また、ダンパ位置変更部材１１６の頂部には、矩形状の穴部１１６ｂと、ダンパ位置変更部材１１６の位置固定用の板ばね１１７とが設けられている。板ばね１１７は、下方に折り曲げられ、穴部１１６ｂを一旦通過して下方で折り返されている。かかる折返し部がダンパ連結部１１５ｃの上面に形成された複数の溝の１つに嵌合することで、ダンパ位置変更部材１１６が固定される。 At the top of the damper position changing member 116, a rectangular hole 116b and a leaf spring 117 for fixing the position of the damper position changing member 116 are provided. The leaf spring 117 is bent downward, once passes through the hole 116b, and is folded downward. The folded portion fits into one of the plurality of grooves formed on the upper surface of the damper connecting portion 115c, thereby fixing the damper position changing member 116.
また、ダンパ１２１の取付位置を回転の径方向について変更可能とすることで、回動支点となる第４筒体１１５ａとダンパ１２１とを押し込む力の作用点となるダンパ取付ロッド１１６ａとの間の距離が変更可能となる。なお、かかる距離が近いほどダンパ１２１を押し込む力が強くなり、遠いほどダンパ１２１を押し込む力が弱くなる。ダンパ１２１が効き始めてからの作業機５０の下降速度は、ダンパ１２１を押し込む力が強いほど速く、ダンパ１２１を押し込む力が弱いほど遅くなるため、ダンパ１２１とダンパ取付ロッド１１６ａとの間の距離を変更することで、作業機５０の下降速度を調整することができる。 Further, by allowing the mounting position of the damper 121 to be changed in the radial direction of rotation, the position between the fourth cylindrical body 115a serving as a rotation fulcrum and the damper mounting rod 116a serving as a point of application of a force for pushing the damper 121 is formed. The distance can be changed. The closer the distance, the stronger the force to push the damper 121, and the farther the distance, the weaker the force to push the damper 121. The lowering speed of the working machine 50 after the damper 121 starts to work becomes faster as the force for pushing the damper 121 is stronger, and becomes slower as the force for pushing the damper 121 is weaker. Therefore, the distance between the damper 121 and the damper mounting rod 116a is reduced. By changing, the descending speed of the work machine 50 can be adjusted.
次に、図１４〜図１８を参照して、ロール角検出装置３０、姿勢制御装置４０について説明する。図１４および図１５は、ロール角検出装置３０および姿勢制御装置４０の設置位置の説明図である。なお、図１４および図１５には、走行車体２の後部を斜め上方から見た図（斜視図）をそれぞれ示している。また、図中、後輪４などを省略している。また、図１５では、操縦席７を省略している。 Next, the roll angle detection device 30 and the attitude control device 40 will be described with reference to FIGS. 14 and 15 are explanatory diagrams of the installation positions of the roll angle detection device 30 and the attitude control device 40. 14 and 15 are views (perspective views) of the rear portion of the traveling vehicle body 2 as viewed from obliquely above. Further, in the drawing, the rear wheel 4 and the like are omitted. In FIG. 15, the cockpit 7 is omitted.
ロール角検出装置３０は、走行車体２のロール軸を中心とした左右方向の傾斜角、すなわち、ロール角を検出する装置である。なお、本実施形態に係るトラクタ１では、ロール角検出装置３０として傾斜センサを採用している。以下、ロール角検出装置３０を「傾斜センサ」という。 The roll angle detection device 30 is a device that detects a tilt angle in the left-right direction about the roll axis of the traveling vehicle body 2, that is, a roll angle. The tractor 1 according to the present embodiment employs an inclination sensor as the roll angle detection device 30. Hereinafter, the roll angle detection device 30 is referred to as an “inclination sensor”.
なお、従来、ロール角検出装置３０と姿勢制御装置４０とは離れた位置にあった。このため、双方の機器を接続するワイヤーハーネスなどの配線が長くなり、配線の配索が煩雑になり、組み立てが難しくなっていた。本実施形態に係る作業車両（トラクタ１）では、ロール角検出装置３０と姿勢制御装置４０とを近接して設けることとした。 Heretofore, the roll angle detection device 30 and the attitude control device 40 have conventionally been located at separate positions. For this reason, wiring such as a wire harness connecting both devices has become long, wiring has become complicated, and assembly has been difficult. In the work vehicle (tractor 1) according to the present embodiment, the roll angle detection device 30 and the attitude control device 40 are provided close to each other.
図１４および図１５に示すように、傾斜センサ３０は、走行車体２の後部に設けられている。より具体的には、傾斜センサ３０は、走行車体２の後部において操縦席７の後方に設けられたセンターフレーム２３の直上に設けられている。なお、センターフレーム２３は、上記した左右のリヤフレーム１６，１６の上部に設けられ、左右のリヤフレーム１６，１６の間に左右方向に架け渡された部材である。 As shown in FIGS. 14 and 15, the inclination sensor 30 is provided at a rear portion of the traveling vehicle body 2. More specifically, the tilt sensor 30 is provided immediately above a center frame 23 provided behind the cockpit 7 at the rear of the traveling vehicle body 2. The center frame 23 is a member that is provided above the left and right rear frames 16 and 16 and that extends between the left and right rear frames 16 and 16 in the left and right direction.
また、傾斜センサ３０は、後方の面（後面）がカバー（以下、「傾斜センサカバー」という）３５によって覆われている。このように、傾斜センサ３０の後面が傾斜センサカバー３５に覆われることで、傾斜センサ３０に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。なお、傾斜センサカバー３５は、傾斜センサ３０の四方のすべてまたは少なくとも後面を含む四方の一部を覆うものであってもよい。 The rear surface (rear surface) of the tilt sensor 30 is covered with a cover (hereinafter, referred to as a “tilt sensor cover”) 35. In this manner, by covering the rear surface of the inclination sensor 30 with the inclination sensor cover 35, it is possible to prevent the inclination sensor 30 from being affected by mud splashing from the rear. The inclination sensor cover 35 may cover all four sides of the inclination sensor 30 or at least a part of the four sides including the rear surface.
また、傾斜センサカバー３５は、後方の面（後面）に車両のナンバープレートＰ（図１４参照）が取り付けられるナンバープレート取付部３６をさらに有している。なお、傾斜センサ３０の詳細については、図１６を用いて後述する。 In addition, the tilt sensor cover 35 further has a license plate mounting portion 36 to which a license plate P (see FIG. 14) of the vehicle is mounted on a rear surface (rear surface). The details of the tilt sensor 30 will be described later with reference to FIG.
姿勢制御装置４０は、作業機５０（図１参照）の走行車体２に対するローリング姿勢を制御する装置である。姿勢制御装置４０は、傾斜センサ３０の検出値に基づいて姿勢変更シリンダ２４のロッドを伸縮制御して、作業機５０のローリング姿勢を制御する。図１４および図１５に示すように、姿勢制御装置４０は、走行車体２の後部に設けられている。より具体的には、姿勢制御装置４０は、走行車体２の後部において、センターフレーム２３の直下にブラケットを介して設けられるとともに、傾斜センサ３０の下方に位置して傾斜センサ３０に近接して設けられている。 The attitude control device 40 is a device that controls the rolling attitude of the work implement 50 (see FIG. 1) with respect to the traveling vehicle body 2. The posture control device 40 controls the rod of the posture change cylinder 24 based on the detection value of the tilt sensor 30 to control the rolling posture of the work implement 50. As shown in FIGS. 14 and 15, the attitude control device 40 is provided at a rear portion of the traveling vehicle body 2. More specifically, the attitude control device 40 is provided via a bracket directly below the center frame 23 at the rear of the traveling vehicle body 2 and is provided below the tilt sensor 30 and close to the tilt sensor 30. Has been.
また、姿勢制御装置４０は、後方の面（後面）がカバー（以下、「制御装置カバー」という）４５によって覆われている。このように、姿勢制御装置４０の後面が制御装置カバー４５に覆われることで、姿勢制御装置４０に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。なお、制御装置カバー４５は、姿勢制御装置４０の四方のすべてまたは少なくとも後面を含む四方の一部を覆うものであってもよい。 Further, the rear surface (rear surface) of the attitude control device 40 is covered with a cover (hereinafter, referred to as “control device cover”) 45. In this way, by covering the rear surface of the attitude control device 40 with the control device cover 45, it is possible to prevent the attitude control device 40 from being adversely affected by mud splashing or the like. The control device cover 45 may cover all four sides of the attitude control device 40 or at least a part of the four sides including the rear surface.
このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、傾斜センサ３０と姿勢制御装置４０とが走行車体２の後部に集中することで、ワイヤーハーネスなどの配線の配索が容易となる。これにより、組み立て容易性を向上させることができる。また、傾斜センサ３０と姿勢制御装置４０との間を短い配線で接続することができ、部品コストを低減することができる。さらに、組み立て容易性の向上、部品コストの低減によって、製造コストを低減することができる。 As described above, according to the tractor 1 according to the present embodiment, the inclination sensor 30 and the attitude control device 40 are concentrated on the rear portion of the traveling vehicle body 2, so that wiring such as a wire harness can be easily arranged. Thereby, the ease of assembly can be improved. Further, the inclination sensor 30 and the attitude control device 40 can be connected with a short wiring, and the cost of parts can be reduced. Further, the manufacturing cost can be reduced by improving the ease of assembly and reducing the cost of parts.
また、傾斜センサ３０が操縦席７のすぐ後方（真後ろ）にあるため、操作者は操縦席７に着席したまま作業機５０（図３参照）のロール角などを調整することができる。これにより、傾斜センサ３０による作業機５０の微調整が容易となる。また、傾斜センサ３０の設置を容易に行うことができる。 Further, since the inclination sensor 30 is located immediately behind (directly behind) the cockpit 7, the operator can adjust the roll angle of the work machine 50 (see FIG. 3) while sitting on the cockpit 7. Thereby, fine adjustment of the working machine 50 by the inclination sensor 30 becomes easy. Further, the inclination sensor 30 can be easily installed.
また、傾斜センサカバー３５の後面にナンバープレート取付部３６が設けられることで、ナンバープレート取付部３６に取り付けられるナンバープレートＰはセンターフレーム２３の高さに位置するようになる。このため、ナンバープレートＰの外部からの視認性が向上する。 Further, since the license plate mounting portion 36 is provided on the rear surface of the tilt sensor cover 35, the license plate P mounted on the license plate mounting portion 36 is positioned at the height of the center frame 23. Therefore, the visibility of the license plate P from the outside is improved.
図１４および図１５に示すように、姿勢制御装置４０の下方には、作業機５０の姿勢（ローリング姿勢）、すなわち、走行車体２に対する左右方向の傾斜角（ロール角）を検出する傾斜角検出装置７０が姿勢制御装置４０に近接して設けられている。なお、本実施形態に係るトラクタ１では、傾斜角検出装置７０としてストロークセンサを採用している。以下、傾斜角検出装置７０を「ストロークセンサ」という。なお、ストロークセンサ７０の詳細については、図１８を用いて後述する。 As shown in FIGS. 14 and 15, below the attitude control device 40, an attitude (rolling attitude) of the work machine 50, that is, an inclination angle detection for detecting an inclination angle (roll angle) in the left-right direction with respect to the traveling vehicle body 2. A device 70 is provided near the attitude control device 40. In the tractor 1 according to the present embodiment, a stroke sensor is employed as the inclination angle detecting device 70. Hereinafter, the inclination angle detecting device 70 is referred to as a “stroke sensor”. The details of the stroke sensor 70 will be described later with reference to FIG.
ストロークセンサ７０は、後方の面（後面）がカバー（以下、「ストロークセンサカバー」という）７５によって覆われている。このように、ストロークセンサ７０の後面がストロークセンサカバー７５に覆われることで、ストロークセンサ７０に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。なお、ストロークセンサカバー７５は、ストロークセンサ７０の四方のすべてまたは少なくとも後面を含む四方の一部を覆うものであってもよい。 The back surface (rear surface) of the stroke sensor 70 is covered with a cover (hereinafter, referred to as “stroke sensor cover”) 75. In this manner, by covering the rear surface of the stroke sensor 70 with the stroke sensor cover 75, it is possible to prevent the stroke sensor 70 from being affected by mud splashing from the rear. The stroke sensor cover 75 may cover all four sides of the stroke sensor 70 or at least a part of the four sides including the rear surface.
このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、傾斜センサ３０、姿勢制御装置４０およびストロークセンサ７０が、走行車体２の後部においてセンターフレーム２３付近に集中し、かつ、それぞれの後面がカバー（傾斜センサカバー３５、制御装置カバー４５およびストロークセンサカバー７５）によって覆われることで、各装置（機器）に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。また、傾斜センサカバー３５の後面にナンバープレートＰが取り付けられることで、傾斜センサ３０を傾斜センサカバー３５とナンバープレートＰとによって二重に保護することができる。 As described above, according to the tractor 1 according to the present embodiment, the inclination sensor 30, the attitude control device 40, and the stroke sensor 70 are concentrated near the center frame 23 at the rear of the traveling vehicle body 2, and the respective rear surfaces are covered. By being covered with the (inclination sensor cover 35, the control device cover 45, and the stroke sensor cover 75), it is possible to prevent the influence of mud splashing from the rear on each device (equipment). In addition, since the license plate P is attached to the rear surface of the tilt sensor cover 35, the tilt sensor 30 can be double protected by the tilt sensor cover 35 and the license plate P.
また、ストロークセンサ７０と姿勢制御装置４０とが近接しているため、ストロークセンサ７０と姿勢制御装置４０とを短い配線で接続することができ、配線の配索が容易となるとともに、部品コストを低減することができる。これにより、製造コストをさらに低減することができる。 Further, since the stroke sensor 70 and the posture control device 40 are close to each other, the stroke sensor 70 and the posture control device 40 can be connected with a short wiring, so that the wiring can be easily arranged and the component cost can be reduced. Can be reduced. Thereby, the manufacturing cost can be further reduced.
図１４および図１５に示すように、走行車体２の後部には、作業機５０を支持しつつ、作業機５０のローリングと共に左右方向に傾斜（回動）する作業機支持部材２２が設けられている。すなわち、作業機支持部材２２は、作業機５０のローリング姿勢に応じて作業機５０のロール角と同等に傾斜する。したがって、ストロークセンサ７０によって作業機支持部材２２の左右方向の傾斜角を検出すれば、作業機５０のローリング姿勢を検出することができる。 As shown in FIGS. 14 and 15, at the rear of the traveling vehicle body 2, a work machine support member 22 that supports the work machine 50 and that is inclined (rotated) in the left and right direction together with the rolling of the work machine 50 is provided. I have. That is, the work implement support member 22 is inclined at the same angle as the roll angle of the work implement 50 according to the rolling posture of the work implement 50. Therefore, if the stroke sensor 70 detects the inclination angle of the work implement supporting member 22 in the left-right direction, the rolling posture of the work implement 50 can be detected.
このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、作業機支持部材２２の傾斜角を検出して作業機５０の（走行車体に対する）ローリング姿勢を検出することができるため、構成簡素となる。これにより、製造コストをさらに低減することができる。 As described above, according to the tractor 1 according to the present embodiment, the inclination of the work implement support member 22 can be detected to detect the rolling posture (with respect to the traveling vehicle body) of the work implement 50, thereby simplifying the configuration. . Thereby, the manufacturing cost can be further reduced.
なお、傾斜センサ３０、姿勢制御装置４０およびストロークセンサ７０は、センターフレーム２３における左右方向の中心に配置され、かつ、上下方向について同一線上に並ぶように配置されている。これにより、３つの機器を最短距離で配置することができるとともに、傾斜センサ３０およびストロークセンサ７０においては、走行車体２のロール角および作業機５０の姿勢をそれぞれ精度良く検出することができる。 The tilt sensor 30, the attitude control device 40, and the stroke sensor 70 are arranged at the center of the center frame 23 in the left-right direction, and are arranged so as to be aligned on the same line in the up-down direction. Thus, the three devices can be arranged at the shortest distance, and the inclination sensor 30 and the stroke sensor 70 can accurately detect the roll angle of the traveling vehicle body 2 and the attitude of the work implement 50, respectively.
ここで、図１６を参照して、ロール角検出装置（傾斜センサ）３０の詳細について説明する。図１６は、ロール角検出装置（傾斜センサ）３０の分解斜視図である。なお、従来、たとえば、傾斜センサ３０の検出値を処理する場合に基準となる基準値を、スイッチの押下によって変更して作業機の姿勢を傾斜させていたが、スイッチを一回押下するごとの変化量が機種などでばらつきがある場合があり、作業機５０の姿勢調整が煩雑化することがあった。このため、本実施形態に係るトラクタ１では、傾斜センサ３０を走行車体２のロール軸Ｌまわりに回動させることとした。 Here, the details of the roll angle detection device (tilt sensor) 30 will be described with reference to FIG. FIG. 16 is an exploded perspective view of the roll angle detection device (tilt sensor) 30. Conventionally, for example, a reference value used as a reference when processing a detection value of the inclination sensor 30 is changed by pressing a switch to tilt the work machine, but every time the switch is pressed once. The amount of change may vary depending on the model or the like, and the posture adjustment of the work machine 50 may be complicated. For this reason, in the tractor 1 according to the present embodiment, the inclination sensor 30 is rotated around the roll axis L of the traveling vehicle body 2.
図１６に示すように、ロール角検出装置である傾斜センサ３０は、センターフレーム２３の上方の面（上面）２３ａに設けられる。なお、センターフレーム２３は、上記した上面２３ａと、上面から直角に屈曲された前方の面（前面）２３ｂとを有しており、左右側面視において鉤状に形成されている。 As shown in FIG. 16, an inclination sensor 30 as a roll angle detection device is provided on a surface (upper surface) 23 a above the center frame 23. The center frame 23 has the above-described upper surface 23a and a front surface (front surface) 23b bent at a right angle from the upper surface, and is formed in a hook shape when viewed from the left and right side surfaces.
センターフレーム２３の前面２３ｂには、取付プレート２５が、前面２３ｂと対面して、センターフレーム２３から上方へ突出して設けられている。取付プレート２５には、傾斜センサ３０のセンサ本体３１を支持する支持ブラケット３２が取り付けられる。このように、傾斜センサ３０はアッセンブリ化されている。また、取付プレート２５は、円形の第１穴部２５ａを有し、支持ブラケット３２は、前方へ突出して第１穴部２５ａに挿通可能な第１軸部３２ａを有している。なお、取付プレート２５は、センターフレーム２３に取り付けられた状態において、第１穴部２５ａの中心が走行車体２のロール軸Ｌ上に位置する。 On the front surface 23b of the center frame 23, a mounting plate 25 is provided so as to protrude upward from the center frame 23, facing the front surface 23b. A support bracket 32 that supports the sensor main body 31 of the tilt sensor 30 is mounted on the mounting plate 25. Thus, the tilt sensor 30 is assembled. Further, the mounting plate 25 has a circular first hole 25a, and the support bracket 32 has a first shaft portion 32a that projects forward and can be inserted into the first hole 25a. When the mounting plate 25 is mounted on the center frame 23, the center of the first hole 25 a is located on the roll axis L of the traveling vehicle body 2.
また、支持ブラケット３２の第１軸部３２ａを取付プレート２５の第１穴部２５ａに挿通させることで、支持ブラケット３２は、取付プレート２５に対して走行車体２のロール軸Ｌを中心に左右方向に傾斜（回動）可能となる。したがって、支持ブラケット３２に固定されたセンサ本体３１は、センターフレーム２３に取り付けられた状態において、走行車体２のロール軸Ｌまわりに回動可能となる。 Further, by inserting the first shaft portion 32a of the support bracket 32 into the first hole portion 25a of the mounting plate 25, the support bracket 32 can be moved in the left-right direction about the roll axis L of the traveling vehicle body 2 with respect to the mounting plate 25. (Rotation). Therefore, the sensor main body 31 fixed to the support bracket 32 can rotate around the roll axis L of the traveling vehicle body 2 in a state where the sensor main body 31 is attached to the center frame 23.
このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、傾斜センサ３０が走行車体２のロール軸Ｌまわりに回動することで、走行車体２のロール角に関わらず作業機５０のローリング姿勢の調整が可能となる。これにより、作業機５０の姿勢調整を容易に行うことができる。 As described above, according to the tractor 1 according to the present embodiment, the inclination sensor 30 rotates around the roll axis L of the traveling vehicle body 2, so that the rolling posture of the work machine 50 is maintained regardless of the roll angle of the traveling vehicle body 2. Adjustment is possible. Thereby, the posture of the work machine 50 can be easily adjusted.
また、取付プレート２５は、上下に長い長穴である第２穴部２５ｂを有し、支持ブラケット３２は、前方へ突出して第２穴部２５ｂに挿通可能な第２軸部３２ｂを有している。支持ブラケット３２の第２軸部３２ｂを取付プレート２５の第２穴部２５ｂに挿通させることで、支持ブラケット３２の左右方向の回動を所定範囲に規制して過度な回動を抑えることができる。 The mounting plate 25 has a second hole 25b which is a vertically long hole, and the support bracket 32 has a second shaft portion 32b which projects forward and can be inserted into the second hole 25b. I have. By inserting the second shaft portion 32b of the support bracket 32 into the second hole portion 25b of the mounting plate 25, the rotation of the support bracket 32 in the left-right direction can be restricted to a predetermined range, and excessive rotation can be suppressed. .
また、支持ブラケット３２は、取付プレート２５の上面２５ａに対して隙間をあけて取り付けられる。かかる隙間に傾斜センサ３０と姿勢制御装置４０との間を接続する配線を通すことで、配線が外部に露出しないようになり、見栄えを良くすることができる。 The support bracket 32 is attached to the upper surface 25 a of the attachment plate 25 with a gap. By passing the wiring connecting the inclination sensor 30 and the attitude control device 40 through the gap, the wiring is not exposed to the outside, and the appearance can be improved.
また、センサ本体３１が支持ブラケット３２を介してセンターフレーム２３に取り付けられた状態で、センサ本体３１を覆うように、傾斜センサカバー３５が上方から取り付けられる。また、傾斜センサ３０には、センサ本体３１、厳密には、支持ブラケット３２に回動操作レバー３３が着脱自在に取り付けられる。回動操作レバー３３は、傾斜センサ３０を手動でロール軸Ｌまわりに回動させるものであり、使用時には、傾斜センサカバー３５の上面に設けられた左右方向に長い長穴３５ａを介して、図中の二点破線で示すように、支持ブラケット３２の取付筒３２ｃに挿入される。また、回動操作レバー３３は、不使用時には、傾斜センサカバー３５の上面の四隅のいずれかの近傍に設けられた穴３５ｂに挿入される。これにより、回動操作レバー３３は傾斜センサカバー３５に保持される。 In a state where the sensor main body 31 is mounted on the center frame 23 via the support bracket 32, the tilt sensor cover 35 is mounted from above so as to cover the sensor main body 31. Further, a rotation operation lever 33 is detachably attached to the sensor body 31, more precisely, to the support bracket 32 of the tilt sensor 30. The rotation operation lever 33 is for manually rotating the inclination sensor 30 around the roll axis L. In use, the rotation operation lever 33 is provided through an elongated hole 35a provided in the upper surface of the inclination sensor cover 35 and extending in the left-right direction. As shown by a two-dot broken line in the middle, it is inserted into the mounting tube 32c of the support bracket 32. When not in use, the rotation operation lever 33 is inserted into a hole 35b provided near any one of the four corners on the upper surface of the inclination sensor cover 35. Thus, the rotation operation lever 33 is held by the tilt sensor cover 35.
本実施形態に係るトラクタ１によれば、操作者が傾斜センサ３０を回動しない場合に回動操作レバー３３をセンサ本体３１から取り外しておくことで、操作者が回動操作レバー３３に接触して作業機５０のローリング姿勢が変更されるような、操作者の意図しない変更、すなわち、誤操作を防止することができる。なお、傾斜センサ３０が傾斜センサカバー３５に覆われることによっても、誤操作を防止している。 According to the tractor 1 according to the present embodiment, when the operator does not turn the tilt sensor 30, the turning operation lever 33 is detached from the sensor main body 31 so that the operator contacts the turning operation lever 33. Thus, it is possible to prevent an unintended change by the operator, such as a change in the rolling posture of the work implement 50, that is, an erroneous operation. In addition, erroneous operation is prevented by covering the inclination sensor 30 with the inclination sensor cover 35.
また、上記したように、傾斜センサ３０が操縦席７よりも後方にあるため（図１４参照）、操作者が操縦席７から傾斜センサ３０を回動操作する場合、操作者は操縦席７から後方を向いて操作することができる。これにより、操作者が作業機５０の動きを目視によって確認しながら傾斜センサ３０を回動操作することができる。 Further, as described above, since the tilt sensor 30 is located behind the cockpit 7 (see FIG. 14), when the operator rotates the tilt sensor 30 from the cockpit 7, the operator moves from the cockpit 7 Can be operated facing backwards. Thus, the operator can turn the tilt sensor 30 while visually confirming the movement of the work implement 50.
図１６に示すように、センターフレーム２３には、傾斜センサ３０を挟んで、左右の少なくとも一方（図示の例では、左側）にクランプ部２６が設けられている。クランプ部２６は、センターフレーム２３の下方の面（上面２３ａの裏面）に設けられ、センターフレーム２３から後方へ延伸している可塑性部材であるクランプ部材２６を有している。かかるクランプ部材２６を下方へ折り返すことで、姿勢変更シリンダ２４へ送給する圧油を調整するための後述するバルブ２７と姿勢制御装置４０とを接続する配線をまとめて、これらを固定することができる。 As shown in FIG. 16, the center frame 23 is provided with a clamp portion 26 on at least one of the left and right sides (the left side in the illustrated example) with the tilt sensor 30 interposed therebetween. The clamp portion 26 is provided on a lower surface of the center frame 23 (the back surface of the upper surface 23a), and has a clamp member 26 which is a plastic member extending rearward from the center frame 23. By folding the clamp member 26 downward, it is possible to collectively connect wiring connecting a valve 27 described later for adjusting the pressure oil supplied to the posture changing cylinder 24 and the posture control device 40, and fix them. it can.
図１５に示すように、操縦席７の直下には、電子制御されて、姿勢変更シリンダ２４へ送給する圧油を調整するバルブ２７が設けられている。バルブ２７は、昇降シリンダケース１０２の左右いずれか一側方（図示の例では、昇降シリンダケース１０２の右方）に設けられている。このように、バルブ２７が、姿勢変更シリンダ２４と左右方向について同じ側（右側）にあることで、油圧を取り出すための長さを最短にすることができ、かつ、操作者からは見えにくい位置でメンテナンス時には作業者が作業しやすい位置となる。また、バルブ２７は、外部から見えない位置にあるため、見栄えを良くすることができる。なお、バルブ２７の外側（右側）には、着脱可能な泥除けカバー２８が設けられている。また、かかる泥除けカバー２８をゴム製として、着脱容易となるように構成してもよい。 As shown in FIG. 15, a valve 27 for adjusting the pressure oil to be supplied to the attitude changing cylinder 24 under electronic control is provided immediately below the cockpit 7. The valve 27 is provided on one of the left and right sides of the lifting / lowering cylinder case 102 (in the illustrated example, on the right side of the lifting / lowering cylinder case 102). As described above, since the valve 27 is on the same side (right side) in the left-right direction as the posture changing cylinder 24, the length for taking out the hydraulic pressure can be minimized, and the position is hard to be seen by the operator. Therefore, during maintenance, it is a position where the worker can easily work. Further, since the valve 27 is located at a position not visible from the outside, the appearance can be improved. A detachable mudguard cover 28 is provided on the outside (right side) of the valve 27. Further, the mudguard cover 28 may be made of rubber so as to be easily detachable.
このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、電子制御されるバルブ２７と姿勢制御装置４０とを接続する配線をセンターフレーム２３の下方に配索することができる。これにより、センターフレーム２３に配線が隠れるようになり、配線によって外観を損なうことがなくなり、さらに、上記したように、クランプ部２６によって配線を固定するため、配線を容易に配索することができる。 As described above, according to the tractor 1 according to the present embodiment, the wiring connecting the electronically controlled valve 27 and the attitude control device 40 can be routed below the center frame 23. As a result, the wiring is hidden by the center frame 23, and the appearance is not impaired by the wiring. Further, as described above, the wiring is fixed by the clamp portion 26, so that the wiring can be easily routed. .
また、ここで、図１７および図１８を参照して、傾斜角検出装置（ストロークセンサ）７０の詳細について説明する。図１７および図１８は、傾斜角検出装置（ストロークセンサ）７０の説明図である。なお、図１７には、走行車体２の後部を斜め上方から見た図（斜視図）を示している。また、図中、ストロークセンサカバー７５（図１４参照）を省略している。また、図中、後輪４なども省略している。 The details of the inclination angle detection device (stroke sensor) 70 will now be described with reference to FIGS. 17 and 18 are explanatory diagrams of the inclination angle detection device (stroke sensor) 70. FIG. 17 is a diagram (perspective view) of the rear portion of the traveling vehicle body 2 as viewed from obliquely above. In the figure, the stroke sensor cover 75 (see FIG. 14) is omitted. Also, the rear wheel 4 and the like are omitted in the figure.
図１７に示すように、ストロークセンサ７０は、前後方向の回動軸７１ａを支点に左右方向に回動する回動アーム７１を備えている。ストロークセンサ７０は、操縦席７を支持するシートブラケット１９（図１５参照）の後面に固定されている。また、ストロークセンサ７０の下方において、ミッションケース２０（図３参照）の後面には、上記した作業機支持部材２２が設けられている。作業機支持部材２２は、ＰＴＯ軸２１まわりに回動可能に設けられている。また、作業機支持部材２２の上部には、ＰＴＯ軸カバー７６が固定されている。ＰＴＯ軸カバー７６は、前方端縁の中央部をカバー固定板７７で上から押さえ付けるように固定されている。また、カバー固定板７７には、上方へ突出する連結ロッド７７ａが設けられている。連結ロッド７７ａは、ストロークセンサ７０の回動アーム７１に連結されている。 As shown in FIG. 17, the stroke sensor 70 includes a turning arm 71 that turns left and right around a turning shaft 71a in the front-rear direction. The stroke sensor 70 is fixed to the rear surface of the seat bracket 19 (see FIG. 15) that supports the cockpit 7. The work implement support member 22 described above is provided below the stroke sensor 70 and on the rear surface of the transmission case 20 (see FIG. 3). The work implement support member 22 is provided rotatably around the PTO shaft 21. Further, a PTO shaft cover 76 is fixed on the upper part of the work implement support member 22. The PTO shaft cover 76 is fixed so that the center of the front edge is pressed down from above by a cover fixing plate 77. The cover fixing plate 77 is provided with a connecting rod 77a projecting upward. The connecting rod 77a is connected to the turning arm 71 of the stroke sensor 70.
図１８に示すように、左右の連結部２２ａ，２２ｂを介して作業機５０（図３参照）が連結された作業機支持部材２２が作業機５０のローリングに伴い左右方向に回動すると、作業機支持部材２２もこれと同様に回動する。作業機支持部材２２が回動すると、連結ロッド７７ａに連結された回動アーム７１が回動軸７１ａを支点に回動する。そして、ストロークセンサ７０は、回動アーム７１の変化量（回動量）を検出することで、作業機５０のローリング姿勢を検出する。 As shown in FIG. 18, when the working machine support member 22 to which the working machine 50 (see FIG. 3) is connected via the left and right connecting portions 22a and 22b is rotated in the left and right direction with the rolling of the working machine 50, the work is performed. The machine support member 22 also rotates similarly. When the work machine support member 22 rotates, the rotation arm 71 connected to the connection rod 77a rotates around the rotation shaft 71a. Then, the stroke sensor 70 detects the amount of change (the amount of rotation) of the rotating arm 71 to detect the rolling posture of the working machine 50.
また、ストロークセンサ７０が走行車体２の後部に設けられるため、ストロークセンサ７０と被検出体である作業機５０とが最短距離となり、作業機５０のローリング姿勢を高感度で検出することができる。 In addition, since the stroke sensor 70 is provided at the rear portion of the traveling vehicle body 2, the distance between the stroke sensor 70 and the work machine 50, which is the object to be detected, is shortest, and the rolling posture of the work machine 50 can be detected with high sensitivity.
次に、図１９を参照して、ポジションセンサ８０を用いた作業機５０（図３参照）の水平制御規制について説明する。図１９は、ポジションセンサ８０の設置位置の説明図である。なお、図１９には、走行車体２の後部を前方から斜めに見た図（斜視図）を示している。図１９に示すように、走行車体２の後部から後方へ延伸する左右の昇降アーム１０１のいずれか（図示の例では、左側）の昇降アーム回動軸１０１ａの近傍には、ポジションセンサ８０が設けられている。ポジションセンサ８０は、昇降アーム１０１の高さを検出する。 Next, with reference to FIG. 19, a description will be given of the horizontal control regulation of the working machine 50 (see FIG. 3) using the position sensor 80. FIG. 19 is an explanatory diagram of the installation position of the position sensor 80. FIG. 19 is a diagram (perspective view) of the rear part of the traveling vehicle body 2 viewed obliquely from the front. As shown in FIG. 19, a position sensor 80 is provided near one of the left and right elevating arms 101 (left side in the illustrated example) extending from the rear part of the traveling vehicle body 2 to the elevating arm rotating shaft 101a. Has been. The position sensor 80 detects the height of the lifting arm 101.
そして、姿勢制御装置４０は、ポジションセンサ８０によって昇降アーム１０１の所定高さ以上の上昇が検出されると、作業機５０の水平制御を規制する。このように、作業機５０の水平制御を規制することで、作業機５０が高い位置で左右方向に傾斜（回動）することを防止することができ、誤操作によって作業機５０が回動して、回動した作業機５０に挟まれるなどの危険性をなくすことができる。また、作業機５０が高い位置で回動することによって走行車体２が損傷することを防止することができる。 Then, when the position sensor 80 detects the elevation of the elevating arm 101 by a predetermined height or more, the attitude control device 40 regulates the horizontal control of the work implement 50. In this way, by restricting the horizontal control of the work machine 50, it is possible to prevent the work machine 50 from tilting (turning) in the left-right direction at a high position, and the work machine 50 is turned by an erroneous operation. Therefore, it is possible to eliminate the danger of being caught by the rotating work machine 50. Further, it is possible to prevent the traveling vehicle body 2 from being damaged due to the rotation of the work implement 50 at a high position.
なお、ポジションセンサ８０は、センサブラケット８１に支持されており、センサブラケット８１は、リヤアスクルケース２９の取付ボルト２９ａと共締めされている。 The position sensor 80 is supported by a sensor bracket 81, and the sensor bracket 81 is fastened together with the mounting bolt 29a of the rear axle case 29.
次に、図２０を参照して、モード切替スイッチ６１を含む作業機５０（図３参照）の姿勢に関する各スイッチを備えるスイッチボックス６０の配置について説明する。図２０は、スイッチボックス６０の設置位置の説明図である。なお、図２０は、走行車体２の右側部を斜め上方から見た図（斜視図）を示している。また、図中、後輪４などを省略している。 Next, with reference to FIG. 20, the arrangement of the switch box 60 including the switches related to the posture of the work implement 50 (see FIG. 3) including the mode switch 61 will be described. FIG. 20 is an explanatory diagram of the installation position of the switch box 60. FIG. 20 is a diagram (perspective view) of the right side of the traveling vehicle body 2 as viewed from obliquely above. Further, in the drawing, the rear wheel 4 and the like are omitted.
図２０に示すように、スイッチボックス６０は、モード切替スイッチ６１、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３を備えている。上記したように、モード切替スイッチ６１は、傾斜センサ３０の検出値に基づいて作業機５０のローリング姿勢を制御するモード（「手動モード」、「自動水平モード」および「平行モード」）を切り替えるスイッチである。また、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３は、「手動モード」において作業機５０の姿勢（左右方向の傾斜）を調整するスイッチである。上記した、モード切替スイッチ６１、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３は、スイッチボックス６０によってアッセンブリ化されている。このため、取付作業性が良好となる。 As shown in FIG. 20, the switch box 60 includes a mode changeover switch 61, a right-up switch 62, and a right-down switch 63. As described above, the mode changeover switch 61 is a switch that switches between modes (“manual mode”, “automatic horizontal mode”, and “parallel mode”) for controlling the rolling posture of the work implement 50 based on the detection value of the tilt sensor 30. It is. Further, the right-up switch 62 and the right-down switch 63 are switches for adjusting the posture (the inclination in the left-right direction) of the work machine 50 in the “manual mode”. The above-described mode changeover switch 61, right-up switch 62, and right-down switch 63 are assembled by a switch box 60. For this reason, the mounting workability is improved.
スイッチボックス６０は、左右のリヤフェンダ１１，１１のいずれか一方（図示の例では、右側のリヤフェンダ１１）の上方の面（上面）に設けられている。したがって、モード切替スイッチ６１は、右側のリヤフェンダ１１の上面に設けられている。また、スイッチボックス６０は、傾斜センサ３０よりも左右いずれかの外側方（右側の外側方）、かつ、傾斜センサ３０よりも前方に設けられている。したがって、モード切替スイッチ６１は、傾斜センサ３０よりも右側の外側方、かつ、傾斜センサ３０よりも前方に設けられている。 The switch box 60 is provided on a surface (upper surface) above one of the left and right rear fenders 11 (in the illustrated example, the right rear fender 11). Therefore, the mode switch 61 is provided on the upper surface of the right rear fender 11. In addition, the switch box 60 is provided on one of the left and right sides (outside on the right side) of the inclination sensor 30 and in front of the inclination sensor 30. Therefore, the mode changeover switch 61 is provided on the outer side on the right side of the tilt sensor 30 and in front of the tilt sensor 30.
このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、操作者が操縦席７（図２参照）から振り返った姿勢で、傾斜センサ３０、モード切替スイッチ６１の双方の操作を容易に行うことができる。また、傾斜センサ３０、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３の双方の操作についても容易に行うことができる。 As described above, according to the tractor 1 according to the present embodiment, the operator can easily operate both the tilt sensor 30 and the mode switch 61 in the posture turned back from the cockpit 7 (see FIG. 2). it can. Further, the operation of both the tilt sensor 30, the right-up switch 62, and the right-down switch 63 can be easily performed.
また、スイッチボックス６０における各スイッチの位置関係は、モード切替スイッチ６１が後方に配置され、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３が前方に配置されている。さらに、右上げスイッチ６２が走行車体２の内側（左側）、右下げスイッチ６３が走行車体２の外側（右側）に配置されている。これにより、作業機５０の姿勢を操作者の着座姿勢や感覚にあわせることができ、操作性を向上させることができる。さらに、モード切替スイッチ６１、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３は、走行車体２のハンドキャッチャー１８の後方に配置されている。これによっても、作業機５０の姿勢を操作者の着座姿勢や感覚にあわせることができ、操作性を向上させることができる。 As for the positional relationship between the switches in the switch box 60, the mode changeover switch 61 is disposed at the rear, and the right-up switch 62 and the right-down switch 63 are disposed at the front. Further, a right-up switch 62 is disposed inside the traveling vehicle body 2 (left side), and a right-down switch 63 is disposed outside the traveling vehicle body 2 (right side). Thereby, the posture of the working machine 50 can be adjusted to the sitting posture and sense of the operator, and the operability can be improved. Further, the mode changeover switch 61, the right-up switch 62, and the right-down switch 63 are arranged behind the hand catcher 18 of the traveling vehicle body 2. This also makes it possible to adjust the posture of the work machine 50 to the sitting posture and feeling of the operator, thereby improving operability.
また、スイッチボックス６０は、リヤフェンダ１１の上面に前後の２点で固定されている。なお、スイッチボックス６０は、リヤフェンダ１１に対してボルト、ナットで固定され、右側のリヤフレーム１６に共締めされている。 The switch box 60 is fixed to the upper surface of the rear fender 11 at two points, front and rear. The switch box 60 is fixed to the rear fender 11 with bolts and nuts, and is fastened to the right rear frame 16 together.
また、スイッチボックス６０のリヤフェンダ１１の上面と対向する面（底面）の外周縁部には、リヤフェンダ１１の上面形状に沿わせるために樹脂などのトリム６４が装着されている。これにより、スイッチボックス６０の底面とリヤフェンダ１１の上面との間の隙間を埋めることができ、防水性や防塵性を向上させることができる。なお、トリム６４は、スイッチボックス６０の内部に収納された配線がスイッチボックス６０の底面の内周面部で損傷しないように、すなわち、配線を保護するために、内周縁部に装着されてもよい。 A trim 64 such as a resin is mounted on the outer peripheral edge of a surface (bottom surface) of the switch box 60 facing the upper surface of the rear fender 11 so as to conform to the upper surface shape of the rear fender 11. Thereby, the gap between the bottom surface of the switch box 60 and the top surface of the rear fender 11 can be filled, and the waterproofness and dustproofness can be improved. The trim 64 may be attached to the inner peripheral edge so that the wiring housed inside the switch box 60 is not damaged at the inner peripheral surface of the bottom surface of the switch box 60, that is, to protect the wiring. .
また、スイッチボックス６０は、所定の高さ（厚み）を有している。これにより、スイッチボックス６０の内部にワイヤーハーネスなどの配線を収納することができ、幹線のみが外部に露出するようになって見栄えを良くすることができる。 The switch box 60 has a predetermined height (thickness). Thereby, wiring such as a wire harness can be stored inside the switch box 60, and only the trunk line is exposed to the outside, so that the appearance can be improved.
なお、図示しないが、ワイヤーハーネスなどの配線の幹線は、リヤフェンダ１１に沿って配索されており、たとえば、リヤフェンダ１１の下面において、リヤフェンダ１１に設けられたクランプによってまとめて固定されている。これにより、外部からは配線の幹線しか見えなくなり、幹線も走行車体２に沿っているため、見栄えを良くすることができる。 Although not shown, the trunk of the wiring such as a wire harness is routed along the rear fender 11, and is fixed together by, for example, a clamp provided on the rear fender 11 on the lower surface of the rear fender 11. As a result, only the trunk line of the wiring can be seen from the outside, and the trunk line is also along the traveling vehicle body 2, so that the appearance can be improved.
また、上記したように、走行車体２の後部における左右方向の右側には、作業機５０の下降速度を調整する下降速度調整装置（メカデセラ）１００が設けられている。また、メカデセラ１００は、昇降シリンダケース１０２（図１５参照）の左右いずれか一側方（右側方）に設けられている。さらに、上記したバルブ２７（図１５参照）は、メカデセラ１００が設けられた側と同じ側に設けられている。 Further, as described above, the descent speed adjusting device (mechanical deceleration) 100 that adjusts the descent speed of the work implement 50 is provided on the right side of the rear part of the traveling vehicle body 2 in the left-right direction. In addition, the mechanical deserase 100 is provided on one of the left and right sides (right side) of the elevating cylinder case 102 (see FIG. 15). Further, the above-described valve 27 (see FIG. 15) is provided on the same side as the side on which the mechanical decelerator 100 is provided.
このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、メカデセラ１００とバルブ２７とが同じ側にあることで、２つの装置のメンテナンスなどが容易となる。 As described above, according to the tractor 1 according to the present embodiment, the maintenance and the like of the two devices are facilitated because the mechanical decelerator 100 and the valve 27 are on the same side.
また、走行車体２の右側にメカデセラ１００およびバルブ２７などが配置されたことにり、走行車体２の後部における左右方向の左側にポジションセンサ８０（図１９参照）のような他のセンサ類が設けられている。これにより、走行車体２の左側において後輪４や泥除けカバー２８（図１５参照）を取り外すことで、センサ類のメンテナンスを行うことができる。すなわち、メンテナンス作業が容易となる。 Further, since the mechanical decelerator 100, the valve 27, and the like are disposed on the right side of the traveling vehicle body 2, other sensors such as a position sensor 80 (see FIG. 19) are provided on the left side of the rear portion of the traveling vehicle body 2 in the left-right direction. Has been. Thus, maintenance of the sensors and the like can be performed by removing the rear wheel 4 and the mudguard cover 28 (see FIG. 15) on the left side of the traveling vehicle body 2. That is, maintenance work becomes easy.
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
３ 前輪
４ 後輪
７ 操縦席
１１ リヤフェンダ
１５ ポジションレバー
１６ リヤフレーム
１７ ロプスフレーム
１８ ハンドキャッチャー
１９ シートブラケット
２０ ミッションケース
２１ ＰＴＯ軸
２２ 作業機支持部材
２３ センターフレーム
２３ａ 上面
２３ｂ 前面
２４ 姿勢変更シリンダ
２５ 取付プレート
２６ クランプ部材
２７ バルブ
２８ 泥除けカバー
２９ リヤアスクルケース
２９ａ 取付ボルト
３０ ロール角検出装置（傾斜センサ）
３３ 回動操作レバー
３５ カバー（傾斜センサカバー）
３６ ナンバープレート取付部
４０ 姿勢制御装置
４５ カバー（制御装置カバー）
５０ 作業機
６０ スイッチボックス
６１ モード切替スイッチ
６２ 右上げスイッチ
６３ 右下げスイッチ
７０ 傾斜角検出装置（ストロークセンサ）
７５ カバー（ストロークセンサカバー）
７６ ＰＴＯ軸カバー
８０ ポジションセンサ
８１ センサブラケット
１００ 下降速度調整装置（メカデセラ）
１０１ 昇降アーム
１０２ 昇降シリンダケース
１０３ 昇降バルブ
１０４ 昇降シリンダ
１０５ 第１回動体
１０６ 第２回動体
１０７ 第１リンクアーム
１０８ 第２回動体
１０９ 第２リンクアーム
１１０ 第１内部リンク
１１１ 第２内部リンク
１１２ ボルト
１１３ ボルト
１１５ ダンパアーム
１１６ ダンパ位置変更部材
１１７ 板ばね
１２０ 昇降リンク機構
１２１ ダンパ
Ｅ エンジン
Ｇｒ 作業面
Ｌ ロール軸
Ｏ 操作者
Ｐ ナンバープレート
1 work vehicle (tractor)
Reference Signs List 2 Running body 3 Front wheel 4 Rear wheel 7 Pilot seat 11 Rear fender 15 Position lever 16 Rear frame 17 Loop frame 18 Hand catcher 19 Seat bracket 20 Transmission case 21 PTO shaft 22 Work implement support member 23 Center frame 23a Upper surface 23b Front surface 24 Position change cylinder Reference Signs List 25 mounting plate 26 clamp member 27 valve 28 mudguard cover 29 rear axle case 29a mounting bolt 30 roll angle detector (tilt sensor)
33 rotation operation lever 35 cover (tilt sensor cover)
36 Number plate attachment part 40 Attitude control device 45 Cover (Control device cover)
Reference Signs List 50 work machine 60 switch box 61 mode changeover switch 62 right-up switch 63 right-down switch 70 tilt angle detection device (stroke sensor)
75 cover (stroke sensor cover)
76 PTO shaft cover 80 Position sensor 81 Sensor bracket 100 Lowering speed adjustment device (Mecha Desera)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Elevating arm 102 Elevating cylinder case 103 Elevating valve 104 Elevating cylinder 105 First rotating body 106 Second rotating body 107 First link arm 108 Second rotating body 109 Second link arm 110 First internal link 111 Second internal link 112 Bolt 113 Bolt 115 Damper arm 116 Damper position changing member 117 Leaf spring 120 Elevating link mechanism 121 Damper E Engine Gr Work surface L Roll shaft O Operator P Number plate
Claims (4)
前記作業機を支持する作業機支持部材と、
前記走行車体のロール軸まわりに回動可能に設けられ、前記走行車体のロール角を検出するロール角検出装置と、
前記ロール角検出装置の検出値に基づいて、前記作業機の前記走行車体に対するローリング姿勢を制御する姿勢制御装置と、
前記作業機のローリング姿勢に応じて傾斜する前記作業機支持部材の傾斜角を検出する傾斜角検出装置と、
を備え、
前記傾斜角検出装置は、前記姿勢制御装置の直下に設けられ、
前記作業機支持部材は、前記傾斜角検出装置の直下に設けられること
を特徴とする作業車両。 A traveling body in which the working machine is connected to the rear part so as to be able to roll,
A work machine support member for supporting the work machine,
A roll angle detection device that is provided rotatably around a roll axis of the traveling vehicle body and detects a roll angle of the traveling vehicle body;
A posture control device that controls a rolling posture of the work implement with respect to the traveling vehicle body based on a detection value of the roll angle detection device,
An inclination angle detection device that detects an inclination angle of the work implement supporting member that is inclined according to a rolling posture of the work implement,
With
The inclination angle detection device is provided directly below the attitude control device,
The work vehicle, wherein the work machine support member is provided immediately below the tilt angle detection device.
前記作業機支持部材は、前記傾斜角検出装置の下方において、ミッションケースの後面に設けられていること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The tilt angle detection device is fixed to a rear surface of a seat bracket supporting a cockpit,
The work vehicle according to claim 1, wherein the work implement support member is provided on a rear surface of a transmission case below the inclination angle detection device.
作業機支持部材の上部にＰＴＯ軸カバーを固定するカバー固定板と、
を備え、
前記カバー固定板に上方へ突出する連結ロッドを設け、
前記連結ロッドは、前記傾斜角検出装置の回動アームと連結すること
を特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。 A PTO shaft for extracting rotational power,
A cover fixing plate for fixing the PTO shaft cover on the upper part of the work machine support member,
With
Providing a connecting rod projecting upward on the cover fixing plate,
The work vehicle according to claim 1, wherein the connection rod is connected to a rotation arm of the tilt angle detection device.
前記ロール角検出装置は、前記センターフレームの直上に設けられ、
前記姿勢制御装置は、前記センターフレームの直下に設けられること
を特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車両。 It has a center frame that spans between the upper parts of the left and right rear frames that support the left and right rear fenders that cover the rear wheel from above, respectively, from below,
The roll angle detection device is provided immediately above the center frame,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the attitude control device is provided immediately below the center frame.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019180528A JP2019213565A (en) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | Work vehicle |
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|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7499685B2 (en) | 2020-06-17 | 2024-06-14 | 株式会社クボタ | Operation device for work vehicle |
-
2019
- 2019-09-30 JP JP2019180528A patent/JP2019213565A/en active Pending
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