JP2019153052A - 衝突判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】衝突判定に対する車両のふらつきの影響を抑制する。【解決手段】衝突判定装置（１００）は、自車両（１）が交差点を右折する場合に、車線幅情報及び固定情報を含む交差点情報を取得する取得手段（１０）と、自車両が交差点を右折する際の進路と、車線幅情報とに基づいて、自車両が交差点を右折する際に通過する可能性のある第１領域を算出するとともに、車線幅情報に基づいて、自車両の対向車が交差点を直進する際に通過する可能性のある第２領域を算出する算出手段（３１）と、第１領域と第２領域とが交差する衝突領域を、固定情報と関連付けて設定する設定手段（３１）と、自車両及び対向車各々の衝突領域に到達するまでの時間に基づいて自車両と対向車との衝突判定を行う判定手段（３３）と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、衝突判定装置の技術分野に関する。

この種の装置として、例えば、対向車及び該対向車の影に存在する対向車候補各々の距離、相対速度及び角度と、自車両の情報とに基づいて、自車両、対向車及び対向車候補各々の予想進路を算出して、右折時の自車両と対向車又は対向車候補との衝突可能性を判断する装置が提案されている（特許文献１参照）。

尚、自車両の周囲の交通状況に関する状況情報に基づいて、右折時衝突防止システム及び赤信号進入防止システムを作動させる装置であって、右折時衝突防止システムを作動させると、赤信号進入防止システムを作動させる条件が満たされる場合は、右折時衝突防止システムを作動させずに、赤信号進入防止システムを作動させる技術が提案されている（特許文献２参照）。

特開２０１７−１２０４７３号公報 特開２０１０−１９８３１１号公報

特許文献１に記載の技術では、車両のふらつきについては考慮されていない。車両がふらつくと、該車両の実際の軌道が予想進路からずれるため衝突判定の精度が悪化してしまう。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、衝突判定に対する車両のふらつきの影響を抑制することができる衝突判定装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る衝突判定装置は、自車両が交差点を右折する場合に、車線幅を示す車線幅情報及び前記交差点において位置が固定されているものに係る固定情報を含む前記交差点に係る交差点情報を取得する取得手段と、前記自車両が前記交差点を右折する際の進路と、前記車線幅情報とに基づいて、前記自車両が前記交差点を右折する際に通過する可能性のある第１領域を算出するとともに、前記車線幅情報に基づいて、前記自車両の対向車が前記交差点を直進する際に通過する可能性のある第２領域を算出する算出手段と、前記第１領域と前記第２領域とが交差する衝突領域を、前記固定情報と関連付けて設定する設定手段と、前記自車両及び前記対向車各々の前記衝突領域に到達するまでの時間に基づいて前記自車両と前記対向車との衝突判定を行う判定手段と、を備えるというものである。

実施形態に係る衝突回避支援システムの構成を示すブロック図である。 実施形態に係るコリジョンエリアの一例を示す概念図である。 実施形態に係る衝突回避支援処理を示すフローチャートである。

衝突判定装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。ここでは、衝突判定装置の一例として衝突回避支援システムを挙げる。尚、以下に説明する実施形態では、車両の左側通行が義務付けられていることを前提としている。車両の右側通行が義務付けられている場合には、以下の説明における「右折」を「左折」と読み替えればよい。

（構成）
実施形態に係る衝突回避支援システムの構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る衝突回避支援システムの構成を示すブロック図である。

図１において、衝突回避支援システム１００は車両１に搭載されている。衝突回避支援システム１００は、外界情報処理部１０、自車情報処理部２０、衝突可能性判定部３０及び警報装置４０を備えて構成されている。

外界情報処理部１０は、外界センサ２により取得された情報を処理する。ここで、外界センサ２は、例えば車載カメラ、ミリ波レーダ、ロケーションカメラ等を含んで構成されている。外界センサ２は、当該衝突回避支援システム１００が独自に備える必要はなく、車両１に搭載された他の装置又はシステムと共用されていてよい。外界センサ２により取得された情報には、特に、車両１の進行方向前方に存在する交差点に係る交差点情報、車両１の周囲に存在する他車両（特に、対向車）に係る移動体情報、が含まれる。

外界情報処理部１０は、外界センサ２により取得された情報を処理することにより、例えば、車両１が現在走行している車線である自車線の幅、対向車線の幅、自車線と交差する車線（即ち、車両１が交差点で右折又は左折する場合の右折又は左折先の車線）の位置及び幅、道路端、路外構造物、等に係る情報を含む交差点情報を取得する。

尚、道路端は、交差点の構造に応じて適宜規定されてよい。具体的には、道路端は、例えば、車道と歩道との境界として規定されてもよいし、道路と縁石との境界として規定されてもよい。

外界情報処理部１０は、外界センサ２により取得された情報を処理することにより、車両１の周囲に存在する他車両を示す情報を含む移動体情報を取得する。本実施形態では特に、移動体情報には、対向車の有無を示す情報、対向車が存在する場合には、対向車の位置及び速度等を示す情報が含まれる。

尚、外界センサ２により取得された情報（例えばカメラ画像、レーダによる検出結果等）から、交差点情報及び移動体情報を取得する方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

自車情報処理部２０は、内界センサ３により取得された情報を処理して車両１に係る情報である自車情報を取得する。ここで、内界センサ３は、例えば車速センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ等を含んで構成されている。内界センサ３は、当該衝突回避支援システム１００が独自に備える必要はなく、車両１に搭載された他の装置又はシステムと共用されていてよい。自車情報には、例えば車両１の位置、車速、ヨーレート、操舵角、ウィンカの作動状況等を示す情報が含まれる。

自車情報処理部２０は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、右折意思判定部２１を有する。右折意思判定部２１は、上記自車情報と、外界センサ２により取得された情報と、に基づいて、車両１のドライバの右折意思を判定する。具体的には、右折意思判定部２１は、例えば、自車情報により示される車両１の位置と、外界センサ２により取得された情報を処理することにより得られる車線に係る情報とから、車両１が右折レーンを走行しているか否かを判定したり、自車情報により示されるウィンカの作動状況が、右ウィンカの点滅であるか否かを判定したり、することによって、ドライバの右折意思を判定する。

尚、右折意思判定部は、外界センサ２により取得された情報に代えて、外界情報処理部１０により取得された交差点情報を用いてもよい。

衝突可能性判定部３０は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、コリジョンエリア算出部３１、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）算出部３２及び判定部３３を有する。

コリジョンエリア算出部３１は、外界情報処理部１０及び自車情報処理部２０各々の出力に基づいて、コリジョンエリアを算出する。ここで、コリジョンエリアについて図２を参照して説明する。図２は、実施形態に係るコリジョンエリアの一例を示す概念図である。

コリジョンエリア算出部３１は、車両１が交差点を右折する際の進路（図２の破線矢印参照）と、例えば自車線の幅及び自車線と交差する車線の位置及び幅を示す情報（いずれも、外界情報処理部１０の出力の一例）とに基づいて、車両１が交差点を右折する際に通過する可能性のある領域を算出する。尚、車両１が交差点を右折する際の進路は、自車情報処理部２０の出力に基づいて設定すればよい。

コリジョンエリア算出部３１は、更に、例えば対向車線の幅（外界情報処理部１０の出力の一例）に基づいて、対向車が交差点を直進する際に通過する可能性のある領域を算出する。

コリジョンエリア算出部３１は、車両１が交差点を右折する際に通過する可能性のある領域と、対向車が交差点を直進する際に通過する可能性のある領域とが交差する領域（図２において、点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４により囲まれた領域）をコリジョンエリアとして設定する。このとき、コリジョンエリア算出部３１は、コリジョンエリアを交差点情報と関連付けて設定する。具体的には、コリジョンエリア算出部３１は、例えば点Ｐ１〜Ｐ４各々の位置を、交差点情報に含まれる道路端に係る情報の一例としての道路端を示す座標等の、交差点において位置が固定されているものに係る固定情報を基準として（即ち、関連付けて）規定することにより、コリジョンエリアを設定する。

尚、コリジョンエリア算出部３１は、対向車線が２車線以上存在する場合は、対向車線毎にコリジョンエリアを設定する。

ＴＴＣ算出部（図１参照）は、コリジョンエリア算出部３１により設定されたコリジョンエリアと、移動体情報及び自車情報とに基づいて、交差点を右折する車両１がコリジョンエリアに進入する（到達する）までの時間を車両１に係るＴＴＣとして算出するとともに、交差点を直進する対向車がコリジョンエリアに進入する（到達する）までの時間を対向車に係るＴＴＣとして算出する。

判定部３３は、ＴＴＣ算出部３２により算出された、車両１に係るＴＴＣ及び対向車に係るＴＴＣに基づいて、車両１と対向車との衝突判定を行う。衝突可能性判定部３０は、車両１と対向車とが衝突すると判定された場合、車両１がコリジョンエリアに進入する前に停止するように車両１に設けられている制動装置４を制御するとともに、車両１のドライバに衝突に係る警報を発するように警報装置４０を制御する。

（衝突回避支援処理）
次に、上述の如く構成された衝突回避支援システム１００が行う衝突回避支援処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。

右折意思判定部２１により車両１のドライバに右折意思があると判定された場合（ステップＳ１０１）、衝突可能性判定部３０は、移動体情報に基づいて対向車線に対向車が認識されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理において、対向車が認識されていないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、衝突の可能性はないので、図３に示す処理は終了される。その後、所定時間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）経過後に、再度ステップＳ１０１の処理が行われる。

ステップＳ１０２の処理において、対向車が認識されていると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、コリジョンエリア算出部３１は、交差点情報を取得して（ステップＳ１０３）、コリジョンエリアを設定する（ステップＳ１０４）。次に、ＴＴＣ算出部３２は、該設定されたコリジョンエリアと、移動体情報及び自車情報とに基づいて、車両１に係るＴＴＣ及び対向車に係るＴＴＣを算出する（ステップＳ１０５）。

次に、判定部３３は、車両１に係るＴＴＣ及び対向車に係るＴＴＣに基づいて、車両１と対向車との衝突可能性を求める。そして、判定部３３は、該求められた衝突可能性に基づいて、車両１と対向車との衝突判定を行う（ステップＳ１０６）。ここで、判定部３３は、衝突可能性が所定の閾値より高い場合に、車両１と対向車とが衝突する（即ち、衝突可能性がある）と判定する。他方、判定部３３は、衝突可能性が所定の閾値より低い場合に、車両１と対向車とは衝突しない（即ち、衝突可能性がない）と判定する。尚、衝突可能性と所定の閾値とが「等しい」場合には、どちらかに含めて扱えばよい。

ステップＳ１０６の処理において、車両１と対向車とが衝突すると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、衝突可能性判定部３０は、車両１がコリジョンエリアに進入する前に停止するように車両１に設けられている制動装置４を制御する（ステップＳ１０７）。このとき、衝突可能性判定部３０は、車両１のドライバに衝突に係る警報を発するように警報装置４０を制御する。その後、所定時間経過後に、再度ステップＳ１０１の処理が行われる。

他方、ステップＳ１０６の処理において、車両１と対向車とは衝突しないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、図３に示す処理は終了される。その後、所定時間経過後に、再度ステップＳ１０１の処理が行われる。

（技術的効果）
当該衝突回避支援システム１００では、コリジョンエリアが交差点情報に含まれる固定情報と関連付けて設定される。当該衝突回避支援システム１００では、固定情報と関連付けてコリジョンエリアが設定されるので、例えば車両１及び対向車の少なくとも一方がふらついたとしても、コリジョンエリアの位置は変動しない。加えて、当該衝突回避支援システム１００では、車両１の進路と対向車の進路との交点ではなく、車両１及び対向車各々がコリジョンエリアに進入するまでの時間（上述のＴＴＣ）に基づいて、車両１と対向車との衝突判定が行われる。

このため、当該衝突回避支援システム１００による車両１と対向車との衝突判定の精度は、例えば車両１の進路と対向車の進路との交点に基づいて衝突判定が行われる比較例に係る装置に比べて、車両のふらつきの影響を受けにくい。

以上に説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る衝突判定装置は、自車両が交差点を右折する場合に、車線幅を示す車線幅情報及び前記交差点において位置が固定されているものに係る固定情報を含む前記交差点に係る交差点情報を取得する取得手段と、前記自車両が前記交差点を右折する際の進路と、前記車線幅情報とに基づいて、前記自車両が前記交差点を右折する際に通過する可能性のある第１領域を算出するとともに、前記車線幅情報に基づいて、前記自車両の対向車が前記交差点を直進する際に通過する可能性のある第２領域を算出する算出手段と、前記第１領域と前記第２領域とが交差する衝突領域を、前記固定情報と関連付けて設定する設定手段と、前記自車両及び前記対向車各々の前記衝突領域に到達するまでの時間に基づいて前記自車両と前記対向車との衝突判定を行う判定手段と、を備えるというものである。

上述の実施形態においては、外界情報処理部１０が取得手段の一例に相当し、コリジョンエリア算出部３１が算出手段及び設定手段の一例に相当し、判定部３３が判定手段の一例に相当する。上述の実施形態におけるコリジョンエリアは、衝突領域の一例に相当する。

当該衝突判定装置では、衝突領域が固定情報と関連付けて設定される。加えて、当該衝突判定装置では、自車両及び対向車各々の衝突領域に到達するまでの時間に基づいて自車両と対向車との衝突判定が行われる。このため、例えば自車両の進路と対向車の進路との交点に基づいて衝突判定が行われる場合に比べて、当該衝突判定装置に係る衝突判定は、車両のふらつきの影響を受けにくい。従って、当該衝突判定装置によれば、衝突判定に対する車両のふらつきの影響を抑制することができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う衝突判定装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、２…外界センサ、３…内界センサ、４…制動装置、１０…外界情報処理部、２０…自車情報処理部、２１…右折意思判定部、３０…衝突可能性判定部、３１…コリジョンエリア算出部、３２…ＴＴＣ算出部、３３…判定部、４０…警報装置、１００…衝突回避支援システム

Claims (1)

1. 自車両が交差点を右折する場合に、車線幅を示す車線幅情報及び前記交差点において位置が固定されているものに係る固定情報を含む前記交差点に係る交差点情報を取得する取得手段と、
   前記自車両が前記交差点を右折する際の進路と、前記車線幅情報とに基づいて、前記自車両が前記交差点を右折する際に通過する可能性のある第１領域を算出するとともに、前記車線幅情報に基づいて、前記自車両の対向車が前記交差点を直進する際に通過する可能性のある第２領域を算出する算出手段と、
   前記第１領域と前記第２領域とが交差する衝突領域を、前記固定情報と関連付けて設定する設定手段と、
   前記自車両及び前記対向車各々の前記衝突領域に到達するまでの時間に基づいて前記自車両と前記対向車との衝突判定を行う判定手段と、
   を備えることを特徴とする衝突判定装置。

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