JP2019158381A - 制御システム及び地図データのデータ構造 - Google Patents
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Abstract
Description
記憶部4には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ20が記憶されている。地図データ20は、道路ネットワーク情報30、車線ネットワーク情報31、地物情報32及び関連情報33を有している。
図2は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念及び実際の道路の一部を説明するための図である。90は、地図データ20に含まれるデータのデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報31と地物情報32とが関連情報33によって関連付けられた構造である。そして、LL1〜LL7の各々は、車線区間情報であり、CL1〜CL12の各々は、区画線情報であり、R1〜R7の各々は、区画線関連情報である。91は、実際の高速道路の分岐地点周辺をあらわす図であり、100、101、102及び103は、区画線をあらわしており、区画線100の線種(白色の破線、白色の実線、黄色の実線等の区画線の表示形態をいう。以下同じ。)は白色の実線、役割(車線外側線、車線中央線、車線境界線、導流帯等の区画線の役割をいう。以下同じ。)は車道外側線であり、区画線101の線種は白の実線、役割は導流帯であり、区画線102、103の線種は白の破線、役割は車線境界線である。
図8(A)、図8(B)、図8(C)は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念及び実際の道路の一部を説明するための図である。211、215、219の各々は、地図データ20に含まれるデータのデータ構造の概念図であり、車線ネットワーク情報30と地物情報31とが関連情報33によって関連付けられた構造である。そして、LL21、LL22、LL23の各々は、車線区間情報であり、B1、B2、B3の各々は、境界線情報であり、R21、R22、R23の各々は、境界線関連情報である。210、214、218は、実際の道路の一部をあらわす図であり、220は、線種が白色の破線であり、役割が車線境界線の区画線をあらわしており、221は、線種が白色の実線であり、役割が車線外側線の区画線をあらわしており、222は、道路に沿って設けられ、物理的境界線を規定する縁石(以下「縁石」という。)をあらわしており、223は、歩行者通路に沿って設けられ、物理的境界線を規定する構造物(以下「構造物」という。)をあらわしている。なお、縁石と構造物の間の領域が歩行者通路である。そして、道路210の走行方向における縁石222と縁石222との間の領域224の走行方向の長さは、道路214の走行方向における縁石222と縁石222の間との領域225の走行方向の長さよりも短い。また、道路214の幅方向における縁石222と構造物223との間の領域226の幅方向の長さは、道路218の幅方向における縁石222と構造物223との間の領域227の幅方向の長さよりも短い。
2 車両
3 情報制御部
4 記憶部
5 入力部
6 位置取得部
7 車速情報取得部
8 周辺情報取得部
9 車両制御部
10 全体制御部
11 経路探索部
12 経路特定部
13 地図情報取得部
14 位置特定部
15 減速部
16 誘導部
20 地図データ
21 道路ネットワーク情報
22 車線ネットワーク情報
23 地物情報
24 関連情報
Claims (5)
- 破線形状の区画線の走行方向に沿った複数の位置に対応する位置情報と、区画線に含まれる破線を構成する線分の位置を識別するための識別情報とを含む記憶部と、
車両の周辺の情報を取得する取得部から取得された破線形状の区画線の情報並びに、前記記憶部の前記位置情報及び前記識別情報に基づき、道路の走行方向における位置を特定する位置特定部と
を有する制御システム。 - 前記識別情報は、前記位置情報が、破線を構成する線分の端点の位置をあらわす情報であることを識別する情報を含む請求項1に記載の制御システム。
- 制御部の処理に用いられ、記憶部に記憶されるデータのデータ構造であって、
破線形状の区画線の長手方向に沿った複数の位置に対応する位置情報と、前記位置情報が、破線を構成する線分の端点の位置をあらわす情報であることを識別するための識別情報とを含む区画線情報と、
各々が、道路を構成する車線の所定の区間に関する情報及び前記所定の区間の退出側及び進入側の区間との繋がりに関する情報を有する複数の区間情報と、
前記区画線情報と前記区間情報とを関連付ける関連情報とを有し、
前記制御部が、前記関連情報に基づいて、前記区間情報に関連する前記位置情報及び前記識別情報を取得する処理に用いられるデータのデータ構造。 - 幅方向に複数標示されている区画線を一つの区画線の情報としてあらわしている第1の区画線情報と、前記複数標示されている区間線を各々の区画線の情報としてあらわしている第2の区画線情報とを有する記憶部と
前記第1の区画線情報に基づいて車両の誘導を行う誘導部と、
前記第2の区画線情報に基づいて車両の位置の特定を行う位置特定部と
有する制御システム。 - 制御システムであって、
道路において物理的にそれ以上進むことが出来ない境界線をあらわす境界線情報を有する記憶部を有し、
前記境界線情報は、前記境界線を規定する縁石と前記縁石との間の領域の長さが所定値未満の場合は前記領域の位置に対応して前記境界線あらわす情報を有するとともに、前記領域の長さが所定値以上の場合は前記領域の位置に対応して前記境界線あらわす情報を有さず、
前記制御システムは、さらに、前記境界線情報に用いて車両の誘導を行う誘導部を
有する制御システム。
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