JP2021083421A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.
従来、車体の後部に連結された作業機の車体に対する姿勢を制御する制御装置と、車体の左右方向の傾斜角(以下、「ロール角」という)を検出する傾斜センサとを接続して、傾斜センサの検出値に基づいて作業機の姿勢を自動制御する作業車両(たとえば、農用トラクタ)において、傾斜センサを回動自在に設置し、手動で傾斜センサを回動させることにより、作業機の姿勢を手動調整できる作業車両が知られている(たとえば、特許文献1参照)。 Conventionally, a control device for controlling the posture of a work machine connected to the rear part of the vehicle body with respect to the vehicle body and an inclination sensor for detecting an inclination angle (hereinafter referred to as "roll angle") in the left-right direction of the vehicle body are connected to incline. In a work vehicle (for example, an agricultural tractor) that automatically controls the posture of the work machine based on the detected value of the sensor, the tilt sensor is rotatably installed and the tilt sensor is manually rotated to control the posture of the work machine. There are known work vehicles that can be manually adjusted (see, for example, Patent Document 1).
上述したような従来の作業車両では、作業機の姿勢を水平に保つために傾斜センサが検出した傾斜を打ち消すように作業機を傾斜させる制御が行われる。また、手動で傾斜センサを回動させるためのレバーは傾斜センサを直接傾ける構成であるため、手動で時計回りに傾けると作業機は反時計回りに傾くため、操作に違和感が生じていた。 In the conventional work vehicle as described above, in order to keep the posture of the work machine horizontal, the work machine is controlled to be tilted so as to cancel the tilt detected by the tilt sensor. Further, since the lever for manually rotating the tilt sensor is configured to directly tilt the tilt sensor, if the tilt sensor is manually tilted clockwise, the work equipment is tilted counterclockwise, which causes a sense of discomfort in operation.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業機の姿勢調整を違和感なく容易に行うことができる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of easily adjusting the posture of a work machine without discomfort.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両は、作業機(50)がローリング可能に後部に連結される走行車体(2)と、ロール軸まわりに回動可能に設けられ、前記走行車体のロール角を検出するロール角検出装置(30)と、前記ロール角検出装置(30)に近接して前記走行車体(2)の後部に設けられ、前記ロール角検出装置(30)の検出値に基づいて前記作業機(50)の前記走行車体(2)に対するローリング姿勢を制御する姿勢制御装置(30)と、前記ロール角検出装置(30)を前記ロール軸まわりに回動させる回動操作レバー(33)を備え、前記回動操作レバー(33)を前記走行車体(2)の進行方向に対して左右いずれかに回動操作すると、前記ロール角検出装置(30)は前記回動操作レバー(33)が回動する方向と反対の方向に回動するよう、前記回動操作レバー(33)と前記前記ロール角検出装置(30)を連結することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the work vehicle according to one aspect of the embodiment is provided around the traveling vehicle body (2) in which the work machine (50) is rotatably connected to the rear portion and around the roll axis. A roll angle detecting device (30) that is rotatably provided to detect the roll angle of the traveling vehicle body and a roll angle detecting device (30) provided at the rear portion of the traveling vehicle body (2) in close proximity to the roll angle detecting device (30). The attitude control device (30) for controlling the rolling posture of the work machine (50) with respect to the traveling vehicle body (2) based on the detection value of the roll angle detection device (30), and the roll angle detection device (30) are described above. A rotation operation lever (33) that rotates around the roll axis is provided, and when the rotation operation lever (33) is rotated to the left or right with respect to the traveling direction of the traveling vehicle body (2), the roll angle is obtained. The detection device (30) connects the rotation operation lever (33) and the roll angle detection device (30) so that the rotation operation lever (33) rotates in a direction opposite to the rotation direction. It is characterized by that.
実施形態の一態様に係る作業車両によれば、回動操作レバーを操作して作業機の姿勢を調整する場合に、回動操作レバーを操作した方向とは反対方向にロール角検出装置が回動することにより、作業機は回動操作レバーと同じ方向に傾斜するため、作業機の姿勢の調整を違和感なく容易に行うことができる。 According to the work vehicle according to one aspect of the embodiment, when the rotation operation lever is operated to adjust the posture of the work machine, the roll angle detection device rotates in the direction opposite to the direction in which the rotation operation lever is operated. By moving, the work machine is tilted in the same direction as the rotation operation lever, so that the posture of the work machine can be easily adjusted without discomfort.
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the work vehicle disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below.
図1は、作業車両1の概略左側面図である。図2は、作業車両1の概略平面図である。図3は、作業車両1の概略背面図である。なお、以下では、作業車両1として、圃場で作業する場合に使用するトラクタ(農用トラクタ)を例に説明する。
FIG. 1 is a schematic left side view of the
また、以下の説明において、前後方向とは、作業車両、すなわち、トラクタ1の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。なお、トラクタ1の進行方向とは、トラクタ1の直進時において、後述する操縦席7からステアリングハンドル6へ向かう方向である(図1および図2参照)。
Further, in the following description, the front-rear direction is the traveling direction of the work vehicle, that is, the
また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。ここでは、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、オペレータが操縦席7に着いて前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である(図2および図3参照)。さらに、上下方向とは、前後方向および左右方向に対して直交する方向である(図1および図3参照)。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに3次元で直交する。
The left-right direction is a direction horizontally orthogonal to the front-rear direction. Here, the left and right are defined toward the "front" side. That is, with the operator arriving at the driver's
図1、図2および図3に示すように、トラクタ1は、走行車体2の前部および後部にそれぞれ前輪3,3および後輪4,4を備えており、走行車体2の前部に搭載されたエンジンEの回転動力を、ミッションケース20(図3参照)内の変速装置によって適宜減速するなどして前輪3,3、後輪4,4へ伝達するように構成されている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the
また、走行車体2の中央部には、ハンドルポスト5に支持されたステアリングハンドル6が設けられ、ステアリングハンドル6の後方に操縦席7が設けられている。また、図示しないが、ステアリングハンドル6の周辺には、エンジンEの回転数を調節するスロットルレバーなどの各種操作レバーなどが設けられている。
Further, a steering handle 6 supported by a
また、走行車体2の中央のステップフロア8には、ハンドルポスト5を挟んで、左側にクラッチペダル9が設けられ、右側に左右の後輪4,4をそれぞれ制動する左右のブレーキペダル10L,10Rが設けられている。
Further, on the
図2に示すように、走行車体2は、操縦席7の左右の両側方において、左右の後輪4,4を前方および上方から覆う左右のリヤフェンダ11,11を備えている。なお、左側のリヤフェンダ11の上方の面(上面)には、主変速レバー12が設けられ、主変速レバー12の後方には、低速、中速、高速および中立のいずれかの位置を選択する副変速レバー13が設けられている。
As shown in FIG. 2, the
また、右側のリヤフェンダ11の上面には、たとえば、作業機(たとえば、ロータリ耕耘機)50による耕耘深さを設定する耕深レバー14、昇降アーム101を操作して作業機50の高さを設定するポジションレバー15などが設けられている。
Further, on the upper surface of the
また、走行車体2の後部には、左右のリヤフェンダ11,11を下方からそれぞれ支持する左右のリヤフレーム16,16(図3参照)が設けられている。さらに、走行車体2の後部における操縦席7の後方には、左右のリヤフレーム16,16に支持されたアーチ状のロプスフレーム17が設けられている。
Further, the rear portion of the
作業機50は、リヤフレーム16に取り付けられたヒッチ(たとえば、2Pヒッチ)の他、昇降アーム101(後方のリフトロッドを含む)によって昇降可能に支持されつつ、走行車体2の後部に連結されている。図3に示すように、作業機50は、ミッションケース20の後面に設けられたPTO(Power take-off)軸21から、エンジンEから伝達された回転動力を取り出して、たとえば、耕耘爪を回転させて耕耘作業などを行う。
The
また、作業機50は、走行車体2に対してPTO軸21まわりにローリング可能に連結され、走行車体2の後方に配置される。また、本実施形態に係る作業車両(トラクタ1)は、作業機50の走行車体2に対するローリング姿勢を用途に応じて制御するために3種類のモードを有している。各モードは、後述するモード切替スイッチ61(図2参照)によって入切を切り替えることができる。
Further, the
次に、図4〜図7を参照して、作業機50の姿勢(すなわち、ローリング姿勢)制御における各モードについて説明する。上記したように、作業機50の姿勢制御において、モード切替スイッチ61は、「手動モード」、「自動水平モード」および「平行モード」の3種類のモードに切り替えることができる。
Next, with reference to FIGS. 4 to 7, each mode in the posture (that is, rolling posture) control of the
図4および図5は、作業機50の姿勢制御における「手動モード」の説明図である。操作者がモード切替スイッチ61を押して「手動モード」を「入」へ切り替えると、作業機50の姿勢(ローリング姿勢、すなわち、左右方向に傾斜した姿勢)を調整する右上げスイッチ62および右下げスイッチ63による操作が可能となる。なお、図4および図5では、走行車体2が走行し、かつ、作業機50によって作業する圃場面などの作業面Grが水平な場合を示している。
4 and 5 are explanatory views of the "manual mode" in the attitude control of the
図4に示すように、「手動モード」では、右上げスイッチ62(図2参照)の1回または複数回の押し操作によって、左右の昇降アーム101のいずれか一方(図示の例では、右側の昇降アーム101)に設けられた姿勢変更シリンダ24のロッドが収縮し、作業機50を右上へ引き上げる。これにより、作業機50は、作業機支持部材22を介して矢印R1の向きへ回動し、作業面Grに対して右上がりに傾斜する。
As shown in FIG. 4, in the "manual mode", one of the left and right elevating arms 101 (in the illustrated example, the right side) is pushed by pressing the right-up switch 62 (see FIG. 2) once or a plurality of times. The rod of the
また、図5に示すように、「手動モード」では、右下げスイッチ63(図2参照)の1回または複数回の押し操作によって、姿勢変更シリンダ24のロッドが伸張し、作業機50を右下へ押し下げる。これにより、作業機50は、作業機支持部材22を介して矢印R2の向きへ回動し、作業面Grに対して右下がりに傾斜する。
Further, as shown in FIG. 5, in the "manual mode", the rod of the
なお、「手動モード」を、モード切替スイッチ61によって「自動水平モード」および「平行モード」のいずれも選択されていない、すなわち、いずれも「入」になっていない場合に「入」になるように構成してもよい。
The "manual mode" is set to "on" when neither "automatic horizontal mode" nor "parallel mode" is selected by the
図6は、作業機50の姿勢制御における「自動水平モード」の説明図である。操作者がモード切替スイッチ61を押して「自動水平モード」を「入」へ切り替えると、図6に示すように、たとえば、作業面Grが傾斜している場合でも、作業機50は、かかる作業面Grを走行する走行車体2のローリングに関わらず、常に水平状態を維持するように自動制御される。
FIG. 6 is an explanatory diagram of the “automatic horizontal mode” in the attitude control of the
図7は、作業機50の姿勢制御における「平行モード」の説明図である。操作者がモード切替スイッチ61を押して「平行モード」を「入」へ切り替えると、図7に示すように、たとえば、作業面Grが傾斜している場合、作業機50は、かかる作業面Grの傾斜に沿ってローリングしている走行車体2と同等に傾斜して、作業面Grに対して常に平行となるように自動制御される。
FIG. 7 is an explanatory diagram of the “parallel mode” in the attitude control of the
なお、トラクタ1は、作業機50を、走行車体2のローリングに関わらず、予め設定されたロール角に維持する「傾斜モード」をさらに有してもよい。
The
また、トラクタ1は、走行車体2に対する後退操作を検出して作業機50を非作業位置へ上昇させる「バックアップモード」、作業機50を非作業位置から作業位置へ下降させる場合に下降速度を所定高さから緩速として衝撃を緩和する「デセラ(デセラレーション)モード」などをさらに有してもよい。なお、「バックアップモード」や「デセラモード」を、入切スイッチを操作してそれぞれの入切を切り替えるようにしてもよい。
Further, the
また、「デセラモード」を実行するために、入切スイッチによって電動モータの入切を切り替えるような電気式の他、機械式としてもよい。 Further, in order to execute the "decera mode", an electric type that switches the on / off of the electric motor by an on / off switch may be used, or a mechanical type may be used.
次に、図8〜図12を参照して、ロール角検出装置30、姿勢制御装置40について説明する。図8および図9は、ロール角検出装置30および姿勢制御装置40の設置位置の説明図である。なお、図8および図9には、走行車体2の後部を斜め上方から見た図(斜視図)をそれぞれ示している。また、図中、後輪4などを省略している。また、図9では、操縦席7を省略している。
Next, the roll
ロール角検出装置30は、走行車体2のロール軸を中心とした左右方向の傾斜角、すなわち、ロール角を検出する装置である。なお、本実施形態に係るトラクタ1では、ロール角検出装置30として傾斜センサを採用している。以下、ロール角検出装置30を「傾斜センサ」という。
The roll
なお、従来、ロール角検出装置30と姿勢制御装置40とは離れた位置にあった。このため、双方の機器を接続するワイヤーハーネスなどの配線が長くなり、配線の配索が煩雑になり、組み立てが難しくなっていた。本実施形態に係る作業車両(トラクタ1)では、ロール角検出装置30と姿勢制御装置40とを近接して設けることとした。
Conventionally, the roll
図8および図9に示すように、傾斜センサ30は、走行車体2の後部に設けられている。より具体的には、傾斜センサ30は、走行車体2の後部において操縦席7の後方に設けられたセンターフレーム23の直上に設けられている。なお、センターフレーム23は、上記した左右のリヤフレーム16,16の上部に設けられ、左右のリヤフレーム16,16の間に左右方向に架け渡された部材である。
As shown in FIGS. 8 and 9, the
また、傾斜センサ30は、後方の面(後面)がカバー(以下、「傾斜センサカバー」という)35によって覆われている。このように、傾斜センサ30の後面が傾斜センサカバー35に覆われることで、傾斜センサ30に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。なお、傾斜センサカバー35は、傾斜センサ30の四方のすべてまたは少なくとも後面を含む四方の一部を覆うものであってもよい。
Further, the rear surface (rear surface) of the
また、傾斜センサカバー35は、後方の面(後面)に車両のナンバープレートP(図8参照)が取り付けられるナンバープレート取付部36をさらに有している。なお、傾斜センサ30の詳細については、図10を用いて後述する。
Further, the
姿勢制御装置40は、作業機50(図1参照)の走行車体2に対するローリング姿勢を制御する装置である。姿勢制御装置40は、傾斜センサ30の検出値に基づいて姿勢変更シリンダ24のロッドを伸縮制御して、作業機50のローリング姿勢を制御する。図8および図9に示すように、姿勢制御装置40は、走行車体2の後部に設けられている。より具体的には、姿勢制御装置40は、走行車体2の後部において、センターフレーム23の直下にブラケットを介して設けられるとともに、傾斜センサ30の下方に位置して傾斜センサ30に近接して設けられている。
The
また、姿勢制御装置40は、後方の面(後面)がカバー(以下、「制御装置カバー」という)45によって覆われている。このように、姿勢制御装置40の後面が制御装置カバー45に覆われることで、姿勢制御装置40に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。なお、制御装置カバー45は、姿勢制御装置40の四方のすべてまたは少なくとも後面を含む四方の一部を覆うものであってもよい。
Further, the
このように、本実施形態に係るトラクタ1によれば、傾斜センサ30と姿勢制御装置40とが走行車体2の後部に集中することで、ワイヤーハーネスなどの配線の配索が容易となる。これにより、組み立て容易性を向上させることができる。また、傾斜センサ30と姿勢制御装置40との間を短い配線で接続することができ、部品コストを低減することができる。さらに、組み立て容易性の向上、部品コストの低減によって、製造コストを低減することができる。
As described above, according to the
また、傾斜センサ30が操縦席7のすぐ後方(真後ろ)にあるため、操作者は操縦席7に着座したまま作業機50(図3参照)のロール角などを調整することができる。これにより、傾斜センサ30による作業機50の微調整が容易となる。また、傾斜センサ30の設置を容易に行うことができる。
Further, since the
また、傾斜センサカバー35の後面にナンバープレート取付部36が設けられることで、ナンバープレート取付部36に取り付けられるナンバープレートPはセンターフレーム23の高さに位置するようになる。このため、ナンバープレートPの外部からの視認性が向上する。
Further, by providing the license
図8および図9に示すように、姿勢制御装置40の下方には、作業機50の姿勢(ローリング姿勢)、すなわち、走行車体2に対する左右方向の傾斜角(ロール角)を検出する傾斜角検出装置70が姿勢制御装置40に近接して設けられている。なお、本実施形態に係るトラクタ1では、傾斜角検出装置70としてストロークセンサを採用している。以下、傾斜角検出装置70を「ストロークセンサ」という。なお、ストロークセンサ70の詳細については、図12を用いて後述する。
As shown in FIGS. 8 and 9, below the
ストロークセンサ70は、後方の面(後面)がカバー(以下、「ストロークセンサカバー」という)75によって覆われている。このように、ストロークセンサ70の後面がストロークセンサカバー75に覆われることで、ストロークセンサ70に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。なお、ストロークセンサカバー75は、ストロークセンサ70の四方のすべてまたは少なくとも後面を含む四方の一部を覆うものであってもよい。
The rear surface (rear surface) of the
このように、本実施形態に係るトラクタ1によれば、傾斜センサ30、姿勢制御装置40およびストロークセンサ70が、走行車体2の後部においてセンターフレーム23付近に集中し、かつ、それぞれの後面がカバー(傾斜センサカバー35、制御装置カバー45およびストロークセンサカバー75)によって覆われることで、各装置(機器)に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。また、傾斜センサカバー35の後面にナンバープレートPが取り付けられることで、傾斜センサ30を傾斜センサカバー35とナンバープレートPとによって二重に保護することができる。
As described above, according to the
また、ストロークセンサ70と姿勢制御装置40とが近接しているため、ストロークセンサ70と姿勢制御装置40とを短い配線で接続することができ、配線の配索が容易となるとともに、部品コストを低減することができる。これにより、製造コストをさらに低減することができる。
Further, since the
図8および図9に示すように、走行車体2の後部には、作業機50を支持しつつ、作業機50のローリングと共に左右方向に傾斜(回動)する作業機支持部材22が設けられている。すなわち、作業機支持部材22は、作業機50のローリング姿勢に応じて作業機50のロール角と同等に傾斜する。したがって、ストロークセンサ70によって作業機支持部材22の左右方向の傾斜角を検出すれば、作業機50のローリング姿勢を検出することができる。
As shown in FIGS. 8 and 9, a work
このように、本実施形態に係るトラクタ1によれば、作業機支持部材22の傾斜角を検出して作業機50の(走行車体に対する)ローリング姿勢を検出することができるため、構成簡素となる。これにより、製造コストをさらに低減することができる。
As described above, according to the
なお、傾斜センサ30、姿勢制御装置40およびストロークセンサ70は、センターフレーム23における左右方向の中心に配置され、かつ、上下方向について同一線上に並ぶように配置されている。これにより、3つの機器を最短距離で配置することができるとともに、傾斜センサ30およびストロークセンサ70においては、走行車体2のロール角および作業機50の姿勢をそれぞれ精度良く検出することができる。
The
ここで、図10を参照して、ロール角検出装置(傾斜センサ)30の詳細について説明する。図10は、ロール角検出装置(傾斜センサ)30の分解斜視図である。なお、従来、たとえば、傾斜センサ30の検出値を処理する場合に基準となる基準値を、スイッチの押下によって変更して作業機の姿勢を傾斜させていたが、スイッチを一回押下するごとの変化量が機種などでばらつきがある場合があり、作業機50の姿勢調整が煩雑化することがあった。このため、本実施形態に係るトラクタ1では、傾斜センサ30を走行車体2のロール軸Lまわりに回動させることとした。
Here, the details of the roll angle detection device (tilt sensor) 30 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is an exploded perspective view of the roll angle detection device (tilt sensor) 30. In the past, for example, the reference value used as a reference when processing the detection value of the
図10に示すように、ロール角検出装置である傾斜センサ30は、センターフレーム23の上方の面(上面)23aに設けられる。なお、センターフレーム23は、上記した上面23aと、上面から直角に屈曲された前方の面(前面)23bとを有しており、左右側面視において鉤状に形成されている。
As shown in FIG. 10, the
センターフレーム23の前面23bには、取付プレート25が、前面23bと対面して、センターフレーム23から上方へ突出して設けられている。取付プレート25には、傾斜センサ30のセンサ本体31を支持する支持ブラケット32が取り付けられる。このように、傾斜センサ30はアッセンブリ化されている。また、取付プレート25は、円形の第1穴部25aを有し、支持ブラケット32は、前方へ突出して第1穴部25aに挿通可能な第1軸部32aを有している。なお、取付プレート25は、センターフレーム23に取り付けられた状態において、第1穴部25aの中心が走行車体2のロール軸L上に位置する。
A mounting
また、支持ブラケット32の第1軸部32aを取付プレート25の第1穴部25aに挿通させることで、支持ブラケット32は、取付プレート25に対して走行車体2のロール軸Lを中心に左右方向に傾斜(回動)可能となる。したがって、支持ブラケット32に固定されたセンサ本体31は、センターフレーム23に取り付けられた状態において、走行車体2のロール軸Lまわりに回動可能となる。
Further, by inserting the
このように、本実施形態に係るトラクタ1によれば、傾斜センサ30が走行車体2のロール軸Lまわりに回動することで、走行車体2のロール角に関わらず作業機50のローリング姿勢の調整が可能となる。これにより、作業機50の姿勢調整を容易に行うことができる。
As described above, according to the
また、取付プレート25は、上下に長い長穴である第2穴部25bを有し、支持ブラケット32は、前方へ突出して第2穴部25bに挿通可能な第2軸部32bを有している。支持ブラケット32の第2軸部32bを取付プレート25の第2穴部25bに挿通させることで、支持ブラケット32の左右方向の回動を所定範囲に規制して過度な回動を抑えることができる。
Further, the mounting
また、支持ブラケット32は、取付プレート25の上面25aに対して隙間をあけて取り付けられる。かかる隙間に傾斜センサ30と姿勢制御装置40との間を接続する配線を通すことで、配線が外部に露出しないようになり、見栄えを良くすることができる。
Further, the
また、センサ本体31が支持ブラケット32を介してセンターフレーム23に取り付けられた状態で、センサ本体31を覆うように、傾斜センサカバー35が上方から取り付けられる。また、傾斜センサ30には、センサ本体31、厳密には、支持ブラケット32に回動操作レバー33が着脱自在に取り付けられる。回動操作レバー33は、傾斜センサ30を手動でロール軸Lまわりに回動させるものであり、使用時には、傾斜センサカバー35の上面に設けられた左右方向に長い長穴35aを介して、図中の二点破線で示すように、支持ブラケット32の取付筒32cに挿入される。また、回動操作レバー33は、不使用時には、傾斜センサカバー35の上面の四隅のいずれかの近傍に設けられた穴35bに挿入される。これにより、回動操作レバー33は傾斜センサカバー35に保持される。
Further, with the
本実施形態に係るトラクタ1によれば、操作者が傾斜センサ30を回動しない場合に回動操作レバー33をセンサ本体31から取り外しておくことで、操作者が回動操作レバー33に接触して作業機50のローリング姿勢が変更されるような、操作者の意図しない変更、すなわち、誤操作を防止することができる。なお、傾斜センサ30が傾斜センサカバー35に覆われることによっても、誤操作を防止している。
According to the
また、上記したように、傾斜センサ30が操縦席7よりも後方にあるため(図8参照)、操作者が操縦席7から傾斜センサ30を回動操作する場合、操作者は操縦席7から後方を向いて操作することができる。これにより、操作者が作業機50の動きを目視によって確認しながら傾斜センサ30を回動操作することができる。
Further, as described above, since the
図10に示すように、センターフレーム23には、傾斜センサ30を挟んで、左右の少なくとも一方(図示の例では、左側)にクランプ部26が設けられている。クランプ部26は、センターフレーム23の下方の面(上面23aの裏面)に設けられ、センターフレーム23から後方へ延伸している可塑性部材であるクランプ部材26を有している。かかるクランプ部材26を下方へ折り返すことで、姿勢変更シリンダ24へ送給する圧油を調整するための後述するバルブ27と姿勢制御装置40とを接続する配線をまとめて、これらを固定することができる。
As shown in FIG. 10, the
図9に示すように、操縦席7の直下には、電子制御されて、姿勢変更シリンダ24へ送給する圧油を調整するバルブ27が設けられている。バルブ27は、昇降シリンダケース102の左右いずれか一側方(図示の例では、昇降シリンダケース102の右方)に設けられている。このように、バルブ27が、姿勢変更シリンダ24と左右方向について同じ側(右側)にあることで、油圧を取り出すための長さを最短にすることができ、かつ、操作者からは見えにくい位置でメンテナンス時には作業者が作業しやすい位置となる。また、バルブ27は、外部から見えない位置にあるため、見栄えを良くすることができる。なお、バルブ27の外側(右側)には、着脱可能な泥除けカバー28が設けられている。また、かかる泥除けカバー28をゴム製として、着脱容易となるように構成してもよい。
As shown in FIG. 9, a
このように、本実施形態に係るトラクタ1によれば、電子制御されるバルブ27と姿勢制御装置40とを接続する配線をセンターフレーム23の下方に配索することができる。これにより、センターフレーム23に配線が隠れるようになり、配線によって外観を損なうことがなくなり、さらに、上記したように、クランプ部26によって配線を固定するため、配線を容易に配索することができる。
As described above, according to the
また、ここで、図11および図12を参照して、傾斜角検出装置(ストロークセンサ)70の詳細について説明する。図11および図12は、傾斜角検出装置(ストロークセンサ)70の説明図である。なお、図11には、走行車体2の後部を斜め上方から見た図(斜視図)を示している。また、図中、ストロークセンサカバー75(図8参照)を省略している。また、図中、後輪4なども省略している。
Further, here, the details of the inclination angle detecting device (stroke sensor) 70 will be described with reference to FIGS. 11 and 12. 11 and 12 are explanatory views of the tilt angle detection device (stroke sensor) 70. Note that FIG. 11 shows a view (perspective view) of the rear portion of the traveling
図11に示すように、ストロークセンサ70は、前後方向の回動軸71aを支点に左右方向に回動する回動アーム71を備えている。ストロークセンサ70は、操縦席7を支持するシートブラケット19(図9参照)の後面に固定されている。また、ストロークセンサ70の下方において、ミッションケース20(図3参照)の後面には、上記した作業機支持部材22が設けられている。作業機支持部材22は、PTO軸21まわりに回動可能に設けられている。また、作業機支持部材22の上部には、PTO軸カバー76が固定されている。PTO軸カバー76は、前方端縁の中央部をカバー固定板77で上から押さえ付けるように固定されている。また、カバー固定板77には、上方へ突出する連結ロッド77aが設けられている。連結ロッド77aは、ストロークセンサ70の回動アーム71に連結されている。
As shown in FIG. 11, the
図12に示すように、左右の連結部22a,22bを介して作業機50(図3参照)が連結された作業機支持部材22が作業機50のローリングに伴い左右方向に回動すると、作業機支持部材22もこれと同様に回動する。作業機支持部材22が回動すると、連結ロッド77aに連結された回動アーム71が回動軸71aを支点に回動する。そして、ストロークセンサ70は、回動アーム71の変化量(回動量)を検出することで、作業機50のローリング姿勢を検出する。
As shown in FIG. 12, when the work
また、ストロークセンサ70が走行車体2の後部に設けられるため、ストロークセンサ70と被検出体である作業機50とが最短距離となり、作業機50のローリング姿勢を高感度で検出することができる。
Further, since the
次に、図13を参照して、ポジションセンサ80を用いた作業機50(図3参照)の水平制御規制について説明する。図13は、ポジションセンサ80の設置位置の説明図である。なお、図13には、走行車体2の後部を前方から斜めに見た図(斜視図)を示している。図13に示すように、走行車体2の後部から後方へ延伸する左右の昇降アーム101のいずれか(図示の例では、左側)の昇降アーム回動軸101aの近傍には、ポジションセンサ80が設けられている。ポジションセンサ80は、昇降アーム101の高さを検出する。
Next, with reference to FIG. 13, the horizontal control regulation of the working machine 50 (see FIG. 3) using the
そして、姿勢制御装置40は、ポジションセンサ80によって昇降アーム101の所定高さ以上の上昇が検出されると、作業機50の水平制御を規制する。このように、作業機50の水平制御を規制することで、作業機50が高い位置で左右方向に傾斜(回動)することを防止することができ、誤操作によって作業機50が回動して、回動した作業機50に挟まれるなどの危険性をなくすことができる。また、作業機50が高い位置で回動することによって走行車体2が損傷することを防止することができる。
Then, the
なお、ポジションセンサ80は、センサブラケット81に支持されており、センサブラケット81は、リヤアスクルケース29の取付ボルト29aと共締めされている。
The
次に、図14を参照して、モード切替スイッチ61を含む作業機50(図3参照)の姿勢に関する各スイッチを備えるスイッチボックス60の配置について説明する。図14は、スイッチボックス60の設置位置の説明図である。なお、図14は、走行車体2の右側部を斜め上方から見た図(斜視図)を示している。また、図中、後輪4などを省略している。
Next, with reference to FIG. 14, the arrangement of the
図14に示すように、スイッチボックス60は、モード切替スイッチ61、右上げスイッチ62および右下げスイッチ63を備えている。上記したように、モード切替スイッチ61は、傾斜センサ30の検出値に基づいて作業機50のローリング姿勢を制御するモード(「手動モード」、「自動水平モード」および「平行モード」)を切り替えるスイッチである。また、右上げスイッチ62および右下げスイッチ63は、「手動モード」において作業機50の姿勢(左右方向の傾斜)を調整するスイッチである。上記した、モード切替スイッチ61、右上げスイッチ62および右下げスイッチ63は、スイッチボックス60によってアッセンブリ化されている。このため、取付作業性が良好となる。
As shown in FIG. 14, the
スイッチボックス60は、左右のリヤフェンダ11,11のいずれか一方(図示の例では、右側のリヤフェンダ11)の上方の面(上面)に設けられている。したがって、モード切替スイッチ61は、右側のリヤフェンダ11の上面に設けられている。また、スイッチボックス60は、傾斜センサ30よりも左右いずれかの外側方(右側の外側方)、かつ、傾斜センサ30よりも前方に設けられている。したがって、モード切替スイッチ61は、傾斜センサ30よりも右側の外側方、かつ、傾斜センサ30よりも前方に設けられている。
The
このように、本実施形態に係るトラクタ1によれば、操作者が操縦席7(図2参照)から振り返った姿勢で、傾斜センサ30、モード切替スイッチ61の双方の操作を容易に行うことができる。また、傾斜センサ30、右上げスイッチ62および右下げスイッチ63の双方の操作についても容易に行うことができる。
As described above, according to the
また、スイッチボックス60における各スイッチの位置関係は、モード切替スイッチ61が後方に配置され、右上げスイッチ62および右下げスイッチ63が前方に配置されている。さらに、右上げスイッチ62が走行車体2の内側(左側)、右下げスイッチ63が走行車体2の外側(右側)に配置されている。これにより、作業機50の姿勢を操作者の着座姿勢や感覚にあわせることができ、操作性を向上させることができる。さらに、モード切替スイッチ61、右上げスイッチ62および右下げスイッチ63は、走行車体2のハンドキャッチャー18の後方に配置されている。これによっても、作業機50の姿勢を操作者の着座姿勢や感覚にあわせることができ、操作性を向上させることができる。
Further, regarding the positional relationship of each switch in the
また、スイッチボックス60は、リヤフェンダ11の上面に前後の2点で固定されている。なお、スイッチボックス60は、リヤフェンダ11に対してボルト、ナットで固定され、右側のリヤフレーム16に共締めされている。
Further, the
また、スイッチボックス60のリヤフェンダ11の上面と対向する面(底面)の外周縁部には、リヤフェンダ11の上面形状に沿わせるために樹脂などのトリム64が装着されている。これにより、スイッチボックス60の底面とリヤフェンダ11の上面との間の隙間を埋めることができ、防水性や防塵性を向上させることができる。なお、トリム64は、スイッチボックス60の内部に収納された配線がスイッチボックス60の底面の内周面部で損傷しないように、すなわち、配線を保護するために、内周縁部に装着されてもよい。
Further, a trim 64 such as resin is attached to the outer peripheral edge of the surface (bottom surface) of the
また、スイッチボックス60は、所定の高さ(厚み)を有している。これにより、スイッチボックス60の内部にワイヤーハーネスなどの配線を収納することができ、幹線のみが外部に露出するようになって見栄えを良くすることができる。
Further, the
なお、図示しないが、ワイヤーハーネスなどの配線の幹線は、リヤフェンダ11に沿って配索されており、たとえば、リヤフェンダ11の下面において、リヤフェンダ11に設けられたクランプによってまとめて固定されている。これにより、外部からは配線の幹線しか見えなくなり、幹線も走行車体2に沿っているため、見栄えを良くすることができる。
Although not shown, the trunk lines of wiring such as wire harnesses are arranged along the
また、走行車体2の後部における左右方向の右側には、作業機50の下降速度を調整する機械式の下降速度調整装置(メカデセラ)100が設けられている。
Further, on the right side in the left-right direction at the rear of the traveling
図15は別形態の回動操作レバーとロール角検出装置の支持ブラケットとの連結を示す模式図である。回動操作レバー33は操作部33cを左右に操作するとレバー回動軸33aまわりに回動する。傾斜センサ30のセンサ本体31を取り付けた支持ブラケット32は回動操作レバー33とリンクアーム34で連結している。回動操作レバー33のリンクアーム連結部33bはレバー回動軸33aの下方に設けられ、支持ブラケット32のリンクアーム連結部32bは第1軸部32aの上方に設けられるため、回動操作レバー33を走行車体2の進行方向に対して左右いずれか、すなわちロール軸まわりに回動操作すると、傾斜センサ30は回動操作レバー33が回動する方向と反対の方向に回動する。
FIG. 15 is a schematic view showing the connection between the rotation operation lever of another form and the support bracket of the roll angle detection device. When the
図16は別形態の回動操作レバーとロール角検出装置の支持ブラケットとの連結を示す模式図である。回動操作レバー33は操作部33cを左右に操作するとレバー回動軸33aまわりに回動する。傾斜センサ30のセンサ本体31を取り付けた支持ブラケット32は回動操作レバー33とリンクアーム34で連結している。回動操作レバー33のリンクアーム連結部33bはレバー回動軸33aの上方に設けられ、支持ブラケット32のリンクアーム連結部32bは第1軸部32aの下方に設けられるため、回動操作レバー33を走行車体2の進行方向に対して左右いずれか、すなわちロール軸まわりに回動操作すると、傾斜センサ30は回動操作レバー33が回動する方向と反対の方向に回動する。
FIG. 16 is a schematic view showing the connection between the rotation operation lever of another form and the support bracket of the roll angle detection device. When the
図17は別形態の回動操作レバーとロール角検出装置の支持ブラケットとの連結を示す模式図である。回動操作レバー33は操作部33cを左右に操作するとレバー回動軸33aまわりに回動する。傾斜センサ30のセンサ本体31を取り付けた支持ブラケット32は回動操作レバー33のレバー側歯車33dと支持ブラケット側歯車32dで連結している。このため、回動操作レバー33を走行車体2の進行方向に対して左右いずれか、すなわちロール軸まわりに回動操作すると、傾斜センサ30は回動操作レバー33が回動する方向と反対の方向に回動する。
FIG. 17 is a schematic view showing the connection between the rotation operation lever of another form and the support bracket of the roll angle detection device. When the
上記別形態の回動操作レバーとロール角検出装置の支持ブラケットとの連結構成を備える作業車両によれば、回動操作レバー33を手動で走行車両2の進行方向に対して左右いずれかに操作する、すなわちロール軸Lまわりに時計回りまたは反時計回りに回動操作レバー33を傾けると、作業機50は回動操作レバー33の回動した方向と同じ方向に傾斜する。よって運転者等が作業前に走行車体を停車させ、回動操作レバー33を操作して作業機50を水平になるように調整したり、任意の角度にあえて傾斜させるように調整したりする場合に違和感なく容易に操作することができる。
According to the work vehicle provided with the connection configuration of the rotation operation lever of the other form and the support bracket of the roll angle detection device, the
また、回動操作レバー33を回動させたときに、傾斜センサ30を反対の方向に回動させる構成を追加採用しても、走行車体2が傾いた時に作業機50を水平に保持する機能には影響を与えないため、調整時に制御モードを変更するなどの操作手順の増加もないため、作業機50の姿勢の調整は同様に容易に行うことができる。
Further, even if a configuration is additionally adopted in which the
また、回動操作レバー33と傾斜センサ30をリンクアーム34で連結することにより、回動操作レバー33の配置を自由に設計できる。リヤフェンダ11上のスイッチボックス60の後面にレバー回動軸33aを設けた場合、操縦席7の背面にある時よりも操作時の姿勢が楽になる。
Further, by connecting the
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments expressed and described as described above. Therefore, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.
1 作業車両(トラクタ)
2 走行車体
3 前輪
4 後輪
7 操縦席
11 リヤフェンダ
15 ポジションレバー
16 リヤフレーム
17 ロプスフレーム
18 ハンドキャッチャー
19 シートブラケット
20 ミッションケース
21 PTO軸
22 作業機支持部材
23 センターフレーム
23a 上面
23b 前面
24 姿勢変更シリンダ
25 取付プレート
26 クランプ部材
27 バルブ
28 泥除けカバー
29 リヤアスクルケース
29a 取付ボルト
30 ロール角検出装置(傾斜センサ)
31 センサ本体
32 支持ブラケット
33 回動操作レバー
35 カバー(傾斜センサカバー)
36 ナンバープレート取付部
40 姿勢制御装置
45 カバー(制御装置カバー)
50 作業機
60 スイッチボックス
61 モード切替スイッチ
62 右上げスイッチ
63 右下げスイッチ
70 傾斜角検出装置(ストロークセンサ)
75 カバー(ストロークセンサカバー)
76 PTO軸カバー
80 ポジションセンサ
81 センサブラケット
100 下降速度調整装置(メカデセラ)
101 昇降アーム
102 昇降シリンダケース
103 昇降バルブ
104 昇降シリンダ
105 第1回動体
106 第2回動体
107 第1リンクアーム
108 第2回動体
109 第2リンクアーム
110 第1内部リンク
111 第2内部リンク
112 ボルト
113 ボルト
115 ダンパアーム
116 ダンパ位置変更部材
117 板ばね
120 昇降リンク機構
121 ダンパ
E エンジン
Gr 作業面
L ロール軸
O 操作者
P ナンバープレート
1 Work vehicle (tractor)
2 Traveling
31
36 License
50
75 cover (stroke sensor cover)
76
101 Elevating arm 102 Elevating cylinder case 103 Elevating valve 104 Elevating cylinder 105 1st rotating body 106 2nd rotating body 107 1st link arm 108 2nd rotating body 109 2nd link arm 110 1st internal link 111 2nd internal link 112 Bolt 113 Bolt 115 Damper Arm 116 Damper Position Change Member 117 Leaf Spring 120 Elevating Link Mechanism 121 Damper E Engine Gr Work Surface L Roll Axis O Operator P License Plate
Claims (3)
ロール軸まわりに回動可能に設けられ、前記走行車体のロール角を検出するロール角検出装置と、
前記ロール角検出装置に近接して前記走行車体の後部に設けられ、前記ロール角検出装置の検出値に基づいて前記作業機の前記走行車体に対するローリング姿勢を制御する姿勢制御装置と、
前記ロール角検出装置を前記ロール軸まわりに回動させる回動操作レバーを備え、
前記回動操作レバーを前記走行車体の進行方向に対して左右いずれかに回動操作すると、前記ロール角検出装置は前記回動操作レバーが回動する方向と反対の方向に回動するよう、前記回動操作レバーと前記前記ロール角検出装置を連結する
ことを特徴とする作業車両。 The traveling vehicle body, in which the work equipment is connected to the rear so that it can be rolled,
A roll angle detection device that is rotatably provided around the roll axis and detects the roll angle of the traveling vehicle body.
An attitude control device provided at the rear of the traveling vehicle body close to the roll angle detecting device and controlling the rolling posture of the working machine with respect to the traveling vehicle body based on the detection value of the roll angle detecting device.
A rotation operation lever for rotating the roll angle detection device around the roll axis is provided.
When the rotation operation lever is rotated to the left or right with respect to the traveling direction of the traveling vehicle body, the roll angle detection device rotates in a direction opposite to the direction in which the rotation operation lever rotates. A work vehicle comprising connecting the rotation operation lever and the roll angle detection device.
を特徴とする請求項1に記載の作業車両。 The work according to claim 1, wherein a rotation operation lever that rotates around a lever rotation fulcrum axis and a support bracket of the roll angle detection device that rotates around the roll axis are connected by a link arm. vehicle.
を特徴とする請求項1に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 1, wherein a rotation operation lever that rotates around a lever rotation fulcrum axis and a support bracket of the roll angle detection device that rotates around the roll axis are connected by a gear. ..
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