JP2019139549A - System and method for controlling travel of transport vehicles - Google Patents

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Abstract

To provide a transport vehicle travel control system and method, the transport vehicle allowing for suppressing travel instability that tends to appear when a transport vehicle travels while towing cars.SOLUTION: A transport vehicle travel control system comprises: image capturing units (3) disposed to cover an operating area of cars (2) being towed by a transport vehicle (1); a condition acquisition unit (14) configured to acquire condition of the cars using images including the cars captured by the image capturing units; and a condition assessment unit (14) configured to assess the condition of the cars on the basis of the car condition acquired by the condition acquisition unit. Traveling of the transport vehicle is controlled according to the assessment by the condition assessment unit.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、台車を牽引しつつ自律走行する搬送車の走行制御システム、及び、搬送車の走行制御方法に関するものである。   The present invention relates to a travel control system for a transport vehicle that autonomously travels while pulling a carriage, and a travel control method for the transport vehicle.

無人で自律走行が可能な搬送車（換言するとＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）は、工場や倉庫等において荷物を積載して、又は荷物を積載した台車を牽引して、自律走行可能に構成されたものがある。このような搬送車が台車を牽引しつつ搬送路（換言すると稼働領域）を走行する際、ＡＧＶや台車が進行方向に対して左右に振れて走行が不安定となる場合があった。特に、曲がり角やカーブ等でＡＧＶが進行方向を変更する際にＡＧＶや台車に振れ（換言するとふらつき）が生じ、本来辿るべき搬送経路から逸脱したり、搬送経路に配置されている物品や構造物に接触したりする虞があった。このような問題に対し、このような進行方向に対する振れを抑制するための機構を備えたＡＧＶが提案されている（例えば、特許文献１参照）。   An unmanned vehicle that can travel autonomously (in other words, AGV: Automatic Guided Vehicle) is configured to load autonomously at a factory, warehouse, etc., or tow a cart loaded with luggage. There is. When such a transport vehicle travels on a transport path (in other words, an operating region) while pulling the cart, the AGV or the cart may swing left and right with respect to the traveling direction, and the travel may become unstable. In particular, when the AGV changes its direction of travel due to a corner or a curve, the AGV or the carriage may shake (in other words, stagger), deviate from the transport path that should be originally followed, or an article or structure placed on the transport path. There was a risk of touching. In response to such a problem, an AGV including a mechanism for suppressing such a shake in the traveling direction has been proposed (see, for example, Patent Document 1).

特開２００２−２２００４８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2002-220048

しかしながら、荷物を積載した台車を牽引しつつＡＧＶを走行させる場合、ＡＧＶ自体に上記の機構を備えているとしても、台車のふらつきを抑制することはできない。しかも、このようなふらつきの生じ方は、ＡＧＶに牽引される台車の数、台車の形状、台車に対する荷物の積載状態等の態様によって異なる。このため、従来の構成ではＡＧＶ及び台車のふらつきを抑制することは困難であった。   However, when the AGV is driven while towing a cart loaded with luggage, even if the AGV itself is provided with the above-described mechanism, wobbling of the cart cannot be suppressed. Moreover, the manner in which such wobbling occurs varies depending on the number of trolleys pulled by the AGV, the shape of the trolley, the loaded state of luggage on the trolley, and the like. For this reason, it has been difficult to suppress the AGV and the wobbling of the carriage with the conventional configuration.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送車が台車を牽引しつつ走行する際の不安定な走行を抑制することが可能な搬送車の走行制御システム、及び、搬送車の走行制御方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances, and a purpose thereof is a travel control system for a transport vehicle capable of suppressing unstable travel when the transport vehicle travels while pulling a carriage. And it is providing the traveling control method of a conveyance vehicle.

本発明に係る搬送車の走行制御システムは、上記目的を達成するために提案されたものであり、台車を伴って自律走行する搬送車の走行制御システムであって、
稼働領域を走行する前記台車の態様に応じて前記搬送車の走行を制御することを特徴とする。 A travel control system for a transport vehicle according to the present invention is proposed to achieve the above object, and is a travel control system for a transport vehicle that autonomously travels with a carriage,
The traveling of the transport vehicle is controlled in accordance with the mode of the cart traveling in the operating region.

本発明によれば、台車の態様に応じて搬送車の走行を制御することにより、搬送車が台車を牽引しつつ走行する際の不安定な走行が抑制される。   According to the present invention, by controlling the travel of the transport vehicle according to the mode of the carriage, unstable travel when the transport vehicle travels while pulling the carriage is suppressed.

上記構成において、前記搬送車の稼働領域に対応するように配置された撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記台車を含む画像に基づいて前記台車の態様を取得する態様取得部と、
を備えた構成を採用することが望ましい。 In the above configuration, an imaging unit arranged to correspond to the operation area of the transport vehicle;
A mode acquisition unit that acquires a mode of the cart based on an image including the cart shot by the shooting unit;
It is desirable to adopt a configuration including

この構成によれば、搬送車に台車が実際に連結された態様を取得することができるので、搬送車の走行をより正確に制御することが可能となる。   According to this configuration, it is possible to acquire a mode in which the carriage is actually connected to the transport vehicle, and thus it is possible to more accurately control the travel of the transport vehicle.

また、上記構成において、前記台車に第１特徴部が付与され、
前記態様取得部は、前記撮影部により撮影された前記第１特徴部を含む画像に基づいて前記台車の態様を取得する構成を採用することが望ましい。 In the above configuration, the cart is provided with a first feature,
It is desirable that the aspect acquisition unit adopts a configuration that acquires the aspect of the carriage based on an image including the first characteristic part photographed by the photographing part.

この構成によれば、撮影部により撮影された画像に含まれる第１特徴部からより正確に台車の態様を取得することが可能となる。   According to this configuration, it is possible to more accurately acquire the mode of the carriage from the first feature included in the image captured by the imaging unit.

上記構成において、前記態様取得部によって取得された前記台車の態様に基づいて、前記台車の態様を判定する態様判定部を有し、
前記搬送車の走行は、前記態様判定部の判定に基づいて制御される構成を採用することが望ましい。 In the above-described configuration, an aspect determination unit that determines an aspect of the carriage based on the aspect of the carriage acquired by the aspect acquisition unit,
It is desirable to employ a configuration in which the traveling of the transport vehicle is controlled based on the determination of the aspect determination unit.

この構成によれば、取得した態様についてより具体的な態様を判定することにより、搬送車の走行をより一層正確に制御することが可能となる。   According to this configuration, it is possible to more accurately control the traveling of the transport vehicle by determining a more specific aspect of the acquired aspect.

上記各構成において、前記搬送車に第２特徴部が付与され、
前記態様取得部は、前記撮影部により撮影された前記第２特徴部を含む画像に基づいて前記搬送車の前記台車に対する連結態様を取得し、
前記搬送車の走行は、前記態様取得部によって取得された前記連結態様に基づいて制御される構成を採用することが望ましい。 In each of the above configurations, a second characteristic portion is provided to the transport vehicle,
The aspect acquisition unit acquires a connection aspect of the transport vehicle with respect to the carriage based on an image including the second characteristic portion captured by the imaging unit.
It is desirable to adopt a configuration in which the traveling of the transport vehicle is controlled based on the connection mode acquired by the mode acquisition unit.

この構成によれば、搬送車の前記台車に対する連結態様を、搬送車の走行制御に反映することが可能となる。   According to this structure, it becomes possible to reflect the connection aspect with respect to the said trolley | bogie of a conveyance vehicle in the traveling control of a conveyance vehicle.

また、上記各構成において、前記稼働領域は、前記台車が経由する経由点を有し、
前記撮影部は、前記経由点に対応するように配置されている構成を採用することが望ましい。 Further, in each of the above configurations, the operating region has a waypoint through which the carriage passes,
It is desirable to employ a configuration in which the photographing unit is arranged so as to correspond to the via point.

この構成によれば、台車が経由する経由点に撮影部が配置され、当該撮影部により撮影された画像に基づいて台車の態様が取得され、当該態様に基づいて搬送車の走行が制御されるので、経由点の前後で台車の態様が変化した場合の不安定な走行がより確実に抑制される。   According to this configuration, the imaging unit is arranged at a waypoint through which the cart passes, the mode of the cart is acquired based on the image captured by the imaging unit, and the traveling of the transport vehicle is controlled based on the mode. Therefore, unstable travel when the mode of the carriage changes before and after the waypoint is more reliably suppressed.

そして、本発明の搬送車の走行制御方法は、台車を伴って自律走行する搬送車の走行制御方法であって、
稼働領域を走行する前記台車の態様に応じて前記搬送車の走行を制御することを特徴とする。 And the traveling control method of the transportation vehicle of the present invention is a traveling control method of the transportation vehicle that autonomously travels with the carriage,
The traveling of the transport vehicle is controlled in accordance with the mode of the cart traveling in the operating region.

搬送車の走行制御システムの構成の一例を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining an example of a structure of the traveling control system of a conveyance vehicle. 搬送車の走行コースの一例について説明する平面図である。It is a top view explaining an example of the driving course of a conveyance vehicle. 搬送車の平面図である。It is a top view of a conveyance vehicle. 台車の平面図である。It is a top view of a trolley. 台車の平面図である。It is a top view of a trolley. 搬送車の走行制御の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of traveling control of a conveyance vehicle. 運行計画に基づく搬送車及び台車の走行制御について説明する図である。It is a figure explaining traveling control of a conveyance car and a trolley based on an operation plan. 運行計画に基づく搬送車及び台車の走行制御について説明する図である。It is a figure explaining traveling control of a conveyance car and a trolley based on an operation plan. 台車を側方から撮影した画像の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the image which image | photographed the trolley | bogie from the side. 台車特徴部の変形例について説明する図である。It is a figure explaining the modification of a trolley | bogie characteristic part. ＡＧＶ特徴部の変形例について説明する図である。It is a figure explaining the modification of an AGV characteristic part. ＡＧＶ特徴部の他の変形例について説明する図である。It is a figure explaining the other modification of an AGV characteristic part. ＡＧＶ及び台車の識別手段の変形例について説明する図である。It is a figure explaining the modification of the identification means of AGV and a trolley | bogie. ＡＧＶ及び台車の識別手段の変形例について説明する図である。It is a figure explaining the modification of the identification means of AGV and a trolley | bogie. ＡＧＶ及び台車の識別手段の変形例について説明する図である。It is a figure explaining the modification of the identification means of AGV and a trolley | bogie. ＡＧＶ及び台車の識別手段の変形例について説明する図である。It is a figure explaining the modification of the identification means of AGV and a trolley | bogie. 第２の実施形態における搬送車の走行制御システムの構成の一例を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining an example of a structure of the traveling control system of the conveyance vehicle in 2nd Embodiment.

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。なお、以下に述べる実施形態では、本発明の好適な具体例として種々の限定がされているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。   Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. Note that, in the embodiments described below, various limitations are made as preferred specific examples of the present invention. However, the scope of the present invention is not limited to the following description unless otherwise specified. However, the present invention is not limited to this embodiment.

図１は、本発明に係る搬送車（以下、ＡＧＶと称する）１の走行制御システムの構成の一例を説明する模式図である。また、図２は、運行計画に基づいてＡＧＶ１が台車２を伴って走行したり、後述する経由点で台車２に対して荷物の積み降ろしが行われたりする稼働領域（以下、走行コースとも言う）の一例について説明する平面図である。なお、図２において一点鎖線はＡＧＶ１の仮想的な走行経路Ｒ、即ち、情報処理装置４からの運行指示に応じて予定している設定経路を示している。   FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of the configuration of a travel control system of a transport vehicle (hereinafter referred to as AGV) 1 according to the present invention. Further, FIG. 2 shows an operation area (hereinafter also referred to as a travel course) in which the AGV 1 travels with the cart 2 based on the operation plan, and the cargo is loaded and unloaded on the cart 2 at a waypoint described later. It is a top view explaining an example. In FIG. 2, the alternate long and short dash line indicates a virtual traveling route R of AGV 1, that is, a set route planned according to an operation instruction from the information processing device 4.

本実施形態における走行制御システムは、ＡＧＶ１、当該ＡＧＶ１に連結される台車２、これらのＡＧＶ１及び台車２を上方から撮影するカメラ３（本発明における撮影部の一種）、情報処理装置４、及び無線通信装置５を有している。情報処理装置４は、ＡＧＶ１の運行を管理するコンピューターである。情報処理装置４は、ＡＧＶ１から受信した走行コースについての計測データから走行コースの地図データ（換言すると、地図情報）やＡＧＶ１の運行計画に基づく経路データ（換言すると、経路情報）を作成する。また、情報処理装置４は、後述するようにカメラ３により撮影された画像に基づいてＡＧＶ１に牽引される台車２の数、形状・寸法、台車２における荷物の積載状態、先頭のＡＧＶ１から最後尾の台車２までの全長等の台車２の各種の態様を取得したり、取得した態様に応じてＡＧＶ１に対して走行制御についてのフィードバックを行ったりする。なお、この情報処理装置４にさらにホストとなる情報処理装置が接続される場合もある。無線通信装置５は、無線ＬＡＮでの通信を行うための親局であり、情報処理装置４とＡＧＶ１とカメラ３とを無線で接続してデータの送受を行う。   The travel control system in the present embodiment includes an AGV 1, a cart 2 connected to the AGV 1, a camera 3 (a kind of imaging unit in the present invention) that images the AGV 1 and the cart 2 from above, an information processing device 4, and a radio A communication device 5 is included. The information processing device 4 is a computer that manages the operation of the AGV 1. The information processing device 4 creates map data (in other words, map information) of the travel course and route data (in other words, route information) based on the operation plan of the AGV 1 from the measurement data about the travel course received from the AGV 1. The information processing device 4 also includes the number, shape and dimensions of the carriage 2 to be pulled by the AGV 1 based on an image photographed by the camera 3 as will be described later, the loading state of the luggage on the carriage 2, and the last AGV1 to the tail. Various aspects of the carriage 2 such as the total length up to the carriage 2 are acquired, or feedback on the traveling control is performed on the AGV 1 according to the acquired aspect. Note that an information processing device that is a host may be further connected to the information processing device 4. The wireless communication device 5 is a master station for performing communication via a wireless LAN, and transmits and receives data by wirelessly connecting the information processing device 4, the AGV 1, and the camera 3.

ＡＧＶ１は、台車２を牽引しつつ、予め記憶されている地図データ及び経路データに従って稼働領域内を走行する。地図データは、後述するようにＡＧＶ１がレーザーセンサー１１を走査させながら実際に走行コースを走行して得られた計測データから情報処理装置４において作成されるデータである。また、経路データは、ＡＧＶ１の運行計画、例えば、どの地点からどの経由点を経由してどの地点まで走行するか等に基づいて作成されるものであり、地図データにおける経路を示す座標群からなる。本実施形態におけるＡＧＶ１は、本体フレーム６と、左右一対の駆動輪７と、これらの駆動輪７をそれぞれ独立して駆動するモーター等からなる一対の駆動部８と、本体フレーム６の下面の四隅にそれぞれ旋回自在に設けられたキャスター１０と、走行ルートの障害物等を検出するレーザーセンサー１１と、当該レーザーセンサー１１や駆動部８を制御する制御部９と、台車２と連結するための連結部１２と、を有している。また、図示しないが、本実施形態におけるＡＧＶ１は、地図データや経路データ等を記憶する記憶部、無線通信装置５との間で無線通信を行う通信部、及び電源部等を備えている。   The AGV 1 travels in the operating area according to the map data and route data stored in advance while pulling the carriage 2. The map data is data created in the information processing device 4 from the measurement data obtained by actually traveling the traveling course while the AGV 1 scans the laser sensor 11 as will be described later. Further, the route data is created based on the operation plan of AGV1, for example, from which point to which point via which route point, and so on, and is composed of a coordinate group indicating the route in the map data. . The AGV 1 in the present embodiment includes a main body frame 6, a pair of left and right drive wheels 7, a pair of drive units 8 including motors that independently drive these drive wheels 7, and four corners on the lower surface of the main body frame 6. Each of the casters 10 is provided so as to be able to turn, a laser sensor 11 for detecting obstacles on the travel route, a control unit 9 for controlling the laser sensor 11 and the drive unit 8, and a connection for connecting to the carriage 2. Part 12. Although not shown, the AGV 1 in the present embodiment includes a storage unit that stores map data, route data, and the like, a communication unit that performs wireless communication with the wireless communication device 5, a power supply unit, and the like.

ＡＧＶ１に牽引される台車２は、荷台１８と、当該荷台１８の底面の四隅にそれぞれ設けられた車輪１９と、ＡＧＶ１や他の台車２と連結するための連結部２０と、を有している。本実施形態においては複数、具体的には互いに異なる形状の２台の台車２ａ，２ｂがＡＧＶ１に連結される。ＡＧＶ１に連結される台車２の数は例示した２台に限られず、１台又は３台以上を連結してもよい。台車２の荷台１８は、例えば、箱体又はパイプ等のフレーム材を組み合わせたもの等、積載された荷物の囲いとなる部分を有するものや、単に荷物を載置する平板状のもの等、種々の態様のものを採用することができる。本実施形態においては、平板状の荷台１８が採用されている。なお、荷台１８の車輪１９のうち前輪についてはＡＧＶ１の走行に応じて進行方向を変えられるように旋回自在なキャスター１９ａが取り付けられている一方、後輪１９ｂは直進方向（換言すると、前輪と後輪の並び方向）となる向きに固定されている。   The carriage 2 pulled by the AGV 1 includes a loading platform 18, wheels 19 provided at the four corners of the bottom surface of the loading platform 18, and a connecting portion 20 for coupling to the AGV 1 and other carriages 2. . In the present embodiment, a plurality of, specifically two, carts 2a, 2b having different shapes are connected to AGV1. The number of carriages 2 connected to the AGV 1 is not limited to the two exemplified, and one or three or more carriages may be connected. The loading platform 18 of the carriage 2 has various parts such as a combination of frame materials such as a box or a pipe, a portion having a portion surrounding the loaded luggage, a flat plate on which a luggage is simply placed, and the like. The thing of the aspect of can be employ | adopted. In the present embodiment, a flat loading platform 18 is employed. In addition, the front wheels of the wheels 19 of the loading platform 18 are provided with a turnable caster 19a so that the traveling direction can be changed according to the travel of the AGV1, while the rear wheel 19b is a straight traveling direction (in other words, a front wheel and a rear wheel). The direction in which the rings are arranged) is fixed.

ＡＧＶ１が備えるレーザーセンサー１１は、当該ＡＧＶ１の前方に配置されており、レーザー光を照射して障害物からの反射光を受光することで、障害物までの距離を測定する。本実施形態におけるレーザーセンサー１１は、レーザー光を進行方向に対して左右に走査することが可能となっている。そして、ＡＧＶ１は、レーザーセンサー１１を走査させながら障害物を認識しつつ走行コースを走行し、これにより得られた計測データを、無線通信装置５を介して情報処理装置４に出力することで当該計測データに基づいて走行コースの地図データを作成することができる。ＡＧＶ１の制御部９は、図示しないＣＰＵや記憶部等を有している。制御部９は、レーザーセンサー１１により得られた計測データ、当該計測データに基づき情報処理装置４により作成された地図データ、当該地図データの搬送コースにおいて予定されている走行経路Ｒに関する経路データ、等を記憶部に記憶している。制御部９は、経路データ及び地図データに基づき、情報処理装置４から指示された経由点、即ち、例えば荷物の積み降ろしをする地点を経由するように走行コースを走行するように構成されている。   The laser sensor 11 provided in the AGV1 is disposed in front of the AGV1, and measures the distance to the obstacle by irradiating the laser beam and receiving the reflected light from the obstacle. The laser sensor 11 in the present embodiment can scan the laser light left and right with respect to the traveling direction. Then, the AGV 1 travels on the traveling course while recognizing an obstacle while scanning the laser sensor 11, and outputs the measurement data obtained thereby to the information processing device 4 via the wireless communication device 5. Based on the measurement data, map data of the traveling course can be created. The control unit 9 of the AGV 1 has a CPU, a storage unit, and the like (not shown). The control unit 9 measures the measurement data obtained by the laser sensor 11, the map data created by the information processing device 4 based on the measurement data, the route data related to the travel route R planned in the transport course of the map data, etc. Is stored in the storage unit. Based on the route data and the map data, the control unit 9 is configured to travel on the traveling course so as to pass through a route point instructed from the information processing device 4, that is, a point where cargo is loaded and unloaded, for example. .

図３は、ＡＧＶ１の平面図である。同図に示されるように、ＡＧＶ１の上面には、走行コース上の位置や向きを示すためのＡＧＶ特徴部２２（本発明における第２特徴部の一種）が付されている。本実施形態におけるＡＧＶ特徴部２２は、ＡＧＶ１の向きを示す矢印からなる方向標識２３と、ＡＧＶ１の中心を示す円又は点からなる中心標識２４との組み合わせから構成されている。方向標識２３は、ＡＧＶ１の前後方向において非対称な図形や記号からなる。そして、後述するように、情報処理装置４の演算処理部１４は、カメラ３により撮影された画像データからＡＧＶ特徴部２２を認識することにより、地図データ上のＡＧＶ１の位置（換言すると、座標）及び向きを取得するように構成されている。なお、方向標識２３からＡＧＶ特徴部２２の中心を認識するように構成することも可能である。即ち、例えば、方向標識２３である矢印の先端と後端を認識し、演算によりＡＧＶ特徴部２２の中心を取得する構成を採用することもできる。   FIG. 3 is a plan view of the AGV 1. As shown in the figure, an AGV feature 22 (a type of the second feature in the present invention) for indicating the position and orientation on the traveling course is attached to the upper surface of the AGV 1. The AGV feature 22 in the present embodiment is composed of a combination of a direction mark 23 made of an arrow indicating the direction of AGV1 and a center mark 24 made of a circle or a point indicating the center of AGV1. The direction sign 23 is formed of a figure or symbol that is asymmetric in the front-rear direction of AGV1. Then, as will be described later, the arithmetic processing unit 14 of the information processing device 4 recognizes the AGV feature 22 from the image data captured by the camera 3, whereby the position (in other words, coordinates) of the AGV 1 on the map data. And the orientation is obtained. It is also possible to configure so that the center of the AGV feature 22 is recognized from the direction sign 23. That is, for example, it is possible to adopt a configuration in which the front end and the rear end of the arrow that is the direction sign 23 are recognized and the center of the AGV feature 22 is obtained by calculation.

図４は第１の台車２ａの平面図、図５は第２の台車２ｂの平面図である。ＡＧＶ１と同様に、各台車２ａ，２ｂにも台車特徴部２５（即ち、本発明における第１特徴部の一種）が付されている。本実施形態における台車特徴部２５は、荷台１８の外周縁に沿って所定の幅を有する枠状を呈している。情報処理装置４の演算処理部１４は、ＡＧＶ１の場合と同様に、カメラ３により撮影された画像データから各台車２ａ，２ｂの台車特徴部２５をそれぞれ認識することにより、台車２の態様を取得することが可能となっている。本実施形態において、演算処理部１４は、各台車２の台車特徴部２５をそれぞれ認識することにより、ＡＧＶ１に連結されて牽引される台車２の数（即ち、台数）、各台車２の形状、寸法等の態様を取得することができる。また、演算処理部１４は、認識した台車特徴部２５から演算により台車２の中心位置を取得することができる。さらに、ＡＧＶ特徴部２２及び台車特徴部２５に基づき、ＡＧＶ１及び台車２ａ，２ｂが一直線上に並んだ状態における先頭のＡＧＶ１から最後尾の台車２ｂまでの全長を取得することができる。例えば、先頭のＡＧＶ１の中心から最後尾の台車２ｂの中心までの長さを全長とすることができる。或は、ＡＧＶ特徴部２２に基づき先頭のＡＧＶ１の先端位置を演算により求めると共に、台車特徴部２５に基づき最後尾の台車２ｂの後端位置を演算により求め、これらの間隔を全長とすることもできる。   4 is a plan view of the first carriage 2a, and FIG. 5 is a plan view of the second carriage 2b. As with the AGV1, each carriage 2a, 2b is also provided with a carriage feature 25 (ie, a kind of the first feature in the present invention). The cart feature 25 in the present embodiment has a frame shape having a predetermined width along the outer peripheral edge of the loading platform 18. The arithmetic processing unit 14 of the information processing device 4 acquires the mode of the carriage 2 by recognizing the carriage feature portions 25 of the carriages 2a and 2b from the image data captured by the camera 3 as in the case of the AGV1. It is possible to do. In the present embodiment, the arithmetic processing unit 14 recognizes each of the cart features 25 of each cart 2 to thereby identify the number of carts 2 to be pulled by being connected to the AGV 1 (that is, the number), the shape of each cart 2, Aspects such as dimensions can be acquired. In addition, the calculation processing unit 14 can acquire the center position of the carriage 2 by calculation from the recognized carriage characteristic unit 25. Furthermore, based on the AGV feature 22 and the cart feature 25, the total length from the head AGV1 to the tail cart 2b in a state where the AGV1 and the carts 2a and 2b are aligned can be acquired. For example, the length from the center of the first AGV1 to the center of the last carriage 2b can be the total length. Alternatively, the leading end position of the leading AGV 1 is obtained by calculation based on the AGV feature 22, and the rear end position of the last carriage 2 b is obtained by calculation based on the cart feature 25, and the interval between them may be the total length. it can.

また、演算処理部１４は、台車特徴部２５の全体の形状が認識されたか、又は部分的に欠落して認識されたか、に基づいて、台車２に積層されている荷物Ｂのはみ出しの有無を台車２の態様の一つとして取得することができる。即ち、図４に示される台車２ａの台車特徴部２５のように、後述するテンプレートマッチングによりその全体の形状が欠落することなく（但しノイズ等による僅かな欠落は除く）認識された場合、荷台１８からの荷物Ｂのはみ出しが無い態様であることを取得する。一方、図５に示される台車２ｂの台車特徴部２５のように、テンプレートマッチングによりその形状の一部が欠落した状態で認識された場合、荷物Ｂが荷台１８からはみ出している状態を取得する。図５の例では、テンプレートマッチングでは枠状の台車特徴部２５の前後の辺の一部がそれぞれ欠落した状態で当該台車特徴部２５が認識され、これにより、荷物Ｂが荷台１８から前後にそれぞれはみ出している状態が取得される。また、台車特徴部２５の左右の辺の一部がそれぞれ欠落した状態で当該台車特徴部２５が認識された場合、荷物Ｂが荷台１８から左右にはみ出している状態が取得される。   In addition, the arithmetic processing unit 14 determines whether or not the luggage B stacked on the cart 2 has protruded based on whether the entire shape of the cart feature unit 25 is recognized or partially missing. It can be acquired as one aspect of the carriage 2. That is, as in the case of the cart feature 25 of the cart 2a shown in FIG. 4, when the entire shape is recognized by template matching to be described later without being lost (however, a slight omission due to noise or the like is excluded), the carrier 18 It is acquired that the baggage B does not protrude from the bag. On the other hand, when a part of the shape is recognized by template matching as in the case of the cart feature 25 of the cart 2b shown in FIG. In the example of FIG. 5, in the template matching, the cart feature 25 is recognized in a state in which a part of the front and back sides of the frame-like cart feature 25 is missing. The protruding state is acquired. Further, when the cart feature 25 is recognized in a state where parts of the left and right sides of the cart feature 25 are missing, a state where the luggage B protrudes from the cart 18 to the left and right is acquired.

なお、台車２の荷台１８に関し、内部に荷物を収容する箱型であって上方（換言すると、カメラ３側）から見て荷物が荷台１８の上面によって覆い隠される構成が採用される場合、当該荷台１８の上面に、上記ＡＧＶ特徴部２２と同様に方向標識と中心標識との組み合わせからなる台車特徴部２５を付与することも可能である（例えば、図１７参照）。   In addition, regarding the loading platform 18 of the carriage 2, when a configuration is adopted in which the luggage is housed inside and the luggage is covered by the upper surface of the loading platform 18 when viewed from above (in other words, the camera 3 side), Similar to the AGV feature 22 described above, a cart feature 25 composed of a combination of a direction sign and a center sign can be provided on the upper surface of the loading platform 18 (see, for example, FIG. 17).

カメラ３は、図示しないレンズ、ＣＣＤ、及び、無線通信部等を備え、走行コースにおけるＡＧＶ１及び台車２を撮影して得られた画像データを、無線通信装置５を介して情報処理装置４に出力する。図２に示されるように、ＡＧＶ１の走行コースにおいてＡＧＶ１及び台車２が走行を開始するスタート地点、即ち、走行経路Ｒの起点に対応する位置、及び、ＡＧＶ１が一旦停止して台車２への荷物の積み降ろし等が行われる経由点Ｖに対応する位置にそれぞれカメラ３が設置されている。各カメラ３は、地図データ上における位置や走行経路Ｒからの高さ、即ち３次元座標が予め固定された上でキャリブレーションが完了されており、走行コースにおけるＡＧＶ１や台車２を撮影した画像から情報処理装置４が画像処理によりＡＧＶ１のＡＧＶ特徴部２２及び台車２の台車特徴部２５を認識できるように調整されている。   The camera 3 includes a lens (not shown), a CCD, a wireless communication unit, and the like, and outputs image data obtained by photographing the AGV 1 and the carriage 2 in the traveling course to the information processing device 4 via the wireless communication device 5. To do. As shown in FIG. 2, in the traveling course of AGV1, the starting point where AGV1 and the carriage 2 start traveling, that is, the position corresponding to the starting point of the traveling route R, and the load on the carriage 2 when the AGV1 stops temporarily. Each of the cameras 3 is installed at a position corresponding to the waypoint V at which loading / unloading and the like are performed. Each camera 3 is calibrated after the position on the map data and the height from the travel route R, that is, the three-dimensional coordinates are fixed in advance, and from the images of the AGV1 and the carriage 2 taken on the travel course. The information processing device 4 is adjusted so that it can recognize the AGV feature 22 of the AGV 1 and the cart feature 25 of the cart 2 by image processing.

本実施形態における情報処理装置４は、演算処理部１４及び記憶部１５を備えている。記憶部１５は、例えばハードディスクドライブや不揮発性記憶素子等から構成され、この記憶部１５には、オペレーションシステム、画像処理アプリケーションを含む各種アプリケーションプログラムの他、上記の地図データ、経路データ、カメラ３からの撮影画像データ等が記憶されている。そして、演算処理部１４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有しており、記憶部１５に記憶されたオペレーションシステムに従い、画像処理などの各種の処理を行う。また、演算処理部１４は、本発明における態様取得部として機能し、カメラ３により撮影された画像データからＡＧＶ特徴部２２を認識することにより、ＡＧＶ１の態様、即ち、走行コース上の位置や向きを取得する。より具体的には、演算処理部１４は、予め用意されているＡＧＶ特徴部２２の基準画像（適宜、テンプレートとも言う）との比較、即ち、テンプレートマッチングによりＡＧＶ特徴部２２を認識する。そして、演算処理部１４は、方向標識２３である矢印の向きを認識することによりＡＧＶ１の向きを取得する。また、演算処理部１４は、ＡＧＶ特徴部２２の中心標識２４である円を認識することにより地図データ上のＡＧＶ１の座標を取得する。   The information processing apparatus 4 in the present embodiment includes an arithmetic processing unit 14 and a storage unit 15. The storage unit 15 includes, for example, a hard disk drive, a non-volatile storage element, and the like. The storage unit 15 includes various application programs including an operation system and an image processing application, as well as the above map data, route data, and the camera 3. The photographed image data and the like are stored. The arithmetic processing unit 14 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like (not shown), and performs various processes such as image processing according to an operation system stored in the storage unit 15. In addition, the arithmetic processing unit 14 functions as an aspect acquisition unit in the present invention, and recognizes the AGV feature 22 from the image data captured by the camera 3, whereby the aspect of the AGV 1, that is, the position and orientation on the traveling course. To get. More specifically, the arithmetic processing unit 14 recognizes the AGV feature 22 by comparison with a reference image (also referred to as a template as appropriate) of the AGV feature 22 prepared in advance, that is, template matching. And the arithmetic processing part 14 acquires the direction of AGV1 by recognizing the direction of the arrow which is the direction mark 23. FIG. In addition, the arithmetic processing unit 14 acquires the coordinates of AGV1 on the map data by recognizing the circle that is the center marker 24 of the AGV feature unit 22.

同様に、演算処理部１４は、予め用意されている台車特徴部２５の基準画像とのテンプレートマッチングにより画像データから台車特徴部２５を認識し、台車２の態様、即ち、ＡＧＶ１に連結されて牽引される台車２の数（換言すると、台数）、各台車２の形状、荷物Ｂのはみ出しの有無を取得し、また、地図データ上の台車２の中央の座標を演算により取得する。さらに、演算処理部１４は、認識されたＡＧＶ特徴部２２及び台車特徴部２５に基づき、上述したように先頭のＡＧＶ１から最後尾の台車２ｂまでの全長を取得する。なお、本実施形態においては、ＡＧＶ１及び台車２のより具体的な態様、例えば、寸法や重量等の具体的な数値等の情報がＡＧＶ１及び台車２のそれぞれのテンプレートに対応付けられて態様テーブルとして記憶部１５に記憶、即ち、登録されている。   Similarly, the arithmetic processing unit 14 recognizes the cart feature 25 from the image data by template matching with a reference image of the cart feature 25 prepared in advance, and is connected to the mode of the cart 2, that is, the AGV 1. The number of trolleys 2 (in other words, the number of trolleys), the shape of each trolley 2 and the presence / absence of protrusion of the luggage B are obtained, and the coordinates of the center of the trolley 2 on the map data are obtained by calculation. Furthermore, the arithmetic processing unit 14 acquires the total length from the first AGV1 to the last cart 2b as described above based on the recognized AGV feature 22 and cart feature 25. In the present embodiment, more specific aspects of the AGV 1 and the carriage 2, for example, information such as specific numerical values such as dimensions and weights are associated with the respective templates of the AGV 1 and the carriage 2 as an aspect table. Stored in the storage unit 15, that is, registered.

図６は、情報処理装置４によるＡＧＶ１の走行制御（即ち、走行制御方法）の流れを示すフローチャートである。情報処理装置４から運行指示がＡＧＶ１に送信されると、これに応じてＡＧＶ１は台車２を牽引しつつ、図２に示されるように、地図データ及び経路データに基づいて走行コース内に設定された走行経路Ｒをトレースするように走行する。この際、走行経路Ｒの起点に対応する領域、及び、ＡＧＶ１が一旦経由する経由点Ｖに対応する領域においては、カメラ３によりＡＧＶ１及び台車２ａ，２ｂが撮影される。そして、情報処理装置４は、カメラ３により撮影されたＡＧＶ１及び台車２ａ，２ｂを含む画像データを取得する（ステップＳ１）。続いて、情報処理装置４の演算処理部１４は、取得した画像データについて上述したテンプレートマッチングを行う（ステップＳ２）。そして、テンプレートマッチングの結果、画像データからＡＧＶ特徴部２２及び台車特徴部２５をそれぞれ検出できたか否かが判定される（ステップＳ３）。各特徴部２２，２５が検出されなかったと判定された場合（Ｎｏ）、ステップＳ１に戻り、カメラ３より画像データが再度取得されてテンプレートマッチングが行われる。   FIG. 6 is a flowchart showing the flow of travel control (that is, travel control method) of the AGV 1 by the information processing device 4. When the operation instruction is transmitted from the information processing device 4 to the AGV 1, the AGV 1 is set in the traveling course based on the map data and the route data as shown in FIG. The vehicle travels so as to trace the travel route R. At this time, the AGV1 and the carriages 2a and 2b are photographed by the camera 3 in the region corresponding to the starting point of the travel route R and the region corresponding to the transit point V through which the AGV1 once passes. Then, the information processing device 4 acquires image data including the AGV 1 and the carts 2a and 2b photographed by the camera 3 (step S1). Subsequently, the arithmetic processing unit 14 of the information processing device 4 performs the above-described template matching for the acquired image data (step S2). Then, as a result of template matching, it is determined whether or not the AGV feature 22 and the cart feature 25 can be detected from the image data (step S3). If it is determined that the feature portions 22 and 25 are not detected (No), the process returns to step S1, image data is acquired again from the camera 3, and template matching is performed.

そして、ステップＳ３において各特徴部２２，２５が検出されたと判定された場合（Ｙｅｓ）、検出された各特徴部２２，２５に基づき、ＡＧＶ１及び各台車２ａ，２ｂの態様をそれぞれ取得する（ステップＳ４）。即ち、演算処理部１４は、態様取得部として機能し、ＡＧＶ特徴部２２に基づきＡＧＶ１の態様、即ち、走行コース内での位置及び向きを取得し、同様に、台車特徴部２５に基づき台車２の数（即ち、台数）、各台車２の形状、荷物Ｂのはみ出しの有無等を取得する。このように、カメラ３により撮影された画像に含まれる各特徴部２２，２５を認識することにより、ＡＧＶ１及び台車２の態様を取得することが可能となる。このため、情報処理装置４においてオペレーターがＡＧＶ１及び台車２の態様を入力する作業が不要となる。そして、ＡＧＶ１に台車２が実際に連結された態様を取得することができるので、ＡＧＶ１及び台車２の走行をより正確に制御することが可能となる。   And when it determines with each characteristic part 22 and 25 having been detected in step S3 (Yes), based on each detected characteristic part 22 and 25, the aspect of AGV1 and each trolley | bogie 2a, 2b is acquired, respectively (step) S4). That is, the arithmetic processing unit 14 functions as a mode acquisition unit, acquires the mode of the AGV 1 based on the AGV feature unit 22, that is, the position and orientation in the traveling course, and similarly, the cart 2 based on the cart feature unit 25. Number (that is, the number), the shape of each carriage 2, the presence or absence of protrusion of the luggage B, and the like. As described above, by recognizing the characteristic portions 22 and 25 included in the image photographed by the camera 3, it is possible to acquire the aspects of the AGV 1 and the carriage 2. This eliminates the need for the operator to input the aspects of the AGV 1 and the carriage 2 in the information processing apparatus 4. And since the aspect with which the trolley | bogie 2 was actually connected with AGV1 can be acquired, it becomes possible to control driving | running | working of AGV1 and the trolley | bogie 2 more correctly.

続いて、演算処理部１４は、本発明における態様判定部として機能し、ＡＧＶ１及び台車２ａ，２ｂのより具体的な態様をそれぞれ判定する（ステップＳ５）。即ち、演算処理部１４は、取得した態様について上記の態様テーブルを参照してＡＧＶ１及び台車２ａ，２ｂの寸法や重量等のより具体的な数値を判定する。例えば、図３に示されるように、ＡＧＶ１について長さＬ、幅Ｗ、及び重さの各情報を判定する。同様に、図４に示されるように第１の台車２ａについて長さＬａ、幅Ｗａ、及び重さの各情報を判定し、図５に示されるように第２の台車２ｂについて長さＬｂ、幅Ｗｂ、及び重さの各情報を判定する。なお、これらの具体的な態様のうちの一部についてカメラ３より取得した画像データに基づいて画像処理等により判定することも可能である。このように、取得した態様についてより具体的な態様を判定することにより、ＡＧＶ１の走行をより一層正確に制御することが可能となる。なお、例えば、ＡＧＶ１に牽引される台車２の台数や荷物Ｂのはみ出しの有無等のように、より具体的な数値等を求める必要がない態様については、必ずしも当該判定が行われなくても良い。   Subsequently, the arithmetic processing unit 14 functions as a mode determination unit in the present invention, and determines more specific modes of the AGV 1 and the carts 2a and 2b, respectively (step S5). That is, the arithmetic processing unit 14 determines more specific numerical values such as dimensions and weights of the AGV 1 and the carriages 2a and 2b with reference to the above-described aspect table for the acquired aspect. For example, as shown in FIG. 3, the length L, width W, and weight information is determined for AGV1. Similarly, as shown in FIG. 4, the length La, width Wa, and weight information is determined for the first carriage 2a, and the length Lb for the second carriage 2b as shown in FIG. The width Wb and weight information are determined. Note that some of these specific modes can be determined by image processing or the like based on image data acquired from the camera 3. As described above, by determining a more specific aspect of the acquired aspect, it becomes possible to control the traveling of the AGV 1 more accurately. It should be noted that, for example, it is not always necessary to perform the determination for an aspect in which it is not necessary to obtain a more specific numerical value, such as the number of carriages 2 to be pulled by AGV1 or the presence or absence of the luggage B. .

次に、取得した態様及び判定した具体的な態様に基づき、ＡＧＶ１の運行計画が作成され、又は一度作成された運行計画が修正される（ステップＳ６）。運行計画には、上記の経路データ等の他に直進時やカーブ時（即ち、進行方向を変える時）の走行速度等の情報が含まれる。運行計画の作成は走行経路Ｒの起点においてＡＧＶ１及び各台車２ａ，２ｂの態様が取得・判定された際に行われ、運行計画の修正は走行経路Ｒの経由点においてＡＧＶ１及び各台車２ａ，２ｂの態様が取得・判定された際に行われる。   Next, based on the acquired aspect and the determined specific aspect, the operation plan of AGV1 is created or the operation plan once created is corrected (step S6). In addition to the route data described above, the operation plan includes information such as the traveling speed when traveling straight or turning (that is, when changing the traveling direction). The operation plan is created when the mode of the AGV1 and each cart 2a, 2b is acquired and determined at the starting point of the travel route R, and the operation plan is corrected at the waypoint of the travel route R by AGV1 and each cart 2a, 2b. This is performed when the mode is acquired and determined.

図７及び図８は、運行計画に基づくＡＧＶ１及び台車２ａ，２ｂの走行制御について説明する図である。例えば、図７及び図８において一点鎖線で示される走行経路Ｒが、ＡＧＶ１に牽引される台車２が１台（例えば、第１の台車２ａ）である態様（以下、基準態様と称する）に対応する経路であった場合において、今回判定された態様が２台の台車２ａ，２ｂを牽引する態様であり、加えてこれらの台車２ａ，２ｂのうち第２の台車２ｂの形状が第１の台車２ａの形状と比較して前後により長い態様である。したがって、ＡＧＶ１が牽引する台車２ａ，２ｂの総重量や全体のバランスが、基準態様の場合とは異なる。このため、運行計画において、基準態様の場合と同一の走行速度及び走行経路に設定した場合、図７に示されるように、ＡＧＶ１及び台車２ａ，２ｂが進行方向に対して左右に振れて走行が不安定となる虞がある。特に、曲がり角やカーブ等で進行方向を変更する際にＡＧＶ１や台車２ａ，２ｂにふらつきが生じ、走行コースに配置されている物品や構造物に接触したりする虞がある。なお、基準態様は、例示したものには限られず任意に設定することができる。   FIG.7 and FIG.8 is a figure explaining the traveling control of AGV1 and trolley | bogie 2a, 2b based on an operation plan. For example, the travel route R indicated by the alternate long and short dash line in FIGS. 7 and 8 corresponds to an aspect (hereinafter referred to as a reference aspect) in which the carriage 2 pulled by the AGV 1 is one (for example, the first carriage 2a). In this case, the mode determined this time is a mode in which the two carriages 2a and 2b are pulled, and in addition, the shape of the second carriage 2b out of these carriages 2a and 2b is the first carriage. It is a mode longer than the front and rear compared with the shape of 2a. Therefore, the total weight and overall balance of the carriages 2a and 2b pulled by the AGV 1 are different from those in the reference mode. For this reason, in the operation plan, when the same traveling speed and traveling route as in the case of the reference mode are set, as shown in FIG. 7, the AGV 1 and the carriages 2a and 2b are swung to the left and right with respect to the traveling direction. There is a risk of instability. In particular, when the traveling direction is changed due to a corner or a curve, the AGV 1 and the carriages 2a and 2b may wobble and come into contact with articles and structures arranged on the traveling course. Note that the reference mode is not limited to that illustrated, and can be arbitrarily set.

そこで、演算処理部１４は、走行経路Ｒの起点において判定した態様に基づいてＡＧＶ１の走行速度、特に曲がり角やカーブ等でＡＧＶ１が進行方向を変更する際の走行速度を基準態様の場合の走行速度（即ち、基準値）よりも低下させ、或は、図８に示されるように、曲がり角やカーブにおける軌跡、即ち、走行経路Ｒにおける仮想曲線の半径を大きくするように運行計画を作成する。図８の例では、基準態様における走行経路Ｒよりも仮想曲線の半径が大きいＲ′で示される走行経路に設定される。また、例えば、台車２の寸法が基準態様に対応する台車２の寸法よりも小さい等のように、基準態様と比較してふらつき等の走行の不安定が生じにくい態様の場合、ＡＧＶ１の走行速度を基準態様の場合の走行速度よりも高めたり、或は、走行経路Ｒにおける仮想曲線の半径を小さくしたりするような運行計画を作成することができる。   Therefore, the arithmetic processing unit 14 determines the travel speed of the AGV 1 based on the mode determined at the starting point of the travel route R, in particular, the travel speed when the AGV 1 changes the traveling direction due to a corner, a curve, or the like as the reference speed. As shown in FIG. 8, the operation plan is created so that the radius of the virtual curve in the travel route R is increased. In the example of FIG. 8, the travel route indicated by R ′ having a larger radius of the virtual curve than the travel route R in the reference mode is set. Further, for example, in the case where the traveling instability such as wobbling is less likely to occur compared to the reference mode, such as when the size of the cart 2 is smaller than the size of the cart 2 corresponding to the reference mode, the traveling speed of the AGV 1 It is possible to create an operation plan in which the vehicle speed is higher than the travel speed in the case of the reference mode or the radius of the virtual curve in the travel route R is reduced.

同様に、経由点においては、台車２の追加又は切り離し等が行われる可能性があり、この場合、台車２の態様が変わることになる。このように態様が変わった状態で、運行計画を変更することなく走行を再開した際、ＡＧＶ１及び台車２の走行が不安定となる可能性がある。本実施形態においては、この経由点に対応する領域にもカメラ３が配置され、当該カメラ３により撮影された画像に基づいてＡＧＶ１及び台車２の態様が取得・判定され、当該態様に基づいて上記運行計画が修正される。   Similarly, at the waypoint, there is a possibility that the cart 2 is added or detached, and in this case, the mode of the cart 2 is changed. When the traveling is resumed without changing the operation plan in such a state, the traveling of the AGV 1 and the carriage 2 may become unstable. In the present embodiment, the camera 3 is also arranged in the area corresponding to this waypoint, and the modes of the AGV 1 and the carriage 2 are acquired and determined based on the image captured by the camera 3, The operation plan is revised.

このような、ＡＧＶ１及び台車２の態様に基づく運行計画については、例えば、予め定義された複数の走行経路及び走行速度設定の中から今回の態様に対応する走行経路及び走行速度を選択したり、或は、過去の運行計画とこれに対応する走行時の評価情報、例えば、ＡＧＶ１及び台車２が運行計画に基づき実際に走行した経路の情報等に基づき計算・シミュレーションを行ったりすることにより作成又は修正することができる。これにより、ＡＧＶ１及び台車２の態様が変わってもその都度に調整することなく、より効率的な運行計画の作成及び修正が可能となる。   For such an operation plan based on the aspect of the AGV1 and the carriage 2, for example, a travel route and a travel speed corresponding to the current aspect are selected from a plurality of predefined travel routes and travel speed settings, Alternatively, it is created by performing calculation / simulation based on the past operation plan and the evaluation information at the time of traveling corresponding thereto, for example, information on the route on which the AGV 1 and the carriage 2 actually traveled based on the operation plan. It can be corrected. Thereby, even if the aspect of AGV1 and the trolley | bogie 2 changes, creation and correction of a more efficient operation plan are attained, without adjusting each time.

続いて、演算処理部１４は、上記のように作成した運行計画、又は修正した運行計画をＡＧＶ１にフィードバックする（ステップＳ７）。そして、ＡＧＶ１の制御部９は、情報処理装置４の演算処理部１４からフィードバックされた運行計画に応じて駆動部８を制御して速度調整を行いつつ、設定された走行経路に沿って走行する。即ち、ＡＧＶ１及び台車２の態様に基づいてＡＧＶ１の走行が制御される。このような制御により、、ＡＧＶ１が荷物等を積載した台車２ａ，２ｂを牽引しつつ走行する際の不安定な走行が抑制される。これにより、ＡＧＶ１が牽引する台車２の数、形状、寸法等の態様に拘わらず、ＡＧＶ１及び台車２の走行中のふらつきが抑制され、予定している走行経路Ｒに沿って走行させることが可能となる。その結果、ＡＧＶ１及び台車２ａ，２ｂが走行コースの近傍に配置されている物品や構造物に接触したりすることが抑制される。また、本実施形態においては、経由点に対応する領域にもカメラ３が配置され、当該カメラ３により撮影された画像に基づいてＡＧＶ１及び台車２の態様が取得され、当該態様に基づいてＡＧＶ１の走行が制御されるので、経由点の前後で台車２の態様が変化した場合の不安定な走行がより確実に抑制される。   Subsequently, the arithmetic processing unit 14 feeds back the operation plan created as described above or the corrected operation plan to the AGV 1 (step S7). And the control part 9 of AGV1 drive | works along the set driving | running route, controlling the drive part 8 according to the operation plan fed back from the arithmetic processing part 14 of the information processing apparatus 4, and adjusting speed. . That is, the traveling of the AGV 1 is controlled based on the aspects of the AGV 1 and the carriage 2. By such control, unstable traveling when the AGV 1 travels while pulling the carts 2a and 2b loaded with luggage or the like is suppressed. As a result, regardless of the number, shape, dimensions, etc. of the carriage 2 to which the AGV 1 pulls, fluctuations during the running of the AGV 1 and the carriage 2 are suppressed, and it is possible to travel along the planned travel route R. It becomes. As a result, the AGV 1 and the carriages 2a and 2b are prevented from coming into contact with articles and structures arranged in the vicinity of the traveling course. Further, in the present embodiment, the camera 3 is also arranged in the area corresponding to the waypoint, and the aspects of the AGV 1 and the carriage 2 are acquired based on the image photographed by the camera 3, and the AGV 1 of the AGV 1 is acquired based on the aspect. Since traveling is controlled, unstable traveling when the mode of the carriage 2 changes before and after the waypoint is more reliably suppressed.

図９は、台車２を側方から撮影した画像の一例を示す図である。
上記第１の実施形態では、走行コースの床面に直交する方向における上方よりＡＧＶ１及び台車２を撮影した画像に基づき態様を取得・判定する構成を例示したが、これには限られず、上方より撮影した画像に加えて、ＡＧＶ１及び台車２を側方から撮影した画像に基づき態様を取得・判定する構成を採用することもできる。図９の変形例では、パイプ等のフレーム材を組み合わせて構成された荷台１８の内部が、棚板２７により上下に複数、具体的には３つの荷物収容部２８ａ，２８ｂ，２８ｃに仕切られている。なお、荷物収容部２８の数は例示した３つには限られない。このような構成では、どの荷物収容部２８に荷物Ｂが収容されているかによって、台車２の重心の位置が異なる。このため、演算処理部１４は、側方から撮影された画像に基づき台車２のどの荷物収容部２８に荷物Ｂが収容・積載されているかを態様の一つとして取得する。この場合、荷台１８の側方の形状（例えば、図９においてハッチングで示される形状）をテンプレートとして有し、演算処理部１４は当該テンプレートに基づいて荷物Ｂの位置を認識して取得する。 FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an image obtained by photographing the carriage 2 from the side.
In the first embodiment, the configuration in which the aspect is acquired and determined based on the image obtained by capturing the AGV 1 and the carriage 2 from above in the direction orthogonal to the floor surface of the traveling course is illustrated. In addition to the captured image, it is possible to adopt a configuration in which the aspect is acquired and determined based on the image captured from the side of the AGV 1 and the carriage 2. In the modification of FIG. 9, the interior of the cargo bed 18 configured by combining frame materials such as pipes is partitioned into a plurality of upper and lower parts, specifically, three luggage storage portions 28 a, 28 b, and 28 c by a shelf plate 27. Yes. Note that the number of the luggage storage portions 28 is not limited to the three illustrated. In such a configuration, the position of the center of gravity of the carriage 2 differs depending on which load storage portion 28 stores the load B. For this reason, the arithmetic processing unit 14 acquires, as one of the modes, which baggage storage unit 28 of the carriage 2 stores and loads the baggage B based on an image taken from the side. In this case, the shape of the side of the cargo bed 18 (for example, the shape shown by hatching in FIG. 9) is used as a template, and the arithmetic processing unit 14 recognizes and acquires the position of the load B based on the template.

図９の例では、複数の荷物収容部２８のうち最上段の荷物収容部２８ａに荷物Ｂが収容され、他の荷物収容部２８ｂ，２８ｃには荷物Ｂが収容されていない。このため、いずれの荷物収容部２８にも荷物Ｂが収容されていない状態、又は、他の荷物収容部２８ｂ，２８ｃに荷物Ｂが収容された状態と比較して、台車２全体の高さ方向における重心の位置が高くなりバランスが低下した状態であることを態様の一つとして取得する。この場合、演算処理部１４は、当該態様に基づいてＡＧＶ１の走行速度、特に曲がり角やカーブ等でＡＧＶ１が進行方向を変更する際の走行速度を基準よりも低下させ、或は、曲がり角やカーブにおける走行経路Ｒの仮想曲線の半径をより大きくするように運行計画を作成又は修正する。これにより、図９の例のように台車２全体の重心が高い場合においてもＡＧＶ１及び台車２の走行が不安定になることが抑制される。また、台車２全体の重心が高くなりバランスが低下した状態を態様の一つとして取得した場合、演算処理部１４は、その旨を情報処理装置４に接続された表示装置等に表示させる等によりオペレーターに報知するようにしても良い。これにより、荷台１８における荷物Ｂの配置位置を変更する等の対処が可能となる。この場合、対処後の台車２を再度撮影した画像に基づき態様を取得・判定することが望ましい。   In the example of FIG. 9, the luggage B is accommodated in the uppermost luggage accommodating part 28a among the plurality of luggage accommodating parts 28, and the luggage B is not accommodated in the other luggage accommodating parts 28b and 28c. For this reason, the height direction of the carriage 2 as a whole is compared with the state in which no load B is stored in any load storage portion 28 or the state in which the load B is stored in other load storage portions 28b and 28c. It is acquired as one of the aspects that the position of the center of gravity is increased and the balance is lowered. In this case, the arithmetic processing unit 14 reduces the traveling speed of the AGV 1 based on the aspect, in particular, the traveling speed when the traveling direction of the AGV 1 changes at a turning angle or curve, or the like, or at the turning angle or curve. An operation plan is created or corrected so as to increase the radius of the virtual curve of the travel route R. Thereby, even when the center of gravity of the entire carriage 2 is high as in the example of FIG. 9, the running of the AGV 1 and the carriage 2 is suppressed from becoming unstable. Further, when the state where the center of gravity of the entire carriage 2 is increased and the balance is lowered is acquired as one aspect, the arithmetic processing unit 14 displays the fact on a display device or the like connected to the information processing device 4. You may make it alert | report to an operator. As a result, it is possible to take measures such as changing the arrangement position of the load B on the loading platform 18. In this case, it is desirable to acquire / determine the mode based on an image obtained by taking again the cart 2 after the countermeasure.

図１０は、台車特徴部２５の変形例について説明する図である。ＡＧＶ特徴部２２及び台車特徴部２５に関し、上記第１の実施形態で例示したものには限られず、種々の態様のものを採用することができる。この変形例の台車特徴部２５は、上記第１の実施形態における台車特徴部２５と同様な平板状の荷台１８の外周縁に沿って所定の幅を有する枠状の第１台車特徴部２５ａと、当該第１台車特徴部２５ａの内側の領域に互いに間隔を空けて縦横にそれぞれ複数配列された円形状のマーカーからなる第２台車特徴部２５ｂと、から構成されている。第１台車特徴部２５ａは、第１の実施形態における台車特徴部２５と同様に台車２の形状の識別や荷台１８からの荷物Ｂのはみ出しの有無の識別に使用される特徴部である。これに対し、第２台車特徴部２５ｂは、荷台１８における荷物Ｂの配置位置の識別に使用される特徴部である。   FIG. 10 is a diagram for explaining a modification of the cart feature 25. The AGV feature 22 and the cart feature 25 are not limited to those exemplified in the first embodiment, and various aspects can be adopted. The cart feature 25 of this modification is a frame-like first cart feature 25a having a predetermined width along the outer peripheral edge of the flat carrier 18 similar to the cart feature 25 in the first embodiment. The second cart feature portion 25b is composed of circular markers arranged in a plurality of lengthwise and laterally spaced from each other in the inner region of the first cart feature portion 25a. The first cart feature 25a is a feature used for identifying the shape of the cart 2 and identifying the presence or absence of the load B from the cargo bed 18 in the same manner as the cart feature 25 in the first embodiment. On the other hand, the second cart characteristic portion 25b is a characteristic portion used for identifying the arrangement position of the load B on the loading platform 18.

図１０の変形例において、演算処理部１４は、画像データに対するテンプレートマッチングにより、複数の第２台車特徴部２５ｂのうちどの位置の第２台車特徴部２５ｂが認識されたか、即ち、どの位置の第２台車特徴部２５ｂが荷物Ｂによって覆い隠されているかを認識する。これにより、荷台１８の積層面における荷物Ｂの配置を態様の一つとして取得することができる。そして、荷台１８の積層面において荷物Ｂが偏った位置に配置された場合、台車２の重心が、荷物Ｂを積載していない状態から変化するため、演算処理部１４は、運行計画にこの点を反映させる。例えば、荷台１８において荷物Ｂが進行方向に対して右側に偏って配置された場合、台車２の重心が右側に偏るため、左にカーブする際にはＡＧＶ１の走行速度を基準値よりも低下させ、或は、走行経路Ｒにおける仮想曲線の半径を大きくする。これにより、台車２の重心が偏っている場合においてもＡＧＶ１及び台車２の走行が不安定になることが抑制される。一方、右にカーブする際のＡＧＶ１の走行速度や走行経路Ｒにおける仮想曲線の半径については基準値のままに設定しても良いし、基準値よりも走行速度を高め、走行経路Ｒにおける仮想曲線の半径を小さくするように運行計画を作成又は修正することもできる。これにより、ＡＧＶ１及び台車２が走行経路Ｒをより速く走行することができるので、運行時間を短縮することができる。なお、第２台車特徴部２５ｂの数、形状、及び配置レイアウトについては図１０に例示したものには限られない。第２台車特徴部２５ｂの数はより多く且つ密に分布されている方が、荷物Ｂの配置位置をより正確に識別することが可能となる。   In the modification of FIG. 10, the arithmetic processing unit 14 recognizes which position of the second cart feature 25b among the plurality of second cart features 25b is recognized by template matching with respect to the image data, that is, at which position of the second cart feature 25b. It recognizes whether the two-cart feature 25b is covered by the luggage B. Thereby, arrangement | positioning of the load B in the laminated surface of the loading platform 18 can be acquired as one of the aspects. When the load B is arranged at a biased position on the stacking surface of the loading platform 18, the center of gravity of the carriage 2 changes from the state where the load B is not loaded. Reflect. For example, when the load B is disposed on the right side with respect to the traveling direction on the loading platform 18, the center of gravity of the carriage 2 is biased on the right side. Therefore, when turning left, the traveling speed of the AGV 1 is reduced below the reference value. Alternatively, the radius of the virtual curve in the travel route R is increased. Thereby, even when the center of gravity of the carriage 2 is biased, the traveling of the AGV 1 and the carriage 2 is suppressed from becoming unstable. On the other hand, the traveling speed of the AGV 1 when turning to the right and the radius of the virtual curve in the traveling route R may be set as the reference value, or the traveling speed is made higher than the reference value and the virtual curve in the traveling route R is increased. It is also possible to create or modify an operation plan so as to reduce the radius. Thereby, since AGV1 and the trolley | bogie 2 can drive | work the driving | running route R faster, operation time can be shortened. Note that the number, shape, and layout of the second cart features 25b are not limited to those illustrated in FIG. As the number of second cart features 25b is larger and densely distributed, the arrangement position of the luggage B can be more accurately identified.

図１１は、ＡＧＶ特徴部２２の変形例について説明する図である。この変形例では、発光ダイオードからなるＬＥＤマーカー３２が、ＡＧＶ特徴部２２として用いられている。例えば、ＡＧＶ特徴部２２の前側に、第１のＬＥＤマーカー３２ａが設けられ、ＡＧＶ特徴部２２の中心に対応する位置に第２のＬＥＤマーカー３２ｂが設けられている。そして、これらのＬＥＤマーカー３２ａ，３２ｂは互いに発光態様、即ち、例えば、発光色や点灯・点滅の仕方や光源の大きさ等が異なっている。この発光態様の違いは、カメラ３による撮影画像から演算処理部１４が画像処理において認識できるものであれば良い。   FIG. 11 is a diagram for explaining a modification of the AGV feature 22. In this modification, an LED marker 32 made of a light emitting diode is used as the AGV feature 22. For example, the first LED marker 32 a is provided on the front side of the AGV feature 22, and the second LED marker 32 b is provided at a position corresponding to the center of the AGV feature 22. The LED markers 32a and 32b are different from each other in the light emission mode, that is, for example, the light emission color, the lighting / flashing method, the size of the light source, and the like. The difference in the light emission mode is not particularly limited as long as the arithmetic processing unit 14 can recognize the image processing from the image captured by the camera 3.

図１２は、ＡＧＶ特徴部２２の他の変形例について説明する図である。この変形例のＡＧＶ特徴部２２は、上記第１の実施形態における台車特徴部２５と同様な、ＡＧＶ１の外周縁に沿って所定の幅を有する枠状の第１ＡＧＶ特徴部２２ａと、円形状のマーカーからなる第２ＡＧＶ特徴部２２ｂと、から構成されている。第１ＡＧＶ特徴部２２ａは、第１の実施形態における台車特徴部２５と同様にＡＧＶ１の形状や中心位置の認識の他、台車２との連結状態の識別に使用される。また、第２ＡＧＶ特徴部２２ｂは、ＡＧＶ１における前方に配置されたマーカーからなり、ＡＧＶ１の向き・姿勢の識別に使用される特徴部である。この第２ＡＧＶ特徴部２２ｂとしてのマーカーに関しては、種々の形状等を採用することができ、上記のようなＬＥＤマーカーや、光を反射する反射板等を採用することもできる。   FIG. 12 is a diagram illustrating another modification of the AGV feature 22. The AGV feature 22 of this modified example is similar to the cart feature 25 in the first embodiment, and has a frame-shaped first AGV feature 22a having a predetermined width along the outer peripheral edge of the AGV1, and a circular shape. And a second AGV feature 22b made of a marker. The first AGV feature 22a is used not only for the recognition of the shape and center position of the AGV1, but also for the connection state with the cart 2, as with the cart feature 25 in the first embodiment. The second AGV feature 22b is a feature that includes markers arranged in front of the AGV1 and is used to identify the orientation / posture of the AGV1. For the marker as the second AGV feature 22b, various shapes and the like can be adopted, and the LED marker as described above, a reflecting plate that reflects light, and the like can also be adopted.

図１２の変形例において、演算処理部１４は、画像データに対するテンプレートマッチングにより、第１ＡＧＶ特徴部２２ａの全体が認識されたか、又は一部が欠落して認識されたかによって台車２との連結状態を態様の一つである連結態様として取得することができる。図１２の例では、台車２の下にＡＧＶ１が潜り込んだ状態で当該台車２と連結され、この状態でＡＧＶ１が走行する構成となっている。この場合、第１ＡＧＶ特徴部２２ａの一部が欠落して認識され、これにより、演算処理部１４は、台車２の下にＡＧＶ１が潜り込んだ状態で当該台車２と連結された連結態様を取得することができ、当該連結態様をＡＧＶ１の走行制御に反映することが可能となる。例えば、この連結態様では、ＡＧＶ１の連結部１２に台車２が連結される連結態様と比較して走行安定性が向上するため、演算処理部１４は、ＡＧＶ１の走行速度を基準態様（即ち、ＡＧＶ１の連結部１２に台車２が連結される連結態様）の場合の走行速度よりも高め、或は、走行経路Ｒにおける仮想曲線の半径を小さくするように運行計画を作成又は修正する。これにより、ＡＧＶ１及び台車２が走行経路Ｒをより速く走行することができるので、運行時間を短縮することができる。   In the modification of FIG. 12, the arithmetic processing unit 14 determines the connection state with the carriage 2 depending on whether the entire first AGV feature 22a is recognized or part of it is recognized by template matching for image data. It can be acquired as a connection mode which is one of modes. In the example of FIG. 12, the AGV 1 is connected to the cart 2 in a state where the AGV 1 is buried under the cart 2, and the AGV 1 travels in this state. In this case, a part of the first AGV feature 22a is missing and recognized, whereby the arithmetic processing unit 14 acquires a connection mode connected to the cart 2 with the AGV 1 under the cart 2. Therefore, the connection mode can be reflected in the traveling control of AGV1. For example, in this connection mode, since the running stability is improved as compared with the connection mode in which the carriage 2 is connected to the connection portion 12 of the AGV1, the arithmetic processing unit 14 determines the travel speed of the AGV1 as a reference mode (that is, AGV1 The operation plan is created or corrected so as to be higher than the traveling speed in the case of the connection mode in which the carriage 2 is connected to the connecting portion 12 of the vehicle, or to reduce the radius of the virtual curve in the travel route R. Thereby, since AGV1 and the trolley | bogie 2 can drive | work the driving | running route R faster, operation time can be shortened.

図１３〜図１６は、ＡＧＶ１及び台車２の識別について説明する図である。なお、図１３〜図１５においては、ＡＧＶ１のみが図示されているが、以下で説明する構成は台車２にも同様に適用することができる。また、各図においてＡＧＶ特徴部２２の図示は省略されている。ＡＧＶ１又は台車２のそれぞれの識別に関し、例えば、ＡＧＶ１及び台車２毎にＡＧＶ特徴部２２及び台車特徴部２５の形状や数や配置パターン等を変えることにより、それぞれを識別することができる。この他、図１３に示されるように、ＡＧＶ１や台車２毎にそれぞれ異なる文字列や記号等を付し、当該文字列等に基づき、ＡＧＶ１や台車２を個別に識別できるようにしても良い。また、例えば、図１４に示されるように、ＡＧＶ１や台車２毎にそれぞれを識別するための識別コード３３を付し、当該識別コード３３を含む画像から演算処理部１４が当該識別コード３３を読み取ることにより、ＡＧＶ１や台車２を個別に識別できるようにしても良い。例示した識別コード３３は、二次元コード（例えば、所謂ＱＲコード（登録商標））から構成されている。この他、識別コード３３としては、バーコードや独自の識別コードを採用することもできる。   FIGS. 13-16 is a figure explaining the identification of AGV1 and the trolley | bogie 2. FIG. Although only AGV 1 is shown in FIGS. 13 to 15, the configuration described below can be similarly applied to the carriage 2. In each figure, the AGV feature 22 is not shown. Regarding the identification of the AGV 1 or the carriage 2, for example, each AGV 1 and the carriage 2 can be identified by changing the shape, number, arrangement pattern, etc. of the AGV feature 22 and the carriage feature 25. In addition, as shown in FIG. 13, different character strings, symbols, and the like may be attached to the AGV 1 and the carriage 2 so that the AGV 1 and the carriage 2 can be individually identified based on the character strings. Further, for example, as shown in FIG. 14, an identification code 33 for identifying each AGV 1 or cart 2 is attached, and the arithmetic processing unit 14 reads the identification code 33 from an image including the identification code 33. Thus, the AGV 1 and the carriage 2 may be individually identified. The illustrated identification code 33 is composed of a two-dimensional code (for example, a so-called QR code (registered trademark)). In addition, as the identification code 33, a barcode or a unique identification code can be adopted.

また、図１５及び図１６に示されるように、ＡＧＶ１及び台車２にそれぞれの識別情報が記憶された無線マーカー３４（例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグやビーコン等）を付与する。そして、この無線マーカー３４とリーダー３５（換言すると、検知器・受信機）との間で電磁誘導方式や電波方式などを用いた無線通信を行うことによってＡＧＶ１や台車２の識別情報を取得する構成を採用することも可能である。この場合、図１６に示されるように、各カメラ３の設置位置にそれぞれリーダー３５が設けられ、当該リーダー３５で読み取られた識別情報が情報処理装置４に送信されることにより、情報処理装置４においてＡＧＶ１や台車２を個別に識別することができる。   Further, as shown in FIGS. 15 and 16, a radio marker 34 (for example, an RFID (Radio Frequency Identification) tag, a beacon or the like) in which identification information is stored is assigned to the AGV 1 and the carriage 2. And the structure which acquires the identification information of AGV1 or the trolley | bogie 2 by performing the radio | wireless communication using an electromagnetic induction system, a radio wave system, etc. between this radio | wireless marker 34 and the reader | leader 35 (in other words, a detector / receiver). It is also possible to adopt. In this case, as shown in FIG. 16, a reader 35 is provided at each camera 3 installation position, and identification information read by the reader 35 is transmitted to the information processing device 4. The AGV 1 and the carriage 2 can be individually identified.

図１７は、第２の実施形態に係る走行制御システムの構成図である。なお、同図において吹き出し内は、カメラ３に撮影された画像の一例を示すものである。上記第１の実施形態では、ＡＧＶ１の走行コースにおいて走行経路Ｒの起点に対応する領域、及び、ＡＧＶ１が一旦停止して台車２への荷物の積み降ろし等が行われる経由点Ｖに対応する領域にそれぞれカメラ３が１台ずつ設置されている構成を例示したが、これには限られない。本実施形態においては、各領域にそれぞれ複数のカメラ３、具体的には、第１のカメラ３ａ及び第２のカメラ３ｂの２つのカメラが設置されている。なお、カメラ３の数は２台に限られず、３台以上のカメラ３が配置される構成を採用することもできる。そして、複数のカメラ３により撮影された画像の組み合わせにより、より広い視野（即ち、画角）の撮影画像に基づいてより広い領域でＡＧＶ１及び台車２の態様をより正確に取得することができる。また、複数カメラ３を用いた場合、三角測量の原理により、ＡＧＶ特徴部２２及び台車特徴部２５を走行経路Ｒからの高さも含めた３次元位置でそれぞれ検出することができる。このため、図のようにＡＧＶ１の高さと台車２の高さとが極端に違う場合にも両方の位置をより正確に取得することが可能となる。なお、他の構成については第１の実施形態と同様である。   FIG. 17 is a configuration diagram of a travel control system according to the second embodiment. In the figure, the balloon indicates an example of an image photographed by the camera 3. In the first embodiment, the region corresponding to the starting point of the traveling route R in the traveling course of the AGV1, and the region corresponding to the waypoint V where the AGV1 is temporarily stopped and the cargo is loaded and unloaded on the carriage 2 are performed. However, the present invention is not limited to this. In the present embodiment, a plurality of cameras 3, specifically, two cameras, a first camera 3a and a second camera 3b, are installed in each region. Note that the number of cameras 3 is not limited to two, and a configuration in which three or more cameras 3 are arranged may be employed. Then, by combining images captured by a plurality of cameras 3, it is possible to more accurately acquire the aspects of the AGV 1 and the carriage 2 in a wider area based on a captured image with a wider field of view (that is, an angle of view). When a plurality of cameras 3 are used, the AGV feature 22 and the cart feature 25 can be detected at three-dimensional positions including the height from the travel route R by the principle of triangulation. For this reason, even when the height of the AGV 1 and the height of the carriage 2 are extremely different as shown in the figure, both positions can be acquired more accurately. Other configurations are the same as those in the first embodiment.

以上では、カメラ３により撮影された画像に基づいてＡＧＶ１及び台車２の態様を取得し、当該態様から走行状態を判定してＡＧＶ１の走行を制御する構成を例示した。さらに、これには限られず、必ずしもＡＧＶ１の態様を取得しなくてもよく、少なくとも台車２の態様（例えば、複数の台車２を牽引する場合は、これらの複数の台車２の態様）を取得・判定して運行計画を作成・修正してＡＧＶ１の走行を制御する構成を採用することも可能である。   In the above, the configuration of acquiring the modes of the AGV 1 and the carriage 2 based on the image taken by the camera 3, determining the traveling state from the modes, and controlling the traveling of the AGV 1 is exemplified. Furthermore, the present invention is not limited to this, and it is not always necessary to acquire the aspect of AGV1, and at least the aspect of the carriage 2 (for example, the aspect of the plurality of carriages 2 when towing a plurality of carriages 2) is obtained. It is also possible to adopt a configuration in which the traveling of the AGV 1 is controlled by creating and correcting an operation plan based on the determination.

また、走行経路Ｒに沿って床面に誘導用のマーカー（例えば、磁気テープ等）が貼られ、当該マーカーに沿ってＡＧＶ１及び台車２が走行する構成にも本発明を同様に適用することが可能である。   Further, the present invention can be similarly applied to a configuration in which a guiding marker (for example, a magnetic tape or the like) is pasted on the floor surface along the traveling route R and the AGV 1 and the carriage 2 travel along the marker. Is possible.

さらに、本発明は、例えば、台車２にロボットアームを備える構成にも適用することができる。この場合、ロボットアームが荷物や部品等を掴んだ状態と掴んでいない状態とでは台車２全体の重心が異なり、また、ロボットアームの向き（即ち、荷物や部品等を把持する部分の位置）によっても台車２全体の重心が異なることになる。このような構成においても、台車２を含む撮影画像に基づき、ロボットアームの向き等の状態を台車２の態様の一つとして取得・判定してＡＧＶ１の制御に反映させることにより、ＡＧＶ１及び台車２の走行が不安定になることが抑制される。   Furthermore, the present invention can be applied to a configuration in which the carriage 2 is provided with a robot arm, for example. In this case, the center of gravity of the entire carriage 2 is different between the state in which the robot arm is grasping the luggage and parts and the state in which the robot arm is not grasping, and the direction of the robot arm (that is, the position of the part that grasps the luggage, parts, etc.) However, the center of gravity of the entire carriage 2 is different. Even in such a configuration, by acquiring and determining the state of the robot arm as one of the modes of the carriage 2 based on the captured image including the carriage 2 and reflecting it in the control of the AGV1, the AGV1 and the carriage 2 can be reflected. It is suppressed that the running of the vehicle becomes unstable.

１…搬送車（ＡＧＶ），２…台車，３…カメラ，４…情報処理装置，５…無線通信装置，６…本体フレーム，７…駆動輪，８…駆動部，９…制御部，１０…キャスター，１１…レーザーセンサー，１２…連結部，１４…演算処理部，１５…記憶部，１６…無線通信部，１８…荷台，１９…キャスター，２０…連結部，２２…ＡＧＶ特徴部，２３…方向標識，２４…中心標識，２５…台車特徴部，２７…棚板，２８…荷物収容部，３２…ＬＥＤマーカー，３３…識別コード，３４…無線マーカー，３５…リーダー   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Conveyance vehicle (AGV), 2 ... Carriage, 3 ... Camera, 4 ... Information processing apparatus, 5 ... Wireless communication apparatus, 6 ... Main body frame, 7 ... Drive wheel, 8 ... Drive part, 9 ... Control part, 10 ... Caster, 11 ... Laser sensor, 12 ... Connector, 14 ... Calculation processor, 15 ... Storage, 16 ... Wireless communication, 18 ... Cargo, 19 ... Caster, 20 ... Connector, 22 ... AGV feature, 23 ... Direction sign, 24 ... Center sign, 25 ... Dolly feature part, 27 ... Shelf board, 28 ... Luggage storage part, 32 ... LED marker, 33 ... Identification code, 34 ... Wireless marker, 35 ... Reader

Claims (7)

台車を伴って自律走行する搬送車の走行制御システムであって、
稼働領域を走行する前記台車の態様に応じて前記搬送車の走行を制御することを特徴とする搬送車の走行制御システム。 A traveling control system for a transport vehicle that autonomously travels with a carriage,
A travel control system for a transport vehicle that controls travel of the transport vehicle in accordance with an aspect of the cart traveling in an operating region. 前記搬送車の稼働領域に対応するように配置された撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記台車を含む画像に基づいて前記台車の態様を取得する態様取得部と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の搬送車の走行制御システム。 An imaging unit arranged to correspond to the operating area of the transport vehicle;
A mode acquisition unit that acquires a mode of the cart based on an image including the cart shot by the shooting unit;
The traveling control system for a transport vehicle according to claim 1, further comprising: 前記台車に第１特徴部が付与され、
前記態様取得部は、前記撮影部により撮影された前記第１特徴部を含む画像に基づいて前記台車の態様を取得することを特徴とする請求項２に記載の搬送車の走行制御システム。 A first feature is imparted to the carriage;
The transport control system for a transport vehicle according to claim 2, wherein the aspect acquisition unit acquires the aspect of the carriage based on an image including the first characteristic part photographed by the photographing part. 前記態様取得部によって取得された前記台車の態様に基づいて、前記台車の態様を判定する態様判定部を有し、
前記搬送車の走行は、前記態様判定部の判定に基づいて制御されることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の搬送車の走行制御システム。 Based on the mode of the cart acquired by the mode acquisition unit, the mode determination unit for determining the mode of the cart,
The travel control system for a transport vehicle according to claim 2 or 3, wherein travel of the transport vehicle is controlled based on determination by the aspect determination unit. 前記搬送車に第２特徴部が付与され、
前記態様取得部は、前記撮影部により撮影された前記第２特徴部を含む画像に基づいて前記搬送車の前記台車に対する連結態様を取得し、
前記搬送車の走行は、前記態様取得部によって取得された前記連結態様に基づいて制御されることを特徴とする請求項２から請求項４の何れか一項に記載の搬送車の走行制御システム。 A second feature is added to the transport vehicle,
The aspect acquisition unit acquires a connection aspect of the transport vehicle with respect to the carriage based on an image including the second characteristic portion captured by the imaging unit.
The travel control system for a transport vehicle according to any one of claims 2 to 4, wherein the travel of the transport vehicle is controlled based on the connection mode acquired by the mode acquisition unit. . 前記稼働領域は、前記台車が経由する経由点を有し、
前記撮影部は、前記経由点に対応するように配置されていることを特徴とする請求項２から請求項５の何れか一項に記載の搬送車の走行制御システム。 The operating area has a waypoint through which the cart passes,
The travel control system for a transport vehicle according to any one of claims 2 to 5, wherein the photographing unit is disposed so as to correspond to the waypoint. 台車を伴って自律走行する搬送車の走行制御方法であって、
稼働領域を走行する前記台車の態様に応じて前記搬送車の走行を制御することを特徴とする搬送車の走行制御方法。 A traveling control method for a transport vehicle that autonomously travels with a carriage,
A traveling control method for a transport vehicle, wherein travel of the transport vehicle is controlled in accordance with an aspect of the cart traveling in an operating region.
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