JP2019149054A - 周辺監視装置、周辺監視システム、および周辺監視方法 - Google Patents
周辺監視装置、周辺監視システム、および周辺監視方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
2 制御部
21 取得部
22 予測部
23 調整部
24 検知部
3 記憶部
31 劣化度情報
10 周辺監視システム
11 レーダ
12 LiDAR
13 カメラ
100 カーナビ
101 天気情報提供装置
V 車両
M 歩行者
Claims (12)
- 物標の検知方式が異なる2以上のセンサから入力される物標の検知結果に基づいて車両周辺に存在する物標を検知する検知部と、
前記車両の走行予定地点における前記センサの性能劣化を予測する予測部と、
前記予測部によって予測される前記センサの性能の劣化度に基づいて前記センサ毎に前記センサのパラメータを調整する調整部と
を備えることを特徴とする周辺監視装置。 - 前記調整部は、
前記検知結果に対する重み付け値の前記パラメータを調整する
ことを特徴とする請求項1に記載の周辺監視装置。 - 前記調整部は、
前記センサによる前記物標の検知感度の前記パラメータを調整する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の周辺監視装置。 - 前記走行予定地点における前記車両の走行環境を示す情報を取得する取得部
をさらに備え、
前記予測部は、
前記取得部によって取得される前記走行環境を示す情報に基づいて前記センサの性能劣化を予測する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の周辺監視装置。 - 前記調整部は、
前記予測部によって前記性能劣化が予測された前記センサの前記検知結果に対する重み付け値の前記パラメータを低くし、
前記予測部によって前記性能劣化が予測されなかった前記センサの前記物標の検知感度の前記パラメータを高くする
ことを特徴とする請求項4に記載の周辺監視装置。 - 前記予測部は、
前記2以上のセンサにカメラが含まれる場合、前記取得部によって取得される前記走行環境を示す情報に基づき予測する前記走行予定地点における車外の明度の変化に応じた前記カメラの性能劣化を予測する
ことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の周辺監視装置。 - 前記取得部は、
前記走行環境を示す情報として前記走行予定地点における気象情報を取得し、
前記予測部は、
前記2以上のセンサにカメラまたはLiDAR(Light Detection And Ranging)が含まれる場合、前記取得部によって取得される前記気象情報に基づき予測する前記走行予定地点における天気に応じた前記カメラまたはLiDARの性能劣化を予測する
ことを特徴とする請求項4〜6のいずれか一つに記載の周辺監視装置。 - 前記取得部によって取得される前記走行環境を示す情報に基づいて歩行者が存在する可能性が高い前記走行予定地点を判定する判定部
をさらに備え、
前記調整部は、
前記判定部によって判定される前記歩行者が存在する可能性が高い前記走行予定地点までの距離に応じて前記パラメータを調整する
ことを特徴とする請求項4〜7のいずれか一つに記載の周辺監視装置。 - 前記調整部は、
調整前のパラメータを現状値から目標値まで徐々に変化させて調整する
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一つに記載の周辺監視装置。 - 前記調整部は、
前記予測部によって前記センサの性能劣化が予測された前記走行予定地点に接近する場合に、少なくとも当該走行予定地点よりも手前の地点から前記パラメータの調整を開始する
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか一つに記載の周辺監視装置。 - 物標の検知方式が異なる2以上のセンサと、
前記2以上のセンサから入力される物標の検知結果に基づいて車両周辺に存在する物標を検知する検知部と、
前記車両の走行予定地点における前記センサの性能劣化を予測する予測部と、
前記予測部によって予測される前記センサの性能の劣化度に基づいて前記センサ毎に前記センサのパラメータを調整する調整部と
を備えることを特徴とする周辺監視システム。 - 物標の検知方式が異なる2以上のセンサから入力される物標の検知結果に基づいて車両周辺に存在する物標を検知する検知工程と、
前記車両の走行予定地点における前記センサの性能劣化を予測する予測工程と、
前記予測工程によって予測される前記センサの性能の劣化度に基づいて前記センサ毎に前記センサのパラメータを調整する調整工程と
を含むことを特徴とする周辺監視方法。
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CN114586081A (zh) * | 2019-10-31 | 2022-06-03 | 索尼集团公司 | 信息处理设备、信息处理***和信息处理方法 |
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