JP7423979B2 - Transportation control device, transportation control method, program - Google Patents

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Description

本発明は、運搬制御装置、運搬制御方法、プログラムに関する。 The present invention relates to a transportation control device, a transportation control method, and a program.

倉庫などにおいて荷物などの運搬対象物をある運搬元の位置から他の運搬先の位置に移動させるＡＧＶ（Automated guided vehicle）などの運搬ロボットが利用されている。このような運搬ロボットを用いたとしても、運搬ロボットが荷物の運搬元に到着したかどうかの確認や、荷物を積む動作など人の力を利用する状況が多い。関連する技術が特許文献１に開示されている。特許文献１の技術は、資材搬送システムに関し、台車のＩＤと資材のデータに基づいて、台車の移動を管理する技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Transportation robots such as AGVs (Automated Guided Vehicles) are used in warehouses and the like to move objects such as cargo from a source location to another destination location. Even if such a transport robot is used, there are many situations in which human power is required, such as checking whether the transport robot has arrived at the transport source of the cargo and loading the cargo. Related technology is disclosed in Patent Document 1. The technique disclosed in Patent Document 1 relates to a materials conveyance system, and discloses a technique for managing the movement of a truck based on the ID of the truck and material data.

特許第６１４９１４５号公報Patent No. 6149145

現状の倉庫などの荷物を管理する施設では、現状では人の力が必要となっており、自動的な運搬元から運搬先への運搬対象物の運搬に、人の判断を融合させて、より効率的に荷物の運搬を行う必要がある。 Current warehouses and other facilities that manage cargo currently require human power, so it will be possible to integrate human judgment into the automatic transportation of objects from the source to the destination. It is necessary to transport cargo efficiently.

そこでこの発明は、上述の課題を解決する運搬制御装置、運搬制御方法、プログラムを提供することを目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to provide a transportation control device, a transportation control method, and a program that solve the above-mentioned problems.

発明の第一の態様によれば、運搬制御装置は、運搬対象物に付された制御指示情報を取得する取得部と、前記運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記運搬対象物の運搬可能な状態に前記運搬装置を制御した後に、前記制御指示情報に基づいて前記運搬対象物の運搬制御を行うことを特徴とする。 According to the first aspect of the invention, the transportation control device includes: an acquisition section that acquires control instruction information attached to an object to be transported; and a control section that controls the transportation device to a state in which the object to be transported can be transported. The control unit controls the transportation of the object based on the control instruction information after controlling the transport device to a state in which the object can be transported.

発明の第二の態様によれば、運搬制御方法は、運搬対象物に付された制御指示情報を取得し、前記運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御し、前記運搬対象物の運搬可能な状態に前記運搬装置を制御した後に、前記制御指示情報に基づいて前記運搬対象物の運搬制御を行うことを特徴とする。 According to a second aspect of the invention, the transportation control method acquires control instruction information attached to an object to be transported, controls a transportation device to a state in which the object to be transported can be transported, and controls the transportation of the object to be transported. The present invention is characterized in that, after controlling the transport device to a state in which transport is possible, transport of the object to be transported is controlled based on the control instruction information.

発明の第三の態様によれば、プログラムは、運搬制御装置のコンピュータを、運搬対象物に付された制御指示情報を取得する手段、前記運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御する手段、として機能させ、前記運搬装置を制御する手段は、さらに、前記運搬対象物の運搬可能な状態に前記運搬装置を制御した後に、前記制御指示情報に基づいて前記運搬対象物の運搬制御を行うことを特徴とする。 According to a third aspect of the invention, the program controls a computer of a transportation control device to acquire control instruction information attached to an object to be transported, and controls the transportation device to a state in which the object to be transported can be transported. The means for controlling the transporting device further controls the transporting of the transporting object based on the control instruction information after controlling the transporting device to a state in which the transporting object can be transported. It is characterized by doing.

本発明によれば、人の判断を融合させて、より効率的に荷物等の運搬対象物の運搬を行うことができる。 According to the present invention, objects to be transported such as luggage can be transported more efficiently by integrating human judgment.

本実施形態による運搬制御システムの概要を示す第一の図である。FIG. 1 is a first diagram showing an overview of the transportation control system according to the present embodiment. 本実施形態による運搬制御システムの概要を示す第二の図である。FIG. 2 is a second diagram showing an overview of the transportation control system according to the present embodiment. 本実施形態による運搬制御システムのシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram of a transportation control system according to the present embodiment. 本実施形態による運搬制御装置のハードウェア構成図である。FIG. 1 is a hardware configuration diagram of a transportation control device according to the present embodiment. 本実施形態による運搬制御装置の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of the transportation control device according to the present embodiment. 本実施形態による運搬制御装置の処理フローを示す第一の図である。FIG. 2 is a first diagram showing a processing flow of the transportation control device according to the present embodiment. 本実施形態による運搬制御装置の処理フローを示す第二の図である。It is a second diagram showing the processing flow of the transportation control device according to the present embodiment. 本実施形態による運搬制御装置の最小構成を示す図である。It is a diagram showing the minimum configuration of a transportation control device according to this embodiment. 本実施形態による最小構成の運搬制御装置による処理フローを示す図である。It is a figure showing the processing flow by the transportation control device of the minimum configuration by this embodiment.

以下、本発明の一実施形態による運搬制御装置を含む運搬制御システムを、図面を参照して説明する。
図１は、同実施形態による運搬制御装置を用いた運搬制御システムの概要を示す第一の図である。
図１で示すように運搬制御装置１は運搬ロボット２に設けられている。運搬ロボット２は、運搬制御装置１とカメラ３とを備え、運搬制御装置１の制御に基づいて運搬ロボット２の車輪や操舵装置が駆動することにより、運搬対象物である荷物Ｏの運搬のために運搬元から運搬先へ移動する。 Hereinafter, a transportation control system including a transportation control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a first diagram showing an overview of a transportation control system using a transportation control device according to the embodiment.
As shown in FIG. 1, a transportation control device 1 is provided on a transportation robot 2. The transportation robot 2 is equipped with a transportation control device 1 and a camera 3, and the wheels and steering device of the transportation robot 2 are driven under the control of the transportation control device 1 to transport the cargo O, which is the object to be transported. It is moved from the transport source to the transport destination.

運搬制御装置１は、荷物Ｏを運搬する際、搬対象物に関する制御指示情報を読み取るための読取位置に移動する。運搬制御装置１は、カメラ３を制御して撮影により生成された画像を取得し、その画像に映る制御指示情報に基づいて、荷物Ｏを運搬可能な状態に自装置を制御する。例えば、荷物Ｏは台車５に積まれる。運搬制御装置１は運搬ロボット２を制御して読取位置に移動する。運搬制御装置１はカメラ３を制御して、荷物に掛けられた制御札Ｂを撮影する。 When transporting the cargo O, the transport control device 1 moves to a reading position for reading control instruction information regarding the object to be transported. The transportation control device 1 controls the camera 3 to acquire an image generated by photography, and controls the device to a state in which the cargo O can be transported based on control instruction information shown in the image. For example, cargo O is loaded onto cart 5. The transportation control device 1 controls the transportation robot 2 to move to the reading position. The transportation control device 1 controls the camera 3 to photograph the control tag B attached to the luggage.

運搬制御装置１は制御札Ｂの撮影により生成された画像をカメラ３から取得する。制御札Ｂには制御指示情報が印字される。運搬制御装置１は、カメラ３から取得し画像を解析して制御指示情報を検出する。運搬制御装置１は、制御指示情報に基づいて、制御札Ｂが掛かる荷物Ｏが積まれた台車５の連結部分に、運搬ロボット２の連結機構４を連結させる運転制御を行う。運搬制御装置１は、連結が完了すると、連結した台車を引いて、制御指示情報が示す運搬元の位置から運搬先の位置まで移動する運搬制御を行う。 The transportation control device 1 acquires an image generated by photographing the control tag B from the camera 3. Control instruction information is printed on control tag B. The transportation control device 1 analyzes images acquired from the camera 3 to detect control instruction information. Based on the control instruction information, the transportation control device 1 performs operational control to connect the coupling mechanism 4 of the transportation robot 2 to the connection portion of the trolley 5 loaded with the cargo O to which the control tag B is attached. When the connection is completed, the transportation control device 1 pulls the connected cart and performs transportation control to move it from the transportation source position to the transportation destination position indicated by the control instruction information.

図２は、同実施形態による運搬制御装置を用いた運搬制御システムの概要を示す第二の図である。
運搬制御装置１は制御指示情報が示す地図情報に基づいて運搬先までの経路を認識し当該経路を移動する（２ａ）。運搬制御装置１は移動中にカメラ３が撮影して生成した画像を取得し、運搬先の位置に台車を配置できるかを判定する（２ｂ）。運搬制御装置１は、運搬先の配置位置に台車を配置する運搬制御を行った後、連結機構４を切り離す（２ｃ）。運搬制御装置１は、その後、次の荷物を運搬するための所定の位置（元の場所など）に移動する（２ｄ）。 FIG. 2 is a second diagram showing an overview of the transportation control system using the transportation control device according to the embodiment.
The transportation control device 1 recognizes the route to the transportation destination based on the map information indicated by the control instruction information, and moves along the route (2a). The transportation control device 1 acquires an image taken and generated by the camera 3 during movement, and determines whether the cart can be placed at the transportation destination (2b). The transportation control device 1 performs transportation control to arrange the cart at the location of the transportation destination, and then disconnects the coupling mechanism 4 (2c). The transport control device 1 then moves to a predetermined position (such as the original location) for transporting the next load (2d).

図３は、運搬制御システムのシステム構成図である。
図３で示すように運搬制御装置１は、管理サーバ１０と通信接続を行う。運搬制御装置１は、荷物Ｏの運搬制御を行った結果、運搬対象となった荷物Ｏの識別情報と当該荷物Ｏの状態を示す状態情報とを出力先である管理サーバ１０へ送信する。状態情報とは、荷物Ｏの現在位置、移動完了時刻などを含む情報である。 FIG. 3 is a system configuration diagram of the transportation control system.
As shown in FIG. 3, the transportation control device 1 establishes a communication connection with the management server 10. As a result of controlling the transportation of the cargo O, the transportation control device 1 transmits identification information of the cargo O to be transported and state information indicating the state of the cargo O to the management server 10, which is an output destination. The status information is information including the current position of the package O, the time of completion of movement, and the like.

図４は、本実施形態による運搬制御装置のハードウェア構成図である。
図４で示すように、運搬制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、データベース１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。なお管理サーバ１０も同様のハードウェア構成を備えたコンピュータである。 FIG. 4 is a hardware configuration diagram of the transportation control device according to this embodiment.
As shown in FIG. 4, the transportation control device 1 includes hardware such as a CPU (Central Processing Unit) 101, a ROM (Read Only Memory) 102, a RAM (Random Access Memory) 103, a database 104, and a communication module 105. It is a computer. Note that the management server 10 is also a computer with a similar hardware configuration.

図５は、本実施形態による運搬制御装置の機能ブロック図である。
運搬制御装置１は、予め記憶する運搬制御プログラムを起動する。これにより、運搬制御装置は、取得部１１、制御部１２の機能を発揮する。
取得部は、荷物Ｏに関する制御指示情報を取得する。
制御部１２は、荷物Ｏの運搬可能な状態に自装置を制御する。制御部１２は、荷物Ｏの運搬可能な状態に自装置を備えた運搬ロボット２を制御した後に、制御指示情報に基づいて荷物Ｏの運搬制御を行う。 FIG. 5 is a functional block diagram of the transportation control device according to this embodiment.
The transportation control device 1 starts a transportation control program stored in advance. Thereby, the transportation control device exhibits the functions of the acquisition section 11 and the control section 12.
The acquisition unit acquires control instruction information regarding baggage O.
The control unit 12 controls its own device to a state where the cargo O can be transported. The control unit 12 controls the transportation robot 2 equipped with its own device to a state in which it can transport the luggage O, and then controls the transportation of the luggage O based on the control instruction information.

図６は、本実施形態による運搬制御装置の処理フローを示す第一の図である。
運搬制御装置１の取得部１１は、所定の運搬元の位置に移動するよう指示する制御指示情報を、管理サーバ１０から取得する（ステップＳ１０１）。取得部１１は制御指示情報を制御部１２へ出力する。制御部１２は、運搬ロボット２を運搬元の位置に移動する移動制御を行う（ステップＳ１０２）。これにより運搬ロボット２が運搬元に位置に移動する。 FIG. 6 is a first diagram showing the processing flow of the transportation control device according to this embodiment.
The acquisition unit 11 of the transportation control device 1 acquires control instruction information that instructs movement to a predetermined transportation source position from the management server 10 (step S101). The acquisition unit 11 outputs control instruction information to the control unit 12. The control unit 12 performs movement control to move the transport robot 2 to the transport source position (step S102). As a result, the transport robot 2 moves to the transport source position.

運搬ロボット２は、一例としては移動経路の床に貼られた磁気テープを検出し、磁気テープの上を外れないように移動する移動方式により移動する。または運搬ロボット２は、地図情報を記憶し、検出した位置と、当該位置に対応する地図情報が示す位置とに基づいて、運搬制御装置１の自立走行制御により移動してもよい。運搬ロボット２は、軌道を走行するものであってもよい。 For example, the transport robot 2 moves by a movement method in which it detects a magnetic tape pasted on the floor of the movement route and moves so as not to come off the top of the magnetic tape. Alternatively, the transport robot 2 may store map information and move under autonomous travel control of the transport control device 1 based on the detected position and the position indicated by the map information corresponding to the position. The transportation robot 2 may be one that travels on a track.

制御部１２は、運搬元の位置へ移動したことを検知する（ステップＳ１０３）。例えば制御部１２は、運搬ロボット２に備わる通信装置が受信した信号の情報を解析し、その信号が、運搬元の位置に設けられた発信機から発信された信号の情報である場合、運搬元の位置に移動したと検知する。または制御部１２は、カメラ３を制御して取得した画像を解析し、その画像が運搬元位置に相当する物体が含まれる場合には、運搬元の位置に移動したと検知する。または制御部１２は、運搬ロボット２に備わる位置センサで検出した位置が、運搬元を示す場合に、運搬元の位置に移動したと検知してもよい。 The control unit 12 detects the movement to the transport source position (step S103). For example, the control unit 12 analyzes information on a signal received by a communication device provided in the transportation robot 2, and if the signal is information on a signal transmitted from a transmitter provided at the location of the transportation source, the control unit 12 It is detected that the object has moved to the position of . Alternatively, the control unit 12 analyzes the image obtained by controlling the camera 3, and if the image includes an object corresponding to the transport source position, it detects that the object has moved to the transport source position. Alternatively, the control unit 12 may detect that the transport robot 2 has moved to the transport source position when the position detected by the position sensor provided in the transport robot 2 indicates the transport source.

制御部１２は、運搬元の位置に移動したと検知した場合、カメラ３を制御して取得した画像を解析し、画像中に制御札Ｂが含まれるかを判定する（ステップＳ１０４）。制御部１２は画像の画素を解析して、色や、札の形、大きさなどを解析し、制御札Ｂに対応するそれらの情報が検出できた場合には、画像中に制御札Ｂが含まれると判定する。なおこの判定の段階で、制御札Ｂに印字された制御指示情報が認識できなくてもよい。 When the control unit 12 detects that it has moved to the transport source position, it controls the camera 3 to analyze the acquired image and determines whether the control tag B is included in the image (step S104). The control unit 12 analyzes the pixels of the image, and analyzes the color, shape, size, etc. of the tag, and if the information corresponding to the control tag B can be detected, it is determined that the control tag B is in the image. It is determined that it is included. Note that the control instruction information printed on the control tag B may not be recognized at this stage of determination.

制御部１２は、画像中に制御札Ｂが含まれる場合、その制御札Ｂの位置に応じた読取位置に移動するよう運搬ロボット２を制御する。制御札Ｂの位置に応じた読取位置は、制御札Ｂに印字されている制御指示情報等を認識でき、制御札Ｂが正面となる位置である。例えば制御部１２は、画像を解析して、運搬ロボット２と制御札Ｂの距離、相対位置などを検出する。これら距離や相対位置の検出は公知の技術を用いればよい。運搬ロボット２がレーダを備え、制御部１２は、そのレーダの反射波に基づいて算出した対象物までの距離に基づいて、運搬ロボット２と制御札Ｂの対象物である台車５や制御札の掛けられた荷物Ｏの形状や、対象物までの距離、相対位置などを検出してもよい。制御部１２は、制御札Ｂまでの距離、制御札Ｂとの相対距離や、運搬ロボット２の方向に基づいて、読取位置まで移動距離、移動方向、転回角度を算出する。制御部１２は、それら移動距離、移動方向、転回角度に基づいて運搬ロボット２を移動制御して読取位置まで移動する制御を行う（ステップＳ１０５）。これにより運搬ロボット２は読取位置まで移動し、荷物Ｏに係る制御札Ｂの正面の所定の距離の読取位置に停止する。 When the control tag B is included in the image, the control unit 12 controls the transport robot 2 to move to a reading position corresponding to the position of the control tag B. The reading position corresponding to the position of the control tag B is a position where the control instruction information etc. printed on the control tag B can be recognized and the control tag B is in front. For example, the control unit 12 analyzes the image and detects the distance, relative position, etc. between the transportation robot 2 and the control tag B. Known techniques may be used to detect these distances and relative positions. The transportation robot 2 is equipped with a radar, and the control unit 12 determines whether the transportation robot 2 and the control tag B are connected to the trolley 5 or the control tag, which is the target object, based on the distance to the object calculated based on the reflected wave of the radar. The shape of the hung luggage O, the distance to the object, the relative position, etc. may be detected. The control unit 12 calculates the moving distance, moving direction, and turning angle to the reading position based on the distance to the control tag B, the relative distance to the control tag B, and the direction of the transportation robot 2. The control unit 12 controls the movement of the transportation robot 2 based on the movement distance, movement direction, and rotation angle to move it to the reading position (step S105). As a result, the transport robot 2 moves to the reading position and stops at the reading position at a predetermined distance in front of the control tag B related to the package O.

制御部１２は、カメラ３から画像を取得し、その画像に映る制御札Ｂの大きさや位置などに基づいて、読取位置に移動したことを検出する（ステップＳ１０６）。制御部１２は読取位置に移動したことを検出すると、カメラ３を制御し撮影により生成された画像を取得する。制御部１２は、画像に映る制御札Ｂに印字された制御指示情報を検出する（ステップＳ１０７）。 The control unit 12 acquires an image from the camera 3, and detects that the control tag B has moved to the reading position based on the size and position of the control tag B shown in the image (step S106). When the control unit 12 detects that the camera 3 has moved to the reading position, it controls the camera 3 and acquires an image generated by photography. The control unit 12 detects control instruction information printed on the control tag B shown in the image (step S107).

例えば制御札Ｂは、青または赤の下地にコード化された制御指示情報と制御指示情報に対応する制御指示を示す文章が印字されているものとする。一例としては制御札Ｂの表面は青の下地に、運搬元と運搬先を示すコード化された制御指示情報と、運搬元と運搬先の位置の名称が印字されている。制御札Ｂの裏面は赤の下地に、一時停止を示す制御指示情報と、一時停止の文字が印字されている。作業者が、制御札Ｂの青の表面が見えるようにその制御札Ｂを荷物Ｏに掛けている場合、制御部１２は、運搬元と運搬先を示すコード化された制御指示情報を検出する。または作業者が、制御札Ｂの赤の裏面が見えるようにその制御札Ｂを荷物Ｏに掛けている場合、制御部１２は、一時停止を示す制御指示情報を検出する。 For example, it is assumed that control tag B has coded control instruction information and a text indicating a control instruction corresponding to the control instruction information printed on a blue or red background. For example, on the surface of the control tag B, coded control instruction information indicating the transportation source and destination, and the names of the locations of the transportation source and destination are printed on a blue background. On the back side of the control tag B, control instruction information indicating a temporary stop and the characters ``pause'' are printed on a red background. When the worker hangs the control tag B on the load O so that the blue surface of the control tag B is visible, the control unit 12 detects coded control instruction information indicating the transport source and transport destination. . Alternatively, when the worker hangs the control tag B on the baggage O so that the red back side of the control tag B is visible, the control unit 12 detects control instruction information indicating a temporary stop.

制御部１２は、制御指示情報が示す指示を認識する（ステップＳ１０８）。制御部１２は、制御指示情報から運搬元と運搬先を認識した場合、制御札Ｂが掛けられている荷物Ｏの載置された台車５の連結部に、運搬ロボット２の連結機構４を連結する移動制御を行う（ステップＳ１０９）。この処理は、制御部１２が、制御指示情報の読み取り後に運搬対象物の運搬可能な状態に運搬ロボット２（運搬装置）を制御する処理の一態様である。制御部１２は、その後、運搬ロボット２を運搬先に移動して荷物を運搬する運搬制御を行う（ステップＳ１１０）。これにより運搬ロボット２は、連結した台車を引いて運搬先へ移動する。なお制御部１２は、連結機構４の台車５の連結部へ連結したことの判定を画像解析によって行ってもよいし、連結機構４からえた連結完了の信号を検知して連結したことを判定してもよい。 The control unit 12 recognizes the instruction indicated by the control instruction information (step S108). When the control unit 12 recognizes the transportation source and destination from the control instruction information, it connects the coupling mechanism 4 of the transportation robot 2 to the coupling portion of the trolley 5 on which the cargo O on which the control tag B is hung is placed. Movement control is performed (step S109). This process is one aspect of the process in which the control unit 12 controls the transport robot 2 (transport device) to a state where the object to be transported can be transported after reading the control instruction information. The control unit 12 then performs transportation control to move the transportation robot 2 to the destination and transport the cargo (step S110). As a result, the transport robot 2 pulls the connected cart and moves to the transport destination. The control unit 12 may determine that the coupling mechanism 4 has been coupled to the coupling portion of the trolley 5 by image analysis, or may determine that the coupling mechanism 4 has been coupled by detecting a connection completion signal received from the coupling mechanism 4. It's okay.

制御部１２は、運搬制御を行う際、運搬元の位置から運搬先の位置までの経路情報を認識する。例えば運搬制御装置１が、予め運搬元と運搬先との組み合わせに応じた経路情報を記憶している。制御部１２は、運搬元の識別情報と運搬先の識別情報に紐づいて記憶する経路情報を読み取る。制御部１２は、読み取った経路情報に基づいて、運搬ロボット２の運搬制御を行う。なお経路情報は、例えば経路上で進路を変更する分岐点と、その分岐点において移動する方向などの情報が含まれる。制御部１２は、運搬制御において、分岐点に達したことを検出すると、その分岐点における移動方向へ移動する制御を行う。 When controlling transportation, the control unit 12 recognizes route information from a transportation source location to a transportation destination location. For example, the transportation control device 1 stores in advance route information corresponding to a combination of a transportation source and a transportation destination. The control unit 12 reads route information stored in association with the identification information of the transport source and the identification information of the transport destination. The control unit 12 controls the transportation of the transportation robot 2 based on the read route information. Note that the route information includes, for example, information such as a branch point on the route at which the course is changed and a direction to move at the branch point. In transportation control, when the control unit 12 detects that a branch point has been reached, the control unit 12 performs control to move in the moving direction at the branch point.

より具体的には、制御部１２は、経路情報に含まれる一つ目の指示を読み取る。一つ目の指示は次の分岐点の情報と、次の分岐点までに移動する経路に設けられた磁気テープに記録された経路ＩＤである。制御部１２は指示に基づいて経路ＩＤが示す磁気テープの上を次の分岐点まで移動するよう運搬ロボット２を制御する。制御部１２は、次の分岐点に到着したことを磁気テープから読み取った情報に含まれる分岐点ＩＤに基づいて検出する。制御部１２は、次の分岐点に到着したことを検出した場合、経路情報から二つ目の指示を読み取る。制御部１２はこのような処理を繰り返し、運搬ロボット２の運搬制御を行う。 More specifically, the control unit 12 reads the first instruction included in the route information. The first instruction is information about the next branch point and a route ID recorded on a magnetic tape provided on the route to travel to the next branch point. Based on the instructions, the control unit 12 controls the transportation robot 2 to move on the magnetic tape indicated by the route ID to the next branch point. The control unit 12 detects that the next branch point has been reached based on the branch point ID included in the information read from the magnetic tape. When the control unit 12 detects that the next branch point has been reached, the control unit 12 reads the second instruction from the route information. The control unit 12 repeats such processing to control the transportation of the transportation robot 2.

そして最後の指示に含まれる運搬先の位置を磁気テープから読み取った情報に含まれる場合、制御部１２は、運搬ロボット２が運搬先に到着したことを認識する（ステップＳ１１１）。制御部１２はカメラ３を制御して、撮影により生成された画像を取得する。制御部１２は、画像を解析して、運搬先のエリアに荷物Ｏを積載した台車５を配置するスペースがあるかを解析する（ステップＳ１１２）。例えば制御部１２は、画像中に所定の色のテープでマークされた矩形のスペースに他の台車５や荷物Ｏが配置されているかを解析する。制御部１２は、スペースがある場合には、そのスペースに台車５が位置するよう運搬ロボット２の移動距離、移動方向、転回角度を算出する。制御部１２は、それら移動距離、移動方向、転回角度に基づいて運搬ロボット２を移動制御して、台車５を、運搬先のスペースに配置する。（ステップＳ１１３）。制御部１２は、カメラ３から取得した画像を解析して台車５を、運搬先のスペースに配置したことを検出する（ステップＳ１１４）。制御部１２は、運搬ロボット２を制御して、連結機構４を台車５の連結部から切り離す（ステップＳ１１５）。 If the location of the destination included in the last instruction is included in the information read from the magnetic tape, the control unit 12 recognizes that the transportation robot 2 has arrived at the destination (step S111). The control unit 12 controls the camera 3 to obtain an image generated by photography. The control unit 12 analyzes the image to determine whether there is space in the destination area to place the cart 5 loaded with the cargo O (step S112). For example, the control unit 12 analyzes whether another trolley 5 or luggage O is placed in a rectangular space marked with tape of a predetermined color in the image. If there is a space, the control unit 12 calculates the moving distance, moving direction, and turning angle of the transport robot 2 so that the cart 5 is located in that space. The control unit 12 controls the movement of the transport robot 2 based on the movement distance, movement direction, and rotation angle, and places the cart 5 in the space of the transport destination. (Step S113). The control unit 12 analyzes the image acquired from the camera 3 and detects that the cart 5 has been placed in the destination space (step S114). The control unit 12 controls the transportation robot 2 to separate the coupling mechanism 4 from the coupling part of the trolley 5 (step S115).

制御部１２は、台車５の連結部を切り離した後、所定の移動先へ移動するよう運搬ロボット２を制御する（ステップＳ１１６）。所定の移動先は、次の運搬元であってもよいし、同じ運搬元であってもよい。制御部１２は、次の移動先の問い合わせ情報を管理サーバ１０に送信し、その結果、管理サーバ１０から受信した指示情報に基づいて、次の移動先を検出してもよい。制御部１２は、また台車５を切り離した場合、台車５で運搬先に運搬した荷物Ｏの識別情報と、運搬先の識別情報と、運搬完了時刻とを含む運搬結果情報を、管理サーバ１０へ送信するようにしてもよい。管理サーバ１０は、運搬結果情報を受信し、その情報をデータベース等に記憶する。これにより管理サーバ１０は、荷物Ｏがどこにあるか、いつ運搬先に移動したかの情報を記憶することができる。 After separating the connecting portion of the trolley 5, the control unit 12 controls the transport robot 2 to move to a predetermined destination (step S116). The predetermined destination may be the next transportation source or the same transportation source. The control unit 12 may transmit inquiry information about the next destination to the management server 10, and as a result, detect the next destination based on the instruction information received from the management server 10. When the trolley 5 is separated, the control unit 12 sends transportation result information including the identification information of the cargo O transported to the destination by the trolley 5, the identification information of the destination, and the transportation completion time to the management server 10. You may also send it. The management server 10 receives the transportation result information and stores the information in a database or the like. This allows the management server 10 to store information about where the package O is located and when it was moved to the destination.

図７は、本実施形態による運搬制御装置の処理フローを示す第二の図である。
次に、運搬制御装置１が運搬ロボット２を運搬制御している際の処理について説明する。
上述したように運搬制御装置１の制御部１２は、経路情報に基づいて運搬ロボット２の運搬制御を行う。制御部１２は運搬制御をおこなっている間、カメラ３を制御して所定の間隔で画像を取得する（ステップＳ２０１）。制御部１２は、画像情報を解析し、経路近傍の柱や棚に掛けられている制御札Ｃが画像中に含まれるかを上述の処理と同様に判定する（ステップＳ２０２）。制御部１２は、画像中に制御札Ｃが含まれる場合には、その制御札Ｃに印字された制御修正指示情報を検出する（ステップＳ２０３）。 FIG. 7 is a second diagram showing the processing flow of the transportation control device according to this embodiment.
Next, a process performed when the transportation control device 1 is controlling the transportation of the transportation robot 2 will be described.
As described above, the control unit 12 of the transportation control device 1 controls the transportation of the transportation robot 2 based on route information. While performing transportation control, the control unit 12 controls the camera 3 to acquire images at predetermined intervals (step S201). The control unit 12 analyzes the image information and determines whether the control tag C hung on a pillar or shelf near the route is included in the image, in the same manner as in the above-described process (step S202). When the control tag C is included in the image, the control unit 12 detects control modification instruction information printed on the control tag C (step S203).

例えば制御札Ｃは、制御指示情報の印字された制御札Ｂと同様に、所定の色の下地にコード化された制御修正指示情報や制御修正指示情報に対応する制御修正指示を示す文章が印字されている。一例としては制御修正指示情報が印字された制御札Ｃの表面は黄色の下地に、コード化された制御修正指示情報と、その制御指示情報を示す指示の名称が印字されている。 For example, control tag C has, like control tag B on which control instruction information is printed, coded control modification instruction information and text indicating control modification instructions corresponding to the control modification instruction information printed on a predetermined color background. has been done. For example, on the surface of the control tag C on which the control modification instruction information is printed, the coded control modification instruction information and the name of the instruction indicating the control instruction information are printed on a yellow background.

制御部１２は、制御修正指示情報が示す修正指示を認識する（ステップＳ２０４）。例えば制御修正指示情報が示す指示内容は、移動の停止、スピードの変更、クラクションの鳴動、経路の変更などである。制御修正指示情報が示す指示内容が移動の停止の場合、その停止の秒数が含まれてよい。制御修正指示情報が示す指示内容がスピードの変更の場合、そのスピードの値が含まれてよい。制御修正指示情報が示す指示内容がクラクションの鳴動である場合、クラクションの種類や、鳴動時間が含まれてよい。制御修正指示情報が示す指示内容が経路の変更である場合、新たな経路情報が含まれてよい。 The control unit 12 recognizes the modification instruction indicated by the control modification instruction information (step S204). For example, the instruction contents indicated by the control modification instruction information include stopping movement, changing speed, sounding the horn, changing route, etc. When the instruction content indicated by the control modification instruction information is to stop movement, the number of seconds for the stop may be included. When the instruction content indicated by the control modification instruction information is to change the speed, the value of the speed may be included. When the instruction content indicated by the control modification instruction information is to sound the horn, the type of horn and the duration of the sound may be included. If the instruction content indicated by the control modification instruction information is to change the route, new route information may be included.

制御部１２は、制御修正指示情報が示す修正指示を認識すると、その修正指示に基づいて運搬ロボット２を制御する（ステップＳ２０５）。このような処理によれば、運搬制御装置１が運搬ロボット２を運搬制御している間の経路近傍に、ユーザが制御札Ｃを掛けておくことで、運搬ロボットの運搬制御を変更することができる。例えば、運搬ロボット２の経路を荷物が塞いでいる場合などの緊急時に、運搬ロボット２を緊急停止させるために、緊急停止や経路変更を指示するための制御札Ｃを、その経路の近傍に掛けるだけで、運搬ロボット２の運搬制御を、近くの作業者自身で変更することができる。 When the control unit 12 recognizes the modification instruction indicated by the control modification instruction information, it controls the transportation robot 2 based on the modification instruction (step S205). According to such processing, the user can change the transportation control of the transportation robot by hanging the control tag C near the route while the transportation control device 1 is controlling the transportation of the transportation robot 2. can. For example, in order to stop the transport robot 2 in an emergency such as when a load is blocking the route of the transport robot 2, a control tag C is hung near the route to instruct the transport robot 2 to make an emergency stop or change the route. This allows a nearby worker to change the transportation control of the transportation robot 2 by himself/herself.

なお上述の処理において、制御札に１つの制御指示情報または制御修正指示情報が含まれる場合を例に説明しているが、制御札には複数の制御指示情報または制御修正指示情報が含まれるようにしてよい。制御部１２は、取得した画像中の制御札に複数の制御指示情報または制御修正指示情報が含まれる場合、それらの全てを認識する。 Note that in the above process, the case where the control tag includes one control instruction information or control modification instruction information is explained as an example, but the control tag may include a plurality of control instruction information or control modification instruction information. You can do it. If a plurality of pieces of control instruction information or control modification instruction information are included in the control tag in the acquired image, the control unit 12 recognizes all of them.

また上述の処理において、制御札Ｂに印字される制御指示情報には、運搬元と運搬先の情報が含まれ、これらの情報に基づいて運搬ロボット２の運搬制御をおこなう場合を例示している。しかしながら、制御札Ｂに印字されている制御指示情報には、運搬ロボット２に所定の制御を行わせるための指示情報が含まれてよい。例えば、前方に移動している運搬ロボット２に台車５を連結させる指示や、運搬元のエリアにおいて台車５の配置位置を変更させる指示などの情報が含まれてよい。 In addition, in the above-mentioned process, the control instruction information printed on the control tag B includes information on the transportation source and the transportation destination, and the case is illustrated in which the transportation of the transportation robot 2 is controlled based on this information. . However, the control instruction information printed on the control tag B may include instruction information for causing the transportation robot 2 to perform predetermined control. For example, information such as an instruction to connect the cart 5 to the transport robot 2 moving forward or an instruction to change the placement position of the cart 5 in the transport source area may be included.

上述した制御指示情報や、制御修正指示情報は、一例としてはバーコードや、二次元コードにより符号化されてよい。 The above-mentioned control instruction information and control modification instruction information may be encoded using a bar code or a two-dimensional code, for example.

また運搬制御装置１の制御部１２は、運搬ロボット２の位置に基づいて、制御札に含まれる制御指示情報や制御修正指示情報を認識することが必要なエリアや位置にいるかを判定するようにしてもよい。これにより、制御指示情報や制御修正指示情報を認識する必要がない位置で、誤って掛けられた制御札に基づいて、制御指示情報や制御修正指示情報を認識することを防ぐようにしてもよい。 Furthermore, the control unit 12 of the transportation control device 1 determines, based on the position of the transportation robot 2, whether it is in an area or position where it is necessary to recognize the control instruction information and control correction instruction information included in the control tag. It's okay. This may prevent recognition of control instruction information or control correction instruction information based on a control tag that is erroneously hung at a position where there is no need to recognize control instruction information or control correction instruction information. .

また運搬制御装置１の制御部１２は、新たな経路情報や地図情報を管理サーバ１０に問い合わせ、管理サーバ１０からそれら新たな経路情報や地図情報を受信して、運搬制御に利用するようにしてもよい。 In addition, the control unit 12 of the transportation control device 1 queries the management server 10 for new route information and map information, receives the new route information and map information from the management server 10, and uses the new route information and map information for transportation control. Good too.

図８は本実施形態による運搬制御装置の最小構成を示す図である。
図９は本実施形態による最小構成の運搬制御装置による処理フローを示す図である。
運搬制御装置１は、取得部１１、制御部１２を少なくとも備える。
取得部１１は、運搬対象物に付された制御指示情報を取得する（ステップＳ３０１）。
制御部１２は、制御指示情報の読み取り後に運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御する（ステップＳ３０２）。制御部１２は、運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御した後に、制御指示情報に基づいて運搬対象物の運搬制御を行う（ステップＳ３０３）。 FIG. 8 is a diagram showing the minimum configuration of the transportation control device according to this embodiment.
FIG. 9 is a diagram showing a processing flow by the transportation control device with the minimum configuration according to this embodiment.
The transportation control device 1 includes at least an acquisition section 11 and a control section 12.
The acquisition unit 11 acquires control instruction information attached to the object to be transported (step S301).
After reading the control instruction information, the control unit 12 controls the transport device to a state where the object to be transported can be transported (step S302). After controlling the transport device to a state where the object to be transported can be transported, the control unit 12 controls the transport of the object to be transported based on the control instruction information (step S303).

上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。 Each of the above-mentioned devices has a computer system inside. The steps of each of the above-mentioned processes are stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above-mentioned processes are performed by reading and executing this program by the computer. Here, the computer-readable recording medium refers to a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, and the like. Alternatively, this computer program may be distributed to a computer via a communication line, and the computer receiving the distribution may execute the program.

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。 Moreover, the above program may be for realizing a part of the above-mentioned functions. Furthermore, it may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.

１・・・運搬制御装置
２・・・運搬ロボット
３・・・カメラ
４・・・連結機構
５・・・台車
Ｏ・・・荷物（運搬対象物）
Ｂ，Ｃ・・・制御札
１１・・・取得部
１２・・・制御部 1...Transportation control device 2...Transportation robot 3...Camera 4...Connection mechanism 5...Dolly O...Luggage (object to be transported)
B, C... Control tag 11... Acquisition unit 12... Control unit

Claims (8)

運搬対象物に掛けられ表面と裏面とで異なる制御指示情報が印字された第一の制御札の撮影画像から前記制御指示情報を取得し、前記運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記運搬対象物の運搬可能な状態に前記運搬装置を制御した後に、前記制御指示情報に基づいて前記運搬対象物の運搬制御を行う
運搬制御装置。 The control instruction information is obtained from a photographed image of a first control tag that is hung on the object to be transported and has different control instruction information printed on the front and back sides , and the transportation device is controlled to a state in which the object to be transported can be transported. Equipped with a control unit to
The control unit controls the transportation of the object to be transported based on the control instruction information after controlling the transport device to a state in which the object to be transported can be transported. 前記制御部は、前記運搬対象物に関する制御指示情報を読み取る
請求項１に記載の運搬制御装置。 The transportation control device according to claim 1, wherein the control unit reads control instruction information regarding the object to be transported. 前記制御部は、前記制御指示情報を取得する前に、前記運搬対象物に付された制御指示情報を読み取る読取位置に移動する
請求項１または請求項２に記載の運搬制御装置。 The transportation control device according to claim 1 or 2, wherein the control unit moves to a reading position for reading the control instruction information attached to the object to be transported before acquiring the control instruction information. 前記制御部は、第二の制御札の撮影画像に写る前記運搬対象物に関する制御修正指示情報を、前記運搬制御を行う間に取得し、
前記制御部は、前記制御修正指示情報に基づいて前記運搬制御を修正する
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の運搬制御装置。 The control unit acquires control correction instruction information regarding the object to be transported that is reflected in the photographed image of the second control tag while performing the transport control,
The transportation control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit modifies the transportation control based on the control modification instruction information. 前記制御修正指示情報は、前記運搬制御における移動の停止、スピードの変更、クラクションの鳴動、経路の変更の少なくとも一つを示す指示情報である
請求項４に記載の運搬制御装置。 The transportation control device according to claim 4, wherein the control modification instruction information is instruction information indicating at least one of stopping movement, changing speed, sounding a horn, and changing route in the transportation control. 前記制御部は、前記運搬対象物の運搬制御を行った結果、前記運搬対象物の識別情報と当該運搬対象物の状態を示す状態情報とを出力先へ出力する
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の運搬制御装置。 The control unit outputs identification information of the transport target and state information indicating a state of the transport target to an output destination as a result of controlling the transport of the transport target. The transportation control device according to any one of the items. 運搬対象物に掛けられ表面と裏面とで異なる制御指示情報が印字された第一の制御札の撮影画像から前記制御指示情報を取得し、
前記運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御し、
前記運搬対象物の運搬可能な状態に前記運搬装置を制御した後に、前記制御指示情報に基づいて前記運搬対象物の運搬制御を行う
運搬制御方法。 Obtaining the control instruction information from a photographed image of a first control tag that is hung on the object to be transported and has different control instruction information printed on the front and back sides ,
controlling the transport device to a state where the object to be transported can be transported;
A transportation control method, comprising: controlling the transportation device to a state in which the object can be transported, and then controlling transportation of the object based on the control instruction information. 運搬制御装置のコンピュータを、
運搬対象物に掛けられ表面と裏面とで異なる制御指示情報が印字された第一の制御札の撮影画像から前記制御指示情報を取得する手段、
前記運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御する手段、として機能させ、
前記運搬装置を制御する手段は、さらに、前記運搬対象物の運搬可能な状態に前記運搬装置を制御した後に、前記制御指示情報に基づいて前記運搬対象物の運搬制御を行う
として機能させるプログラム。 The computer of the transportation control device,
means for acquiring the control instruction information from a photographed image of a first control tag that is hung on an object to be transported and has different control instruction information printed on the front and back sides ;
Functioning as a means for controlling the transport device to a state where the object to be transported can be transported,
The means for controlling the transportation device further controls the transportation of the transportation target based on the control instruction information after controlling the transportation device to a state in which the transportation target can be transported.
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