JP2019150887A - シミュレーション装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
101 モーションプログラム編集部
102 モーションパラメータ設定部
103 モーション指令値計算部
104 ダイナミクス計算部
105、105B 許容値受付部
106 揺れ角算出部
107、107A、107B、107C 最適指令値特定部
108 3D表示部
109 負荷導出部
109B、109C 負荷モーメント導出部
110 相関関係取得部
Claims (9)
- ワーク、前記ワークを保持した保持体、及び前記保持体が取り付けられたロボットアームを含むシミュレーションモデルであって、前記ロボットアームに対して前記ワークが相対運動可能なシミュレーションモデルを動作指令に基づいて加速度運動させるシミュレーションを実行した際の前記ロボットアームの加速度に対する前記ワークの加速度を導出する加速度導出部と、
前記加速度導出部で導出された前記ワークの加速度を用いて、前記加速度運動時における前記ワークの傾き度合いを算出する算出部と、
を含むシミュレーション装置。 - 前記算出部は、前記加速度導出部で導出された前記ワークの加速度、前記動作指令に基づく前記ロボットアームの加速度の変化に対する前記ワークの加速度のステップ応答の周期から得られる前記ワークの揺れの角周波数、及び、前記ワークの回転中心と前記ワークの加速度が生じる前記ワーク上の点との距離、で表される前記ワークの揺れ角を、前記ワークの傾き度合いとして算出する請求項1に記載のシミュレーション装置。
- 前記算出部は、前記加速度導出部で導出された前記ワークの加速度を2回積分した値で表される前記ワークの揺れ幅を、前記ワークの傾き度合いとして算出する請求項1に記載のシミュレーション装置。
- 前記ワークの傾き度合いの許容値を受け付ける受付部と、
前記算出部で算出される前記傾き度合いが、前記受付部で受け付けられた傾き度合いの許容値を超えない範囲で、前記ロボットアームの加速度を特定する特定部と、
を含む請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - 前記シミュレーションを実行した際の前記ロボットアームの加速度と前記ワークの加速度との差により前記保持体に発生する負荷モーメントを導出する負荷モーメント導出部を含み、
前記特定部は、前記負荷モーメント導出部で導出された負荷モーメントが、前記ワークの落下の可能性を示す閾値を超えない範囲で、前記ロボットアームの加速度を特定する
請求項4に記載のシミュレーション装置。 - 前記シミュレーションを実行した際の前記ロボットアームの加速度と前記ワークの加速度との差により前記保持体に発生する負荷モーメントを導出する負荷モーメント導出部を含み、
前記受付部は、前記ワークの落下率の許容値を受け付け、
前記特定部は、前記ワークの落下率と前記負荷モーメントとの予め定めた関係に基づいて、前記負荷モーメント導出部で導出された負荷モーメントが、前記受付部で受け付けられた落下率の許容値に対応する負荷モーメントを超えない範囲で、前記ロボットアームの加速度を特定する
請求項4に記載のシミュレーション装置。 - 前記シミュレーションを実行した際の前記ロボットアームの加速度と前記ワークの加速度との差により前記保持体に発生する負荷モーメントを、前記ワークに生じるモーメントから、慣性力により発生するモーメントを差し引いて導出する負荷モーメント導出部を含み、
前記慣性力により発生するモーメントは、前記算出部により算出された前記ワークの揺れ角によって、慣性力を水平方向及び鉛直方向に分解した場合における、水平方向に作用する水平慣性力によるモーメントと鉛直方向に作用する鉛直慣性力によるモーメントとの和である
請求項2に記載のシミュレーション装置。 - コンピュータが、
ワーク、前記ワークを保持した保持体、及び前記保持体が取り付けられたロボットアームを含むシミュレーションモデルであって、前記ロボットアームに対して前記ワークが相対運動可能なシミュレーションモデルを動作指令に基づいて加速度運動させるシミュレーションを実行した際の前記ロボットアームの加速度に対する前記ワークの加速度を導出し、
導出された前記ワークの加速度を用いて、前記加速度運動時における前記ワークの傾き度合いを算出する
ことを含む処理を実行するシミュレーション方法。 - コンピュータを、
ワーク、前記ワークを保持した保持体、及び前記保持体が取り付けられたロボットアームを含むシミュレーションモデルであって、前記ロボットアームに対して前記ワークが相対運動可能なシミュレーションモデルを動作指令に基づいて加速度運動させるシミュレーションを実行した際の前記ロボットアームの加速度に対する前記ワークの加速度を導出する加速度導出部、及び、
前記加速度導出部で導出された前記ワークの加速度を用いて、前記加速度運動時における前記ワークの傾き度合いを算出する算出部
として機能させるためのシミュレーションプログラム。
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