JP2019148597A - 携帯端末を用いて環境の３ｄトポグラフィおよび放射能をモデリングするためのモデリング方法、コンピュータプログラム、デジタルデータ媒体、携帯端末 - Google Patents

Abstract

【課題】核汚染のリスクを伴う環境をモデリングする新規の方法を発見する。【解決手段】汚染のリスクを伴う環境をモデリングするための方法であって、ａ）検出手段１０を用いるとともに環境内での検出手段の三次元変位を通して、環境のトポグラフィと環境の放射能測定データとに関係する情報を獲得するステップと、次にコンピュータ処理手段２０を介して、ｂ）放射能測定データを環境内での位置データと関連付けて、検出手段の経路データから位置データが推測されるステップと、ｃ）情報を用いるとともにコンピュータ処理手段を介して、環境のトポグラフィデータと位置データに関連する放射能データとが編集される少なくとも一つのマトリクスと、環境を表してトポグラフィデータと放射能データとが合体表示される三次元マッピングとを徐々に作成するステップと、を有する方法。【選択図】図１０

Description

本発明は、放射性物質を格納して放射能汚染のリスクを持つ可能性のある環境をモデリングするための方法および装置に関係する。

放射能または放射性汚染は、原子力発電所、核物質核廃棄物処理施設、研究所などの領域に存在する表面または建物内部に放射性物質が望ましくない有意水準で存在することである。

例えば、核領域で事故が発生した時には、事故管理を専門とする緊急対策チームが、この領域に立ち入って可能な汚染除去を実施する前にこの事故の重大性を予見する仮説セットを作成できる。

特許文献１は、ハイリスク施設の内部で発生した事故を時間発展で管理するための方法を提供しており、有害物質の量の計算と関連する有害物質のソースについて予設定された幾何データが、立ち入り前の診断を実行するのに使用される。

このような方法は、環境トポグラフィについての事前知識と、特に処理時間に関する大量の計算の実行とを必要とする。

ある領域は、時間的な変化が想定されたモジュール構成を持つことがあり、結果的に、この領域へ立ち入る際には、予め設定された領域のトポグラフィデータを必ずしも信頼することができない。

場合によっては、例えば事故が自然災害の結果として発生して領域のトポグラフィの重大な修正を引き起こす時には、領域のマッピングの事前知識が不充分であることが証明可能である。

同時に、例えば核汚染の測定を実施するために、立ち入ろうとする領域内での自身の位置表示を行おうとすることがある。

欧州特許第２２０３８５４Ａ０号明細書

以上から、上述した問題に関して改良された、核汚染のリスクを伴う環境をモデリングするための新規の方法を発見するという問題が生じる。

発明の一態様は、
ａ）検出手段を用いるとともに環境内での検出手段の三次元変位を通して、環境のトポグラフィに関係する情報と環境の放射能測定データとを獲得するステップと、次にコンピュータ処理手段を介して、
ｂ）放射能測定データを環境内での位置データと関連付けて、検出手段の経路データから位置データが推測されるステップと、
ｃ）情報を用いるとともにコンピュータ処理手段を介して、環境のトポグラフィデータと位置データに関連する放射能データとが編集される少なくとも一つのマトリクスと、環境を表してトポグラフィデータと放射能データとが合体表示される三次元マッピングとを徐々に作成するステップと、を有する、核汚染のリスクを伴う環境をモデリングするための方法を提供する。

検出手段は、画面を備える端末に組み込まれうる。３Ｄマッピングはリアルタイムで展開され、展開される際に端末画面に表示されうる。

可能な実行例によれば、コンピュータ処理手段は端末に組み込まれてもよい。

代替的に、コンピュータ処理手段は、端末に組み込まれた検出手段との遠隔通信に適している。

本発明により実行されるような３Ｄマッピングを用いて、電離放射線に曝露される環境内の立ち入り作業員の変位が計画されうる。

トポグラフィ情報が放射能情報と関連付けられる環境モデリングは、立ち入り作業員が曝露されてもよい電離放射線の最大線量に関係する基準を順守するため、作業員の変位が推奨されないまたは禁止されるエリアを特定することと、領域に立ち入っている作業員が実施できるエリアを領域の他の区域から区別することとを可能にする。

モデリング方法はさらに、
環境内で一つ以上の放射性物質ソースを特定するステップと、
ステップｃ）で作成されたマッピングで放射性物質ソースを位置表示するステップと、を有しうる。

本発明により実行される３Ｄマッピングは、電離放射線ソースの正確な位置について汚染領域の立ち入り作業員に通知することもできる。これは例えば、領域を解体するための計画の作成を可能にする。

モデリング方法はさらに、特定された一つ以上の放射性物質ソースの活性レベルを推定するステップを有しうる。

放射性物質ソースの放射性核種組成も判定されうる。

モデリング方法はさらに、特定された放射性物質ソースの幾何学的特徴を判定するステップも有しうる。

モデリング方法はさらに、特定された放射性物質ソースが存在する媒体または物質に関係する特徴を判定するステップも有しうる。

方法はさらに、特定された放射性物質ソースとその推定による活性が合体表示される別の３Ｄマッピングを作成するステップを有しうる。緊急時フラックス（線量率、エネルギーフルエンス）の空間の何らかの点での新たな計算も実行されうる。

可能なモデリング方法実行例によれば、環境のトポロジーに関係する情報の獲得は、環境の一つ以上の画像を検出手段により獲得することを有しうる。

そして、少なくとも環境の画像から経路データが推定されうる。

代替例または組み合わせとして、少なくとも検出手段の位置および／または変位測定値から、また少なくとも検出手段と環境内の一つ以上の要素との間の距離測定値から、経路データが推定されうる。

モデリング方法は、検出手段と、環境の一つ以上の要素との間の距離測定値から奥行マップを作成するステップも有しうる。

本発明の別の態様は、実行されるモデリング方法の、獲得ステップａ）を除いた上述のステップのうち少なくともいくつかのステップを可能にするためのプログラムコード命令を有するコンピュータプログラムも提供する。

本発明の別の態様は、モデリング方法の、獲得ステップａ）を除いた上述ステップの少なくともいくつかを実行するための可読プログラミング手段を有するコンピュータ処理手段により使用可能な媒体に記録されるプログラムコードの命令を有するコンピュータプログラム製品も提供する。

本発明の別の態様は、上に規定されたようなコンピュータプログラムコードの命令を有する、コンピュータ処理手段により使用可能なデジタルデータ媒体も提供する。

別の態様によれば、本発明は、
環境のトポグラフィデータを獲得するための手段と、環境の放射能測定データを獲得するための手段とを備える検出手段と、
コンピュータ処理手段であって、
放射能測定データを環境内の位置データと関連付け、検出手段の経路データから位置データが導出され、
環境のトポグラフィデータと位置データに関連する放射能データとが組み合わされる少なくとも一つのマトリクスと、環境を表してトポグラフィデータと放射能データとが合体表示される３Ｄマッピングとを徐々に作成する、ように構成されるコンピュータ処理手段と、を有する、一つまたは複数の核汚染リスクを伴う環境をモデリングするための装置を提供する。

検出手段は、端末に組み込まれうる。３Ｄマッピングはリアルタイムで作成され、作成の際に画面、特に端末の画面に表示されうる。

コンピュータ処理手段も、端末に組み込まれうる。

代替例として、コンピュータ処理手段は、端末に組み込まれる検出手段との遠隔通信のために構成される。

コンピュータ処理手段がさらに、
環境内の少なくとも一つの放射性物質ソースを表す一つ以上のデータセットをマトリクスから特定するとともに、
作成された３Ｄマッピングで放射性物質ソースを位置表示する、
ための手段を有すると好都合である。

可能な実行例によれば、コンピュータ処理手段はさらに、放射性物質ソースの活性レベルを推定するための手段を有しうる。

コンピュータ処理手段はさらに、特定された放射性物質ソースとその推定放射能が合体表示される別の３Ｄマッピングを作成するように構成されうる。ソースから発生して空間のいずれかの点で再計算されうる緊急時フラックスも表示されうる。

コンピュータ処理手段はまた、少なくとも環境の単数または複数の画像から検出手段の経路を推定するための手段も有しうる。

コンピュータ処理手段はまた、少なくとも検出手段の位置および／または変位測定値から、そして少なくとも検出手段と環境の一つ以上の要素との間の距離測定値から、検出手段の経路を推定するための手段も有しうる。

純粋に指示的であっていかなる点でも限定的ではない例によって提示される実施形態例の説明を、添付図面を参照して読むと、本発明がより良く理解されるだろう。
汚染された核領域のトポロジーおよび放射能データが合体表示される３Ｄマッピングを実行するのに有益なデータを収集するための検出装置を装備している、この領域への立ち入り作業員を表す。 立ち入り作業員による汚染領域のトポグラフィデータを図示する。 立ち入り作業員による汚染領域の放射能データを図示する。 立ち入り作業員が通った経路上で獲得された汚染領域のトポグラフィデータのモデルの実行例を図示している。 立ち入り作業員が通った経路上で獲得された汚染領域の放射能データのモデルの実行例を図示している。 汚染領域のトポグラフィデータおよび放射能データとの重畳モデリングを図示している。 汚染領域のトポグラフィデータおよび放射能データとの重畳モデリングを図示している。 電離放射線発生源でのソースが位置表示されたマッピングを図示している。 ソースタームのモデリングを図示している。 特定されたソースとその関連の活性とが合体表示されたモデリングを図示している。 本発明によるモデリング装置の例示的な操作フローチャートを図示している。

一つの図から他の図への切り換えを容易にするように、様々な図の同一、類似、または同等の部分には、同じ参照番号が付けられている。

図の理解を深めるため、図に表示される様々な部分は必ずしも均一な尺度で描かれているわけではない。

図１は、放射性物質が存在している汚染領域で変位している立ち入り作業員Ｉにより実施される測定値の獲得を図示している。

立ち入り作業員Ｉは、この領域のモデリングを実施するためと、トポグラフィデータと放射能データとが合体表示される三次元でこの領域のマッピングを実行するため、本発明により実行される検出装置１０を使用し、この領域のトポグラフィの事前知識を必ずしも持っている必要はない。

この例で、検出装置１０は、汚染領域内で変位している立ち入り作業員Ｉにより携帯端末１に組み込まれうる。これらの測定値を三次元で得るため、同じ平面（図１に記された直交基準フレーム［Ｏ，ｘ，ｙ，ｚ］の平面［Ｏ，ｘ，ｙ］）での従来の変位の他に、検出装置１０は、汚染領域の地面に関して様々な高さ（直交基準フレーム［Ｏ，ｘ，ｙ，ｚ］の軸ｚにより規定）で移動される。

ＳＬＡＭ（同時位置表示マッピング）タイプの技術に従って、立ち入り作業員Ｉが移動する際にマッピングが徐々に作成される。

このような検出装置１０では、領域のトポグラフィに関する情報１０１と移動量データ１０２（図２）との獲得は、放射能測定値１０３（図３）のデータ獲得と同時に実施される。

検出装置１０の変位の間に獲得される領域のトポグラフィに関係する情報のうち、領域の構成要素および／または物体の画像と、形状（容量、表面積、距離）に関するデータと、外観、例えば領域の構成要素および／または物体のテクスチャとが記録されうる。

記録された移動量データの中には、検出装置１０および／または領域の構成要素および／もしくは物体の間の距離や奥行のデータ、検出装置１０の位置および／または配向データ、検出装置１０の変位速度データおよび／または変位速度変化データが見られる。

これらの移動量データは特に、検出装置１０の経路Ｔが変位開始点に関して評価されることを可能にし、これから、検出装置１０の領域内での位置座標が推測される。

経路の別の推定は、各画像で発見してそこから経路を推測しようとする基準として作用する視覚的目印を使用することにより、検出措置１０によって取得される画像を用いても実施されうる。

それからこれらの様々な経路推定が、新しい経路推定を行うために比較されて組み合わされる。

トポグラフィデータと、検出装置１０の経路の推定を可能にするデータとの獲得と同時に、検出装置１０に組み込まれる一つ以上のセンサを用いて放射能測定データが取得される。これらの放射能測定は、例えば組み込まれた放射線計を用いたエネルギーおよび線量率の関数としての計数率の測定とともに、ガンマ分光法による測定を含みうる。

図４は、検出装置１０が通った経路に沿って検出されるとともにコンピュータ処理システムを用いて実行される汚染領域の要素１０６のトポロジーの３Ｄモデリングを図示し、一方で図５は、検出装置１０が通った経路に沿った放射能分布１０８のモデリングを図示している。

これらのモデリングは、徐々に構築されうる同じ３Ｄマッピング（図６Ａおよび６Ｂ）に重畳される。

このマッピングを作成するため、例えば、放射能データの内挿が実施されるＥＰ１１７０６８１に記載のタイプの予測方法が実行されうる。

例えばＥＰ０９６０３４４に記載されているようなクリギングタイプの線形予測方法も、経路により画定される容積での放射能データの内挿や、さらには逆距離加重（ＩＤＷ）法を実施するのにも使用されうる。

３Ｄマッピングはリアルタイムで構築され、ゆえに作成される際には立ち入り作業員Ｉの端末１で利用可能であり、その画面に表示されうる。

検出装置１０により取得されたデータをマトリクスに結合するとともに、トポグラフィデータおよび放射能データが編集される３Ｄマッピングを徐々に生成するコンピュータ処理システムを介して、モデルの重畳が実施されうる。

一例によれば、時点ｔで実施されてマトリクスＰ_tが作成されるもととなる測定値のベクトルは以下の形を取りうる。Ｐ_t＝ｆ（Ｍ（ｘ，ｙ，ｚ），Ｃ（Ｅ），Ｄ，Ｉ（Ｍ））_t。Ｍは基準フレーム［０，ｘ，ｙ，ｚ］に関する検出器の位置、Ｃ（Ｅ）はエネルギーの関数として測定される計数、Ｄは線量測定値、Ｉは位置Ｍで取得される画像である。

このコンピュータ処理システムは、端末に組み込まれるか、代替的に、端末１に組み込まれた検出装置１０との遠隔通信に適応している。

環境内での一つまたは複数の放射性物質ソースを特定するステップは、このコンピュータ処理システムを用いて実施されてもよく、特定されたソースは、作業員の端末の画面で作業員が利用可能であるマッピングに後で表示されうる。

図７は、放射性ソースＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃，Ｓ₄，Ｓ₅，Ｓ₆が位置表示されたこのような３Ｄマッピングを図示している。

電離放射線の発生源として特定されたソースＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃，Ｓ₄，Ｓ₅，Ｓ₆のデータセットを表すタームであるソースタームの判定も、実施される。

ソースタームは、ソースの幾何学形状、特に、直径ｄｘ、高さｈｘ、奥行ｐｘ、長さＬｘ、幅Ｉｘなどの寸法に関係するデータとともに、相互に関する、また検出装置１０が通過した（図８）測定点Ｍ₁，Ｍ₂，Ｍ₃，Ｍ₄，Ｍ₅，Ｍ₆でのソースの距離データを含む。

パターン認識アルゴリズムを用いた計算によって、これらのデータが取得されうる。

ソースタームは、物理化学的組成、ソースが組み込まれる媒体または物質タイプ、この媒体または物質の嵩密度に関係する仮説も含みうる。

ソースタームの判定は、放射線発生源における各ソースＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃，Ｓ₄，Ｓ₅，Ｓ₆の活性および放射性核種組成の推定によっても完了する。

放射能現場に存在する放射線発生源の活性の推定は、検出装置１０により収集された放射能データを用いて、例えばモンテカルロタイプの確率推定方法、または例えばカーネル積分タイプの決定論的方法を用いて実施されうる。

放射能現場に存在する放射線ソースの活性の推定は、最適化ステップも含みうる。

この最適化は、制約を含むか含まない線形最適化であり、ソースおよび測定点の数が関連付けられる。このような線形最適化タイプは、例えば単一タイプのアルゴリズムの使用を含む。

代替例として、ソースおよび測定点の数が関連付けられていない、制約を含むか含まない非線形最適化が実行されうる。この他のタイプの非線形最適化は、一般化簡約勾配（ＧＲＧ）タイプの反復法を用いて実施されうる。

それから、特定されたすべてのソースＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃，Ｓ₄，Ｓ₅，Ｓ₆とその関連ソースタームとが組み込まれる新たなモデリングが実行されうる（図９）。こうして空間のあらゆる点での再計算緊急時フラックスの新たな３Ｄマッピングが作成され、推定された放射能データ、特に様々なソースの活性または放射能汚染データが表示される。

図１に図示されたような測定値の収集は、検出装置１０により取得される移動量データおよび画像を用いて遠隔制御されるか自律的に変位しているドローンまたはロボットにより、代替的に実施されうる。この場合、ドローンまたはロボットは、三次元マッピングを実行するため、様々な高度または高さで移動するのに適応している。

図１０は、核汚染のリスクを伴う環境をモデリングするための例示的な装置の操作を図示している。

この装置は、トポグラフィデータおよび移動量データを獲得するための手段を含む、前述したような検出装置１０を最初に含む。

検出装置は、形状（容積、表面積）と可能であれば外観、例えば環境の構成要素または物体のテクスチャに関する情報の収集を可能にするため、一つ以上のカメラ、例えばステレオカメラおよび／または組み込まれた三次元スキャナを有しうる、画像獲得のためのシステム１２を含む。スキャナは例えば、環境内で放射、例えばレーザ放射を放出して反射放射を検出するアクティブ非接触スキャナでありうる。検出装置１０は、ＵＳ２００６／０２２１０７２Ａ１に記載されているものなどの撮像システムを代替的に取り入れうる。

撮像システム１２により獲得された画像と組み合わされる奥行マップを作成するため、撮像システムは距離測定モジュール１４と関連付けられるか結合されうる。距離測定センサは例えば、調査環境の構成物体または要素へ構造化光を投影する赤外線遠隔計測装置、または超音波テレメータでありうる。

装置はさらに、一つ以上の運動センサ、および／または、慣性センサ、例えば加速度計および／またはジャイロメータ、あるいは慣性ユニットを形成する加速度計とジャイロメータのセットを有する、移動量データを獲得するためのモジュール１６を有する。

この獲得モジュール１６は、撮像システム１２にも結合され、特に、環境に関係する情報の記録を可能にするが、検出装置１０が通った経路に関係するデータも記録し、これらの経路データは、環境のマッピングを構築するのに、また、例えば３Ｄ座標を構成することによりこの環境内で検出装置１０を位置表示するのに有益である。

検出装置１０はさらに、計数率や線量率の測定データ、ガンマ分光法データなどの放射能データを獲得するためのモジュール１８を有する。

時間基準１９は、検出装置により獲得される様々なデータ、画像、測定値の時間再設定が実施されることを可能にするのに使用される。

検出装置１０により収集されるデータからモデリングを実行するため、本発明によるモデリング装置はコンピュータ処理システム２０を有し、その例示的な操作フローチャートが図１０に図示されている。

システム２０により実施される処理ステップ（ステップＥ₁₀）は、移動量データを獲得するためのモジュール１６により、また距離検知モジュール１４により供給されるデータを用いて検出装置１０の経路推定を実施することに存する。

撮像システム１２により供給される画像と、可能であればモジュール１４，１６からの移動量データとを用いて、検出装置１０の経路の別の推定（ステップＥ₁₂）が平行して実施されうる。

新たな経路推定を実施するため、これらの推定が比較されうる。

処理システムは、検出装置１０が変位される環境の３Ｄモデル（ステップＥ₂₀）の、画像および移動量データからの再構築を実施するためにも設けられる。

この再構築と同時に、処理システムは、検出装置１０が通った経路に沿って環境の放射能分布のモデリング（Ｅ₃₀）を実施するように構成される。

処理システムはさらに、放射能測定値の内挿（ステップＥ₃₂）を実行するように構成される。

この内挿と、再構築ステップＥ₂₀の終わりに取得される３Ｄモデルとの結果、調査環境のトポグラフィデータと位置データに関連する放射能データとが編集されるマトリクスをシステム２０が構成する（ステップＥ₅₀）ことができる。

同時に、環境を表してトポグラフィデータと放射能データとが同時に表示される３Ｄマッピングが作成される。

それから、電離放射線ソースの幾何学形状、その組成、放出される放射性核種のタイプ、ソースの活性に関するソースタームを推定するステップ（ステップＥ₆₀）が実行される。この推定は、モデリング装置の使用者により入力されるデータと可能であれば組み合わされる測定値により獲得されるデータから推測される（ステップＥ₅₅）仮説を用いて実施される。

制約を含むか含まない最適化方法も、推定を向上させるために実施されうる。

この推定を改善するため、放射能データ、例えば計算された線量率と測定された放射能データとの間の一貫性をチェックするために比較（ステップＥ₆₂）が実施されうる。

それから、ソースとその関連ソースタームとが組み込まれる新たなモデリングを生成することに存するステップ（ステップＥ₇₀）が実行される。この新たなモデリングは、ソースとその活性とが合体表示される空間のあらゆる点で再計算される緊急時フラックスの新しい３Ｄマッピングとして表示されうる。

上述したコンピュータ処理システム２０は、少なくとも、システムバスに結合されたプログラマブルプロセッサ、メモリモジュール、および入力周辺機器を含む。

プロセッサは例えば、マイクロプロセッサ、ＦＰＧＡ、または中央ユニットプロセッサでありうる。メモリモジュールは例えば、リードオンリメモリＲＯＭ、プログラム記憶装置ＥＰＲＯＭ、動的ランダムアクセスメモリＤＲＡＭまたは他のタイプのＲＡＭメモリ、磁気または光学記憶素子、レジスタまたは他の揮発性および／または不揮発性メモリを有しうる。

命令の形でのアルゴリズムは、プログラムメモリに記憶され、３Ｄマッピングを生成するため上述のようなモデリングの実施を可能にする。

モデリング方法の実行を可能にするプログラムは、コンピュータシステムにより読み取られる可能性のある媒体（例えばＳＤＲＡＭメモリカードまたはＤＶＤ−ＲＯＭまたはブルーレイディスクまたはリムーバブルハードディスクまたは磁気記録媒体またはＵＳＢフラッシュドライブ）に所在するか記録される。

コンピュータ処理システム２０は、環境のトポグラフィデータと、特にこの環境の核汚染についての放射能データとが同時に表示される３Ｄマッピングの表示を可能にする例えば画面などの周辺機器にも接続されうる。コンピュータ処理システム２０は端末に組み込まれうる。

コンピュータシステムは、可能であればワイヤレス通信を通してネットワークに接続されうる。

１ 端末
１０ 検出装置
１２ 撮像モジュール
１４ 距離検知モジュール
１６ 獲得モジュール
１９ 時間基準
２０ コンピュータ処理システム
１０６ 汚染領域の要素
１０８ 放射能分布
Ｉ 作業員
Ｔ 検出装置の経路

Claims (15)

1. 核汚染のリスクを伴う環境をモデリングするための方法であって、
   ａ）検出手段（１０）を有する端末を用いるとともに前記環境内での前記端末の三次元変位を通して、前記環境のトポグラフィに関係する情報と前記環境の放射能測定データとを獲得するステップと、次にコンピュータ処理手段（２０）を介して、
   ｂ）前記放射能測定データを前記環境内での位置データと関連付けるステップであって、前記検出手段の経路データから前記位置データが推測されるステップと、
   ｃ）前記情報を用いるとともに前記コンピュータ処理手段を介して、前記環境のトポグラフィデータと前記位置データに関連する放射能データとが編集される少なくとも一つのマトリクスと、前記環境を表して前記トポグラフィデータと前記放射能データとが合体表示される３次元マッピングとを作成するステップと、を有して、
   前記マッピングがリアルタイムで展開され、展開される際に前記端末の画面に表示される、方法。
2. さらに、
   コンピュータ処理手段を介して前記マトリクスから、前記環境内で一つ以上の放射性物質ソースを特定するステップと、
   コンピュータ処理手段を介して、ステップｃ）で作成された前記マッピングで前記放射性物質のソースを位置表示するステップと、を有する、請求項１に記載のモデリング方法。
3. さらに、特定された少なくとも一つの放射性物質ソースの特徴を表してソースタームと呼ばれる一つ以上のデータセットを判定するステップを有し、前記ソースタームの判定が、前記特定放射性物質ソースの活性レベルを推定することを有する、請求項２に記載のモデリング方法。
4. さらに、特定された放射性物質ソースと推定された活性とが合体表示される再計算による緊急時フラックスの別の３Ｄマッピングを作成するステップを有する、請求項２または３の一つに記載のモデリング方法。
5. 前記環境のトポグラフィに関係する情報の獲得が、前記環境の一つ以上の画像を前記検出手段により獲得することを有し、少なくとも前記環境の前記画像から前記経路データが推定される、請求項１から４の一つに記載のモデリング方法。
6. 少なくとも前記検出手段の位置および／または変位測定から、そして少なくとも前記検出要素と前記環境の一つ以上の要素との間の距離測定値から、前記経路データが推定される、請求項１から５の一つに記載のモデリング方法。
7. さらに、前記検出手段と前記環境の一つ以上の要素との間の距離測定値からの奥行マップの作成を有する、請求項１から６の一つに記載のモデリング方法。
8. 請求項１から７のいずれかに記載の方法の一つ以上のステップをコンピュータ処理手段に実行させるためのプログラムコード命令を有する、コンピュータプログラム。
9. 請求項８に記載のコンピュータプログラムのコード命令を有するコンピュータ処理手段により使用可能なデジタルデータ媒体。
10. 一つまたは複数の核汚染リスクを伴う環境をモデリングするための装置であって、
    検出手段（１０）を備える端末であって、前記環境のトポグラフィに関係する情報を獲得するための第１手段（１２，１４，１６，１９）と、前記環境の放射能測定値を獲得するのに適した第２獲得手段（１９）とを前記検出手段が有する、端末と、
    画面に接続されるコンピュータ処理手段（２０）であって、
    前記放射能測定値を前記環境内の位置データと関連付けて、前記検出手段（１０）の経路データから前記位置データが推測され、
    前記環境のトポグラフィデータと前記位置データに関連する放射能データとが組み合わされる少なくとも一つのマトリクスと、前記環境を表して前記トポグラフィデータと前記放射能データとが合体表示される３Ｄマッピングとを徐々に作成する、ように構成されるコンピュータ処理手段と、を有し、
    前記３Ｄマッピングがリアルタイムで展開され、展開される際に前記端末画面に表示される、装置。
11. 前記処理手段（２０）がさらに、
    前記環境内での少なくとも一つの放射性物質ソースを表す一つ以上のデータセットを前記マトリクスから特定し、
    作成された前記３Ｄマッピングに前記放射性物質のソースを位置表示する、
    ための手段を有する、請求項１０に記載の装置。
12. 前記コンピュータ処理手段（２０）がさらに、特定された前記放射性物質ソースの活性レベルを推定するための手段を有する、請求項１１に記載のモデリング装置。
13. 前記コンピュータ処理手段（２０）がさらに、特定された放射性物質ソースと前記ソースの推定活性とが合体表示される再計算による緊急時フラックスの別の３Ｄマッピングを作成するように構成されている、請求項１１または１２に記載のモデリング装置。
14. 前記処理手段（２０）がさらに、
    少なくとも前記環境の画像から、および／または、
    少なくとも前記検出手段（１０）の位置および／または変位測定値からと、少なくとも前記検出手段と前記環境の一つ以上の要素との間の距離測定値から、前記検出手段（１０）の前記経路を推定するための手段を有する、請求項１１から１３の一つに記載のモデリング装置。
15. 前記コンピュータ処理手段が前記端末に組み込まれている、請求項１から１４の一つに記載のモデリング装置。

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