JP2024006450A - 物品収容設備 - Google Patents

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Abstract

【課題】物品搬送動作の制約を少なくしつつ、上下方向の異なる階層にわたって物品を搬送したり異なる階層にある収容部に物品を収容したりする。【解決手段】物品収容設備１００は、第１階層Ｌ１に配置された第１スタッカクレーン１と、第２階層Ｌ２に配置された第２スタッカクレーン２と、収容棚Ｓと、を備えている。収容棚Ｓは、第１階層Ｌ１と第２階層Ｌ２とに亘って配置されている。収容棚Ｓには、第２方向Ｙの両側から物品９を出し入れ可能な収容部Ｓａが少なくとも１つ含まれる共用領域ＣＡが設定されている。第１スタッカクレーン１は、共用領域ＣＡの収容部Ｓａに対して第２方向第１側Ｙ１から物品９を移載可能に構成され、第２スタッカクレーン２は、共用領域ＣＡの収容部Ｓａに対して第２方向第２側Ｙ２から物品９を移載可能に構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、第１階層の床を構成する第１床と、前記第１階層の上の階層である第２階層の床を構成する第２床と、を備えた建物に設置される物品収容設備に関する。
このような物品収容設備の一例が、特開２０１７―１１４６１８号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
特許文献１に開示された設備では、上下方向に沿って延在する筒体（Ｕ）の内部に、第１案内体（Ｍ１）及び第２案内体（Ｍ２）が上下方向に沿って配置されている。第１案内体（Ｍ１）には、第１移動体（Ｔ１）が上下方向に沿って移動自在に設けられている。第１移動体（Ｔ１）は、物品（Ｂ）を移載可能な第１移載装置（ＴＳ１）を備えている。同様に、第２案内体（Ｍ２）には、第２移載装置（ＴＳ２）を備えた第２移動体（Ｔ２）が上下方向に沿って移動自在に設けられている。
第１移動体（Ｔ１）が上下方向に沿って移動する際の第１移動軌跡が、第１移動体（Ｔ１）によって物品（Ｂ）を搬送することが可能な搬送可能領域に対応している。第２移動体（Ｔ２）が上下方向に沿って移動する際の第２移動軌跡が、第２移動体（Ｔ２）によって物品（Ｂ）を搬送することが可能な搬送可能領域に対応している。第１移動軌跡の上端側部分と第２移動軌跡の下端側部分との上下方向の位置は、互いに重複している。すなわち、第１移動体（Ｔ１）の搬送可能領域と第２移動体（Ｔ２）の搬送可能領域とは、一部が上下方向で重複している。そして、両搬送可能領域が重複する重複領域には、中継用支持台（Ｎ）が設けられている。第１移動体（Ｔ１）と第２移動体（Ｔ２）とは、中継用支持台（Ｎ）を介して、互いに物品（Ｂ）を受け渡すことが可能となっている。このように、特許文献１に開示された設備では、第１移動体（Ｔ１）と第２移動体（Ｔ２）とによって同じ物品（Ｂ）を搬送可能とすることで、物品（Ｂ）を搬送可能な上下方向の領域を広く確保することができている。これにより、同設備では、異なる階層に亘って物品（Ｂ）を搬送可能となっている。
特開２０１７―１１４６１８号公報
ところで、特許文献１に開示された設備では、同文献の図２に示されているように、第１移動体（Ｔ１）と第２移動体（Ｔ２）とが上下方向視で重複するように配置されている。すなわち、第１移動体（Ｔ１）の第１移動軌跡と第２移動体（Ｔ２）の第２移動軌跡とが上下方向視で重複している。そのため、第１移動体（Ｔ１）の搬送可能領域と第２移動体（Ｔ２）の搬送可能領域とが重複する重複領域において、第１移動体（Ｔ１）と第２移動体（Ｔ２）との干渉が発生し得る。そのため、特許文献１に開示された設備では、両移動体（Ｔ１，Ｔ２）の干渉を回避する制御が行われる。しかしながら、このような干渉回避制御を行うことにより、第１移動体（Ｔ１）と第２移動体（Ｔ２）とによる物品搬送動作の制約が大きくなり、これらによる物品の搬送効率を高める際の制約となっていた。
上記実状に鑑みて、物品搬送動作の制約を少なくしつつ、上下方向の異なる階層にわたって物品を搬送したり異なる階層にある収容部に物品を収容したりすることができる技術の実現が望まれている。
第１階層の床を構成する第１床と、前記第１階層の上の階層である第２階層の床を構成する第２床と、を備えた建物に設置される物品収容設備であって、
前記第１階層に配置された第１スタッカクレーンと、
前記第２階層に配置された第２スタッカクレーンと、
水平方向に沿う第１方向及び上下方向のそれぞれに複数の収容部が配列され、それぞれの前記収容部に物品が収容可能である収容棚と、を備え、
前記収容棚は、前記第１階層と前記第２階層とに亘って配置され、
上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第２方向の一方側を第２方向第１側とし、前記第２方向の他方側を第２方向第２側として、
前記第１スタッカクレーンは、前記収容棚に対して前記第２方向第１側に配置され、
前記第２スタッカクレーンは、前記収容棚に対して前記第２方向第２側に配置され、
前記収容棚には、前記第２方向の両側から前記物品を出し入れ可能な前記収容部が少なくとも１つ含まれる共用領域が設定され、
前記第１スタッカクレーンは、前記共用領域の前記収容部に対して前記第２方向第１側から前記物品を移載可能に構成され、
前記第２スタッカクレーンは、前記共用領域の前記収容部に対して前記第２方向第２側から前記物品を移載可能に構成されている。
本構成によれば、第１スタッカクレーンによる物品の搬送可能領域と第２スタッカクレーンによる物品の搬送可能領域とは、第２方向の異なる位置に配置されており、互いに重複しない。そのため、共用領域の収容部以外において第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとが干渉することがなく、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンの動作の制約を少なくすることができる。これにより、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンのそれぞれによる物品の搬送効率を高め易い。そして、このような構成において、収容棚の共用領域における収容部に対して、第２方向第１側からは第１スタッカクレーンによって物品を移載することができ、第２方向第２側からは第２スタッカクレーンによって物品を移載することができる。これにより、共用領域の収容部を介して、第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとが互いに物品を受け渡し、異なる階層にわたって物品を搬送したり異なる階層にある任意の収容部に物品を収容したりすることができる。この際、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンのそれぞれは、上下方向のみならず、第１方向にも物品を搬送可能であり、収容棚が上下方向に加えて第１方向にも複数の収容部が配列された構成であるため、従来例に比べて多くの物品を収容棚に収容し易い。以上のように、本構成によれば、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンの動作の制約を少なくしつつ、異なる階層にわたって物品を搬送したり異なる階層にある収容部に物品を収容したりすることができる。
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
物品収容設備の側面図 物品収容設備の概略平面図 物品を移載する様子を示す説明図 制御ブロック図 共用領域の説明図 第２実施形態における共用領域の説明図 第３実施形態に係る物品収容設備を示す概略側面図 その他の実施形態に係る物品収容設備を示す概略側面図 その他の実施形態に係る物品収容設備を示す概略側面図 その他の実施形態に係る物品収容設備を示す概略平面図
〔第１実施形態〕
図１に示すように、物品収容設備１００は、第１階層Ｌ１の床を構成する第１床Ｆ１と、第１階層Ｌ１の上の階層である第２階層Ｌ２の床を構成する第２床Ｆ２と、を備えた建物に設置される。
以下では、複数の階層が連なる方向、すなわち上下方向に、付号「Ｚ」を付して説明する。また、水平方向に沿う特定の方向を「第１方向Ｘ」とし、上下方向Ｚに沿う上下方向Ｚ視で第１方向Ｘに直交する方向を「第２方向Ｙ」とする。本例では、第２方向Ｙは、第１方向Ｘに直交する水平方向である。また、第２方向Ｙの一方側を「第２方向第１側Ｙ１」とし、第２方向Ｙの他方側を「第２方向第２側Ｙ２」とする。
図１及び図２に示すように、物品収容設備１００は、第１階層Ｌ１に配置された第１スタッカクレーン１と、第２階層Ｌ２に配置された第２スタッカクレーン２と、収容棚Ｓと、を備えている。第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２は、物品９を搬送する搬送装置である。スタッカクレーンは、当該スタッカクレーンが配置された階層において物品９を搬送可能である。なお、スタッカクレーンの配置について、ある階層に配置されるとは、少なくとも当該階層に配置されることを意味する。収容棚Ｓには、水平方向に沿う第１方向Ｘ及び上下方向Ｚのそれぞれに複数の収容部Ｓａが配列され、それぞれの収容部Ｓａに物品９が収容可能である。
物品収容設備１００で取り扱われる物品９としては、様々なものがある。例えば、物品収容設備１００が半導体製造工場に用いられる場合には、ウェハを収容するウェハ収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、物品９とされる。
収容棚Ｓは、第１階層Ｌ１と第２階層Ｌ２とに亘って配置されている。本実施形態では、収容棚Ｓは、第１床Ｆ１から上方に立設されると共に第２床Ｆ２を上下方向Ｚに貫通している。本例では、収容棚Ｓは、第１床Ｆ１から、第２階層Ｌ２の天井７に亘って配置されている。収容棚Ｓの上端は、第２床Ｆ２よりも上方に配置されていればよい。例えば図示のように、収容棚Ｓの上端は、天井７の付近に配置され、或いは天井７に接触していてもよい。
第１スタッカクレーン１は、収容棚Ｓに対して第２方向第１側Ｙ１に配置されている。第１スタッカクレーン１は、収容棚Ｓに設けられた複数の収容部Ｓａのうち一部に対して、第２方向第１側Ｙ１から物品９を移載可能に構成されている。
第２スタッカクレーン２は、収容棚Ｓに対して第２方向第２側Ｙ２に配置されている。第２スタッカクレーン２は、収容棚Ｓに設けられた複数の収容部Ｓａのうち一部に対して、第２方向第２側Ｙ２から物品９を移載可能に構成されている。
本実施形態では、物品収容設備１００は、収容棚Ｓとは別に、第１棚Ｓ１を備えている。第１棚Ｓ１には、第１方向Ｘ及び上下方向Ｚのそれぞれに複数の第１収容部Ｓ１ａが配列され、それぞれの第１収容部Ｓ１ａに物品９が収容可能である。第１棚Ｓ１は、第１スタッカクレーン１に対して第２方向第１側Ｙ１に配置されている。
本実施形態では、第１棚Ｓ１は、第１階層Ｌ１と第２階層Ｌ２とに亘って配置されている。詳細には、第１棚Ｓ１は、第１床Ｆ１から上方に立設されると共に第２床Ｆ２を上下方向Ｚに貫通している。本例では、第１棚Ｓ１と収容棚Ｓとは、共に第１床Ｆ１から立設されている。そのため、第１棚Ｓ１の下端部は、収容棚Ｓの下端部と同等の高さに配置されている。一方、第１棚Ｓ１の上端部は、収容棚Ｓの上端部よりも低い位置に配置されている。すなわち、第１棚Ｓ１が配置される上下方向Ｚの領域は、収容棚Ｓが配置される上下方向Ｚの領域よりも狭くなっている。
図２に示す例では、第１棚Ｓ１が配置される第１方向Ｘの領域は、収容棚Ｓが配置される第１方向Ｘの領域と同等となっている。また本例では、第１棚Ｓ１が配置される第１方向Ｘの領域は、後述する第２棚Ｓ２が配置される第１方向Ｘの領域と同等となっている。
図示の例では、第１棚Ｓ１の一部に、当該第１棚Ｓ１に対して物品９を入庫または出庫するための入出庫部８が連接されている。第１棚Ｓ１に連接された入出庫部８は、当該第１棚Ｓ１の内部と外部との間で物品９を搬送するように構成されている。例えば、入出庫部８はコンベヤや搬送台車を用いて構成される。第１棚Ｓ１の外部に配置された外部搬送装置（例えば、床面走行式の無人搬送車、天井走行式の搬送車、フォークリフトなど）、又は作業者によって、入出庫部８へ物品９が搬送され、或いは、入出庫部８から物品９が搬送される。
本実施形態では、第１スタッカクレーン１は、第１棚Ｓ１の第１収容部Ｓ１ａに対して第２方向第２側Ｙ２から物品９を移載可能に構成されている。また本例では、第１スタッカクレーン１は、第１棚Ｓ１に連接された入出庫部８に対して物品９を移載可能に構成されている。
本実施形態では、物品収容設備１００は、収容棚Ｓとは別に、第２棚Ｓ２を備えている。第２棚Ｓ２には、第１方向Ｘ及び上下方向Ｚのそれぞれに複数の第２収容部Ｓ２ａが配列され、それぞれの第２収容部Ｓ２ａに物品９が収容可能である。第２棚Ｓ２は、第２スタッカクレーン２に対して第２方向第２側Ｙ２に配置されている。
本実施形態では、第２棚Ｓ２は、第２階層Ｌ２のみに配置されている。詳細には、第２棚Ｓ２は、第２床Ｆ２から上方に立設されている。本例では、第２棚Ｓ２の上端部は、収容棚Ｓの上端部と同等の高さに配置されている。一方、第２棚Ｓ２の下端部は、収容棚Ｓの下端部よりも高い位置に配置されている。すなわち、第２棚Ｓ２が配置される上下方向Ｚの領域は、収容棚Ｓが配置される上下方向Ｚの領域よりも狭くなっている。
図２に示す例では、第２棚Ｓ２が配置される第１方向Ｘの領域は、収容棚Ｓが配置される第１方向Ｘの領域と同等となっている。また本例では、第２棚Ｓ２が配置される第１方向Ｘの領域は、上述した第１棚Ｓ１が配置される第１方向Ｘの領域と同等となっている。すなわち本例では、第１棚Ｓ１、収容棚Ｓ、及び第２棚Ｓ２のそれぞれの第１方向Ｘの配置領域が同等となっている。
図示の例では、第２棚Ｓ２の一部に、当該第２棚Ｓ２に対して物品９を入庫または出庫するための入出庫部８が連接されている。第２棚Ｓ２に連接された入出庫部８は、当該第２棚Ｓ２の内部と外部との間で物品９を搬送するように構成されている。例えば、入出庫部８はコンベヤや搬送台車を用いて構成される。第２棚Ｓ２の外部に配置された外部搬送装置（例えば、床面走行式の無人搬送車、天井走行式の搬送車、フォークリフトなど）、又は作業者によって、入出庫部８へ物品９が搬送され、或いは、入出庫部８から物品９が搬送される。
本実施形態では、第２スタッカクレーン２は、第２棚Ｓ２の第２収容部Ｓ２ａに対して第２方向第１側Ｙ１から物品９を移載可能に構成されている。また本例では、第２スタッカクレーン２は、第２棚Ｓ２に連接された入出庫部８に対して物品９を移載可能に構成されている。
本実施形態では、第１スタッカクレーン１は、第１方向Ｘに沿って設けられた第１走行レール１０と、第１走行レール１０に沿って走行する第１走行部１１と、第１走行部１１から上下方向Ｚに沿って立設された第１マスト１２と、第１マスト１２に対して昇降自在に支持された第１本体部１３と、第１本体部１３を昇降させる第１昇降部１４（図４参照）と、第１本体部１３に支持されると共に物品９の移載を行う第１移載部１５と、を備えている。
本実施形態では、第１スタッカクレーン１は、第１階層Ｌ１において支持されている。具体的には、第１スタッカクレーン１は、第１床Ｆ１に支持されている。本例では、第１走行レール１０は、第１床Ｆ１に配置された下レール１０ｄと、下レール１０ｄよりも上方に配置された上レール１０ｕと、を含んでいる。そして、第１走行部１１は、下レール１０ｄに支持されて、下レール１０ｄに沿って走行する。第１マスト１２の上端部は、上レール１０ｕに支持されている。
第１スタッカクレーン１が物品９を上下方向Ｚに搬送可能な領域は、第１棚Ｓ１の上下方向Ｚの配置領域に対応している。詳細には、第１移載部１５を支持する第１本体部１３が上下方向Ｚに移動可能な領域は、第１マスト１２の上下方向Ｚの寸法に依存している。そして、第１マスト１２の上下方向Ｚの寸法は、第１棚Ｓ１の上下方向Ｚの配置領域に対応している。これにより、第１スタッカクレーン１が物品９を上下方向Ｚに搬送可能な領域が、第１棚Ｓ１の上下方向Ｚの配置領域に対応するものとなっている。
図２に示す例では、第１スタッカクレーン１が物品９を第１方向Ｘに搬送可能な領域は、第１棚Ｓ１の第１方向Ｘの配置領域に対応している。詳細には、第１移載部１５を支持する第１本体部１３が第１方向Ｘに移動可能な領域は、第１走行レール１０の第１方向Ｘの寸法に依存している。そして、第１走行レール１０の第１方向Ｘの寸法は、第１棚Ｓ１の第１方向Ｘの配置領域に対応している。これにより、第１スタッカクレーン１が物品９を第１方向Ｘに搬送可能な領域が、第１棚Ｓ１の第１方向Ｘの配置領域に対応するものとなっている。
本実施形態では、第２スタッカクレーン２は、第１方向Ｘに沿って設けられた第２走行レール２０と、第２走行レール２０に沿って走行する第２走行部２１と、第２走行部２１から上下方向Ｚに立設された第２マスト２２と、第２マスト２２に対して昇降自在に支持された第２本体部２３と、第２本体部２３を昇降させる第２昇降部２４（図４参照）と、第２本体部２３に支持されると共に物品９の移載を行う第２移載部２５と、を備えている。
本実施形態では、第２スタッカクレーン２は、第２階層Ｌ２において支持されている。具体的には、第２スタッカクレーン２は、第２床Ｆ２に支持されている。本例では、第２走行レール２０は、第２床Ｆ２に配置された下レール２０ｄと、下レール２０ｄよりも上方に配置された上レール２０ｕと、を含んでいる。そして、第２走行部２１は、下レール２０ｄに支持されて、下レール２０ｄに沿って走行する。第２マスト２２の上端部は、上レール２０ｕに支持されている。
第２スタッカクレーン２が物品９を上下方向Ｚに搬送可能な領域は、第２棚Ｓ２の上下方向Ｚの配置領域に対応している。詳細には、第２移載部２５を支持する第２本体部２３が上下方向Ｚに移動可能な領域は、第２マスト２２の上下方向Ｚの寸法に依存している。そして、第２マスト２２の上下方向Ｚの寸法は、第２棚Ｓ２の上下方向Ｚの配置領域に対応している。これにより、第２スタッカクレーン２が物品９を上下方向Ｚに搬送可能な領域が、第２棚Ｓ２の上下方向Ｚの配置領域に対応するものとなっている。
図２に示す例では、第２スタッカクレーン２が物品９を第１方向Ｘに搬送可能な領域は、第２棚Ｓ２の第１方向Ｘの配置領域に対応している。詳細には、第２移載部２５を支持する第２本体部２３が第１方向Ｘに移動可能な領域は、第２走行レール２０の第１方向Ｘの寸法に依存している。そして、第２走行レール２０の第１方向Ｘの寸法は、第２棚Ｓ２の第１方向Ｘの配置領域に対応している。これにより、第２スタッカクレーン２が物品９を第１方向Ｘに搬送可能な領域が、第２棚Ｓ２の第１方向Ｘの配置領域に対応するものとなっている。
次に、物品９の移載について説明する。第１スタッカクレーン１は、収容棚Ｓに設けられた複数の収容部Ｓａのうち一部に対して物品９を移載可能であると共に、第１棚Ｓ１に設けられた複数の第１収容部Ｓ１ａのそれぞれに対して物品９を移載可能に構成されている。第２スタッカクレーン２は、収容棚Ｓに設けられた複数の収容部Ｓａのうち一部に対して物品９を移載可能であると共に、第２棚Ｓ２に設けられた複数の第２収容部Ｓ２ａのそれぞれに対して物品９を移載可能に構成されている。
以下では、図３を参照して、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２による物品９の移載構造について説明する。なお、図３は、第１スタッカクレーン１が収容棚Ｓの収容部Ｓａに対して物品９を移載している様子を示している。第２スタッカクレーン２による収容部Ｓａに対する物品９の移載、第１スタッカクレーン１による第１収容部Ｓ１ａに対する移載、及び第２スタッカクレーン２による第２収容部Ｓ２ａに対する移載も、図３に示される移載と同様に行われる。
図３に示すように、第１スタッカクレーン１は、第１移載部１５によって物品９を移載するように構成されている。ここで、「物品を移載する」とは、移載対象箇所（図示の例では収容部Ｓａ）へ物品９を引き渡すこと、及び、移載対象箇所から物品９を受け取ること、の双方を含む概念である。
本実施形態では、第１移載部１５は、水平方向（ここでは第２方向Ｙ）に沿って伸縮自在なアーム１５０と、アーム１５０の先端に設けられたフォーク等の支持部１５１と、を備えている。アーム１５０は、例えば、ＳＣＡＲＡ（Selective Compliance Assembly Robot Arm）を用いて構成されている。支持部１５１は、物品９を下方から支持するように構成されている。
詳細な図示は省略するが、本実施形態では、収容部Ｓａは、支持部１５１が上下方向Ｚに通過可能な開口を有する載置板を備えている。第１移載部１５は、支持部１５１が物品９を支持した状態で、当該支持部１５１に上記載置板の開口を上から下に通過させることで、物品９を上記載置板に載置する。これにより、第１移載部１５は、収容部Ｓａへ物品９を引き渡す。また、第１移載部１５は、上記載置板が物品９を支持した状態で、支持部１５１に上記載置板の開口を下から上に通過させることで、支持部１５１に物品９を支持させる。これにより、第１移載部１５は、収容部Ｓａから物品９を受け取る。なお、支持部１５１の昇降は、第１昇降部１４（図４参照）が第１本体部１３を昇降させることにより行われる。
第２スタッカクレーン２についても、上記第１スタッカクレーン１と同様の移載構造を備えている。すなわち、第２スタッカクレーン２は、第２移載部２５によって物品９を移載する。第２移載部２５は、水平方向（ここでは第２方向Ｙ）に沿って伸縮自在なアーム２５０と、アーム２５０の先端に設けられたフォーク等の支持部２５１と、を備えている。第２移載部２５の詳細な構成は、上述した第１移載部１５の構成と同様であるので、説明を省略する。
ここで、物品９の構造やそれを受け入れる収容部Ｓａの構造等によっては、収容部Ｓａでの物品９の姿勢が予め定められた適正姿勢に制限される場合がある。本実施形態では、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２の少なくとも一方に、物品９の上下方向Ｚ視での姿勢を変更させる姿勢変更機構６が設けられている。これにより、各移載対象箇所において求められる物品９の適正姿勢に応じて、姿勢変更機構６によって物品９の上下方向Ｚ視での姿勢を変更することができる。
本実施形態では、姿勢変更機構６は、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２の双方に設けられている。具体的には、第１スタッカクレーン１には、姿勢変更機構６としての第１旋回部１６が設けられている。第２スタッカクレーン２には、姿勢変更機構６としての第２旋回部２６が設けられている。
第１旋回部１６は、第１移載部１５の支持部１５１に設けられており、当該支持部１５１に支持された物品９の姿勢を変更する。第２旋回部２６は、第２移載部２５の支持部２５１に設けられており、当該支持部２５１に支持された物品９の姿勢を変更する。例えば、第１旋回部１６及び第２旋回部２６は、上下方向Ｚに沿う軸心まわりに回転する旋回台を用いて構成されている。
図４に示すように、本実施形態では、物品収容設備１００は、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２を制御する上位制御装置Ｃｔを備えている。上位制御装置Ｃｔが、「制御装置」に相当する。
本実施形態では、第１スタッカクレーン１は、当該第１スタッカクレーン１の各部の動作を制御する第１搬送制御部Ｃ１を備えている。第１搬送制御部Ｃ１は、第１走行部１１、第１昇降部１４、及び第１移載部１５を制御する。本実施形態では、第１搬送制御部Ｃ１は、上記に加えて、第１旋回部１６を制御する。
第２スタッカクレーン２は、当該第２スタッカクレーン２の各部の動作を制御する第２搬送制御部Ｃ２を備えている。第２搬送制御部Ｃ２は、第２走行部２１、第２昇降部２４、及び第２移載部２５を制御する。本実施形態では、第２搬送制御部Ｃ２は、上記に加えて、第２旋回部２６を制御する。
上位制御装置Ｃｔは、第１搬送制御部Ｃ１及び第２搬送制御部Ｃ２のそれぞれに対して通信可能に構成されている。例えば、上位制御装置Ｃｔは、物品９の搬送元と搬送先とを指定した搬送指令を、第１搬送制御部Ｃ１及び第２搬送制御部Ｃ２のそれぞれに対して送信するように構成されている。搬送指令を受けた第１搬送制御部Ｃ１は、第１スタッカクレーン１の各部を制御して、上記搬送指令に基づいた物品９の搬送を行う。同様に、搬送指令を受けた第２搬送制御部Ｃ２は、第２スタッカクレーン２の各部を制御して、上記搬送指令に基づいた物品９の搬送を行う。
上位制御装置Ｃｔ、第１搬送制御部Ｃ１、及び第２搬送制御部Ｃ２は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各処理または各機能が実現される。
ここで、図５に示すように、収容棚Ｓには、第２方向Ｙの両側から物品９を出し入れ可能な収容部Ｓａが少なくとも１つ含まれる共用領域ＣＡが設定されている。共用領域ＣＡは、第１スタッカクレーン１による物品９の搬送可能領域と第２スタッカクレーン２による物品９の搬送可能領域とが第２方向Ｙに沿う第２方向Ｙ視において重複する重複範囲ＯＳに設定されている。
第１スタッカクレーン１は、共用領域ＣＡの収容部Ｓａに対して第２方向第１側Ｙ１から物品９を移載可能に構成されている。第２スタッカクレーン２は、共用領域ＣＡの収容部Ｓａに対して第２方向第２側Ｙ２から物品９を移載可能に構成されている。
これにより、共用領域ＣＡの収容部Ｓａを介して、第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２とが互いに物品９を受け渡し、異なる階層Ｌ１～Ｌ２にわたって物品９を搬送することができる。また、第１スタッカクレーン１による物品９の搬送可能領域と第２スタッカクレーン２による物品９の搬送可能領域とは、第２方向Ｙの異なる位置に配置されており、互いに重複しない。そのため、共用領域ＣＡの収容部Ｓａ以外において第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２とが干渉することがなく、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２の動作の制約を少なくすることができる。これにより、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２のそれぞれによる物品９の搬送効率を高め易い。
上述したように、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２の少なくとも一方（本例では双方）には、物品９の上下方向Ｚ視での姿勢を変更させる姿勢変更機構６が設けられている（図３参照）。例えば、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２のそれぞれにおいて、物品９を支持する場合の当該物品９の適正支持姿勢が定められている場合がある。この場合、第１スタッカクレーン１は、共用領域ＣＡの収容部Ｓａから受け取った物品９の姿勢が適正支持姿勢でないとき、姿勢変更機構６を用いて当該物品９の姿勢を適正支持姿勢に変更することができる。また、第１スタッカクレーン１は、共用領域ＣＡの収容部Ｓａへ物品９を引き渡すとき、引き渡し後に当該物品９を収容部Ｓａから受け取る第２スタッカクレーン２のために、姿勢変更機構６を用いて当該物品９の姿勢を第２スタッカクレーン２に合わせた適正支持姿勢に変更することができる。第２スタッカクレーン２においても上記と同様の姿勢変更を行うことができる。
本実施形態では、共用領域ＣＡに複数の収容部Ｓａが含まれている。これにより、第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２とが、共用領域ＣＡにおける複数の収容部Ｓａのそれぞれにおいて互いに物品９を受け渡すことが可能となる。従って、第１階層Ｌ１と第２階層Ｌ２とに亘る物品９の搬送効率を更に高めることができる。
本実施形態では、共用領域ＣＡは、第２床Ｆ２よりも上側に配置されている。これにより、第２スタッカクレーン２による上下方向Ｚの搬送可能領域を第２床Ｆ２よりも下方に広げる必要がなく、第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２とが互いに物品９を受け渡すことができる構成を実現することができる。このように共用領域ＣＡが第２床Ｆ２よりも上側に配置されているため、本実施形態では、第１スタッカクレーン１は、第１階層Ｌ１と第２階層Ｌ２とに亘って配置されている。一方、本実施形態では、第２スタッカクレーン２は、第２階層Ｌ２のみに配置されている。具体的には、上述のように、第１マスト１２は、第１床Ｆ１から第２床Ｆ２の上方まで延在しているため、第１スタッカクレーン１による物品９の上下方向Ｚの搬送可能領域は、第２床Ｆ２よりも上方に広がっている。一方、第２マスト２２は、第２床Ｆ２から立設されているため、第２スタッカクレーン２による物品９の上下方向Ｚの搬送可能領域は、第２床Ｆ２よりも下方には存在せず、第２床Ｆ２よりも上方にのみ存在している。従って、第２床Ｆ２よりも上方において、両スタッカクレーン１、２による物品９の搬送可能領域が存在している。そのため、共用領域ＣＡが第２床Ｆ２よりも上側に配置されていることで、当該共用領域ＣＡに含まれる収容部Ｓａにおいて、第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２とが互いに物品９を受け渡すことが可能となっている。
本実施形態では、収容棚Ｓは、第１スタッカクレーン１による物品９の搬送可能領域と第２スタッカクレーン２による物品９の搬送可能領域とが第２方向Ｙ視において重複する重複範囲ＯＳ内であって、且つ、共用領域ＣＡ以外の範囲に、第１スタッカクレーン１又は第２スタッカクレーン２による物品９の移載を規制する移載規制部Ｓｂを備えている。本例では、移載規制部Ｓｂは、重複範囲ＯＳ内であって共用領域ＣＡ以外の範囲において収容棚Ｓの第２方向第１側Ｙ１を覆う壁であり、当該移載規制部Ｓｂが設けられた範囲において第１スタッカクレーン１による物品９の移載を規制する。これにより、共用領域ＣＡの収容部Ｓａ以外の収容部Ｓａにおいては、第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２とが互いに物品９を受け渡しできないようになっている。
本実施形態では、上位制御装置Ｃｔ（図４参照）は、共用領域ＣＡの同一の収容部Ｓａに対する物品９の移載が、第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２とによって同時に行われないように、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２のそれぞれの移載動作を制御する。これにより、第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２とが物品９の移載中に干渉することを避けることができる。本例では、上位制御装置Ｃｔは、第１搬送制御部Ｃ１を介して第１スタッカクレーン１の移載動作を制御し、第２搬送制御部Ｃ２を介して第２スタッカクレーン２の移載動作を制御する（図４参照）。
以上説明した物品収容設備１００によれば、物品搬送動作の制約を少なくしつつ、上下方向Ｚの異なる階層Ｌ１～Ｌ２にわたって物品９を搬送したり、異なる階層にある収容部（Ｓａ、Ｓ１ａ、Ｓ２ａ）に物品９を収容したりすることができる。
〔第２実施形態〕
次に、物品収容設備１００の第２実施形態について図６を参照して説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を主に説明する。特に説明しない点については上記第１実施形態と同様である。
図６に示すように、本実施形態では、上記第１実施形態と同様に、共用領域ＣＡに複数の収容部Ｓａが含まれている。
本実施形態では、共用領域ＣＡに含まれる複数の収容部Ｓａのうち一部が、第１スタッカクレーン１から第２スタッカクレーン２への物品９の受け渡しを中継する専用の収容部Ｓａとして構成され、他の一部が、第２スタッカクレーン２から第１スタッカクレーン１への物品９の受け渡しを中継する専用の収容部Ｓａとして構成されている。
すなわち、共用領域ＣＡに含まれる複数の収容部Ｓａのうち一部が、第１スタッカクレーン１から物品９を受け取ると共に第２スタッカクレーン２へ当該物品９を引き渡す専用の収容部Ｓａとなっている。一方で、共用領域ＣＡに含まれる複数の収容部Ｓａのうち他の一部が、第２スタッカクレーン２から物品９を受け取ると共に第１スタッカクレーン１へ当該物品９を引き渡す専用の収容部Ｓａとなっている。換言すれば、共用領域ＣＡに含まれる複数の収容部Ｓａのそれぞれにおいて、物品９の搬送方向が一方向に定めされている。
本実施形態によれば、共用領域ＣＡに配置された同一の収容部Ｓａに対して、第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２との双方によって同時に物品９が引き渡されること、及び受け取られることを避けることができる。
また、上記第１実施形態では、上位制御装置Ｃｔが、共用領域ＣＡの同一の収容部Ｓａに対する物品９の移載が第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２とによって同時に行われないように、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２のそれぞれの移載動作を制御する構成について説明した。しかし、この第２実施形態によれば、共用領域ＣＡの各収容部Ｓａを上記のように専用化することで、上記第１実施形態のような同時移載の禁止制御を行う必要がなく、或いは、当該禁止制御を行うにしても制御構成を簡素化できるという利点がある。
〔第３実施形態〕
次に、物品収容設備１００の第３実施形態について図７を参照して説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を主に説明する。特に説明しない点については上記第１実施形態と同様である。
図７に示すように、本実施形態では、建物が、第２階層Ｌ２の上の階層である第３階層Ｌ３の床を構成する第３床Ｆ３を備えている。
本実施形態では、第１スタッカクレーン１が、第１階層Ｌ１と第２階層Ｌ２とに亘って配置されている。第２スタッカクレーン２が、第２階層Ｌ２と第３階層Ｌ３とに亘って配置されている。そして、収容棚Ｓが、第１階層Ｌ１、第２階層Ｌ２、及び第３階層Ｌ３に亘って配置されている。さらに、本実施形態では、第１棚Ｓ１が、第１階層Ｌ１と第２階層Ｌ２とに亘って配置されている。第２棚Ｓ２が、第２階層Ｌ２と第３階層Ｌ３とに亘って配置されている。また、図示の例では、各階層Ｌ１～Ｌ３に、入出庫部８が設けられている。図示のように、入出庫部８は、第１棚Ｓ１及び第２棚Ｓ２だけでなく、収容棚Ｓにも連接されていてよい。
本実施形態では、収容棚Ｓにおける第２階層Ｌ２に配置された部分に、共用領域ＣＡが設定されている。本実施形態によれば、第２階層Ｌ２の共用領域ＣＡにおける収容部Ｓａで受け渡しされた物品９を、第１スタッカクレーン１によって第１階層Ｌ１まで搬送でき、又は、第２スタッカクレーン２によって第３階層Ｌ３まで搬送することができる。従って、物品９の搬送可能領域を第１階層Ｌ１から第３階層Ｌ３に亘って広く確保することができる。
また、本実施形態によれば、第１スタッカクレーン１による物品９の搬送可能領域と第２スタッカクレーン２による物品９の搬送可能領域とが第２方向Ｙ視において重複する重複範囲ＯＳを、広く確保することができる。そのため、当該重複範囲ＯＳにおいて、共用領域ＣＡを広く設定でき、或いは、複数の共用領域ＣＡを設定することができる。図示の例では、複数の共用領域ＣＡが、互いに離間した位置に設定されている。
〔その他の実施形態〕
次に、物品収容設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、収容棚Ｓが、第１床Ｆ１から上方に立設されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図８に示すように、収容棚Ｓは、第２床Ｆ２の下方に吊下げ支持された部分と、第２床Ｆ２から上方に立設された部分と、を含んで構成されていてもよい。この場合、収容棚Ｓを第１床Ｆ１から立設する必要がない。
（２）上記の実施形態では、収容棚Ｓが、第２床Ｆ２を上下方向に貫通している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図８に示すように、収容棚Ｓは、第２床Ｆ２によって、第２床Ｆ２よりも上の部分と第２床Ｆ２よりも下の部分とに分断されていてもよい。
（３）上記の実施形態では、第２スタッカクレーン２が、第２床Ｆ２に支持されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図９に示すように、第２スタッカクレーン２は天井７から懸下された懸下式のスタッカクレーンとして構成されていてもよい。この場合、第２走行レール２０が天井７に設けられ、当該第２走行レール２０に第２走行部２１が支持される。また、このような懸下式の第２スタッカクレーン２によれば、第２スタッカクレーン２による物品９の搬送可能領域を、第２床Ｆ２よりも下方に広げることができる。なお、図９に示すように、第１スタッカクレーン１については、上記実施形態のように第２床Ｆ２を上下方向Ｚに貫通していなくてもよく、第２床Ｆ２を構成する天井部分に支持されていてもよい。
（４）上記の実施形態では、共用領域ＣＡが、第２床Ｆ２よりも上側に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図９に示すように、共用領域ＣＡは、第２床Ｆ２よりも下側に配置されていてもよい。図９に示される懸下式の第２スタッカクレーン２を用いることにより、第２スタッカクレーン２による物品９の搬送可能領域を第２床Ｆ２よりも下方に広げることで、共用領域ＣＡを第２床Ｆ２よりも下側に配置する構成を実現し易い。このように共用領域ＣＡが第２床Ｆ２よりも下側に配置されているため、図９に示す例では、第２スタッカクレーン２は、第１階層Ｌ１と第２階層Ｌ２とに亘って配置されている。一方、図９に示す例では、第１スタッカクレーン１は、第１階層Ｌ１のみに配置されている。なお、共用領域ＣＡの配置位置は任意に定めることができ、第２床Ｆ２の上側又は下側に隣接して配置されていてもよいし、第２床Ｆ２から上側又は下側に離間して配置されていてもよい。また、共用領域ＣＡは、第２床Ｆ２の上側と下側とに亘って配置されていてもよい。この場合、第１スタッカクレーン１と第２スタッカクレーン２との双方が、第１階層Ｌ１と第２階層Ｌ２とに亘って配置される。
（５）上記の実施形態では、第１棚Ｓ１、収容棚Ｓ、及び第２棚Ｓ２のそれぞれの第１方向Ｘの配置領域が同等となっている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１棚Ｓ１、収容棚Ｓ、及び第２棚Ｓ２のそれぞれの第１方向Ｘの配置領域は、相互に異なっていてもよい。例えば図１０に示すように、第１棚Ｓ１の第１方向Ｘの配置領域と収容棚Ｓの第１方向Ｘの配置領域とが同等であり、第２棚Ｓ２の第１方向Ｘの配置領域が第１方向Ｘにずれていてもよい。第１方向Ｘにおける上記三者の相対的な位置関係は、図１０に示される例に限らず、任意に設定することができる。但し、図１０に示すように、第１棚Ｓ１と収容棚Ｓと第２棚Ｓ２とは、第１方向Ｘの領域が少なくとも一部で重複している。そして、当該重複した領域に、共用領域ＣＡが設定される。
（６）上記の実施形態では、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２の少なくとも一方に、物品９の上下方向Ｚ視での姿勢を変更させる姿勢変更機構６が設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、姿勢変更機構６は、第１スタッカクレーン１及び第２スタッカクレーン２以外に設けられていてもよい。例えば、姿勢変更機構６は、共用領域ＣＡの収容部Ｓａに設けられていてもよいし、或いは、入出庫部８に設けられていてもよい。
（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品収容設備について説明する。
第１階層の床を構成する第１床と、前記第１階層の上の階層である第２階層の床を構成する第２床と、を備えた建物に設置される物品収容設備であって、
前記第１階層に配置された第１スタッカクレーンと、
前記第２階層に配置された第２スタッカクレーンと、
水平方向に沿う第１方向及び上下方向のそれぞれに複数の収容部が配列され、それぞれの前記収容部に物品が収容可能である収容棚と、を備え、
前記収容棚は、前記第１階層と前記第２階層とに亘って配置され、
上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第２方向の一方側を第２方向第１側とし、前記第２方向の他方側を第２方向第２側として、
前記第１スタッカクレーンは、前記収容棚に対して前記第２方向第１側に配置され、
前記第２スタッカクレーンは、前記収容棚に対して前記第２方向第２側に配置され、
前記収容棚には、前記第２方向の両側から前記物品を出し入れ可能な前記収容部が少なくとも１つ含まれる共用領域が設定され、
前記第１スタッカクレーンは、前記共用領域の前記収容部に対して前記第２方向第１側から前記物品を移載可能に構成され、
前記第２スタッカクレーンは、前記共用領域の前記収容部に対して前記第２方向第２側から前記物品を移載可能に構成されている。
本構成によれば、第１スタッカクレーンによる物品の搬送可能領域と第２スタッカクレーンによる物品の搬送可能領域とは、第２方向の異なる位置に配置されており、互いに重複しない。そのため、共用領域の収容部以外において第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとが干渉することがなく、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンの動作の制約を少なくすることができる。これにより、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンのそれぞれによる物品の搬送効率を高め易い。そして、このような構成において、収容棚の共用領域における収容部に対して、第２方向第１側からは第１スタッカクレーンによって物品を移載することができ、第２方向第２側からは第２スタッカクレーンによって物品を移載することができる。これにより、共用領域の収容部を介して、第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとが互いに物品を受け渡し、異なる階層にわたって物品を搬送したり異なる階層にある任意の収容部に物品を収容したりすることができる。この際、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンのそれぞれは、上下方向のみならず、第１方向にも物品を搬送可能であり、収容棚が上下方向に加えて第１方向にも複数の収容部が配列された構成であるため、従来例に比べて多くの物品を収容棚に収容し易い。以上のように、本構成によれば、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンの動作の制約を少なくしつつ、異なる階層にわたって物品を搬送したり異なる階層にある収容部に物品を収容したりすることができる。
前記収容棚は、前記第１床から上方に立設されると共に前記第２床を上下方向に貫通している、と好適である。
本構成によれば、第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとの上下方向の搬送可能領域が重なる位置に、収容棚の共用領域を設定し易い。
前記共用領域は、前記第２床よりも上側に配置されている、と好適である。
本構成によれば、第２スタッカクレーンによる上下方向の搬送可能領域を第２床よりも下方に広げる必要がなく、第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとが互いに物品を受け渡すことができる構成を実現することができる。
前記建物が、前記第２階層の上の階層である第３階層の床を構成する第３床を備え、
前記第１スタッカクレーンが、前記第１階層と前記第２階層とに亘って配置され、
前記第２スタッカクレーンが、前記第２階層と前記第３階層とに亘って配置され、
前記収容棚が、前記第１階層、前記第２階層、及び前記第３階層に亘って配置され、
前記収容棚における前記第２階層に配置された部分に、前記共用領域が設定されている、と好適である。
本構成によれば、物品の搬送可能領域を第１階層から第３階層に亘って広く確保することができる。
前記第１方向及び上下方向のそれぞれに複数の第１収容部が配列され、それぞれの前記第１収容部に前記物品が収容可能である第１棚と、
前記第１方向及び上下方向のそれぞれに複数の第２収容部が配列され、それぞれの前記第２収容部に前記物品が収容可能である第２棚と、を更に備え、
前記第１棚は、前記第１スタッカクレーンに対して前記第２方向第１側に配置され、
前記第２棚は、前記第２スタッカクレーンに対して前記第２方向第２側に配置され、
前記第１スタッカクレーンは、前記第１棚の前記第１収容部に対して前記第２方向第２側から前記物品を移載可能に構成され、
前記第２スタッカクレーンは、前記第２棚の前記第２収容部に対して前記第２方向第１側から前記物品を移載可能に構成されている、と好適である。
本構成によれば、第１スタッカクレーン又は第２スタッカクレーンによる物品の搬送が可能な範囲で、設備全体の物品の収容力を向上させることができる。
前記第１スタッカクレーン及び前記第２スタッカクレーンを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記共用領域の同一の前記収容部に対する前記物品の移載が、前記第１スタッカクレーンと前記第２スタッカクレーンとによって同時に行われないように、前記第１スタッカクレーン及び前記第２スタッカクレーンのそれぞれの移載動作を制御する、と好適である。
本構成によれば、第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとが物品の移載中に干渉することを避けることができる。
前記共用領域に複数の前記収容部が含まれ、
前記共用領域に含まれる複数の前記収容部のうち一部が、前記第１スタッカクレーンから前記第２スタッカクレーンへの前記物品の受け渡しを中継する専用の前記収容部として構成され、他の一部が、前記第２スタッカクレーンから前記第１スタッカクレーンへの前記物品の受け渡しを中継する専用の前記収容部として構成されている、と好適である。
本構成によれば、共用領域に配置された同一の収容部に対して、第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとの双方によって同時に物品が引き渡されること、及び受け取られることを避けることができる。
前記第１スタッカクレーン及び前記第２スタッカクレーンの少なくとも一方に、前記物品の前記上下方向視での姿勢を変更させる姿勢変更機構が設けられている、と好適である。
本構成によれば、姿勢変更機構によって、物品の上下方向視での姿勢を変更することができる。例えば、物品の構造やそれを受け入れる収容部の構造等によっては、収容部での物品の姿勢が予め定められた適正姿勢に制限される場合がある。このような場合であっても、本構成によれば、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンの少なくとも一方に設けられた姿勢変更機構によって物品の姿勢変更ができるため、共用領域の収容部に対して第２方向の何れの側からでも適切に物品を引き渡し又は受け取ることができる。
本開示に係る技術は、第１階層の床を構成する第１床と、前記第１階層の上の階層である第２階層の床を構成する第２床と、を備えた建物に設置される物品収容設備に利用することができる。
１００ ：物品収容設備
１ ：第１スタッカクレーン
２ ：第２スタッカクレーン
６ ：姿勢変更機構
９ ：物品
Ｓ ：収容棚
Ｓａ ：収容部
Ｓ１ ：第１棚
Ｓ１ａ ：第１収容部
Ｓ２ ：第２棚
Ｓ２ａ ：第２収容部
ＣＡ ：共用領域
Ｌ１ ：第１階層
Ｌ２ ：第２階層
Ｌ３ ：第３階層
Ｆ１ ：第１床
Ｆ２ ：第２床
Ｆ３ ：第３床
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向
Ｙ１ ：第２方向第１側
Ｙ２ ：第２方向第２側
Ｚ ：上下方向

Claims (8)

  1. 第１階層の床を構成する第１床と、前記第１階層の上の階層である第２階層の床を構成する第２床と、を備えた建物に設置される物品収容設備であって、
    前記第１階層に配置された第１スタッカクレーンと、
    前記第２階層に配置された第２スタッカクレーンと、
    水平方向に沿う第１方向及び上下方向のそれぞれに複数の収容部が配列され、それぞれの前記収容部に物品が収容可能である収容棚と、を備え、
    前記収容棚は、前記第１階層と前記第２階層とに亘って配置され、
    上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第２方向の一方側を第２方向第１側とし、前記第２方向の他方側を第２方向第２側として、
    前記第１スタッカクレーンは、前記収容棚に対して前記第２方向第１側に配置され、
    前記第２スタッカクレーンは、前記収容棚に対して前記第２方向第２側に配置され、
    前記収容棚には、前記第２方向の両側から前記物品を出し入れ可能な前記収容部が少なくとも１つ含まれる共用領域が設定され、
    前記第１スタッカクレーンは、前記共用領域の前記収容部に対して前記第２方向第１側から前記物品を移載可能に構成され、
    前記第２スタッカクレーンは、前記共用領域の前記収容部に対して前記第２方向第２側から前記物品を移載可能に構成されている、物品収容設備。
  2. 前記収容棚は、前記第１床から上方に立設されると共に前記第２床を上下方向に貫通している、請求項１に記載の物品収容設備。
  3. 前記共用領域は、前記第２床よりも上側に配置されている、請求項２に記載の物品収容設備。
  4. 前記建物が、前記第２階層の上の階層である第３階層の床を構成する第３床を備え、
    前記第１スタッカクレーンが、前記第１階層と前記第２階層とに亘って配置され、
    前記第２スタッカクレーンが、前記第２階層と前記第３階層とに亘って配置され、
    前記収容棚が、前記第１階層、前記第２階層、及び前記第３階層に亘って配置され、
    前記収容棚における前記第２階層に配置された部分に、前記共用領域が設定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品収容設備。
  5. 前記第１方向及び上下方向のそれぞれに複数の第１収容部が配列され、それぞれの前記第１収容部に前記物品が収容可能である第１棚と、
    前記第１方向及び上下方向のそれぞれに複数の第２収容部が配列され、それぞれの前記第２収容部に前記物品が収容可能である第２棚と、を更に備え、
    前記第１棚は、前記第１スタッカクレーンに対して前記第２方向第１側に配置され、
    前記第２棚は、前記第２スタッカクレーンに対して前記第２方向第２側に配置され、
    前記第１スタッカクレーンは、前記第１棚の前記第１収容部に対して前記第２方向第２側から前記物品を移載可能に構成され、
    前記第２スタッカクレーンは、前記第２棚の前記第２収容部に対して前記第２方向第１側から前記物品を移載可能に構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品収容設備。
  6. 前記第１スタッカクレーン及び前記第２スタッカクレーンを制御する制御装置を備え、
    前記制御装置は、前記共用領域の同一の前記収容部に対する前記物品の移載が、前記第１スタッカクレーンと前記第２スタッカクレーンとによって同時に行われないように、前記第１スタッカクレーン及び前記第２スタッカクレーンのそれぞれの移載動作を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品収容設備。
  7. 前記共用領域に複数の前記収容部が含まれ、
    前記共用領域に含まれる複数の前記収容部のうち一部が、前記第１スタッカクレーンから前記第２スタッカクレーンへの前記物品の受け渡しを中継する専用の前記収容部として構成され、他の一部が、前記第２スタッカクレーンから前記第１スタッカクレーンへの前記物品の受け渡しを中継する専用の前記収容部として構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品収容設備。
  8. 前記第１スタッカクレーン及び前記第２スタッカクレーンの少なくとも一方に、前記物品の上下方向視での姿勢を変更させる姿勢変更機構が設けられている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品収容設備。
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