CN113306574B - 一种自动驾驶路权归属决策方法、***及设备 - Google Patents

一种自动驾驶路权归属决策方法、***及设备 Download PDF

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Abstract

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及了一种自动驾驶路权归属决策方法、***及设备，本发明通过确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；并计算是否可以避免在潜在冲突区域内碰撞；若可以避免，则判断目标车辆是否通过潜在冲突区域；若未通过潜在冲突区域，则判断目标车辆是否让路；若让路，则计算当前时刻目标车辆与第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；若小于，则向目标车辆的执行机构发送减速指令；若大于，则向目标车辆的执行机构发送跟车指令。本发明从路权的角度出发，通过检测潜在冲突的可能性，并基于规则消除此类冲突，从而指导自动驾驶汽车选择合适的行为以避免碰撞事故。

Description

一种自动驾驶路权归属决策方法、***及设备
技术领域
本发明属于自动驾驶领域，具体涉及了一种自动驾驶路权归属决策方法、***及设备。
背景技术
近年来，随着传感器、深度学习、通信等技术的发展，自动驾驶汽车已经成为汽车产业发展的趋势。人们普遍认为，由于其不会出现生理或心理问题(例如分心、疲劳)，自动驾驶汽车在日常生活中将获得超越人类的表现。许多汽车厂家及科技公司都已开始布局自动驾驶汽车的研发和应用，如Waymo、特斯拉、百度等，其中，百度的自动驾驶汽车已经在长沙等城市的部分区域开放体验，展现了自动驾驶汽车的光明前景。
但是，自动驾驶汽车依然难以避免一些事故的发生，缺乏可操作的定量理论来指导自动驾驶汽车面对各类场景应当如何动作以避免事故，研究人员针对这一问题开展了大量的研究。
现有技术中，人们只从自动驾驶汽车在事故不可避免时的道德问题或者如何测试和识别自动驾驶汽车的不足之处以减少碰撞的可能性两方面着手研究，并没有在提前感知事故并进行相应的决策处理方面进行研究，缺乏可操作的定量理论来指导自动驾驶汽车面对各类场景应当如何动作以避免事故。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即缺乏可操作的定量理论来指导自动驾驶汽车面对各类场景应当如何动作以避免事故的问题，本发明提供了一种自动驾驶路权归属决策方法、***及设备。
本发明的第一方面，提出了一种自动驾驶路权归属决策方法，所述方法包括
确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；
根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞；
若可以避免碰撞，则判断所述目标车辆是否通过所述潜在冲突区域；
若未通过所述潜在冲突区域，则判断所述目标车辆是否让路于所述第一潜在冲突车辆；
若让路，则计算当前时刻所述目标车辆与所述第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；
若小于，则向所述目标车辆的执行机构发送减速指令；
若大于，则向所述目标车辆的执行机构发送跟车指令。
可选地，所述根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞包括：
获取目标车辆的当前行驶速度、目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离、第一潜在冲突车辆的当前行驶速度、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离、目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度、目标车辆的最大加速度和目标车辆的反应时长；
根据所述目标车辆车头距离潜在冲突区域的距离、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离以及目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度计算得到反应时长内目标车辆车头和第一潜在冲突车辆的车尾之间的相对距离；
根据目标车辆的当前行驶速度、第一潜在冲突车辆的行驶速度、目标车辆的最大加速度和反应时长分别计算所述第一潜在冲突车辆在反应时长内的行驶距离和所述目标车辆在反应时长内的行驶距离；
若目标车辆车头和第一潜在冲突车辆的车尾之间的相对距离大于或等于目标车辆在反应时长内的行驶距离与第一潜在冲突车辆在反应时长内的行驶距离之差，则可以避免碰撞。
可选地，所述方法还包括：
若不让路，则检测是否有第二潜在冲突车辆经过所述潜在冲突区域；
若没有第二潜在冲突车辆，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆是否应获得路权；
若应获得路权，则根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆是否配合；
若配合，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；
若不配合，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令。
可选地，所述方法还包括
若检测到第二潜在冲突车辆，则根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆；
若让路；则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令；
若不让路，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均应获得路权；
若应获得路权，则根据所述第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均配合；
若均配合，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；
若其中一方不配合，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令。
可选地，所述判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆是否应获得路权包括：
在所述目标车辆的车道设置第一潜在冲突车辆的虚拟车辆，所述虚拟车辆的车速、距离潜在冲突区域的距离与第一潜在冲突车辆相同；
比较所述虚拟车辆与所述目标车辆相对于潜在冲突区域的距离；
若所述目标车辆距离潜在冲突区域的距离小于所述虚拟车辆距离潜在冲突区域的距离，则计算所述虚拟车辆的车尾到达潜在冲突区域的时长和所述目标车辆头部到达潜在冲突区域的时长；
若所述虚拟车辆的车尾到达潜在冲突区域的时长大于或等于所述目标车辆头部到达潜在冲突区域的时长，则所述目标车辆获得路权。
可选地，所述根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆包括如下步骤：
计算所述目标车辆的制动距离；
将所述制动距离与目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离进行比较；
若制动距离小于或等于所述目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离，则让路。
可选地，所述根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆是否配合包括：
计算所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离以及两车的安全距离；
将所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离与两车的安全距离进行比较；
若所述目标车辆在急刹车时第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离大于两车的安全距离，则所述第一潜在冲突车辆配合目标车辆。
第二方面，本发明提供一种自动驾驶路权归属决策***，所述***包括：
确定单元，用于确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；
第一计算单元，用于根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞；
第一判断单元，用于在避免碰撞时判断所述目标车辆是否通过所述潜在冲突区域；
第二判断单元，用于在未通过潜在冲突区域时判断所述目标车辆是否让路于所述第一潜在冲突车辆；
第二计算单元，用于在让路时计算当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；
第一发送单元，用于在当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离小于当前速度下两车的安全距离时向所述目标车辆的执行机构发送减速指令；
第二发送单元，用于在当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离大于当前速度下两车的安全距离时向所述目标车辆的执行机构发送跟车指令。
本发明的第三方面，提出了一种设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现第一方面任一项所述的自动驾驶路权归属决策方法。
本发明的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行以实现第一方面所述的自动驾驶路权归属决策方法。
本发明的有益效果：本发明通过检测到的周围车辆数据来确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；根据目标车辆和第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在潜在冲突区域内碰撞；若是，则判断目标车辆是否通过潜在冲突区域；若否，则判断目标车辆是否让路于第一潜在冲突车辆；若是，则计算当前时刻目标车辆与第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；若小于，则向目标车辆的执行机构发送减速指令；若大于，则向目标车辆的执行机构发送跟车指令。本发明从路权的角度出发，深度挖掘人类司机驾驶的行为规则，通过检测潜在冲突的可能性，并基于预设规则消除此类冲突，从而指导自动驾驶汽车选择合适的行为以避免碰撞事故。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请实施例的一种自动驾驶路权归属决策方法的流程示意图；
图2是本申请实施例的一种驾驶场景示意图；
图3是本申请具体实施例的一种自动驾驶路权归属决策过程示意图；
图4是本申请实施例的一种自动驾驶路权归属决策***示意图；
图5是用于实现本申请方法、***、设备实施例的服务器的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
本发明提供一种自动驾驶路权归属决策方法，所述方法包括
确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；
根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞；
若可以避免碰撞，则判断所述目标车辆是否通过所述潜在冲突区域；
若未通过所述潜在冲突区域，则判断所述目标车辆是否让路于所述第一潜在冲突车辆；
若让路，则计算当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；
若小于，则向所述目标车辆的执行机构发送减速指令；
若大于，则向所述目标车辆的执行机构发送跟车指令。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了更清晰地对本发明自动驾驶路权归属决策方法进行说明，下面结合图1对本发明实施例中各步骤展开详述。
本发明第一实施例的自动驾驶路权归属决策方法，包括步骤S101-步骤S107，各步骤详细描述如下：
步骤S101：确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域。
在本步骤中，目标车辆和第一潜在冲突车辆均为自动驾驶车辆。目标车辆内的主控器可以通过速度传感器、加速度传感器和雷达测速技术等来获取目标车辆周围其他车辆的行驶数据，例如速度、行驶方向等，根据速度和行驶方向来判断目标车辆是否会与其他车辆的轨迹是否会在一定区域内相交。如果存在相交，如图2所示，那么该相交的区域确定为潜在冲突区域，并且将可能会发生冲突的车辆确定为潜在冲突车辆。
在本申请实施例中，如果不存在潜在冲突区域，那么目标车辆可以保持正常行驶，并基于目标车辆的位置以及终点的位置判断目标车辆是否达到终点，如果达到，则结束决策过程，如果没有达到，则在下一个检测周期中继续获取周围车辆数据，判断是否存在潜在冲突区域。
需要说明的是，在本申请实施例中，是通过周期性来检测潜在冲突区域和潜在冲突车辆的，周期的间隔时长可以根据车速来进行调整，周期的间隔时长与车速成反比，车速越快，间隔时长越短，车速越慢，间隔时长越长。
步骤S102：根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞。
在一个具体的实施例中，所述根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞包括如下步骤：
获取目标车辆的当前行驶速度vA(t)、目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离dA(t)、第一潜在冲突车辆的当前行驶速度vB(t)、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离dB(t)、目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度lvehicle、目标车辆的最大加速度abrake和目标车辆的反应时长ρ。
在该步骤中，目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆可以设定为相同的长度，方便用于计算。目标车辆的反应时长为从感知到第一潜在冲突车辆到决策所需要的计算时长。
根据所述目标车辆车头距离潜在冲突区域的距离、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离以及目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度计算得到反应时长内目标车辆车头和第一潜在冲突车辆的车尾之间的相对距离dA(t)-dB(t)-lvehicle；
根据目标车辆的当前行驶速度、第一潜在冲突车辆的行驶速度、目标车辆的最大加速度和反应时长分别计算所述第一潜在冲突车辆在反应时长内的行驶距离
Figure GDA0003858642490000091
和所述目标车辆在反应时长内的行驶距离
Figure GDA0003858642490000092
根据下列公式来判断是否可以避免碰撞：
Figure GDA0003858642490000093
若上式成立，则不可以避免碰撞，那么目标车辆在反应时长后需要即可急刹车，若上式成立，则可以避免碰撞，继续执行后面的决策过程。
其中，目标车辆以加速度aA来进行急刹车，aA可以通过下列公式求解：
aA(t+ρ)＝-abrake 式(2)；
其中，t表示当前时刻，公式(2)表示目标车辆在t+ρ时间点以-abrake的加速度刹车。例如，当前时刻是3点，反应时长是10分钟，那么车辆在3:10这个新的绝对时间处以-abrake的速度刹车。
步骤S103：若可以避免碰撞，则判断所述目标车辆是否通过所述潜在冲突区域。
在该步骤中，由于从目标车辆检测到第一潜在冲突车辆到距进行决策得到决策结果有一个反应时长，在反应时长内，目标车辆可能已经通过了潜在冲突区域或者还没通过，所以需要进行判断。可以通过GPS或者北斗定位等技术来获取目标车辆的实时位置以及潜在冲突区域的位置来判断目标车辆是否已经通过潜在冲突区域。如果通过潜在冲突区域，则目标车辆可以自由行驶。
步骤S104：若未通过所述潜在冲突区域，则判断所述目标车辆是否让路于所述第一潜在冲突车辆。
在该步骤中，可以通过检测第一潜在冲突车辆相邻两个时刻的车速是否有减速来判断是否让路，如果第一潜在车辆的车速未减小则目标车辆让路，如果第一潜在冲突车辆的车速减小，则目标车辆不让路。
步骤S105：若让路，则计算当前时刻所述目标车辆与所述第一潜在冲突车辆之间的相对距离dA(t)-dB(t)-lvehicle是否小于当前速度下两车的安全距离dmin(vB(t)，vA(t))。
具体如下公式：
dA(t)-dB(t)-lvehicle≤dmin(vB(t)，vA(t)) 式(3)；
其中，当前速度下两车的安全距离可以通过下是求解：
Figure GDA0003858642490000111
步骤S106：若小于，则向所述目标车辆的执行机构发送减速指令；即在目标车辆选择让路时，目标车辆和第一潜在冲突车辆之间的相对距离依然不能够保证目标车辆和第一潜在冲突车辆安全通过，则需要目标车辆进行减速。
在一个示例中，目标车辆可以一定的加速度进行减速，减速度的取值可以通过下式获得：
Figure GDA0003858642490000112
Figure GDA0003858642490000113
其中，a(t)表示目标车辆当前的加速度，不等式左侧表示减速后目标车辆的车头与第一潜在车辆车尾之间的相对距离，不等式右侧表示减速后两车之间的安全距离。
步骤S107：若大于，则向所述目标车辆的执行机构发送跟车指令。
如果目标车辆和第一潜在冲突车辆之间的相对距离大于安全距离，那么目标车辆可以保持跟车状态，跟车状态即以不超过B车的速度跟车行驶。
可选地，所述方法还包括：
若不让路，则检测是否有第二潜在冲突车辆经过所述潜在冲突区域。
在该步骤中，第二潜在冲突车辆是在路面可见度不足时，突然出现的未检测到的未知车辆。
若没有第二潜在冲突车辆，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆是否应获得路权。
可选地，如图2所示，所述判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆是否应获得路权包括：
在所述目标车辆A的车道设置第一潜在冲突车辆B的虚拟车辆C，所述虚拟车辆C的车速、距离潜在冲突区域的距离与第一潜在冲突车辆B相同；
比较所述虚拟车辆C与所述目标车辆A相对于潜在冲突区域的距离；
若所述目标车辆A距离潜在冲突区域的距离小于所述虚拟车辆C距离潜在冲突区域的距离，则计算所述虚拟车辆C的车尾到达潜在冲突区域的时长和所述目标车辆A头部到达潜在冲突区域的时长。
具体地，可以通过下式对两车到达潜在冲突区域的时长进行比较：
Figure GDA0003858642490000121
其中，左侧表示虚拟车辆尾部到达潜在冲突区域的时长，右侧表示目标车辆头部到达潜在冲突区域的时长。
若所述虚拟车辆的车尾到达潜在冲突区域的时长大于或等于所述目标车辆头部到达潜在冲突区域的时长，则所述目标车辆获得路权。否则，基于安全至上的原则，目标车辆仍需将路权转让给第一潜在冲突车辆，此时，则目标车辆需要相应减速，保证第一潜在冲突车辆可以优先通过潜在冲突区域。
在目标车辆获得路权后，则根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆是否配合；即第一潜在冲突车辆在目标车辆应当获得路权的情况下是否仍在错误地争夺路权。
可选地，所述根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆是否配合包括：
计算所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离以及两车的安全距离；
将所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离与两车的安全距离进行比较；
若所述目标车辆在急刹车时第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离大于两车的安全距离，则所述第一潜在冲突车辆配合目标车辆。
在一个示例中，可以通过下式进行判定：
Figure GDA0003858642490000131
Figure GDA0003858642490000132
其中，不等式左侧表示目标车辆在急刹车时第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离；不等式右侧表示目标车辆在急刹车时两车的安全距离。
若等式成立，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；
若等式不成立，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令。即目标车辆放弃路权，避让第一潜在冲突车辆。
在一个示例中，目标车辆A可以通过加速度a(t)＝-abrake来减速，以保证两车都可以安全通过。
可选地，所述方法还包括
若检测到第二潜在冲突车辆，则根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆。
可选地，所述根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆包括如下步骤：
通过下式计算所述目标车辆的制动距离：
Figure GDA0003858642490000141
式(8)；
其中，
Figure GDA0003858642490000142
表示第二潜在冲突车辆的车速，tbrake表示目标车辆的制动时长；dp(t)表示第二潜在冲突车辆距离潜在冲突区域的距离；dbraking(t)表示制动距离。
将所述制动距离与目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离进行比较；
若制动距离小于或等于所述目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离，即dbraking(t)≤dA(t)，则让路。
若让路；则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令；目标车辆以加速度
Figure GDA0003858642490000143
进行减速，其中，vmax表示预估第二潜在冲突车辆的最大速度。
若不让路，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均应获得路权，具体过程参考上述目标车辆相较于第一潜在冲突车辆是否应获得路权的步骤，在此不再赘述。
若应获得路权，则根据所述第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均配合，具体过程参考上述第一潜在车辆是否配合的步骤，在此不再赘述。
若均配合，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；
若其中一方不配合，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令。
如图3所示，下面给出一个完整的具体的目标车辆的决策的实施过程：
步骤S301：目标车辆方判断是否检测到潜在冲突区域和第一潜在冲突车辆，若是，则执行步骤S302，否则执行步骤S304；
步骤S302：目标车辆方判断是否抵达终点，若是，则执行步骤S303：若否，则返回步骤S301；
步骤S303：目标车辆刹车至停止；
步骤S304：目标车辆方判断是否可以避免碰撞，若是，则执行步骤S306：若否，则执行步骤S305；
步骤S305：目标车辆急刹车至碰撞；
步骤S306：目标车辆方判断是否通过潜在冲突区域；若是执行步骤S307，若否，执行步骤S308；
步骤S307：目标车辆自由驾驶，并返回步骤S301；
步骤S308：目标车辆方判断是否让路于第一潜在冲突车辆，若是，则执行步骤S309；若否，则执行步骤S3102；
步骤S309：目标车辆方判断与第一潜在车辆之间的相对距离是否大于安全距离，若是，则执行步骤S310，若否，则执行步骤S311；
步骤S310：目标车辆保持跟车状态，并返回步骤S301；
步骤S311：目标车辆以相应加速度减速，并返回步骤S301；
步骤S312：目标车辆方判断是否为未检测到的第二潜在冲突车辆让路，若是，则执行步骤S311，若否，则执行步骤S313；
步骤S313：目标车辆方判断是否应获得路权，若是，则执行步骤S314，若否，则执行步骤S311；
步骤S314：目标车辆方判断第一潜在冲突车辆和第二潜在冲突车辆是否配合，若是，则执行步骤S315，若否，则执行步骤S311；
步骤S315：目标车辆保持当前速度行驶，并返回至步骤S301。
基于同样的发明构思，本发明提供一种自动驾驶路权归属决策***，如图4所示，所述***包括：
确定单元401，用于确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；
第一计算单元402，用于根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞；
第一判断单元403，用于在避免碰撞时判断所述目标车辆是否通过所述潜在冲突区域；
第二判断单元404，用于在未通过潜在冲突区域时判断所述目标车辆是否让路于所述第一潜在冲突车辆；
第二计算单元405，用于在让路时计算当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；
第一发送单元406，用于在当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离小于当前速度下两车的安全距离时向所述目标车辆的执行机构发送减速指令；
第二发送单元407，用于在当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离大于当前速度下两车的安全距离时向所述目标车辆的执行机构发送跟车指令。
所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
需要说明的是，上述实施例提供的自动驾驶路权归属决策***，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块来完成，即将本发明实施例中的模块或者步骤再分解或者组合，例如，上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。对于本发明实施例中涉及的模块、步骤的名称，仅仅是为了区分各个模块或者步骤，不视为对本发明的不当限定。
本发明第三实施例的一种设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行自动驾驶路权归属决策***方法。
本发明第四实施例的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行自动驾驶路权归属决策方法。
所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的存储装置、处理装置的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
下面参考图5，其示出了用于实现本申请方法、***、设备实施例的服务器的计算机***的结构示意图。图*示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机***包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read Only Memory)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O，Input/Output)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT，Cathode Ray Tube)、液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN(局域网，Local AreaNetwork)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不是用于描述或表示特定的顺序或先后次序。
术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自动驾驶路权归属决策方法，其特征在于，所述方法包括
确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；
根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞；
若可以避免碰撞，则判断所述目标车辆是否通过所述潜在冲突区域；
若未通过所述潜在冲突区域，则判断所述目标车辆是否让路于所述第一潜在冲突车辆；
若让路，则计算当前时刻所述目标车辆与所述第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；
若小于，则向所述目标车辆的执行机构发送减速指令；
若大于，则向所述目标车辆的执行机构发送跟车指令；
若不让路，则检测是否有第二潜在冲突车辆经过所述潜在冲突区域；
若检测到第二潜在冲突车辆，则根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆；
所述根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆包括如下步骤：
计算所述目标车辆的制动距离；
将所述制动距离与目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离进行比较；
若制动距离小于或等于所述目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离，则让路；
若让路；则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令；
若不让路，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均应获得路权；
若应获得路权，则根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均配合；
若均配合，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；
若其中一方不配合，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令；
若没有第二潜在冲突车辆，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆是否应获得路权；
若应获得路权，则根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆是否配合；具体包括：
计算所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离以及两车的安全距离；
将所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离与两车的安全距离进行比较；
若所述目标车辆在急刹车时第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离大于两车的安全距离，则所述第一潜在冲突车辆配合目标车辆；
若配合，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；
若不配合，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞包括：
获取目标车辆的当前行驶速度、目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离、第一潜在冲突车辆的当前行驶速度、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离、目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度、目标车辆的最大加速度和目标车辆的反应时长；
根据所述目标车辆车头距离潜在冲突区域的距离、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离以及目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度计算得到反应时长内目标车辆车头和第一潜在冲突车辆的车尾之间的相对距离；
根据目标车辆的当前行驶速度、第一潜在冲突车辆的行驶速度、目标车辆的最大加速度和反应时长分别计算所述第一潜在冲突车辆在反应时长内的行驶距离和所述目标车辆在反应时长内的行驶距离；
若目标车辆车头和第一潜在冲突车辆的车尾之间的相对距离大于或等于目标车辆在反应时长内的行驶距离与第一潜在冲突车辆在反应时长内的行驶距离之差，则可以避免碰撞。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆是否应获得路权包括：
在所述目标车辆的车道设置第一潜在冲突车辆的虚拟车辆，所述虚拟车辆的车速、距离潜在冲突区域的距离与第一潜在冲突车辆相同；
比较所述虚拟车辆与所述目标车辆相对于潜在冲突区域的距离；
若所述目标车辆距离潜在冲突区域的距离小于所述虚拟车辆距离潜在冲突区域的距离，则计算所述虚拟车辆的车尾到达潜在冲突区域的时长和所述目标车辆头部到达潜在冲突区域的时长；
若所述虚拟车辆的车尾到达潜在冲突区域的时长大于或等于所述目标车辆头部到达潜在冲突区域的时长，则所述目标车辆获得路权。
4.一种自动驾驶路权归属决策***，其特征在于，所述***包括：
确定单元，用于确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；
第一计算单元，用于根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞；
第一判断单元，用于在避免碰撞时判断所述目标车辆是否通过所述潜在冲突区域；
第二判断单元，用于在未通过潜在冲突区域时判断所述目标车辆是否让路于所述第一潜在冲突车辆；
第二计算单元，用于在让路时计算当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；
第一发送单元，用于在当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离小于当前速度下两车的安全距离时向所述目标车辆的执行机构发送减速指令；
第二发送单元，用于在当前时刻所述目标车辆与所述潜在冲突车辆之间的相对距离大于当前速度下两车的安全距离时向所述目标车辆的执行机构发送跟车指令；
若不让路，则检测是否有第二潜在冲突车辆经过所述潜在冲突区域；
若检测到第二潜在冲突车辆，则根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆；
所述根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆包括如下步骤：
计算所述目标车辆的制动距离；
将所述制动距离与目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离进行比较；
若制动距离小于或等于所述目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离，则让路；
若让路；则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令；
若不让路，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均应获得路权；
若应获得路权，则根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均配合；
若均配合，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；
若其中一方不配合，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令；
若没有第二潜在冲突车辆，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆是否应获得路权；
若应获得路权，则根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆是否配合；具体包括：
计算所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离以及两车的安全距离；
将所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离与两车的安全距离进行比较；
若所述目标车辆在急刹车时第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离大于两车的安全距离，则所述第一潜在冲突车辆配合目标车辆；
若配合，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；
若不配合，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现权利要求1-3任一项所述的自动驾驶路权归属决策方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行以实现权利要求1-3任一项所述的自动驾驶路权归属决策方法。
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