JP2019200123A - センサーユニット、建設機械、および構造物監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】センサーユニット同士をケーブルで直列的に接続してケーブルの引き回しをコンパクトにできるセンサーユニットを提供する。【解決手段】センサーユニット１００は、蓋２を含む容器の第１の側壁４６ｃ、第２の側壁４６ｄ、第１の側壁の一方の端と第２の側壁の一方の端とに接続されている第３の側壁４６ａ、第３の側壁と対向する第４の側壁４６ｂ、第１のコネクター３１、および第２のコネクター３２を含み、第１のコネクターは、第３の側壁の側よりも第４の側壁の側において第１の側壁に取り付けられ、第２のコネクターは、第４の側壁の側よりも第３の側壁の側において第２の側壁に取り付けられている。【選択図】図３

Description

本発明は、センサーユニット、建設機械、および構造物監視装置に関する。

従来、例えば加速度センサーや角速度センサーなどの慣性センサーを備えているセンサーユニットを用い、作業機構を構成する各部材の位置姿勢を高精度に計測できる作業機構検出装置を備えている建設機械（油圧ショベル）が記載されている（例えば、特許文献１参照）。ここで用いられているセンサーユニットでは、一つの加速度センサーがＸ軸方向の加速度を検出し、他の加速度センサーがＺ軸方向の加速度を検出し、他の角速度センサーがＹ軸回りの角速度を検出するように、それぞれ配置されている。そして、センサーユニットは、油圧ショベルのアームの３箇所と車体を構成する上部旋回体とに設置されている。

特開２０１７−１１０９９８号公報

しかしながら、特許文献１に記載されているセンサーユニットには、コネクターが一箇所にしか設けられていないので、油圧ショベルのアーム部の極めて限られた領域内において、各箇所に設置されているセンサーユニット間を直列的に接続したケーブルの引き回しをコンパクトにすることが、実質的に困難であるという課題があった。

本願のセンサーユニットは、ベース、および内部に収納空間を構成するように前記ベースに取り付けられている蓋を含む容器と、前記収納空間に収納されている慣性センサーと、前記容器に取り付けられている第１のコネクター、および第２のコネクターと、を含み、前記容器は、対向している第１の側壁、および第２の側壁と、前記第１の側壁の一方の端と前記第２の側壁の一方の端とに接続されている第３の側壁と、前記第１の側壁の他方の端と前記第２の側壁の他方の端とに接続され、前記第３の側壁と対向している第４の側壁と、を含み、前記第１のコネクターは、前記第１の側壁に取り付けられ、且つ、前記第３の側壁の側よりも前記第４の側壁の側に配置され、前記第２のコネクターは、前記第２の側壁に取り付けられ、且つ、前記第４の側壁の側よりも前記第３の側壁の側に配置されていることを特徴とする。

上述のセンサーユニットにおいて、前記ベースは、平面視で、前記容器の対向している２つの側壁の側に、それぞれ被装着部に取り付けられる固定領域が設けられ、前記２つの側壁の一方の側壁の側の前記固定領域には、第１の貫通孔が設けられ、前記２つの側壁の他方の側壁の側の前記固定領域には、第２の貫通孔が設けられていることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記一方の側壁は、前記第１の側壁であり、前記他方の側壁は、前記第２の側壁であり、平面視で、前記第１のコネクターは、前記第１の貫通孔と重ならず、平面視で、前記第２のコネクターは、前記第２の貫通孔と重ならないことが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記容器は、平面視で、矩形状であり、前記第１の側壁、および前記第２の側壁は、前記容器の短辺側の側壁であることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記固定領域は、前記容器の長辺方向の両側に配置されていることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記蓋は、平面視で、前記容器の前記第１の側壁の側において、前記第１の貫通孔側の第１の角部の第１の領域、および、平面視で、前記容器の前記第２の側壁の側において、前記第２の貫通孔側の第２の角部の第２の領域が、前記ベースに取り付けられていることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記蓋は、平面視で、前記容器の前記第１の側壁の前記第１の角部とは反対側の第３の角部の第３の領域の側よりも前記第２の領域の側に配置されている第５の領域、および、平面視で、前記容器の前記第２の側壁の前記第２の角部とは反対側の第４の角部の第４の領域の側よりも前記第１の領域の側に配置されている第６の領域が、前記ベースに取り付けられていることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記ベースは、前記第５の領域に設けられている第１の突起部と、前記第６の領域に設けられている第２の突起部と、を含むことが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記ベースと前記蓋とは、ネジまたは接合部材により取り付けられていることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記蓋と前記ベースとは、周状のシール部材を介して取り付けられていることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記ベースの前記蓋が取り付けられている側の第１面に凹部が設けられ、前記慣性センサーは、前記凹部の内側の側壁の少なくともいずれかに沿って取り付けられていることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記第１のコネクターは、第１のシールリングを介して前記第１の側壁に取り付けられ、前記第２のコネクターは、第２のシールリングを介して前記第２の側壁に取り付けられていることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記固定領域のそれぞれには、平面視で前記第１の貫通孔または前記第２の貫通孔と重ならない位置に位置決め用の穴部が設けられ、前記穴部は、前記ベースの前記蓋が取り付けられている側の第１面と表裏関係となる第２面の側に設けられた凹部、または前記第１面から前記第２面に亘って貫通している貫通孔であることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記蓋は、凹陥型であり、前記ベースは、前記蓋の凹陥の開口を塞ぐように、前記蓋に取り付けられていることが好ましい。

上述のセンサーユニットにおいて、前記ベースは、凹陥部を含み、前記蓋は、前記凹陥部の開口を塞ぐように、前記ベースに取り付けられていることが好ましい。

本願の建設機械は、上述のいずれかに記載のセンサーユニットと、前記センサーユニットが取り付けられている回動可能な複数の部材で構成された作業機構と、前記作業機構を構成する各部材を操作する操作装置と、前記作業機構が設けられている車体と、を含み、前記センサーユニットは、前記各部材に作用する角速度、および加速度の少なくともいずれかを検出し、検出した前記角速度および加速度の少なくともいずれかに基づいて、前記各部材の姿勢角を算出することを特徴とする。

本願の構造物監視装置は、上述のいずれかに記載のセンサーユニットと、構造物に取り付けられている前記センサーユニットからの検出信号を受信する受信部と、前記受信部から出力された信号に基づいて、前記構造物の傾斜角度を算出する算出部と、を含むことを特徴とする。

センサーユニットが被装着面に固定された状態を示す斜視図。 図１の被装着面側から見たセンサーユニットの概要を示す斜視図。 図１と同じ状態のセンサーユニットの分解斜視図。 センサーユニットの平面図。 センサーユニットの断面図。 ベースの概要を示す平面図。 ベースの概要を示す図５のＡ−Ａ断面図。 蓋の概要を示す開口側からの平面図。 蓋の概要を示す図７のＢ−Ｂ断面図。 第１のコネクターの取付部を示し、図１のＤ−Ｄ方向からの断面図。 第２のコネクターの取付部を示し、図１のＦ−Ｆ方向からの断面図。 慣性センサーとしての慣性計測ユニットの概略構成を示す分解斜視図。 慣性計測ユニットの慣性センサー素子の配置例を示す斜視図。 慣性センサーとしての加速度センサーユニットの概略構成を示す分解斜視図。 変形例に係るベースの概要を示す平面図。 変形例に係るベースの概要を示す図１３のＣ−Ｃ断面図。 センサーユニットの備えられた油圧ショベルを示す概略図。 センサーユニットの接続構成を示すブロック図。 センサーユニットを備える構造物監視装置を示す構成図。

以下、本実施形態について説明する。なお、以下で説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、本実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。

なお、以下で参照する各図面には、互いに直交する３つの軸として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が図示しているものがある。また、これらの図面では、Ｘ軸に平行な（沿った）方向を「Ｘ軸方向」、Ｙ軸に平行な（沿った）方向を「Ｙ軸方向」、Ｚ軸に平行な（沿った）方向を「Ｚ軸方向」とも言う。また、各軸の矢印先端側を「プラス側」とも言い、反対側を「マイナス側」とも言う。また、Ｚ軸方向マイナス側を「上」とも言い、Ｚ軸方向プラス側を「下」とも言う。

＜センサーユニット＞
《センサーユニットの概要》
先ず、図１および図２を参照して、センサーユニットの概要について説明する。図１は、実施形態に係るセンサーユニットが被装着面に固定された状態を示す斜視図である。図２は、センサーユニットの概要を図１の被装着面側からみて示す斜視図である。

図１に示すセンサーユニット１００は、自動車、農業機械（農機）、建設機械（建機）、ロボット、およびドローンなどの移動体（被装着装置）の姿勢や、挙動（慣性運動量）を検出する慣性計測装置である。センサーユニット１００は、慣性センサーとして、３軸の角速度を検出する角速度センサーと、３軸の加速度センサーとを備えた、いわゆる６軸モーションセンサーとして機能させたり、３軸の加速度を検出する加速度センサーを備えた、いわゆる３軸モーションセンサーとして機能させたりすることができる。

センサーユニット１００は、平面形状が矩形形状（本例では長方形）の直方体であり、Ｘ軸方向に沿った長辺の長さが約１００ｍｍ、Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向に沿った短辺の長さが約４０ｍｍで、厚さ（Ｚ軸方向）が約３０ｍｍのサイズである。センサーユニット１００は、ベース１と、ベース１の長辺に沿った方向である長辺方向（Ｘ軸方向）の中央部に取り付けられた凹陥型（箱状）の蓋２と、を含む容器７を備えている。なお、本形態における容器７は、ベース１に、凹陥型（箱状）の開口を塞ぐように蓋２を取り付けることによって収納空間が構成されている。センサーユニット１００は、ベース１の長辺方向（Ｘ軸方向）の両側の端部（固定領域）に、それぞれ長辺の側に寄って略対角に設けられた二つのネジ穴である第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂを有している。即ち、第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂは、ベース１の短辺方向の中央ではなく、長辺の側にずれた位置に設けられている。センサーユニット１００は、この第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂのそれぞれに、固定ネジ７０が挿通されてネジ締めされることによって、Ｚ軸方向プラス側を向いているベース１の裏面１ｒ（第２面）が、例えば橋梁や掲示板などの構造物（装置）の被装着面７１に固定され、この状態で使用される。なお、蓋２は、４箇所に設けられている凹部（サライ部）１５を含む第２の固定用ネジ穴１８（図５参照）に挿通されるネジ１６によって、ベース１に周状のシール部材６（図３参照）を介して固定されている。また、第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂのそれぞれのＹ軸方向における中央側には、位置決め穴１２ａ，１２ｂが設けられている。

センサーユニット１００は、ベース１の裏面１ｒの反対側であるＺ軸方向マイナス側を向いている表面側の中央部に、蓋２が取り付けられている。蓋２の長辺（Ｘ軸方向）に交差する短辺（Ｙ軸方向）に沿って対向する二つの側壁には、それぞれ第１のコネクター３１、および第２のコネクター３２が、第１のシールリング６６ａ、および第２のシールリング６６ｂ（図９Ａ、図９Ｂ参照）を介して取り付けられている。第１のコネクター３１、および第２のコネクター３２は、容器７の内部と外部との電気的な接続を行う機能を有しており、このように二つのコネクターとして第１のコネクター３１、および第２のコネクター３２を備えることにより、複数のセンサーユニット１００を直列的に接続して用いることが可能となる。

なお、センサーユニット１００に係る上記サイズは一例であり、部品の選定や設計変更により、例えば、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ、スマートグラス）、スマートフォンやデジタルカメラに搭載可能なサイズに小型化することも可能である。

また、以下説明において、Ｚ軸方向に沿った蓋２側からの平面視で、長方形をなすセンサーユニット１００の長辺に沿った方向を第１の方向（Ｘ軸方向）とする。また、平面視で第１の方向（Ｘ軸方向）と直交する方向（短辺に沿った方向）を第２の方向（Ｙ軸方向）とする。そして、センサーユニット１００の厚さ方向を第３の方向（Ｚ軸方向）として説明する。

センサーユニット１００は、直列接続が可能な二つのコネクター（第１のコネクター３１、および第２のコネクター３２）を備え、且つ第２の方向（Ｙ軸方向）の寸法である幅寸法を低減するための特徴あるパッケージ構成を採用している。以下、この特徴ある容器７（外形形状を含むパッケージ構成）について、詳しく説明する。なお、この構成は、３軸や６軸モーションセンサーに限定するものではなく、物理量センサー（慣性センサー３）を備えたユニット、またはデバイスであれば適用可能である。

《センサーユニットの構成》
次に、図１および図２に加え、図３、図４Ａ、図４Ｂ、図５、図６、図７、図８、図９Ａ、および図９Ｂを順次参照して、センサーユニットの構成について説明する。図３は、図１と同じ状態のセンサーユニットの分解斜視図である。図４Ａは、センサーユニットの平面図である。図４Ｂは、センサーユニットの断面図である。なお、図４Ｂでは、説明の便宜上、蓋の第３の側壁４６ａを切り取った（透視した）断面図、換言すれば、センサーユニットをＺ軸方向にカットした模式的な断面図として示している。図５は、ベースの概要を示す平面図である。図６は、ベースの概要を示す図５のＡ−Ａ断面図である。図７は、蓋の概要を示す開口側からの平面図である。図８は、蓋の概要を示す図７のＢ−Ｂ断面図である。図９Ａは、第１のコネクターの取付部を示し、図１のＤ−Ｄ方向からの断面図である。図９Ｂは、第２のコネクターの取付部を示し、図１のＦ−Ｆ方向からの断面図である。

図３に示すように、センサーユニット１００は、ベース１、蓋２、慣性センサー３、制御回路基板４、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）回路基板５、シール部材６、第１のコネクター３１、および第２のコネクター３２などから構成されている。詳述すれば、センサーユニット１００は、ベース１および蓋２から構成される容器７の内部（収納空間）に、慣性センサー３、制御回路基板４、およびＩ／Ｆ回路基板５を収納し、蓋２に取り付けられている第１のコネクター３１、および第２のコネクター３２によって外部との信号の送受信を行うことができる。

センサーユニット１００は、図３、図４Ａ、および図４Ｂに示すように、ベース１の収容部１３に設けられた第２の凹部２４の底面２１に慣性センサー３が取り付けられ、慣性センサー３の底面２１に対向する面と反対側の面である上面に制御回路基板４が取り付けられている。制御回路基板４は、慣性センサー３のコネクター６５と接続され、電気的接続をとって慣性センサー３に取り付けられている。制御回路基板４には、制御回路素子５１や複数の電子部品５２が実装されている。なお、制御回路素子５１は、例えば、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）であり、不揮発性メモリーを含む記憶部や、Ａ／Ｄコンバーターなどを内蔵しており、センサーユニット１００の各部を制御することができる。

また、センサーユニット１００は、蓋２の頂壁３６の内部底面に設けられた台座３９にＩ／Ｆ（インターフェイス）回路基板５が、例えば不図示の接着剤や取り付けネジなどによって取り付けられている。Ｉ／Ｆ回路基板５は、第１のコネクター３１、および第２のコネクター３２のそれぞれと、接続配線５６，５７によって電気的に接続されている。また、Ｉ／Ｆ回路基板５は、制御回路基板４とも、接続配線５９によって電気的に接続されている。Ｉ／Ｆ回路基板５は、センサーユニット１００と他のセンサーや回路ユニットとのインターフェイス機能を有する。

さらに、センサーユニット１００は、蓋２の短辺側において対向する側壁のうちの一方側の側壁である第１の側壁４６ｃに、第１のコネクター３１が取り付けられ、対向する他方側の側壁である第２の側壁４６ｄに、第２のコネクター３２が取り付けられている。第１のコネクター３１および第２のコネクター３２は、他のセンサーユニットや制御回路装置などと電気的に接続される。

センサーユニット１００は、ベース１の裏面１ｒが構造物（装置）の被装着面７１に当接され、第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂのそれぞれに、固定ネジ７０が挿通されてねじ締めされることによって構造物（装置）に固定される。また、ベース１に設けられている第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂのそれぞれのベース１のＹ軸方向中央側には、位置決め用の穴部としての位置決め穴１２ａ，１２ｂが設けられている。位置決め穴１２ａ，１２ｂは、ベース１のガイド穴として機能させることができ、センサーユニット１００を被装着面７１に取り付ける際、例えば被装着面７１から突出する位置ピン７２が挿入されることによって、センサーユニット１００の位置決めを行うことができる。

なお、蓋２は、ベース１の４箇所に設けられている凹部（サライ部）１５を含む第２の固定用ネジ穴１８（図５参照）に挿通されるネジ１６によって、ベース１の収容部１３に周状のシール部材６（図３参照）を介して固定されている。この蓋２とベース１との具体的な取付位置は、後段にて詳細に説明する。

ベース１は、例えばステンレス材などの強靭な材料を用い、慣性センサー３の取り付け部材として機能すると共に、蓋２を取り付けることにより外部との気密性を保持することが可能な容器７として機能する。ここで、ベース１を、ステンレス材などの強靭な材料で構成することにより、構造物（装置）の被装着面７１（図１参照）に対して、センサーユニット１００を強固に固定することができるとともに、構造物（装置）の振動や衝撃によるベース１の変形を生じ難くすることができ、変形や固定の緩みによる検出精度の低下を減少させることができる。

ベース１は、図５、および図６に示すように、平面形状が略長方形の板部材であり、長辺に沿った方向（Ｘ軸方向）の中央部に収容部１３が設けられ、その両側に固定領域としての固定部１４が設けられている。つまり、固定領域としての固定部１４は、容器７の対向している２つの側壁の内の一方の側壁である蓋２の第１の側壁４６ｃの側、および一方の側壁である蓋２の第２の側壁４６ｄの側に設けられている。換言すれば、固定領域としての固定部１４は、容器７の長辺方向であるＸ軸方向の両側に配置されている。そして、収容部１３に対向して蓋２が取り付けられ、容器７が構成される。容器７は、Ｚ軸方向からの平面視で、平面形状が略長方形の矩形状であり、第１の側壁４６ｃ、および第２の側壁４６ｄは、容器７を構成する蓋２の短辺側の側壁である。

収容部１３は、固定部１４から蓋２側に突出しており、蓋２が取り付けられる側の第１面１３ｆの中央領域には、蓋２側に開口する凹部２０が設けられ、外周部に壁部２５を構成している。凹部２０は、凹部２０の内壁に沿って設けられている周状のシール部材６の案内溝２２と、案内溝２２に沿ってその内側に設けられている第１の凹部２３と、第１の凹部２３の内側にあって第１の凹部２３よりも凹んだ底面２１を有する第２の凹部２４とを含んでいる。

壁部２５は、取り付けられた蓋２の平面視で、蓋２の第１の側壁４６ｃの側において、ベース１の第１の貫通孔１１ａ側の第１の角部Ｋ１の第１の領域ＡＬ１に位置するコーナー部、および、同じく平面視で、蓋２の第２の側壁４６ｄの側において、ベース１の第２の貫通孔１１ｂ側の第２の角部Ｋ２の第２の領域ＡＬ２に位置するコーナー部が平面視で三角状をなしており、それぞれに蓋２の固定用ネジ穴１８が設けられている。また、壁部２５は、平面視で、Ｙ軸方向において第１の角部Ｋ１とは反対側に位置する第３の角部Ｋ３の第３の領域ＡＬ３よりも第２の領域ＡＬ２側に寄っている第５の領域ＡＬ５に、壁部２５から内側に円弧状に突出する第１の突起部１７ａが設けられている。さらに、壁部２５は、平面視で、Ｙ軸方向において第２の角部Ｋ２とは反対側に位置する第４の角部Ｋ４の第４の領域ＡＬ４よりも第１の領域ＡＬ１側に寄っている第６の領域ＡＬ６に、壁部２５から内側に円弧状に突出する第２の突起部１７ｂが設けられている。そして、第１の突起部１７ａおよび第２の突起部１７ｂには、蓋２を固定するための第２の固定用ネジ穴１８が設けられている。つまり、壁部２５の開口側の面には、４箇所の蓋２の固定用ネジ穴１８が設けられている。このようなベース１の構成により、第１の突起部１７ａと第２の突起部１７ｂとを含む箇所において、ベース１と蓋２とを確実に取り付けることができる。

第２の凹部２４は、第１の凹部２３から窪み、底面２１を有している。第２の凹部２４の底面２１には、非貫通の四つの雌ネジ１９が設けられている。そして、慣性センサー３は、第２の凹部２４に配置され、固定ネジ３７が雌ネジ１９にねじ締めされることによって底面２１に固定される。したがって、第２の凹部２４の幅寸法Ｗ２は、慣性センサー３の幅寸法Ｗ１より、大きく設定される。なお、ここでの第２の凹部２４の幅寸法Ｗ２とは、第２の凹部２４の一方の内面である段差壁２６と段差壁２６に対向する側の壁面から突出する第１の突起部１７ａの頂部１３ｐとの間の距離（寸法）をいう。但し、第２の凹部２４の幅寸法Ｗ２を、慣性センサー３の幅寸法Ｗ１より、僅かに大きく設定することにより、慣性センサー３を装着したときのガタツキを小さくすることができ、慣性センサー３の装着性を向上させることができる。

また、第２の凹部２４の内面の少なくともいずれかの面、本形態では段差壁２６を慣性センサー３の装着ガイドとして用い、段差壁２６に沿って慣性センサー３が取り付けられている。このように、ベース１の蓋２が取り付けられている側の第１面１３ｆの中央領域に設けられている凹部２０を構成する第２の凹部２４の内側の側壁である段差壁２６の少なくともいずれかに沿って慣性センサー３が取り付けられることにより、慣性センサー３の固定位置精度のばらつきを小さくすることができる。

固定領域として収容部１３のＸ軸方向両側に位置する固定部１４は、収容部１３よりも厚みの薄い平板状をなしたフランジとして機能する。一方の固定部１４には、ベース１の一方の長辺に寄った位置に表裏面を貫通する第１の貫通孔１１ａが設けられている。また、他方の固定部１４には、ベース１の他方の長辺に寄った位置に表裏面を貫通する第２の貫通孔１１ｂが設けられている。即ち、第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂは、ベース１の平面視の中心に対して略対角線上の位置に設けられている。

また、ベース１に設けられている第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂのそれぞれのＹ軸方向の中央側には、平面視で、第１の貫通孔１１ａまたは第２の貫通孔１１ｂと重ならない位置に、センサーユニット１００の被装着部への取り付けにおける位置決め用の穴部としての位置決め穴１２ａ，１２ｂが設けられている。なお、位置決め穴１２ａ，１２ｂは、第１面１３ｆと、第１面１３ｆと表裏関係となる第２面としての裏面１ｒとを貫通する貫通孔であってもよいし、裏面１ｒ側に設けられた凹部であってもよい。ベース位置決め部としての位置決め穴１２ａ，１２ｂは、ベース１の位置決め用ガイド穴として機能させることができ、センサーユニット１００を被装着面７１に取り付ける際、例えば位置ピン（不図示）が挿入されることによって、センサーユニット１００の位置決めを行うことができ、センサーユニット１００を精度よく被装着面７１（構造体）に取り付けることができる。

蓋２は、例えばアルミニウムを用い、内部に凹陥状の空間を有する、所謂箱状に構成されている。蓋２は、一方に開口を有した凹陥状をなしており、その開口を塞ぐようにベース１上に配置され、４本のネジ１６（図２参照）によって、周状のシール部材６を介してベース１の収容部１３に取り付けられる。蓋２は、アルミニウムの母材から削り出したり、もしくはダイキャスト法（金型鋳造法）を用いたりして形成することができる。なお、蓋２の材質は、アルミニウムに限定するものではなく、亜鉛やステンレスなど他の金属や、樹脂、または、金属と樹脂の複合材などを用いても良い。

蓋２は、図７および図８に示すように、平面視で矩形状をなした頂壁３６から延伸する側壁３５の開口面４３の内側において開口する凹陥状の部材である。蓋２は、側壁３５の開口面４３の側の外面に、開口面４３から所定位置まで帯状に掘り込まれた凹み部４０が設けられている。なお、この凹み部４０は、蓋２をベース１に装着したとき、収容部１３の壁部２５に挿通される部位となる（図４Ｂ参照）。なお、蓋２の側壁３５は、矩形状をなした蓋２の短辺側の対向する側壁のうちの一方側の側壁となる第１の側壁４６ｃと、短辺側の対向する側壁のうちの他方側の側壁となる第２の側壁４６ｄと、長辺の一方側の側壁となる第３の側壁４６ａと、長辺の他方側の側壁となる第４の側壁４６ｂと、を有している。

開口面４３は、平面視で、第１の側壁４６ｃの側において、ベース１に取り付けたときのベース１の第１の貫通孔１１ａ側の第１の角部Ｋ１の第１の領域ＡＬ１に位置するコーナー部、および、同じく平面視で、第２の側壁４６ｄの側において、ベース１の第２の貫通孔１１ｂ側の第２の角部Ｋ２の第２の領域ＡＬ２に位置するコーナー部が平面視で三角状をなしており、それぞれにベース１に設けられている第２の固定用ネジ穴１８に対応する雌ネジ３８が設けられている。また、開口面４３は、平面視で、第３の側壁４６ａにおいて、第１の角部Ｋ１とはＹ軸方向の反対側に位置する第３の角部Ｋ３の第３の領域ＡＬ３よりも第２の領域ＡＬ２の側に寄っている第５の領域ＡＬ５に、第３の側壁４６ａから内側に円弧状に突出する第３の突起部４４ａが設けられている。さらに、開口面４３は、平面視で、第４の側壁４６ｂにおいて、第２の角部Ｋ２とはＹ軸方向の反対側に位置する第４の角部Ｋ４の第４の領域ＡＬ４よりも第１の領域ＡＬ１の側に寄っている第６の領域ＡＬ６に、第４の側壁４６ｂから内側に円弧状に突出する第４の突起部４４ｂが設けられている。そして、第３の突起部４４ａおよび第４の突起部４４ｂには、それぞれにベース１に設けられている第２の固定用ネジ穴１８に対応する雌ネジ３８が設けられている。

そして、蓋２は、ベース１側から挿通されるネジ１６を、この四つの雌ネジ３８にねじ止めすることによって、ベース１に周状のシール部材６を介して取り付けられる。このように、ネジ１６によって蓋２が周状のシール部材６を介してベース１に取り付けられることにより、容易な取り付けができると共に、蓋２とベース１との取り付けにおける気密性を高めることができ、容器７の内部への湿気や水分の侵入による検出精度の低下や構成部品の劣化を低減することができる。

なお、ベース１と蓋２との取り付けは、上述したネジ止めに限らず、接合部材、例えば接着剤などを用いて行うことができる。この場合、蓋２は、ベース１との間に、接合部材としての接着剤を塗布し、周状のシール部材６を押圧した状態で固化することによって、ベース１に取り付けることができる。このような取り付けにより、蓋２とベース１との取り付けにおける気密性を高めることができる。

さらに、蓋２には、頂壁３６の内面に４箇所の台座３９が設けられている。台座３９には、Ｉ／Ｆ回路基板５が取り付けられる。なお、Ｉ／Ｆ回路基板５は、例えば接着剤やねじ等によって取付することができる。

さらに、蓋２は、短辺側の第１の側壁４６ｃおよび第２の側壁４６ｄのそれぞれに、第１のコネクター３１、および第２のコネクター３２を各々取り付けるための貫通孔である取付穴３３，３４が設けられている。第１の側壁４６ｃに設けられている取付穴３３は、第１のコネクター３１の取り付け用であり、Ｙ軸方向において、一方の長辺の側である第３の側壁４６ａの側に寄った位置に設けられている。また、第２の側壁４６ｄに設けられている取付穴３４は、第２のコネクター３２の取り付け用であり、Ｙ軸方向において、他方の長辺の側である第４の側壁４６ｂの側に寄った位置に設けられている。

つまり、取付穴３３は、蓋２がベース１に取り付けられたとき、Ｙ軸方向の中央よりも一方の長辺側の側壁に寄って配置されている第１の貫通孔１１ａに対して、Ｙ軸方向の中央よりも他方の長辺側の側壁の側に寄って配置されている。また、取付穴３４は、蓋２がベース１に取り付けられたとき、Ｙ軸方向の中央よりも他方の長辺側の側壁の側に寄って配置されている第２の貫通孔１１ｂに対して、Ｙ軸方向の中央よりも一方の長辺側の側壁の側に寄って配置されている。換言すれば、Ｚ軸方向からの平面視で、取付穴３３，３４は、蓋２がベース１に取り付けられたとき、第１のコネクター３１は、平面視で、センサーユニット１００（ベース１）の取り付け用の第１の貫通孔１１ａと重ならないような位置に設けられ、および第２のコネクター３２は、平面視で、センサーユニット１００（ベース１）の取り付け用の第２の貫通孔１１ｂと重ならない位置に設けられている。

このように、取付穴３３，３４と、ベース１の取り付け用の第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂとを配置することにより、センサーユニット１００を構造物に取り付ける際に、第１のコネクター３１および第２のコネクター３２に邪魔されることなく（干渉されることなく）固定ネジ７０の締め付けを容易に行うことができる。したがって、このような取付穴３３，３４と、ベース１の取り付け用の第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂとの配置を適用することにより、第１のコネクター３１および第２のコネクター３２が直列配置されたセンサーユニット１００においても、幅方向（Ｙ軸方向）の寸法を小さくすることができる。

蓋２の側壁３５のうちの第１の側壁４６ｃに設けられた取付穴３３には、図９Ａに示すように、第１のコネクター３１が取り付けられている。第１のコネクター３１は、第１の側壁４６ｃの外側に配線部５５ａを配し、内側に接続端子５４ａを配して蓋２に取り付けられる。具体的に、第１のコネクター３１は、本体部５１ａを取付穴３３に挿入し、第１の側壁４６ｃの外側に外部ナット部５２ａを当接させ、内側にシール部材としての、例えばＯリングなどの第１のシールリング６６ａを介してロックナット５３ａによって締め付けることによって第１の側壁４６ｃに取り付けられる。ここで、第１のコネクター３１の取り付けにおいて、第１のシールリング６６ａを介した締め付けが行われることによって、容器７内部の気密性を保持することができ、容器７内部への湿気や水分の侵入による検出精度の低下や構成部品の劣化を低減することができる。

なお、第１のコネクター３１の取り付けに際し、第１の側壁４６ｃの内側のロックナット５３ａを接続端子５４ａの先端よりも先側から本体部５１ａに取り付ける（ネジ締めする）ことが必要となる。同図では、このロックナット５３ａの挿入位置を二点鎖線で示している。第１のコネクター３１の取り付け位置が第３の側壁４６ａの側に寄って設けられており、接続端子５４ａの先端の先には、ロックナット５３ａを取り付けるためのスペース（空間）が必要となる。第３の側壁４６ａの第３の領域ＡＬ３には、開口面４３から円弧状に開口側に突出する第３の突起部４４ａが設けられているが、第３の突起部４４ａは、ロックナット５３ａの取り付けに際し、十分な取り付けスペースを得ることのできる位置となるようにＸ軸方向にずらして配置されている。具体的には、第１の側壁４６ｃの内面から接続端子５４ａの先端までの距離Ｌ１と、ロックナット５３ａの厚さＬ２と、余裕スペース距離Ｌ４とを加えた距離Ｌ３が、第１の側壁４６ｃの内面から第３の突起部４４ａの突出基点４５ａまでの距離Ｌ５よりも小さくなるように、第３の突起部４４ａの配置が決定される。

また、蓋２の側壁３５のうちの第２の側壁４６ｄに設けられた取付穴３４には、図９Ｂに示すように、第２のコネクター３２が取り付けられている。第２のコネクター３２は、第２の側壁４６ｄの外側に配線部５５ｂを配し、内側に接続端子５４ｂを配して蓋２に取り付けられる。具体的に、第２のコネクター３２は、本体部５１ｂを取付穴３４に挿入し、第２の側壁４６ｄの外側に外部ナット部５２ｂを当接させ、内側にシール部材として、例えばＯリングなどの第２のシールリング６６ｂを介してロックナット５３ｂによって締め付けることによって第１の側壁４６ｃに取り付けられる。ここで、第２のコネクター３２の取り付けにおいて、第２のシールリング６６ｂを介した締め付けが行われることによって、容器７内部の気密性を保持することができ、容器７内部への湿気や水分の侵入による検出精度の低下や構成部品の劣化を低減することができる。

なお、第２のコネクター３２の取り付けに際し、第１のコネクター３１の取り付けと同様に、第２の側壁４６ｄの内側のロックナット５３ｂを接続端子５４ｂの先端よりも先側から本体部５１ｂに取り付けることが必要となる。また、第２のコネクター３２の取り付け位置が第４の側壁４６ｂの側に寄って設けられており、接続端子５４ｂの先端の先には、ロックナット５３ｂを取り付けるためのスペース（空間）が必要となる。同図では、このロックナット５３ｂの挿入位置を二点鎖線で示している。第４の側壁４６ｂの第４の領域ＡＬ４には、開口面４３から円弧状に開口側に突出すると第４の突起部４４ｂが設けられているが、第４の突起部４４ｂは、ロックナット５３ｂの取り付けに際し、十分な取り付けスペースを得ることのできるような位置となるようにＸ軸方向にずらして配置されている。具体的には、第２の側壁４６ｄの内面から接続端子５４ｂの先端までの距離Ｌ１と、ロックナット５３ｂの厚さＬ２と、余裕スペース距離Ｌ４とを加えた距離Ｌ３が、第２の側壁４６ｄの内面から第４の突起部４４ｂの突出基点４５ｂまでの距離Ｌ５よりも小さくなるように、第４の突起部４４ｂの配置が決定される。

また、以上の実施形態の説明においては、矩形状のベース１と矩形状であって凹陥を有する凹陥型の蓋２とを用いて説明したが、本発明は、これに限定されず、ベース、および蓋の外形は、平面視で、円形、楕円形、台形、多角形、もしくは、円形、楕円などの曲線形状を含む略矩形形状であっても良いことは言うまでもない。

また、容器７について、凹陥型の蓋２およびベース１を用いて説明したが、本発明は、これに限定されず、凹陥状の凹陥部を含むベースに対して、ベースの凹陥部の開口をフラットな蓋で塞ぐようにした容器であってもよい。

《慣性センサーの構成》
慣性センサー３は、種々のモーションセンサーを適用することができる。以下、３軸の角速度を検出する角速度センサーと３軸の加速度を検出する加速度センサーとを備えた、いわゆる６軸モーションセンサー、および３軸の加速度を検出する加速度センサーを備えた、いわゆる３軸モーションセンサーを例示し、その構成を順次説明する。

［６軸モーションセンサー］
先ず、図１０および図１１を参照して、慣性センサーの一例としての６軸モーションセンサーである慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）について説明する。図１０は、慣性計測ユニットの概略構成を示す分解斜視図である。図１１は、慣性計測ユニットの慣性センサー素子の配置例を示す斜視図である。

図１０に示す慣性計測ユニット２０００（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）は、自動車やロボットなどの移動体（被装着装置）の姿勢や、挙動（慣性運動量）を検出する装置である。慣性計測ユニット２０００は、３軸の加速度センサーと、３軸の角速度センサーと、を備えた、いわゆる６軸モーションセンサーとして機能する。そして、慣性計測ユニット２０００は、センサーユニット１００に備えられる慣性センサー３として適用することができる。

慣性計測ユニット２０００は、平面形状が略正方形の直方体である。また、正方形の対角線方向に位置する２箇所の頂点近傍に、固定部としてのネジ穴２１１０が形成されている。この２箇所のネジ穴２１１０に２本のネジを通して、自動車やロボットなどの被装着装置の被装着面に慣性計測ユニット２０００を固定することができる。なお、部品の選定や設計変更により、例えば、スマートフォンや、デジタルカメラに搭載可能なサイズに小型化することも可能である。

慣性計測ユニット２０００は、アウターケース２１００と、接合部材２２００と、センサーモジュール２３００と、を有し、アウターケース２１００の内部に、接合部材２２００を介在させて、センサーモジュール２３００を挿入した構成となっている。また、センサーモジュール２３００は、インナーケース２３１０と、基板２３２０と、を有している。

アウターケース２１００の外形は、慣性計測ユニット２０００の全体形状と同様に、平面形状が略正方形の直方体であり、正方形の対角線方向に位置する２箇所の頂点近傍に、それぞれネジ穴２１１０が形成されている。また、アウターケース２１００は、箱状であり、その内部にセンサーモジュール２３００が収納されている。

インナーケース２３１０は、基板２３２０を支持する部材であり、アウターケース２１００の内部に収まる形状となっている。また、インナーケース２３１０には、基板２３２０との接触を防止するための凹部２３１１や後述するコネクター２３３０を露出させるための開口２３１２が形成されている。このようなインナーケース２３１０は、接合部材２２００（例えば、接着剤を含浸させたパッキン）を介してアウターケース２１００に接合されている。また、インナーケース２３１０の下面には接着剤を介して基板２３２０が接合されている。

図１１に示すように、基板２３２０の上面には、コネクター２３３０、Ｚ軸まわりの角速度を検出する角速度センサー２３４０ｚ、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の各軸方向の加速度を検出する加速度センサー２３５０などが実装されている。また、基板２３２０の側面には、Ｘ軸まわりの角速度を検出する角速度センサー２３４０ｘおよびＹ軸まわりの角速度を検出する角速度センサー２３４０ｙが実装されている。なお、角速度センサー２３４０ｚ，２３４０ｘ，２３４０ｙとしては、特に限定されず、コリオリの力を利用したジャイロセンサーを用いることができる。また、加速度センサー２３５０としては、特に限定されず、静電容量型の加速度センサーなどを用いることができる。

また、基板２３２０の下面には、制御ＩＣ２３６０が実装されている。制御ＩＣ２３６０は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）であり、不揮発性メモリーを含む記憶部や、Ａ／Ｄコンバーターなどを内蔵しており、慣性計測ユニット２０００の各部を制御する。記憶部には、加速度、および角速度を検出するための順序と内容を規定したプログラムや、検出データをデジタル化してパケットデータに組込むプログラム、付随するデータなどが記憶されている。なお、基板２３２０には、その他にも複数の電子部品が実装されている。

［３軸モーションセンサー］
次に、図１２を参照して、慣性センサーの一例としての３軸モーションセンサーである加速度センサーユニットの構成について説明する。

図１２に示す加速度センサー装置３０００は、橋梁や建築物などの構造物の姿勢（傾斜）や、挙動（慣性運動量）を検出する装置である。加速度センサー装置３０００は、３軸の加速度センサーを備えた、いわゆる３軸モーションセンサーとして機能する。そして、加速度センサー装置３０００は、センサーユニット１００に備えられる慣性センサー３として適用することができる。

加速度センサー装置３０００は、容器３００１、蓋部３００２、シール部材３０４１、回路基板３０１５などから構成されている。詳述すれば、加速度センサー装置３０００は、容器３００１の内部に、固定部材（不図示）を介在させて、回路基板３０１５を取り付け、容器３００１の開口をシール部材３０４１を介した蓋部３００２によって覆った構成となっている。

容器３００１は、例えばアルミニウムを用い、内部空間を有する箱状に成形した、回路基板３０１５の収容容器としての部材である。なお、容器３００１の材質は、アルミニウムに限定するものではなく、亜鉛やステンレスなど他の金属や、樹脂、または、金属と樹脂の複合材などを用いても良い。容器３００１の外形は、平面形状が略長方形の直方体であり、一方の長辺のそれぞれの端部近傍の２箇所および他方の長辺の中央部の１箇所に、固定突起部３００４が設けられ、この固定突起部３００４のそれぞれにネジ穴３００３が形成されている。

容器３００１は、外形が直方体で一方に開口した箱状である。容器３００１の内部（内側）は、底壁３０１２と側壁３０１１とで囲まれた内部空間（収容空間）となっている。換言すれば、容器３００１は、底壁３０１２と対向する一面を開口面３０２３とする箱状をなしており、回路基板３０１５の外縁が側壁３０１１の内面３０２２に沿うように配置（収容）され、開口を覆うように蓋部３００２が固定される。ここで、底壁３０１２と対向する開口面３０２３とは、蓋部３００２が載置される面である。開口面３０２３には、容器３００１の一方の長辺のそれぞれの端部近傍の２箇所および他方の長辺の中央部の１箇所において、固定突起部３００４が立設されている。そして、固定突起部３００４の上面（−Ｚ方向に露出する面）が、容器３００１の上面と略同一の面となる。なお、蓋部３００２は、３箇所に設けられている凹部（サライ部）を含む貫通孔３０７６内に挿通されるネジ３０７２によって、容器３００１にシール部材３０４１を介して固定されている。

また、容器３００１の内部空間（収容空間）には、他方の長辺の中央部に設けられた固定突起部３００４と対向する位置の一方の長辺の中央部にあって、底壁３０１２から開口面３０２３にかけて側壁３０１１から内部空間側に突出する突起部３０２９が設けられている。突起部３０２９の上面（開口面３０２３と同一面）には、蓋部３００２を固定するための雌ネジ３０７４が設けられている。なお、突起部３０２９および固定突起部３００４は、回路基板３０１５の括れ部３０３３，３０３４に対向する位置に設けられる。

加えて、容器３００１の内部空間（収容空間）には、底壁３０１２から開口面３０２３側に向かって一段高い段状に突出する第１の台座３０２７および第２の台座３０２５が設けられている。第１の台座３０２７は、回路基板３０１５に取り付けられたプラグ型（オス）のコネクター３０１６の配置領域と対向する位置に設けられており、プラグ型（オス）のコネクター３０１６が挿入される開口部（不図示）が設けられている。第１の台座３０２７は、プラグ型（オス）のコネクター３０１６の周囲に配設される固定部材（不図示）によって回路基板３０１５を容器３００１に固定するための台座として機能する。なお、開口部（不図示）は、第１の台座３０２７の内側の面と容器３００１の外面である下面とを貫通している。即ち、開口部は、容器３００１の内部（内側）と外部とを貫通している。

第２の台座３０２５は、長辺の中央部に位置する固定突起部３００４に対して第１の台座３０２７と反対側に位置し、固定突起部３００４の近傍に設けられている。なお、第２の台座３０２５は、固定突起部３００４と連結されていてもよい。第２の台座３０２５は、固定突起部３００４に対して第１の台座３０２７と反対側において、回路基板３０１５を容器３００１に固定するための台座として機能する。また、第２の台座３０２５は、突起部３０２９側に設けられてもよい。

なお、上述では、容器３００１の外形が、平面形状が略長方形の直方体で蓋のない箱状である一例について説明したが、これに限らず、容器３００１の外形の平面形状は、正方形、もしくは、例えば六角形や八角形などの多角形であってもよいし、その多角形の頂点部分の角が面取りされていたり、各辺が曲線である平面形状であったりしてもよい。また、容器３００１の内部（内側）の平面形状も、上述の例示形状に限らず、他の形状であってもよい。また、容器３００１の外形と内部の平面形状とは相似形であってもよいし、相似形でなくてもよい。

基板としての回路基板３０１５は、複数のスルーホールなどが形成された多層基板である。回路基板３０１５は、一方面に加速度センサー３０１８ｘ，３０１８ｙ，３０１８ｚ、および制御ＩＣ３０１９が実装され、反対面である他方面にプラグ型（オス）のコネクター３０１６が実測されている。回路基板３０１５は、平面視で、容器３００１の長辺に沿った第１の方向（Ｘ軸方向）の中央部に、回路基板３０１５の外縁が括れている括れ部３０３３，３０３４を備えている。なお、回路基板３０１５には、種々の配線や端子電極などが設けられているが、図示およびその説明は省略する。

回路基板３０１５は、多方面を第１の台座３０２７、および第２の台座３０２５に向けて容器３００１の内部空間に挿入される。そして、回路基板３０１５は、第１の台座３０２７上において、取り付けられているプラグ型（オス）のコネクター３０１６の外縁を囲んでいる領域内であってプラグ型（オス）のコネクター３０１６の周囲にリング状に配置される固定部材（不図示）と、第２の台座３０２５との間に配置される固定部材３０３０によって、容器３００１に取り付けられている。即ち、回路基板３０１５は、固定部材３０４２，３０３０を介して、容器３００１の第１の台座３０２７、および第２の台座３０２５に取り付けられている。

加速度センサー３０１８ｘ，３０１８ｙ，３０１８ｚは、それぞれ１軸方向の加速度を検出することができる。加速度センサー３０１８ｘ，３０１８ｙ，３０１８ｚは、好適例として、水晶を振動子として用い、振動子に加わる力によって変化する共振周波数に基づいて加速度を検出する振動型の加速度センサーを用いている。

加速度センサー３０１８ｘは、Ｘ軸方向にパッケージの表裏面が向くように、回路基板３０１５の一方面に側面を対向させて立設され、Ｘ軸方向に加わる加速度を検出する。加速度センサー３０１８ｙは、Ｙ軸方向にパッケージの表裏面が向くように、回路基板３０１５の一方面に側面を対向させて立設され、Ｙ軸方向に加わる加速度を検出する。加速度センサー３０１８ｚは、Ｚ軸方向にパッケージの表裏面が向くように、即ち表裏面が回路基板３０１５の一方面と正対するように接続され、Ｚ軸方向に加わる加速度を検出する。

なお、加速度センサー３０１８ｘ，３０１８ｙ，３０１８ｚは、水晶を用いた振動型の加速度センサーに限定するものではなく、加速度を検出可能なセンサーであれば良い。他のセンサーとしては、例えば、シリコン基板をＭＥＭＳ技術で加工した静電容量型の加速度センサー、ピエゾ抵抗型加速度センサーや、熱検知型加速度センサーであっても良い、また、１軸ごとの三つの加速度センサー３０１８ｘ，３０１８ｙ，３０１８ｚを用いる構成に限定するものではなく、３軸の加速度が検出可能なセンサーであれば良く、例えば一つのデバイス（パッケージ）で３軸の加速度が検出（検知）可能なセンサーデバイスを用いても良い。

以上説明したセンサーユニット１００によれば、平面視で矩形状のセンサーユニット１００の短辺側の蓋２の第１の側壁４６ｃに長辺の一方側の第３の側壁４６ａに寄って第１のコネクター３１が取り付けられ、第１の側壁４６ｃに対向する第２の側壁４６ｄに長辺の他方側の第４の側壁４６ｂに寄って第２のコネクター３２が取り付けられている。また、被装着部へ取り付けられる固定領域において、対向している一方の側壁としての第１の側壁４６ｃの側の固定領域には、第４の側壁４６ｂの側に寄って、平面視で少なくとも一部が第１のコネクター３１と重ならないように第１の貫通孔１１ａが設けられ、他方の側壁としての第２の側壁４６ｄの側の固定領域には、第３の側壁４６ａの側に寄って、平面視で少なくとも一部が第２のコネクター３２と重ならないように第２の貫通孔１１ｂが設けられている。即ち、第１のコネクター３１および第２のコネクター３２がセンサーユニット１００の第１の対角線上に配置され、被装着部との取付け部である第１の貫通孔１１ａおよび第２の貫通孔１１ｂがセンサーユニット１００の第１の対角線と逆位置の第２の対角線上に配置されることにより、直列接続が可能な二つのコネクター（第１のコネクター３１および第２のコネクター３２）を備えたセンサーユニット１００の第２の方向（Ｙ軸方向）の寸法である幅寸法を低減することができる。即ち、センサーユニット１００の形状をコンパクトに構成することができる。これにより、被装着部として、例えば、油圧ショベルのアーム部のような可動領域内に複数箇所の設置が必要な場合であっても、各箇所に設置されているセンサーユニット１００同士をケーブルで直列的に接続することが可能となり、即ち一つの配線によって接続が可能となることから可動領域内のケーブルの引き回しをコンパクトにすることができる。

また、センサーユニット１００をコンパクトにすることができることから、被装着部として、例えば、油圧ショベルのアーム部のような極めて限られた領域内であっても、センサーユニット１００の設置箇所毎に複数のセンサーユニット１００を直列接続（マルチ接続）してコンパクトに配置することが可能となる。このように、複数のセンサーユニット１００をマルチ接続することにより、検出信号のＳＮ比が向上し、ノイズ成分を低減させることができることから、センサーユニット１００の検出精度を向上させることが可能となる。

また、第１の貫通孔１１ａの側、および第２の貫通孔１１ｂの側の第１の角部Ｋ１の第１の領域ＡＬ１および第２の角部Ｋ２の第２の領域ＡＬ２において、蓋２とベース１とが取り付けられているため、第１のコネクター３１および第２のコネクター３２の配置に影響を与えることが無く、二つのコネクター（第１のコネクター３１および第２のコネクター３２）を備えたセンサーユニット１００をコンパクトに構成することができる。

また、第１のコネクター３１および第２のコネクター３２の寄っている蓋２の長辺の側において、第３の角部Ｋ３の第３の領域ＡＬ３よりも第２の領域ＡＬ２の側に寄っている第５の領域ＡＬ５、および第４の角部Ｋ４の第４の領域ＡＬ４よりも第１の領域ＡＬ１の側に寄っている第６の領域ＡＬ６において、蓋２とベース１とが取り付けられている。したがって、第１のコネクター３１および第２のコネクター３２を取り付ける際の蓋２との干渉を無くすことができ、二つのコネクター（第１のコネクター３１および第２のコネクター３２）を備えたセンサーユニット１００をコンパクトに構成することができる。

《センサーユニットの構成に係る変形例》
なお、センサーユニット１００の構成では、構成部材の追加などの変更を行うことができる。以下、センサーユニットの構成に係る変形例について、図１３および図１４を参照してその一例を説明する。図１３は、変形例に係るベースの概要を示す平面図である。図１４は、変形例に係るベースの概要を示す図１３のＣ−Ｃ断面図である。なお、前述の実施形態で説明したベース１と同様な構成は、同符号を付し、その説明は省略する。

変形例に係るセンサーユニット１００のベース１ａは、前述の実施形態で説明したベース１の構成に対し、慣性センサー３と第２の凹部２４の底面２１との間に緩衝部材６０が設けられていることが異なっている。

緩衝部材６０は、ベース１ａの材料よりも弾性率の小さな部材で構成する。緩衝部材６０は、例えばシリコーン系、エポキシ系、ウレタン系などの樹脂を基材とする樹脂板やゴムを基材とするゴム板などを用いることができる。また、緩衝部材６０としては、樹脂接着剤などを塗布することによって設けることができる。そして、慣性センサー３は、第２の凹部２４に配置され、固定ネジ３７がベース１ａの雌ネジ１９にねじ締めされることによって、緩衝部材６０を介して底面２１に固定される。

このように、ベース１ａの第２の凹部２４の底面２１に、ベース１ａの材料よりも弾性率の小さな緩衝部材６０を介して慣性センサー３を取り付けることにより、緩衝部材６０を防振部材、もしくは緩衝部材として機能させることができ、センサーユニット１００に対して加わった衝撃や振動などがノイズ振動として慣性センサー３に伝わることを低減することができる。

なお、緩衝部材６０は、平面視で、慣性センサー３の全域と重なるように配置された一つの板で構成されていたが、これに限らない。緩衝部材６０は、ベース１ａの材料よりも弾性率の小さな複数の板や突起などで構成されていてもよい。

＜建設機械（建機）＞
上述した実施形態に係るセンサーユニット１００は、建設機械（建機）の姿勢制御などにおいて効果的に用いることができる。以下、図１５および図１６を参照して、建設機械（建機）の一例として、油圧ショベル４００を例示して説明する。図１５は、センサーユニットの備えられた油圧ショベルを示す概略図である。図１６は、センサーユニットの接続構成を示すブロック図ある。

図１５に示すように、油圧ショベル４００は、車体を下部走行体４１２と、下部走行体４１２上に旋回可能に搭載された上部旋回体４１１とで構成され、上部旋回体４１１の前部側に上下方向に回動可能な複数の部材で構成された作業機構４２０が設けられている。上部旋回体４１１には運転席（不図示）が設けられ、運転席には、作業機構４２０を構成する各部材を操作する操作装置（不図示）が設けられている。そして、上部旋回体４１１には、上部旋回体４１１の傾斜角を検出する傾斜センサーとして機能するセンサーユニット１００ｄが配置されている。

作業機構４２０は、複数の部材として、上部旋回体４１１の前部側に俯仰動可能に取付けられたブーム４１３と、ブーム４１３の先端側に俯仰動可能に取付けられたアーム４１４と、アーム４１４の先端側に回動可能に取付けられたバケットリンク４１６と、アーム４１４およびバケットリンク４１６の先端側に回動可能に取付けられたバケット４１５と、ブーム４１３を駆動するブームシリンダー４１７と、アーム４１４を駆動するアームシリンダー４１８と、バケット４１５をバケットリンク４１６を介して駆動するバケットシリンダー４１９とを備えている。

ブーム４１３の基端側は、上部旋回体４１１に上下方向に回動可能に支持され、ブームシリンダー４１７の伸縮によってブーム４１３が上部旋回体４１１に対して相対的に回転駆動される。そして、ブーム４１３には、ブーム４１３の動きの状態を検出する慣性センサーとして機能するセンサーユニット１００ｃが配置されている。

ブーム４１３の先端側には、アーム４１４の一端側が回転可能に支持され、アームシリンダー４１８の伸縮によってアーム４１４がブーム４１３に対して相対的に回転駆動される。アーム４１４には、アーム４１４の動きの状態を検出する慣性センサーとして機能するセンサーユニット１００ｂが配置されている。

アーム４１４の先端側には、バケットリンク４１６とバケット４１５とが回動可能に支持されていて、バケットシリンダー４１９の伸縮に応じてバケットリンク４１６がアーム４１４に対して相対的に回転駆動され、それに連動してバケット４１５がアーム４１４に対して相対的に回転駆動される。そして、バケットリンク４１６には、バケットリンク４１６の動きの状態を検出する慣性センサーとして機能するセンサーユニット１００ａが配置されている。

ここで、センサーユニット１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄは、前述の実施形態において説明したセンサーユニット１００を用いることができる。センサーユニット１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄは、作業機構４２０の各部材や上部旋回体４１１に作用する角速度、および加速度の少なくともいずれかを検出することができる。また、センサーユニット１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、図１６に示すように、直列的に接続され、検出信号を演算装置４３１に送信することができる。このようにセンサーユニット１００ａ，１００ｂ，１００ｃを直列接続することにより、可動領域内における検出信号を送信するための配線数を減らし、コンパクトな配線構造を得ることができる。コンパクトな配線構造により、配線の敷設方法の選択が容易となり、配線の劣化や損傷などの発生を低減させることが可能となる。

更に、油圧ショベル４００には、図１５に示すように、上部旋回体４１１の傾斜角や作業機構４２０を構成するブーム４１３、アーム４１４、バケット４１５の位置姿勢を演算する演算装置４３１が設けられている。演算装置４３１は、各センサーユニット１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄからの各種検出信号を入力し、各種検出信号に基づいてブーム４１３、アーム４１４、バケット４１５の位置姿勢（姿勢角）や上部旋回体４１１の傾斜状態を演算する。演算されたブーム４１３、アーム４１４、バケット４１５の姿勢角を含む位置姿勢信号や上部旋回体４１１の姿勢角を含む傾斜信号、例えばバケット４１５の位置姿勢信号は、運転席のモニター装置（図示せず）の表示、または作業機構４２０や上部旋回体４１１の動作を制御するためのフィードバック情報に用いられる。

なお、建設機械（建機）に適用されるセンサーユニット１００（１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ）は、上記に例示した油圧ショベル（ユンボ、バックホー、パワーショベル）の他にも、例えば、ラフテレーンクレーン（クレーン車）、ブルドーザー、掘削機・積み込み機、ホイールローダー、高所作業車（リフト車）などにおいても適用することができる。

以上、説明したような油圧ショベル４００によれば、二つのコネクター（第１のコネクター３１および第２のコネクター３２：図１参照）を備えたコンパクトなセンサーユニット１００を装着しているため、例えば、バケットリンク４１６などの極めて限られた狭い領域内であっても、センサーユニット１００の設置箇所毎に、複数のセンサーユニットを直列接続（マルチ接続）してコンパクトに配置したり、各箇所に設置されているセンサーユニット１００同士をケーブルで直列的に接続するケーブルの引き回しをコンパクトにしたりすることが可能な建設機械を提供することができる。

また、センサーユニット１００は、上記にて例示した建設機械（建機）の他にも、例えば、二足歩行ロボットや電車などの姿勢制御、ラジコン飛行機、ラジコンヘリコプター、およびドローンなどの遠隔操縦あるいは自律式の飛行体の姿勢制御、農業機械（農機）、もしくは建設機械（建機）などの姿勢制御、ロケット、人工衛星、船舶、およびＡＧＶ（無人搬送車）などの制御において利用することができる。

＜構造物監視装置＞
図１７に、構造物監視装置（ＳＨＭ：Structural Health Monitoring）５００を示す。構造物監視装置５００は、上述した実施形態のセンサーユニット１００と同じ構造を有し、監視対象とされる構造物５９０に取り付けられる物理量センサーデバイス５１０を有する。物理量センサーデバイス５１０は、検出信号を送信する送信部５１１を含む。送信部５１１は、物理量センサーデバイス５１０とは別体の通信モジュールおよびアンテナとして実現するとしてもよい。

物理量センサーデバイス５１０は、無線、または有線の通信網５８０を介して例えば監視コンピューター５７０と接続される。監視コンピューター５７０は、通信網５８０を介して物理量センサーデバイス５１０と接続される受信部５２０と、受信部５２０から出力された信号に基づいて構造物５９０の傾斜角度を算出する算出部５３０と、を有する。

算出部５３０は、本実施形態では監視コンピューター５７０に搭載されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等で実現することとする。ただし、算出部５３０をＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーとして、当該プロセッサーがＩＣメモリー５３１に記憶されたプログラムを演算処理することによりソフトウェア的に実現する構成としてもよい。監視コンピューター５７０は、キーボード５４０によりオペレーターの各種操作入力を受け付け、演算処理の結果をタッチパネル５５０に表示することができる。

本実施形態の構造物監視装置５００によれば、上述した実施形態のセンサーユニット１００を利用して構造物５９０の傾斜を監視している。そのため、極めて限られた狭い領域内であっても、センサーユニット１００の設置箇所毎に、複数のセンサーユニットを直列接続（マルチ接続）してコンパクトに配置したり、各箇所に設置されているセンサーユニット１００同士をケーブルで直列的に接続するケーブルの引き回しをコンパクトにしたりすることが可能な構造物監視装置５００とすることができる。

以下に、上述した実施形態から導き出される内容を、各態様として記載する。

［態様１］本態様に係るセンサーユニットは、ベース、および内部に収納空間を構成するように前記ベースに取り付けられている蓋を含む容器と、前記収納空間に収納されている慣性センサーと、前記容器に取り付けられている第１のコネクター、および第２のコネクターと、を含み、前記容器は、対向している第１の側壁、および第２の側壁と、前記第１の側壁の一方の端と前記第２の側壁の一方の端とに接続されている第３の側壁と、前記第１の側壁の他方の端と前記第２の側壁の他方の端とに接続され、前記第３の側壁と対向している第４の側壁と、を含み、前記第１のコネクターは、前記第１の側壁に取り付けられ、且つ、前記第３の側壁の側よりも前記第４の側壁の側に配置され、前記第２のコネクターは、前記第２の側壁に取り付けられ、且つ、前記第４の側壁の側よりも前記第３の側壁の側に配置されていることを特徴とする。

本態様によれば、第３の側壁の側よりも第４の側壁の側の第１の側壁に第１のコネクターが取り付けられ、第４の側壁の側よりも第３の側壁の側の第２の側壁に第２のコネクターが取り付けられている。即ち、第１のコネクターおよび第２のコネクターがセンサーユニットの第１の側壁および第２の側壁の側に位置する一つの対角線に沿って配置されることにより、二つのコネクターを備えたセンサーユニットをコンパクトに構成することができる。これにより、例えば、油圧ショベルのアーム部のような複数箇所の設置が必要な場合であっても、各箇所に設置されているセンサーユニット同士をケーブルで直列的に接続することが可能となり、ケーブルの引き回しをコンパクトにすることができる。

また、センサーユニットをコンパクトにすることができることから、油圧ショベルのアーム部のような極めて限られた領域内であっても、センサーユニットの設置箇所毎に複数のセンサーユニットを直列接続（マルチ接続）してコンパクトに配置することが可能となる。このように、複数のセンサーユニットをマルチ接続することにより、検出信号のＳＮ比が向上し、ノイズ成分を低減させることができることから、センサーユニットの検出精度を向上させることが可能となる。

［態様２］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記ベースは、平面視で、前記容器の対向している２つの側壁の側に、それぞれ被装着部に取り付けられる固定領域が設けられ、前記２つの側壁の一方の側壁の側の前記固定領域には、第１の貫通孔が設けられ、前記２つの側壁の他方の側壁の側の前記固定領域には、第２の貫通孔が設けられていることが好ましい。

本態様によれば、センサーユニットは、容器の対向している２つの側壁の側のそれぞれに設けられた固定領域で被装着部に固定される。即ち、センサーユニットは、ベースの両側の端部において、貫通孔および第２の貫通孔を用いて被装着部に固定できることから、強固且つ確実に固定を行うことができる。

［態様３］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記一方の側壁は、前記第１の側壁であり、前記他方の側壁は、前記第２の側壁であり、平面視で、前記第１のコネクターは、前記第１の貫通孔と重ならず、平面視で、前記第２のコネクターは、前記第２の貫通孔と重ならないことが好ましい。

本態様によれば、被装着部へ取り付けられる固定領域において、第１の側壁の側の固定領域には、平面視で、第１のコネクターと重ならないように第１の貫通孔が設けられ、第２の側壁の側の固定領域には、平面視で、第２のコネクターと重ならないように第２の貫通孔が設けられている。第１の貫通孔および第２の貫通孔は、センサーユニットの被装着部への取り付け穴として機能する。したがって、このような第１の貫通孔および第２の貫通孔の配置とすることにより、センサーユニットを被装着部に取り付けるとき用いる固定ネジなどの挿入に際し、固定ネジと第１のコネクターおよび第２のコネクターとの干渉を防止することが可能となり、二つのコネクターを備えたセンサーユニットをコンパクトに構成することができる。

［態様４］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記容器は、平面視で、矩形状であり、前記第１の側壁、および前記第２の側壁は、前記容器の短辺側の側壁であることが好ましい。

本態様によれば、センサーユニットの形状が、平面視で矩形状のセンサーユニットの容器の短辺側の側壁（第１の側壁および第２の側壁）に、第１のコネクター、第２のコネクター、第１の貫通孔、および第２の貫通孔が配置される。したがって、センサーユニットは、細長の矩形形状のコンパクトな外形形状を成すことから、被装着部への装着の自在性を向上させることができる。

［態様５］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記固定領域は、前記容器の長辺方向の両側に配置されていることが好ましい。

本態様によれば、センサーユニットの被装着部への固定を長辺方向の両側で行うことができ、強固且つ確実に固定を行うことができる。

［態様６］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記蓋は、平面視で、前記容器の前記第１の側壁の側において、前記第１の貫通孔側の第１の角部の第１の領域、および、平面視で、前記容器の前記第２の側壁の側において、前記第２の貫通孔側の第２の角部の第２の領域が、前記ベースに取り付けられていることが好ましい。

本態様によれば、第１の貫通孔側、および第２の貫通孔側の第１の角部の第１の領域および第２の角部の第２の領域において蓋とベースとが取り付けられているため、第１のコネクターおよび第２のコネクターの配置に影響を与えることが無く、二つのコネクターを備えたセンサーユニットをコンパクトに構成することができる。

［態様７］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記蓋は、平面視で、前記容器の前記第１の側壁の前記第１の角部とは反対側の第３の角部の第３の領域の側よりも前記第２の領域の側に寄っている第５の領域、および、平面視で、前記容器の前記第２の側壁の前記第２の角部とは反対側の第４の角部の第４の領域の側よりも前記第１の領域の側に配置されている第６の領域が、前記ベースに取り付けられていることが好ましい。

本態様によれば、第１のコネクターおよび第２のコネクターの寄っている蓋の長辺の側において、第３の角部の第３の領域の側よりも第２の領域の側に寄っている第５の領域、および第４の角部の第４の領域の側よりも第１の領域の側に寄っている第６の領域において、蓋とベースとが取り付けられている。したがって、第１のコネクターおよび第２のコネクターの取り付けにおける干渉を無くすことができ、二つのコネクターを備えたセンサーユニットをコンパクトに構成することができる。

［態様８］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記ベースは、前記第５の領域に設けられている第１の突起部と、前記第６の領域に設けられている第２の突起部と、を含むことが好ましい。

本態様によれば、第１の突起部と第２の突起部との箇所において、蓋とベースとを取り付けるため、より確実な取り付けを行うことができる。

［態様９］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記ベースと前記蓋とは、ネジまたは接合部材により取り付けられていることが好ましい。

本態様によれば、ネジまたは接合部材により、ベースと蓋とを容易に取り付けることができる。

［態様１０］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記蓋と前記ベースとは、周状のシール部材を介して取り付けられていることが好ましい。

本態様によれば、蓋とベースとの取り付けにおける気密性を高めることができ、内部への湿気や水分の侵入による検出精度の低下や構成部品の劣化を低減することができる。

［態様１１］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記ベースの前記蓋が取り付けられている側の第１面に凹部が設けられ、前記慣性センサーは、前記凹部の内側の側壁の少なくともいずれかに沿って取り付けられていることが好ましい。

本態様によれば、ベースの前蓋が取り付けられている側の第１面に設けられている凹部の内側の側壁の少なくともいずれかを取付位置のガイドとして、慣性センサーを取り付けることができる。これにより、慣性センサーの取り付け位置のばらつきを減少させることができる。

［態様１２］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記第１のコネクターは、第１のシールリングを介して前記第１の側壁に取り付けられ、前記第２のコネクターは、第２のシールリングを介して前記第２の側壁に取り付けられていることが好ましい。

本態様によれば、第１のシールリングおよび第２のシールリングによって、第１のコネクターと第１の側壁との取り付け、および第２のコネクターと第２の側壁との取り付けにおける気密性を高めることができ、内部への湿気や水分の侵入による検出精度の低下や構成部品の劣化を低減することができる。

［態様１３］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記固定領域のそれぞれには、平面視で前記第１の貫通孔または前記第２の貫通孔と重ならない位置に位置決め用の穴部が設けられ、前記穴部は、前記ベースの前記蓋が取り付けられている側の前記第１面と表裏関係となる第２面の側に設けられた凹部、または前記第１面から前記第２面に亘って貫通している貫通孔であることが好ましい。

本態様によれば、ベース位置決め用の穴部により、センサーユニットを位置精度よく構造物に取り付けることができる。

［態様１４］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記蓋は、凹陥型であり、前記ベースは、前記蓋の凹陥の開口を塞ぐように、前記蓋に取り付けられていることが好ましい。

本態様によれば、蓋は凹陥を有しているため、この凹陥の開口を塞ぐようにベースに取り付けることで、収納部を容易に構成することができる。

［態様１５］上記態様に記載のセンサーユニットにおいて、前記ベースは、凹陥部を含み、前記蓋は、前記凹陥部の開口を塞ぐように、前記ベースに取り付けられていることが好ましい。

本態様によれば、ベースは凹陥部を含んでいることから、この凹陥部の開口を塞ぐように蓋を取り付けることで、収納部を容易に構成することができる。

［態様１６］本態様に係る建設機械は、上記態様１ないし１５のいずれかに記載のセンサーユニットと、前記センサーユニットが取り付けられている回動可能な複数の部材で構成された作業機構と、前記作業機構を構成する各部材を操作する操作装置と、前記作業機構が設けられている車体と、を含み、前記センサーユニットは、前記各部材に作用する角速度、および加速度の少なくともいずれかを検出し、検出した前記角速度および加速度の少なくともいずれかに基づいて、前記各部材の姿勢角を算出することを特徴とする。

本態様によれば、二つのコネクターを備えたコンパクトなセンサーユニットを装着しているため、極めて限られた狭い領域内であっても、センサーユニットの設置箇所毎に複数のセンサーユニットを直列接続（マルチ接続）してコンパクトに配置したり、各箇所に設置されているセンサーユニット同士をケーブルで直列的に接続するケーブルの引き回しをコンパクトにしたりすることができる建設機械とすることができる。

［態様１７］本態様に係る構造物監視装置は、上記態様１ないし１５のいずれかに記載のセンサーユニットと、構造物に取り付けられている前記センサーユニットからの検出信号を受信する受信部と、前記受信部から出力された信号に基づいて、前記構造物の傾斜角度を算出する算出部と、を含むことを特徴とする。

本態様によれば、二つのコネクターを備えたコンパクトなセンサーユニットを装着しているため、マルチ接続や直列的な接続が可能な構造物監視装置を提供することができる。

１…ベース、１ｒ…第２面としてのベースの裏面、２…蓋、３…慣性センサー、４…制御回路基板、５…Ｉ／Ｆ（インターフェイス）回路基板、６…周状のシール部材、７…容器、１１ａ…第１の貫通孔、１１ｂ…第２の貫通孔、１２ａ，１２ｂ…位置決め穴、１３…収容部、１３ｆ…第１面、１３ｐ…頂部、１４…固定部、１５…凹部（サライ部）、１６…ネジ、１７ａ…第１の突起部、１７ｂ…第２の突起部、１８…第２の固定用ネジ穴、１９…雌ネジ、２０…凹部、２１…底面、２２…案内溝、２３…第１の凹部、２４…第２の凹部、２５…壁部、３１…第１のコネクター、３２…第２のコネクター、３３，３４…取付穴、３５…側壁、３６…頂壁、３８…雌ネジ、３９…台座、４０…凹み部、４３…開口面、４４ａ…第３の突起部、４４ｂ…第４の突起部、４６ａ…第３の側壁、４６ｂ…第４の側壁、４６ｃ…第１の側壁、４６ｄ…第２の側壁、５１…制御回路素子、５１ａ，５１ｂ…本体部、５２…電子部品、５２ａ，５２ｂ…外部ナット部、５３ａ，５３ｂ…ロックナット、５４ａ，５４ｂ…接続端子、５５ａ，５５ｂ…配線部、５６，５７，５９…接続配線、６０…緩衝部材、６５…コネクター、６６ａ…第１のシールリング、６６ｂ…第２のシールリング、７０…固定ネジ、７１…被装着面、１００…センサーユニット、４００…建設機械としての油圧ショベル、５００…構造物監視装置、２０００…慣性計測ユニット、３０００…角速度センサー装置、Ｋ１…第１の角部、Ｋ２…第２の角部、Ｋ３…第３の角部、Ｋ４…第４の角部、ＡＬ１…第１の領域、ＡＬ２…第２の領域、ＡＬ３…第３の領域、ＡＬ４…第４の領域、ＡＬ５…第５の領域、ＡＬ６…第６の領域。

Claims (17)

1. ベース、および内部に収納空間を構成するように前記ベースに取り付けられている蓋を含む容器と、
   前記収納空間に収納されている慣性センサーと、
   前記容器に取り付けられている第１のコネクター、および第２のコネクターと、
   を含み、
   前記容器は、
   対向している第１の側壁、および第２の側壁と、
   前記第１の側壁の一方の端と前記第２の側壁の一方の端とに接続されている第３の側壁と、
   前記第１の側壁の他方の端と前記第２の側壁の他方の端とに接続され、前記第３の側壁と対向している第４の側壁と、
   を含み、
   前記第１のコネクターは、
   前記第１の側壁に取り付けられ、且つ、前記第３の側壁の側よりも前記第４の側壁の側に配置され、
   前記第２のコネクターは、
   前記第２の側壁に取り付けられ、且つ、前記第４の側壁の側よりも前記第３の側壁の側に配置されていることを特徴とするセンサーユニット。
2. 請求項１において、
   前記ベースは、平面視で、前記容器の対向している２つの側壁の側に、それぞれ被装着部に取り付けられる固定領域が設けられ、
   前記２つの側壁の一方の側壁の側の前記固定領域には、第１の貫通孔が設けられ、
   前記２つの側壁の他方の側壁の側の前記固定領域には、第２の貫通孔が設けられていることを特徴とするセンサーユニット。
3. 請求項２において、
   前記一方の側壁は、前記第１の側壁であり、
   前記他方の側壁は、前記第２の側壁であり、
   平面視で、前記第１のコネクターは、前記第１の貫通孔と重ならず、
   平面視で、前記第２のコネクターは、前記第２の貫通孔と重ならないことを特徴とするセンサーユニット。
4. 請求項３において、
   前記容器は、平面視で、矩形状であり、
   前記第１の側壁、および前記第２の側壁は、前記容器の短辺側の側壁であることを特徴とするセンサーユニット。
5. 請求項４において、
   前記固定領域は、前記容器の長辺方向の両側に配置されていることを特徴とするセンサーユニット。
6. 請求項５において、
   前記蓋は、
   平面視で、前記容器の前記第１の側壁の側において、前記第１の貫通孔側の第１の角部の第１の領域、
   および、平面視で、前記容器の前記第２の側壁の側において、前記第２の貫通孔側の第２の角部の第２の領域が、
   前記ベースに取り付けられていることを特徴とするセンサーユニット。
7. 請求項６において、
   前記蓋は、
   平面視で、前記容器の前記第１の側壁の前記第１の角部とは反対側の第３の角部の第３の領域の側よりも前記第２の領域の側に配置されている第５の領域、
   および、平面視で、前記容器の前記第２の側壁の前記第２の角部とは反対側の第４の角部の第４の領域の側よりも前記第１の領域の側に配置されている第６の領域が、
   前記ベースに取り付けられていることを特徴とするセンサーユニット。
8. 請求項７において、
   前記ベースは、
   前記第５の領域に設けられている第１の突起部と、
   前記第６の領域に設けられている第２の突起部と、
   を含むことを特徴とするセンサーユニット。
9. 請求項２ないし８のいずれか一項において、
   前記ベースと前記蓋とは、ネジまたは接合部材により取り付けられていることを特徴とするセンサーユニット。
10. 請求項２ないし８のいずれか一項において、
    前記蓋と前記ベースとは、周状のシール部材を介して取り付けられていることを特徴とするセンサーユニット。
11. 請求項２ないし８のいずれか一項において、
    前記ベースの前記蓋が取り付けられている側の第１面に凹部が設けられ、
    前記慣性センサーは、前記凹部の内側の側壁の少なくともいずれかに沿って取り付けられていることを特徴とするセンサーユニット。
12. 請求項２ないし１１のいずれか一項において、
    前記第１のコネクターは、第１のシールリングを介して前記第１の側壁に取り付けられ、
    前記第２のコネクターは、第２のシールリングを介して前記第２の側壁に取り付けられていることを特徴とするセンサーユニット。
13. 請求項２ないし１２のいずれか一項において、
    前記固定領域のそれぞれには、平面視で前記第１の貫通孔または前記第２の貫通孔と重ならない位置に位置決め用の穴部が設けられ、
    前記穴部は、
    前記ベースの前記蓋が取り付けられている側の第１面と表裏関係となる第２面の側に設けられた凹部、
    または前記第１面から前記第２面に亘って貫通している貫通孔であることを特徴とするセンサーユニット。
14. 請求項１ないし１３のいずれか一項において、
    前記蓋は、凹陥型であり、
    前記ベースは、前記蓋の凹陥の開口を塞ぐように、前記蓋に取り付けられていることを特徴とするセンサーユニット。
15. 請求項１ないし１３のいずれか一項において、
    前記ベースは、凹陥部を含み、
    前記蓋は、前記凹陥部の開口を塞ぐように、前記ベースに取り付けられていることを特徴とするセンサーユニット。
16. 請求項１ないし１５のいずれか一項に記載のセンサーユニットと、
    前記センサーユニットが取り付けられている回動可能な複数の部材で構成された作業機構と、
    前記作業機構を構成する各部材を操作する操作装置と、
    前記作業機構が設けられている車体と、
    を含み、
    前記センサーユニットは、
    前記各部材に作用する角速度、および加速度の少なくともいずれかを検出し、
    検出した前記角速度および加速度の少なくともいずれかに基づいて、前記各部材の姿勢角を算出する、
    ことを特徴とする建設機械。
17. 請求項１ないし１５のいずれか一項に記載のセンサーユニットと、
    構造物に取り付けられている前記センサーユニットからの検出信号を受信する受信部と、
    前記受信部から出力された信号に基づいて、前記構造物の傾斜角度を算出する算出部と、
    を含むことを特徴とする構造物監視装置。

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