JP2013041527A - Automatic conveyance vehicle and automatic conveyance vehicle system using the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、新規な自動搬送車及びそれを用いた自動搬送車システムを提供する技術に関し、特に、自動搬送車の編成により搬送の経路を自動的に判断して制御する自動搬送車に関するものである。さらに本発明は、走行時に走行軌跡を生成しながら走行する無軌道自動搬送車及びそれを用いた自動搬送車システムにおいて、自動搬送車がカーブをきる場合に、単独走行する場合の回転半径と１台以上の台車を連結して走行する場合の回転半径とを、編成の状況に応じて変化させるように制御可能な自動搬送車及びそれを用いた自動搬送車システムに関するものである。 The present invention relates to a technology for providing a novel automatic guided vehicle and an automatic guided vehicle system using the same, and more particularly to an automatic guided vehicle that automatically determines and controls a conveyance route by knitting the automatic guided vehicle. is there. Furthermore, the present invention relates to a trackless automatic guided vehicle that travels while generating a travel locus during traveling and an automatic guided vehicle system using the same, and a turning radius and one vehicle when traveling independently when the automatic guided vehicle makes a curve. The present invention relates to an automatic guided vehicle that can be controlled so as to change a turning radius when traveling by connecting the above carts according to a knitting condition, and an automatic guided vehicle system using the automatic guided vehicle.
本発明の実施例としては、具体的には、無軌道自動搬送車の走行経路（走行軌跡）の制御について説明するものであるが、発明としては、これに限定されるものではなく、自律して移動するロボット等の自律移動体に適用可能なものである。 As an embodiment of the present invention, specifically, the control of the travel route (travel trajectory) of the trackless automatic guided vehicle will be described. However, the invention is not limited to this, but autonomously. The present invention can be applied to an autonomous mobile body such as a moving robot.
本技術分野の背景技術として、特開２００９−２８８９３１号公報（特許文献１）がある。この公報には、「自機に被搬送物が連結されている場合に、障害物回避時に当該被搬送物が振られて周囲の環境に干渉することを防止する」と記載されている。また、特開２００４−９８２３３号公報（特許文献２）がある。この公報には、「最適な移動ルートを決定することを可能にする自律移動ロボットを提供する」と記載されている。 As a background art in this technical field, there is JP-A-2009-288931 (Patent Document 1). This publication states that “when a transported object is connected to the own machine, the transported object is prevented from being shaken and interfering with the surrounding environment when avoiding an obstacle”. Moreover, there exists Unexamined-Japanese-Patent No. 2004-98233 (patent document 2). This publication describes that “it provides an autonomous mobile robot that makes it possible to determine an optimal travel route”.
生産ラインや自動倉庫等で使用される搬送システムにおいては、自動搬送車や移動ロボットがしばしば用いられる。これらの自動搬送車や移動ロボットの制御方式としては、あらかじめその走行軌跡を設定しておくものと、制御実行時に走行軌跡を生成しながら走行するものとがある。当然のことながら、制御実行時に走行軌跡を生成する方式の自動搬送車や移動ロボットは、あらかじめその走行軌跡を設定しておく方式のものに比べ、障害物回避の柔軟性や経路変更時の自由度において優れている。 In a transfer system used in a production line or an automatic warehouse, an automatic transfer vehicle or a mobile robot is often used. As a control method for these automatic conveyance vehicles and mobile robots, there are a method in which a travel locus is set in advance, and a method in which the vehicle travels while generating a travel locus during control execution. Naturally, automated guided vehicles and mobile robots that generate a travel locus when executing control are more flexible in avoiding obstacles and more free when changing routes than those that set the travel locus in advance. Excellent in degree.
一方、自動搬送車や移動ロボットを用いる搬送システムにおける搬送の効率を向上するためには、システム中の自動搬送車や移動ロボットに被搬送物として台車を連結して、牽引させる方法が多くの資材の搬送が可能であり、より有効であると考えられている。このとき、自動搬送車にとっては被搬送物となる台車は、その価格、構造の容易さ、及び普及の度合い（通常の工場には多く備えられている）等の観点から考えて、動力や電源を要する装置を持たないものが望ましい。 On the other hand, in order to improve the efficiency of conveyance in a conveyance system using an automatic conveyance vehicle or a mobile robot, there are many materials that can be pulled by connecting a cart as an object to be conveyed to the automatic conveyance vehicle or mobile robot in the system. This is considered to be more effective. At this time, the trolley that is the object to be transported for the automated guided vehicle is considered to be motive power and power source in view of its price, ease of structure, and degree of spread (provided in many ordinary factories). It is desirable not to have a device that requires.
このような台車を、あらかじめ走行軌跡を設定してある自動搬送車に繋いで資材の搬送を行おうとすれば、直ちに自動搬送車と台車の接触が発生する虞がある。また、前述のように走行のための制御実行時に走行軌跡を生成しながら走行する自動搬送車や移動ロボットに台車を連結して牽引させた場合であっても、自動搬送車や移動ロボットは自らの編成に応じて走行軌跡を変更させる手段をそなえていないために、生成される走行軌跡と自らの編成の関係によっては自動搬送車ないし移動ロボットの本体と台車が接触するなどの干渉をおこし、従来よりも搬送の効率を低下させる場合があるという問題がある。 If such a carriage is connected to an automated guided vehicle having a travel trajectory set in advance to transport materials, there is a risk that the automated guided vehicle and the carriage will immediately contact each other. In addition, as described above, even when a cart is connected and pulled by an automated guided vehicle or mobile robot that travels while generating a travel locus when executing control for traveling, the automated guided vehicle or mobile robot itself Since there is no means for changing the travel locus according to the knitting, depending on the relationship between the generated travel locus and its own knitting, interference occurs such that the automatic conveyance vehicle or the main body of the mobile robot and the carriage contact, There is a problem in that the efficiency of conveyance may be lowered than in the past.
図３（ａ）および図３（ｂ）はこの問題を模式的に表した図である。図３（ａ）において、自動搬送車１００は、目標地点３０１に向かって移動する。このとき自動搬送車１００は、自機と目標点３０１と障害物３０２の位置関係から、走行時に、例えば走行経路３０３を生成し、その走行経路に沿って走行する。一方、図３（ｂ）においては、図３（ａ）における自動搬送車と同様の自動搬送車１００に台車２００が連結されている。この自動搬送車１００が目標地点３０１に向かって移動する際、図３（ａ）に示した場合と同じように、自機と目標点３０１と障害物３０２の関係から走行経路３０３を生成して走行する。この際、自動搬送車１００、障害物３０２及び目標地点３０１の位置が同じであれば、図３（ａ）と図３（ｂ）の走行経路３０３は同じであるから、その途中の地点３０４で自動搬送車と台車が干渉をおこす。本発明では、上記の問題を解決することを課題とする。
FIG. 3A and FIG. 3B are diagrams schematically showing this problem. In FIG. 3A, the automatic guided
本発明の自動搬送車は、自機を移動させる移動機構と、前記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車であって、さらに、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機に前記台車が連結されているかいないかを判別する手段とを備えており、当該判別手段により前記台車が連結されていないと判断した場合には、前記台車が連結されていると判断した場合と異なる走行経路を走行するように制御することを特徴とする。 The automatic transport vehicle of the present invention is an automatic transport vehicle including a moving mechanism for moving the own machine, and a control device for controlling the moving mechanism, and a connection mechanism that can be connected to and disconnected from the carriage, It is provided with a means for detecting whether or not the carriage is connected, and a means for determining whether or not the carriage is connected to the own machine, and the determination means determines that the carriage is not connected. In this case, the vehicle is controlled so as to travel on a travel route different from the case where it is determined that the cart is connected.
また、本発明の自動搬送車は、自機を移動させる移動機構と、上記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車であって、さらに、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する台車検出手段とを備えており、前記台車検出手段によって台車が連結されていると判断した場合には、自機と該台車とが接触しない範囲に該台車の位置を保って走行するように制御することを特徴とする。 The automatic transport vehicle of the present invention is an automatic transport vehicle including a moving mechanism that moves the own machine and a control device that controls the moving mechanism, and further includes a connecting mechanism that can be connected to and disconnected from the carriage. And a cart detecting means for detecting whether or not the cart is connected, and when the cart detecting means determines that the cart is connected, the own vehicle and the cart are not in contact with each other. The vehicle is controlled to travel while keeping the position of the carriage within a range.
さらに、本発明の自動搬送車は、自車に対して前記台車が連結されていると判断した場合には、台車が連結されていないと判断した場合よりも大きい旋回半径で走行するように制御することを特徴とする。 Furthermore, the automatic guided vehicle of the present invention is controlled so that when it is determined that the carriage is connected to the own vehicle, the vehicle travels with a turning radius larger than that when it is determined that the carriage is not connected. It is characterized by doing.
さらに、本発明の自動搬送車は、自機と自機に連結された前記台車との相対角度を検出する台車相対角度検出手段を備え、台車が連結されていると判断した場合には、前記台車相対角度検出手段によって自機と自機に連結された台車との相対角度を検出し、測定された相対角度が大きいほど大きい旋回半径で走行するように制御することを特徴とする。 Furthermore, the automatic guided vehicle of the present invention includes a cart relative angle detecting means for detecting a relative angle between the own vehicle and the cart connected to the own vehicle, and when it is determined that the cart is connected, A relative angle between the vehicle and the vehicle connected to the vehicle is detected by a vehicle relative angle detection means, and the vehicle is controlled to travel with a larger turning radius as the measured relative angle is larger.
さらに、本発明の自動搬送車は、自機と自機に連結された前記台車との距離を検出する台車連結距離検出手段を備え、台車が連結されている場合には、前記台車連結距離検出手段によって自機と自機に連結された台車との距離を検出し、測定された距離が短いほど大きい旋回半径で走行するように制御することを特徴とする。 Furthermore, the automatic guided vehicle of the present invention includes a cart connection distance detecting means for detecting a distance between the own vehicle and the cart connected to the own vehicle, and when the cart is connected, the cart connection distance detection. The distance between the own machine and the cart connected to the own machine is detected by means, and the vehicle is controlled to travel with a larger turning radius as the measured distance is shorter.
さらに、本発明の自動搬送車は、自機の周囲の情報を取得する外界センサを備えたことを特徴とする。 Furthermore, the automatic guided vehicle according to the present invention includes an external sensor for acquiring information around the own vehicle.
本発明の自動搬送車システムは、自機を移動させる移動機構と、前記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車を用いた自動搬送車システムであって、自動搬送車は、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機に前記台車が連結されているかいないかを判別する手段とを備えており、当該判別手段により前記台車が連結されていないと判断した場合には、前記台車が連結されていると判断した場合と異なる走行経路を走行するように制御することを特徴とする。 An automatic guided vehicle system of the present invention is an automatic guided vehicle system using an automatic guided vehicle including a moving mechanism that moves the own machine and a control device that controls the moving mechanism. A connection mechanism capable of being connected to and disconnected from the carriage, a means for detecting whether or not the carriage is connected, and a means for determining whether or not the carriage is connected to the own machine. When it is determined by the means that the cart is not connected, control is performed such that the vehicle travels on a different travel route from that when the cart is determined to be connected.
さらに、本発明の自動搬送車システムは、前記自動搬送車の外界センサによって移動経路上に障害物を検出した場合、或いは、通行不能と判断した場合には、前記自動搬送車はその移動経路を変更して障害物を回避する、或いは、通行可能な別ルートを走行するように制御することを特徴とする。 Furthermore, in the automatic guided vehicle system of the present invention, when an obstacle is detected on the movement route by an external sensor of the automatic conveyance vehicle, or when it is determined that the vehicle cannot pass, the automatic conveyance vehicle uses the movement route. It is controlled to avoid obstacles by changing or to travel on another route that can be passed.
本発明は、上記課題を解決するために、例えば以下の構成を採用するものである。
本発明の自動搬送車は、自機を移動させる移動機構と、台車と連結および切り離しができる連結機構と、台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機の周囲の情報を取得する外界センサと、上記移動機構の制御を行う制御装置と、を備え、台車が連結されている場合には、台車が連結されていない場合と異なる走行経路を走行することを特徴としている。
The present invention employs, for example, the following configuration in order to solve the above problems.
The automated guided vehicle of the present invention acquires a moving mechanism for moving the own machine, a connecting mechanism that can be connected to and disconnected from the carriage, a means for detecting whether the carriage is connected, and information about the surroundings of the own machine. And a control device that controls the moving mechanism. When the cart is connected, the vehicle travels on a different travel route from that when the cart is not connected.
また、本発明の自動搬送車は、自機を移動させる移動機構と、台車と連結および切り離しができる連結機構と、台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機の周囲の情報を取得する外界センサと、上記移動機構の制御を行う制御装置と、を備え、台車が連結されている場合には、該台車の位置を、自機と該台車とが接触しない範囲に保って走行することを特徴としている。 The automatic guided vehicle of the present invention includes a moving mechanism for moving the own machine, a connecting mechanism that can be connected to and disconnected from the carriage, a means for detecting whether or not the carriage is connected, and information around the own machine. When the carriage is connected, the position of the carriage is kept in a range where the own machine and the carriage do not come into contact with each other. It is characterized by traveling.
本発明によれば、被搬送物として台車を連結し、牽引させた場合に、自機と台車の干渉をおこさずに走行する自動搬送車を提供することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when a trolley | bogie is connected and towed as a to-be-conveyed object, the automatic conveyance vehicle which drive | works without causing interference of an own machine and a trolley | bogie can be provided. Problems, configurations, and effects other than those described above will become apparent from the following description of embodiments.
本発明によれば、以上のような構成の自動搬送車によれば、予め設定した目的地へ自動搬送車が移動する際に、予期しない障害物等があった場合であっても、適切に回避することができ、その際牽引する台車と自動搬送車が干渉することがないため、自動搬送車及び台車が破損することなく、安全に積荷を搬送することができる。 According to the present invention, according to the automatic transport vehicle having the above-described configuration, even when there is an unexpected obstacle or the like when the automatic transport vehicle moves to a preset destination, This can be avoided, and the cart to be pulled and the automatic transport vehicle do not interfere with each other. Therefore, the automatic transport vehicle and the cart can be safely transported without being damaged.
以下、本発明の実施形態を図を参照して詳細に説明する。ただし、図示の実施例はその具体的構成によって、発明の概念を限定するものではなく、その技術的思想の範囲内において当業者が容易な設計的変更は可能なものである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the illustrated embodiment does not limit the concept of the invention depending on the specific configuration, and can be easily changed by a person skilled in the art within the scope of the technical idea.
図１は、本実施例における自動搬送車１００と、この自動搬送車１００が連結して搬送することのできる台車２００の構成を示している。
この自動搬送車１００は移動機構１０１と、連結機構１０６と、台車が連結されているか否かを検出する連結検出センサ１０３と、自機の周囲を計測する外界センサ１０７と、制御装置１０５とを備えている。
FIG. 1 shows the configuration of an automated guided
The
移動機構１０１は動力を発生する装置と、これに図示しない動力伝達機構（勿論、ダイレクトドライブ方式も含む）を介して接続された駆動輪１０２を備えており、この駆動輪１０２を回転させることで従動輪であるキャスタ１０３も回転し、自動搬送車１００を移動させることができる。この駆動輪１０２と従動輪であるキャスタ１０３の構成は、当業者であれば、適宜選択可能なものである。
連結機構１０６は、自動搬送車１００の後部に取り付けられたアーム状の機構であり、根元部分を軸にして上下させることができる。アーム部分１１２の先端には穴が開けられており、アームを下げてこの穴を台車２００に備えられたピン（図示なし）に引っ掛けることによって自動搬送車１００と台車２００を連結することができる。また、アーム１１２を上げると自動搬送車１００と台車２００は切り放される。
The moving
The
台車２００が連結機構１０６を介して、自動搬送車１００に連結された場合には、連結検出センサ１０７によって、連結されたことが検出され、制御装置１０５に伝えられる。この連結検出センサ１０７は、アーム１１２の状態を検知するものでよい。検知手段は、リミットスイッチによっても良く、電気的な接触状態を検知するものでも良い。
さらに、外界センサ１０４等を設ければ、自動搬送車１００の周辺の建物、物体、人等、およびそれらの情報を取得でき、その内容は制御装置１０５に伝えて処理することができる。
When the
Furthermore, if the
そして、制御装置１０５は、台車２００を搬送できるように、移動機構１０１の制御を行う。具体的には、外界センサ１０４によって取得された情報に基づいて得られる自動搬送車１００の現在の位置と、目標となる位置と、同じく外界センサ１０４によって得られた自動搬送車１００の周辺の状況とに基づいて移動機構１０１に対して走行制御信号を送信して、走行制御を行う。さらに、連結検出センサ１０７によって台車２００が自動搬送車１００に連結されたことが検出されている場合と、そうでない場合とで、内輪差によって台車２００の搬送が障害物に接触しないよう、異なる走行経路を選択し走行するように制御される。
And the
図２は、図１の構成を上面から見たもので、本実施例における自動搬送車１００が備える車輪１０２，１０３および連結機構１０６と、台車２００が備える車輪２０２，２０３の構成を示した図である。
自動搬送車１００の移動機構１０１は２つの駆動輪１０２、１０２を備えている。これらの駆動輪１０２、１０２は互いに平行に、自動搬送車１００の進行方向に向かって向きを固定して配置されている。さらに自動搬送車１００は、従動輪としての自在キャスタ１０３、１０３を備えている。
駆動輪１０２、１０２の回転数はそれぞれ独立に制御することができる。駆動輪１０２、１０２の回転数を等しくした場合、自動搬送車１００は直進し、駆動輪１０２、１０２の回転数が異なる場合には、自動搬送車１００は旋回走行する。この場合、駆動輪１０２、１０２の回転数の差によってカーブの曲率が決定される。
この自動搬送車１００に連結機構１０６を介して連結される台車２００は、台車２００の前後方向に向きが固定された２つのキャスタ２０３、２０３と、２つの自在キャスタ２０２、２０２を備えている。
連結機構１０６の先端部分には前述の通り穴が開いており、この穴を台車２００に備えられたピン２０４に引っ掛けることによって、自動搬送車１００と台車２００は連結される。このとき、この自動搬送車１００と台車２００の相対角度をθとする。相対角度θは、具体的には自動搬送車１００の前後方向の中心線２１０と台車２００の前後方向の中心線２１１がなす角である。自動搬送車１００と台車２００の相対角度θは、自動搬送車１００の走行に伴って変化する。
FIG. 2 is a top view of the configuration of FIG. 1, and illustrates the configuration of the
The moving
The rotational speeds of the
A
As described above, a hole is formed in the tip portion of the
図４（ａ）は、上記の自動搬送車１００に台車２００が連結されない場合に自動搬送車が走行する様子を模式的に表した図である。また、図４（ｂ）は、上記の自動搬送車１００に台車２００が連結された場合に自動搬送車が走行する様子を模式的に表した図である。
図４（ａ）において、台車が連結されていない自動搬送車１００は、目標点４０１に向かい、走行軌跡４０２を通って走行する。この際、自動搬送車は走行状態４１０，４２０，４３０を経由する。このとき一般に走行軌跡４０２は、走行に必要なスペースを小さく済ませるという観点から、できるだけ小回りとすることが望ましい。
FIG. 4A is a diagram schematically illustrating a state in which the automated guided vehicle travels when the
In FIG. 4A, the automated guided
一方、図４（ｂ）においては、自動搬送車１００には連結装置１０６によって台車２００が連結されている。自動搬送車１００と目標点４０１との位置関係は上述の台車２００が連結されていない場合と同様であるが、本実施例においては、自動搬送車１００は図１に示した連結検出センサ１０７によって台車２００が連結されていることを検出しており、台車２００が連結されていない場合の走行経路４０２とは異なる走行経路４０３に沿って走行するように構成されている。この際、自動搬送車１００は走行状態４５０を、台車は走行状態４４０をそれぞれ経由する。この結果、台車２００を自動搬送車１００に干渉させないで走行することができるようになる。
On the other hand, in FIG. 4B, a
図５は、本発明の適用がない場合であり、図４（ｂ）に示す走行経路の制御は行われず。図４（ａ）に示す走行経路４０２と同一の走行経路５０２で、台車２００を連結して走行させた場合の例示である。図５では、前記実施例の図４（ｂ）の走行経路４０３の作用効果を説明するために、台車２００と連結された自動搬送車１００が、目標点５０１に向かって、図４（ａ）に示したと同じく、台車２００が連結されていない自動搬送車１００が走行する走行経路４０２と同一の走行経路５０２に沿って走行した場合、自動搬送車１００（位置５１０）と台車２００（位置５２０）間に発生する干渉の状態を判り易く説明的に表したものである。
FIG. 5 shows a case where the present invention is not applied, and the travel route control shown in FIG. 4B is not performed. This is an example of a case where the
以下では、本実施例における自動搬送車１００の走行軌跡について具体的に説明する。
図６は、本実施例における自動搬送車１００の動作を示している。
左駆動輪１０２の単位時間当たりの回転数をＲＬ、右駆動輪１０２の単位時間当たりの回転数をＲＲとする。もしＲＬとＲＲが等しいならば、自動搬送車１００は直線的に前進あるいは後退する。
Below, the traveling locus of the automatic guided
FIG. 6 shows the operation of the automatic guided
The rotation speed per unit time of the
一方、ＲＬとＲＲが等しくないならば、自動搬送車１００は旋回する。このとき、ＲＬの方がＲＲよりも大きいならば、自動搬送車１００は進行方向に対して右方向へ、逆にＲＲの方がＲＬよりも大きいならば、自動搬送車１００は進行方向に対して左方向へ旋回する。このとき自動搬送車１００の走行軌跡は、駆動輪１０２、１０２が横滑りしないと仮定すれば、それぞれの駆動輪１０２、１０２の中心を結んだ直線上の一点を中心とする円弧となる。この円弧の半径６００が自動搬送車１００の旋回半径である。旋回半径６００をＳＲとすると、ＳＲと左右の駆動輪の回転数ＲＬ，ＲＲの関係は（数１）となる。
この自動搬送車１００に台車２００を連結した場合の動作を図７に示す。自動搬送車１００には台車２００が連結されており、台車２００の左後輪１０２と右後輪１０２は向きが固定されたキャスタである。一方、台車の左前輪１０３と右前輪１０３は自在キャスタである。
自動搬送車１００の左駆動輪１０２と右駆動輪１０２の中間点から、台車２００と自動搬送車１００が連結されている点までの長さをＬＲとする。一方、台車２００の左後輪２０３と右後輪２０３との中間点と台車２００と自動搬送車１００が連結されている点までの長さをＬＣとする。さらに、自動搬送車１００と台車２００の相対角度をθとする。
FIG. 7 shows the operation when the
A length from an intermediate point between the
自動搬送車１００が旋回半径ＳＲによって前進しながら旋回するとき、連結された台車２００は過渡状態を経た後に円弧を描いて自動搬送車１００に追従する。このとき自動搬送車１００が描く円弧の中心と台車２００が描く円弧の中心は一致する。台車２００が描く円弧の半径を台車の旋回半径と呼ぶことにし、ＣＲと表すことにする。このとき、台車２００の旋回半径ＣＲと自動搬送車１００の旋回半径ＳＲの関係は、（数２）となる。
一方、図８は、自動搬送車１００と台車２００が干渉しないで走行できるような、自動搬送車１００に対する台車２００の相対的な位置関係を示した図である。自動搬送車１００と台車２００は、連結機構１０６によって連結されている。本実施例においては、自動搬送車１００と台車２００が干渉しないで走行できるようにするためには、機械的寸法の条件から、台車２００の位置を自動搬送車１００に対して点線で示された範囲８００の中に保てばよい。
On the other hand, FIG. 8 is a diagram showing a relative positional relationship of the
本実施例における連結機構１０６は前述のように関節状の機構であり、そのため自動搬送車１００と台車２００の位置関係は連結点１０８を中心とした相対角度によって定まる。そこで、台車２００を範囲８００の中に保つことのできる最大の相対角度をθｍとする。
本実施例においては、自動搬送車１００と台車２００の相対角度θを｜θ｜＜θｍの範囲に保つことによって、自動搬送車１００と台車２００を干渉しないように走行させることができる。自動搬送車１００と台車２００の相対角度θは、（数３）より、自動搬送車１００の旋回半径ＳＲと台車２００の旋回半径ＣＲによって決まる。また、台車２００の旋回半径ＣＲは（数２）より、自動搬送車１００の旋回半径ＳＲによって決まる。さらに、自動搬送車１００の旋回半径ＳＲは（数１）より、自動搬送車１００の左右の駆動輪１０２、１０２の単位時間当たりの回転数ＲＬとＲＲによって決まる。
そこで、｜θ｜＜θｍを満たすような自動搬送車１００の旋回半径の最小値ＳＲｍｉｎをあらかじめ求めておき、自動搬送車１００に台車２００が連結されている場合には、自動搬送車１００の旋回半径ＳＲがＳＲｍｉｎよりも大きくなる範囲で左右の駆動輪１０２、１０２の回転数を決定することで、台車２００が連結されていない場合と異なる走行経路を走行させ、自動搬送車１００と台車２００が干渉せずに効率的な搬送を実現できる。
The
In the present embodiment, by keeping the relative angle θ between the
Therefore, the minimum value SRmin of the turning radius of the
図９は、自動搬送車１００に台車２００が連結されている場合と、されていない場合での、自動搬送車１００の制御の違いを示すフローチャートである。
図９において、自動搬送車１００の電源が入れられ起動すると（ステップ９００）、走行開始トリガ待ち状態（ステップ９０１）となり、走行開始トリガの有無をチェックする（ステップ９０２）。
もし走行開始トリガがなければ（ステップ９０２−Ｎｏ）、走行開始トリガ待ち状態（ステップ９０１）に戻る。
一方、もし走行開始トリガがあれば（ステップ９０２−Ｙｅｓ）、台車２００が連結されているかチェックする（ステップ９０３）。
もし台車２００が連結されていることが検出されたならば（ステップ９０３−Ｙｅｓ）、前述の方式に従って台車２００連結走行時の走行軌跡を生成し（ステップ９０４）、これに基づいて走行する（ステップ９０５）。走行した結果、目標点に到達したかどうかをチェックし（ステップ９０６）、目標点に到達したならば（ステップ９０６−Ｙｅｓ）、走行開始トリガ待ち状態（ステップ９０１）に戻る。もしまだ目標点に到達していないならば（ステップ９０６−Ｎｏ）、再度連結走行時の走行軌跡を生成し（ステップ９０４）、走行する（ステップ９０５）。
一方、もし台車２００が連結されていることが検出されなかったならば（ステップ９０３−Ｎｏ）、単独走行時の走行軌跡を生成し（ステップ９０７）、走行する（ステップ９０８）。走行した結果、目標点に到達したかどうかをチェックし（ステップ９０９）、目標点に到達したならば（ステップ９０９−Ｙｅｓ）、走行開始トリガ待ち状態（ステップ９０１）に戻る。もしまだ目標点に到達していないならば（ステップ９０９−Ｎｏ）、再度単独走行時の走行軌跡を生成し（ステップ９０７）、走行する（ステップ９０５）。
なお、本実施例における自動搬送車１００は向きが固定された２つの駆動輪１０２、１０２と自在キャスタ１０３，１０３を備えているものとしたが、これに限定される必要はなく、例えば下記のような構成であってもよい。
FIG. 9 is a flowchart showing a difference in control of the automatic guided
In FIG. 9, when the
If there is no travel start trigger (step 902-No), the process returns to the travel start trigger wait state (step 901).
On the other hand, if there is a travel start trigger (step 902-Yes), it is checked whether the
If it is detected that the
On the other hand, if it is not detected that the
In addition, although the
図１０（ａ）に示した自動搬送車１００は、舵角を制御できる駆動輪１０２ａ，１０２ａと、向きが固定されたキャスタ１０３ｂ，１０３ｂを備えている。この自動搬送車１００は、駆動輪１０２ａ、１０２ａの舵角によって定まる円弧状の軌跡を走行する。
また、図１０（ｂ）に示した自動搬送車１００は、向きが固定された駆動輪１０２ｂと、舵角を制御できるキャスタ１０３ｃと、自在キャスタ１０３ａ、１０３ａを備えている。この自動搬送車１００は、キャスタ１０３ｃの舵角によって定まる円弧状の軌跡を走行する。
上記の自動搬送車のように、舵角を制御できる車輪を備えた自動搬送車であっても、その走行軌跡は円弧状となることから、その旋回半径が適切な範囲となるように制御することによって、連結された台車を図８に示した範囲に保って牽引することができる。また、上記以外の構成の移動機構を有する自動搬送車であっても、本実施例と同様に、適切な範囲の旋回半径を持つ円弧状の走行軌跡を走行させることによって、連結された台車を図８に示した範囲に保って牽引することができる。
An automated guided
The
Even in the case of an automated guided vehicle having wheels capable of controlling the steering angle, such as the automated guided vehicle described above, the traveling locus is circular, so that the turning radius is controlled within an appropriate range. Thus, the connected cart can be pulled while being kept in the range shown in FIG. In addition, even in the case of an automated guided vehicle having a moving mechanism other than that described above, the connected carts can be moved by traveling along an arcuate traveling locus having a turning radius in an appropriate range, as in this embodiment. It can be pulled while maintaining the range shown in FIG.
また、本実施例では台車の位置を図８に示す範囲８００に保って走行するようにしたが、これとは異なる範囲に台車の位置を保って走行するようにしてもよい。このような場合の例を図１１に示す。
Further, in this embodiment, the vehicle travels while maintaining the position of the carriage in the
図１１において、自動搬送車１００と台車２００は、関節状の連結機構１０６によって連結されている。また、自動搬送車１００の周囲には、自動搬送車１００よりも若干大きめの停止範囲１２０が設定されており、自動搬送車１００が備える外界センサ１０４（図では前方方向に１個設けたものが示されているが、外界センサは四方に複数設けてもよい）によって自機以外の物体がこの停止範囲１２０の内部に検出された場合には、自動搬送車１００は走行を停止するように制御する。このように停止範囲１２０を設定することは、自動搬送車１００の制御において、障害物との接触を避けるために有効な手法である。
このような場合には、台車２００が停止範囲１２０に入った時点で、自動搬送車１００は走行を停止するため、搬送の効率が低下する。そのため、台車２００が停止範囲１２０に入らない範囲に保って走行することが望ましい。
台車２００が停止範囲１２０に入らないように自動搬送車１００を走行させるためには、台車２００の位置を、自動搬送車１００に対して点線で示された範囲１２１の内部に保てばよい。この範囲１２１は、自動搬送車１００と台車２００の機械的寸法と、停止範囲１２０の大きさによって決まる。このとき、台車２００の位置が範囲１２１の内部に保たれるような、自動搬送車１００と台車２００の最大の相対角度をθＬとすると、自動搬送車１００と台車２００の相対角度θを｜θ｜＜θＬの範囲に保つことによって、自動搬送車１００と台車２００が干渉しないように走行させることができる。そのためには、本実施例で示した方法と同様に、自動搬送車１００の左右の駆動輪１０２、１０２の回転数を適切な範囲で決定すればよい。
In FIG. 11, the
In such a case, since the automatic guided
In order to run the automated guided
図１１に示した停止範囲１２０は、あらかじめ一定の範囲として設定してもよい。あるいは、自機の状態や外界センサ１０４によって得られた情報に従い、各瞬間において逐次設定してもよい。例えば、走行速度が速い場合や、走行している路面の状態が悪い場合には、そうでない場合に比べて停止範囲１２０を広げることによって、より効果的に搬送の効率を向上させることができる。
The
実施例１では、向きが固定されたキャスタを備えた台車を牽引する自動搬送車の例を示したが、本発明の実施にあたっては、必ずしもこのような構成が必須ではない。以下では、台車が備える車輪が全て自在キャスタである場合の本発明の実施例を示す。尚、前記実施例１と同一部分には同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。 In Example 1, although the example of the automatic conveyance vehicle which pulls the trolley | bogie provided with the caster with direction fixed was shown, in implementation of this invention, such a structure is not necessarily essential. Below, the Example of this invention in case all the wheels with which a trolley | bogie is provided is a universal caster is shown. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as the said Example 1, and the detailed description is abbreviate | omitted.
図１２は、本実施例における自動搬送車１００と、この自動搬送車１００が連結して搬送することのできる台車２００の構成を示している。
FIG. 12 shows the configuration of an automatic guided
この自動搬送車は実施例１における自動搬送車１００と同様に、移動機構１０１、連結機構１０６、連結検出センサ１０７、外界センサ１０４、制御装置１０５を備えている。また、本実施例における自動搬送車１００は、連結されている台車２００との相対角度を計測する角度センサ１１０を備えており、計測された結果は制御装置１０５に伝えられる。
本実施例における制御装置１０５は、外界センサ１０４によって取得された情報に基づいて得られる自動搬送車１００の現在の位置と、目標となる位置と、同じく外界センサ１０４によって得られた自動搬送車１００の周辺の状況とに基づいて移動機構１０１に対して走行制御信号を送信して、走行制御を行う。さらに、連結検出センサ１０７によって台車２００が自動搬送車１００に連結されていることが検出された場合には、上記に加えて角度センサ１１０（図１３）によって得られる自動搬送車１００と台車２００との相対角度の情報も用いて、自動搬送車単独で走行する場合と異なる経路を走行し、台車２００を牽引して搬送できるようにする。
Similar to the
The
図１３は、図１２の構成を上面から見て、本実施例の自動搬送車１００が備える車輪および連結装置と、台車が備える車輪の構成を示した図である。
自動搬送車１００は、実施例１における自動搬送車１００と同様に、向きが固定された２つの駆動輪１０２，１０２と、２つの自在キャスタ１０３，１０３を備えている。駆動輪１０２、１０２の回転数はそれぞれ独立に制御できる。
また、台車２００は４つの自在キャスタ２０２，２０２，２０３，２０３を備えている。
自動搬送車１００は実施例１の自動搬送車１００と同様の連結機構１０６を備えている。すなわち、連結機構１０６はアーム状の機構であり、その先端部分に開けられた穴を台車に備えられたピン２０４に引っ掛けることによって、自動搬送車１００と台車２００とを連結する。
角度センサ１０９は、台車２００に備えられたピン２０４の、連結機構１０６に対する回転角度を計測することによって、自動搬送車１００と台車２００との相対角度θを検出する。
FIG. 13 is a diagram illustrating the configuration of the wheels and the connecting device provided in the automatic guided
Similar to the
The
The
The angle sensor 109 detects the relative angle θ between the
図１４は、このような自動搬送車１００と台車２００を連結して走行させた場合の動作を示す図である。自動搬送車１００の移動機構は実施例１における自動搬送車１００が備える移動機構１０５と同様の構成である。したがって自動搬送車１００の走行軌跡は、左右輪の回転数が等しい場合には直線になり、そうでない場合には図６に示したものと同様に円弧となる。
移動前の自動搬送車１００と台車２００の相対角度をθ０とする。この状態から、自動搬送車１００を、円弧状の軌跡１４１に沿って走行させる。このときの走行距離をＬＤとする。また、自動搬送車１００の旋回半径をＳＲとする。また、移動前の自動搬送車１００の左右の駆動輪の中心を結ぶ直線と、破線にて示す移動後の自動搬送車１００の左右の駆動輪の中心を結ぶ直線のなす角をφとする。明らかに、φ＝ＬＤ÷ＳＲ（ｒａｄ）＝ＬＤ÷ＳＲ×１８０÷π（ｄｅｇ）である。
この実施例においては、台車２００は、自動搬送車１００の走行に追従して走行するが、台車２００が備える車輪は全て自在キャスタであるため、破線にて示す移動後の台車２００の位置は必ずしも１箇所には定まらず、ある範囲の中に収まることになる。具体的には、自動搬送車１００の牽引にも関わらず全く向きを変えずに平行移動した場合の台車２００の位置１４５から、移動後の自動搬送車１００の向きと全く同じ向きとなる位置１４６までの間である。
FIG. 14 is a diagram illustrating an operation when the automatic guided
The relative angle between the automated guided
In this embodiment, the
ここで、向きを変えずに平行移動した場合の台車２００の位置１４５と自動搬送車１００の相対角度をθ１とする。幾何学的関係より、θ１＝θ０＋φである。一方、自動搬送車１００と全く同じ向きへ移動した場合の台車２００の位置１４６と自動搬送車１００の相対角度は明らかに０°である。
破線にて示す移動後の台車２００の位置１４５及び位置１４６の状態は、いずれも極端な場合であり、一般には台車２００は向きを変えながら自動搬送車１００に追従する。したがって、移動後の自動搬送車１００と台車２００の相対角度θは、一般に０≦θ≦θ０＋φとなる。
Here, the relative angle between the
The state of the
φは、軌跡１４１の半径ＳＲが大きいほど小さくなる。したがって一般に、自動搬送車１００と、牽引される台車２００の相対角度θは、軌跡１４１の半径ＳＲが大きいほど小さくなる。一方、本実施例において自動搬送車１００と台車２００が干渉せずに走行できる範囲は実施例１の場合と同じく図８の範囲８００で表される。したがって自動搬送車１００と台車２００の相対角度θが図８に示した角度、すなわちθｍに対して｜θ｜＜θｍを満たすならば、台車の位置は図８の範囲８００の中に保たれ、自動搬送車１００と台車２００は干渉せずに走行することができる。
φ decreases as the radius SR of the
そこで、本実施例における自動搬送車１００は、角度センサ１０９によって計測された自動搬送車１００と台車２００の相対角度をもとに、相対角度が大きいほど旋回半径ＳＲが大きくなるような制御を行うことで、自動搬送車１００と台車２００が干渉しないように走行できるようにする。具体的には、例えば、αを適当な定数として、ＳＲ ＞ α／（θｍ−θ）となるように自動搬送車１００を制御すればよい。実施例１で示したように、このような制御は自動搬送車の左右の駆動輪１０２，１０２の回転数を制御することによって実現することができる。
Therefore, the automatic guided
なお、本実施例における自動搬送車は、向きが固定された２つの駆動輪１０２、１０２と自在キャスタ１０３，１０３を備えているものとしたが、実施例１と同様、これに限定される必要はなく、例えば図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示されるような構成であってもよい。
In addition, although the automatic conveyance vehicle in a present Example was equipped with the two
また、本実施例においては、台車の位置を図８に示した範囲８００の内部に保つようにしたが、実施例１と同様、これとは異なる範囲に台車の位置を保つようにしてもよい。例えば、実施例１と同様、台車の位置を図１１に示した範囲１２１の中に保つようにしてもよい。
Further, in this embodiment, the position of the carriage is kept within the
実施例２においては、連結された台車との相対角度を検出するセンサを備えた自動搬送車の例を示したが、自動搬送車と台車との距離を検出することで同様の制御を行うこともできる。以下では、連結された台車との距離を検出するセンサを備えた自動搬送車による本発明の実施例を示す。尚、前記実施例１、２と同一部分には同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。 In Example 2, although the example of the automatic conveyance vehicle provided with the sensor which detects a relative angle with the trolley | bogie connected was shown, performing the same control by detecting the distance of an automatic conveyance vehicle and a trolley | bogie. You can also. Below, the Example of this invention by the automatic conveyance vehicle provided with the sensor which detects the distance with the connected trolley | bogie is shown. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as the said Examples 1, 2, and the detailed description is abbreviate | omitted.
図１５は、本実施例における自動搬送車１００と、この自動搬送車１００が連結して搬送することのできる台車２００の構成を示している。
この自動搬送車１００は実施例１における自動搬送車１００と同様に、移動機構１０１、連結機構１０６、連結検出センサ１０７、外界センサ１０４、制御装置１０５を備えている。また、本実施例における自動搬送車１００は、連結されている台車との距離を計測する距離センサ１１１を備えており、計測された結果は制御装置１０５に伝えられる。
FIG. 15 shows a configuration of an automatic guided
Similar to the
本実施例における制御装置１０５は、外界センサ１０４によって取得された情報に基づいて得られる自動搬送車１００の現在の位置と、目標となる位置と、同じく外界センサ１０４によって得られた自動搬送車１００の周辺の状況とに基づいて移動機構１０１に対して走行制御信号を送信して、走行制御を行う。さらに、連結検出センサ１０７によって台車２００が自動搬送車１００に連結されていることが検出された場合には、上記に加えて距離センサ１１１によって得られる、自動搬送車１００と台車２００との距離の情報も用いて、自動搬送車単独で走行する場合と異なる経路を走行し、台車２００を牽引して搬送できるようにする。
The
図１６は、図１５の構成を上から見て、本実施例における自動搬送車が備える距離センサが計測する部分を具体的に示した図である。
自動搬送車１００が備える車輪は、実施例１および実施例２と同様に、向きが固定され、回転数を独立に制御できる２つの駆動輪１０２、１０２と、２つの自在キャスタ１０３、１０３を備えている。また、台車２００は４つの自在キャスタ２０２，２０２，２０３，２０３を備えている。
自動搬送車１００は実施例１および実施例２の自動搬送車１００と同様の連結機構１０６を備えている。
距離センサ１１１は、台車２００の、自動搬送車１００に近い側の２つの角までの距離Ｌ１，Ｌ２を計測する。
FIG. 16 is a diagram specifically showing a portion measured by a distance sensor included in the automatic guided vehicle according to the present embodiment when the configuration of FIG. 15 is viewed from above.
As in the first and second embodiments, the wheel provided in the
The
The
図１７は、自動搬送車１００と連結された台車２００について、距離センサ１１１によって計測された距離と、自動搬送車１００と台車２００が接触しない範囲の関係を示した図である。
自動搬送車１００と台車２００は、連結機構１０６によって連結されている。このとき、自動搬送車１００が備える距離センサ１１１は、台車２００の角までの距離を計測する。この距離をＤｃとする。また、このような台車が自動搬送車１００と接触している場合、すなわち台車２００が破線で示した位置にある場合に、距離センサ１１１が検出する距離をＤｓとする。また、自動搬送車１００と台車２００の相対角度をθとする。
FIG. 17 is a diagram illustrating a relationship between a distance measured by the
The
距離Ｄｃは自動搬送車１００と台車２００の相対角度θが大きくなるほど短くなっていき、自動搬送車１００と台車２００が接触したときに最短距離すなわち距離Ｄｓとなる。一方、自動搬送車１００が備える移動機構は実施例１および実施例２で示した自動搬送車と同様の機構であり、台車２００が備える車輪は実施例２と同じく全て自在キャスタである。したがって、自動搬送車１００と台車２００を連結して走行させた場合の動作は図１４と同様となる。すなわち、自動搬送車１００と台車２００の相対角度θは、図１４に示したように、自動搬送車の走行軌跡１４１の半径ＳＲが大きいほど小さくなる。
The distance Dc becomes shorter as the relative angle θ between the
そこで、本実施例における自動搬送車は、距離センサ１１１で計測された距離Ｄｃをもとに、Ｄｃが小さくなるほど旋回半径ＳＲが大きくなるような制御を行うことで、自動搬送車と台車が干渉せずに走行できるようにする。具体的には、例えば、βを適当な定数として、ＳＲ＞β／（ｄｃ−ｄｓ）となるように自動搬送車１００を制御すればよい。このような制御は実施例１および実施例２における自動搬送車と同様、左右の駆動輪の回転数を制御することによって実現することができる。
Therefore, the automatic guided vehicle in this embodiment interferes between the automatic guided vehicle and the carriage by performing control such that the turning radius SR increases as Dc decreases based on the distance Dc measured by the
なお、図１７では表記の簡単のために、上から見て自動搬送車の右側に台車がある場合のみを示したが、反対側についても全く同様である。
なお、本実施例において、自動搬送車１００は１つの距離センサを備え、台車の角までの距離を測るものとしたが、必ずしもこの構成にとらわれるものではない。例えば複数のセンサによって台車までの距離を測ってもよい。また、台車の角以外の部分までの距離を測ってもよい。
In FIG. 17, for the sake of simplicity, only the case where the carriage is on the right side of the automatic transport vehicle as viewed from above is shown, but the same applies to the opposite side.
In the present embodiment, the automatic guided
このような構成の例を図１８に示す。自動搬送車１００は距離センサ１１１ａおよび１１１ｂを備えており、後方の台車２００までの距離ＬＬおよびＬＲをそれぞれ測っている。このような構成の場合にも、上記の実施例と同様に、距離ＬＬもしくは距離ＬＲが小さくなるほど旋回半径が大きくなるような制御を行うことで、自動搬送車１００と台車２００が干渉せずに走行するようにできる。
また、本実施例における自動搬送車１００は、向きが固定された２つの駆動輪と自在キャスタを備えているものとしたが、実施例１および実施例２と同様、これに限定される必要はなく、例えば図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示されるような構成であってもよい。
また、本実施例においては、台車を自動搬送車１００に接触しないような位置に保って走行するようにしたが、これとは異なる範囲に台車の位置を保つようにしてもよい。例えば、実施例１および実施例２と同様に、台車の位置を図１１に示した範囲１２１の中に保つようにしてもよい。
An example of such a configuration is shown in FIG. The automated guided
Moreover, although the automatic guided
In the present embodiment, the carriage is kept running at a position where it does not come into contact with the
本発明においては、上記のような自動搬送車を用いて自動搬送車システムを構築することができる。その発明においても単一性のある発明が完成している。つまり、本発明の自動搬送車システムは、自機を移動させる移動機構と、前記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車を用いた自動搬送車システムであって、自動搬送車は、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機に前記台車が連結されているかいないかを判別する手段とを備えている。そのような自動搬送車システムの場合は、当該判別手段により前記台車が連結されていないと判断した場合には、通過が可能なパスであっても、台車が連結されている場合には、カーブの半径が維持できないと判断されたり、回避不能の障害物と判断される場合はおおいものである。その際には、台車が連結されていると判断した場合と異なる走行経路を走行する、つまり、大きく障害物を回避するルートを採るか、別の経路パス（例えば、大きな通路のみからなる経路パス）を走行するように制御することにより、台車が連結されていない場合も、連結されている場合にも効率的な経路の選択が可能となるものである。 In the present invention, an automated guided vehicle system can be constructed using the automated guided vehicle as described above. In the invention, a unitary invention has been completed. That is, the automatic guided vehicle system of the present invention is an automatic guided vehicle system using an automatic guided vehicle including a moving mechanism that moves the own machine and a control device that controls the moving mechanism. Comprises a connecting mechanism that can be connected to and disconnected from the carriage, a means for detecting whether or not the carriage is connected, and a means for determining whether or not the carriage is connected to the own machine. In the case of such an automatic guided vehicle system, if the cart is determined not to be connected by the discriminating means, even if the pass is a pass, if the cart is connected, the curve If it is determined that the radius of the vehicle cannot be maintained, or if it is determined that it is an unavoidable obstacle, it is a great deal. In this case, the vehicle travels on a different route than when it is determined that the carriage is connected, that is, a route that largely avoids an obstacle is taken, or another route path (for example, a route path that consists only of a large passage). ), The route can be selected efficiently both when the carriage is not connected and when it is connected.
本発明の自動搬送車システムの実施例を図１９を用いて説明する。図１９は、台車２００を連結した自動搬送車１００が、スタート点から目標点３０１へ走行する際の走行可能な経路を探索する手法を説明するものであり、平面的に配置された倉庫或いは生産装置エリア３５０ａ乃至３０５ｄの間の経路Ａ乃至Ｄが示されている。
An embodiment of the automated guided vehicle system of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 19 illustrates a method of searching for a travelable route when the automated guided
台車２００を連結した自動搬送車１００がスタート点から目標点３０１へ走行する際に、走行可能な経路が探索される。走行可能な経路は、倉庫或いは生産装置エリア３５０ａ乃至３０５ｄの平面的配置は予め分かっていることから、経路Ａ乃至Ｄが候補経路として特定され、それらの候補経路の中から走行経路を探索する。最短経路は、経路Ａ及び経路Ｂである。本発明の自動搬送車システムでは、まず、経路Ａ及び経路Ｂの走行可能性を判断する。まず、経路Ａは、走行経路上に障害物等は存在していないので走行可能性を判断する。その際、自動搬送車１００は、台車２００を連結しているか否かを判断し、台車２００を連結していることから、比較的狭い間隔で配置されていることから倉庫或いは生産装置エリア３５０ｃ及び３０５ｄの間の経路Ａはカーブの曲率が小さ過ぎて台車を連結している場合には曲がりきれないとして経路Ａは走行経路としては選択されない。次に、経路Ｂの走行可能性を判断する。その際、自動搬送車１００は、備えられている外界センサにより、周囲の状況を判断して走行中の自動搬送車１００ａを認知し、渋滞の可能性ありと判断して経路Ｂの選択は行わない。
When the automated guided
そこで、経路Ｃまたは経路Ｄが、走行可能な経路として直進走行を開始する。少し、走行すると、自動搬送車１００は、備えられている外界センサにより周囲の状況を判断して走行中の自動搬送車１００ｂを認知し、渋滞の可能性ありと判断して、やはり、経路Ｂの選択は行わない。そこで、一番遠回りの経路であるが、経路Ｄを選択して目標点３０１に向かうことになる。障害物は、他の自動搬送車のみではなく、人物や経路近傍に積載された部品等である場合もある。これは、自動搬送車１００の外界センサにより、走行中に認識判断することができる。しかしこれに限らず、各自動搬送車の位置は、本発明の自動搬送車システムとして認識する方式を採用することもできる。
Therefore, the route C or the route D starts straight traveling as a travelable route. When traveling a little, the automatic guided
本発明の自動搬送車システムにおいて、以上のような走行経路の選択を実施させるためには、自動搬送車の外界センサの設置が有効であり、その外界センサによって移動経路上に障害物を検出した場合、或いは、通行不能と判断した場合には、前記自動搬送車はその移動経路を変更して障害物を回避する、或いは、通行可能な別ルートを走行するように制御することができる。本発明の自動搬送車システムは、指定された目標点に対して、最短時間（最短距離）の経路、障害のない経路、渋滞していない経路等により、走行可能な経路を探索して走行する。その際に、本発明の自動搬送車システムは、台車を連結しているか否かにより、カーブの曲率を走行可能な経路の選択基準として採用するものである。 In the automatic guided vehicle system of the present invention, in order to carry out the selection of the travel route as described above, it is effective to install an external sensor of the automatic guided vehicle, and an obstacle is detected on the moving route by the external sensor. In this case, or when it is determined that the vehicle is not allowed to pass, the automatic guided vehicle can be controlled so as to avoid the obstacle by changing the moving route or to travel on another route that can be passed. The automatic guided vehicle system according to the present invention searches for a route that can be traveled with respect to a specified target point by using a route with the shortest time (shortest distance), a route without an obstacle, a route without traffic jams, and the like. . At that time, the automated guided vehicle system of the present invention employs the curvature of the curve as a selection criterion for a travelable route depending on whether or not the carriage is connected.
尚、本実施例においては台車を牽引する駆動輪を有する自動搬送車としたが、これに限定せず、台車の牽引を可能とする自律移動可能な移動体であればその形態は適宜選択すればよい。 In the present embodiment, the automatic conveyance vehicle having the drive wheel for towing the carriage is used. However, the present invention is not limited to this, and any form may be selected as long as it is an autonomously movable body that can tow the carriage. That's fine.
１００ 自動搬送車
１０１ 移動機構
１０４ 外界センサ
１０５ 制御装置
１０６ 連結機構
１０７ 連結検出センサ（連結検出手段）
２００ 台車
θ 自動搬送車と台車の相対角度
ＳＲ 自動搬送車の旋回半径
８００ 自動搬送車と台車が接触しない範囲
１１０ 角度センサ（台車相対角度検出手段）
１１１ 距離センサ（台車連結距離検出）
Ｄｃ 自動搬送車と台車の距離
Ｄｓ 自動搬送車と台車の距離
DESCRIPTION OF
200 Carriage θ Relative angle SR of automatic conveyance vehicle and carriage
111 Distance sensor (trolley connection distance detection)
Dc Distance between automated guided vehicle and cart Ds Distance between automated guided vehicle and cart
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