JP2019139289A - 案内システム、及び案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】スムーズな走行を維持することが可能となる案内システム、及び案内プログラムを提供すること。【解決手段】車両が走行することを推奨する車線である推奨走行車線を案内するセンター装置２であって、車両が現在走行している道路の進行方向側に、当該車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する判定部２３１と、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在すると判定部２３１が判定した場合に、当該特異地点が存在する車線以外の複数の車線の中から、特異地点が存在する車線以外の車線を推奨走行車線として案内する案内部２３２と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、案内システム、及び案内プログラムに関する。

従来、車両の走行の妨げとなる障害物の存在を案内するナビゲーション装置が知られていた（例えば、特許文献１参照）。このナビゲーション装置は、車両に設けられている障害物検知装置（例えば、レーダー装置又はステレオカメラを用いた障害物検知装置）にて障害物を検知した場合に、当該検知した障害物の情報をディスプレイやスピーカ等を介して出力することにより案内していた。

特開２０１７−１５６１５３号公報

しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置においては、障害物の存在を案内するのみであったので、当該案内により障害物の存在を認識した車両の運転者は、自己の咄嗟の判断により自己が走行するべき車線を判断して障害物を回避する必要があるが、当該判断が遅れてしまい車両を極端に減速させたり停止させたりする必要が生じてしまい、スムーズな走行が妨げられてしまう可能性があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、スムーズな走行を維持することが可能となる案内システム、及び案内プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る案内システムは、車両が走行することを推奨する車線である推奨走行車線を案内する案内システムであって、前記車両が現在走行している道路の前記車両よりも進行方向側に、当該車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する判定手段と、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在すると前記判定手段が判定した場合に、当該特異地点が存在する車線以外の複数の車線の中から、前記特異地点が存在する車線以外の車線を前記推奨走行車線として案内する案内手段と、を備える。

また、本発明に係る案内プログラムは、車両が走行することを推奨する車線である推奨走行車線を案内する案内プログラムであって、コンピュータを、前記車両が現在走行している道路の前記車両よりも進行方向側に、当該車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する判定手段と、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在すると前記判定手段が判定した場合に、当該特異地点が存在する車線以外の複数の車線の中から、前記特異地点が存在する車線以外の車線を前記推奨走行車線として案内する案内手段と、として機能させる。

本発明に係る案内システムによれば、特異地点が存在する車線以外の車線を推奨走行車線として案内することにより、例えば、特異地点が存在しない車線に車両を導くことができるので、スムーズな走行を維持することが可能となる。特に、特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在する場合に案内を行うので、車両の運転者が運転の判断に迷う可能性が高い場合に案内することができ、スムーズな走行を確実に維持することが可能となる。

本発明に係る案内プログラムによれば、特異地点が存在する車線以外の車線を推奨走行車線として案内することにより、例えば、特異地点が存在しない車線に車両を導くことができるので、スムーズな走行を維持することが可能となる。特に、特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在する場合に案内を行うので、車両の運転者が運転の判断に迷う可能性が高い場合に案内することができ、スムーズな走行を確実に維持することが可能となる。

本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。 特異地点が存在する片側３車線の道路を自車両が走行している状態の地図であって、車両の数が最も多い車線に特異地点が設けられており、且つ、自車両が当該車線を走行している場合の地図である。 特異地点が存在する片側３車線の道路を自車両が走行している状態の地図であって、車両の数が最も少ない車線に特異地点が設けられており、且つ、自車両が当該車線を走行している場合の地図である。 特異地点が存在する片側３車線の道路を自車両が走行している状態の地図であって、車両の数が最も少ない車線に特異地点が設けられており、且つ、車両の数が最も多い車線を自車両が走行している場合の地図である。 特異地点が存在する片側３車線の道路を自車両が走行している状態の地図であって、車両の数が２番目に少ない車線に特異地点が設けられており、且つ、車両の数が最も多い車線を自車両が走行している場合の地図である。 案内処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る案内システム、及び案内プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

本発明に係る案内システムは、車両が走行することを推奨する車線である推奨走行車線を案内するシステムであり、例えば、推奨走行車線を案内する専用システム、あるいは、汎用的に用いられるコンピュータ（一例としては、パーソナルコンピュータ、スマートフォン等の如き携帯端末等）に対して推奨走行車線を案内する機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念である。また、案内システムは、例えば、車載装置、あるいは、センター装置等に対して推奨走行車線を案内する機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念であり、一例としては、判定手段、及び案内手段を備える。

ここで、「車載装置」とは、車両に搭載される装置であり、具体的には、車載用ナビゲーション装置を含む概念である。「センター装置」とは、車載装置との間で通信を行う装置であり、具体的には、所定のコンピュータを搭載したサーバ装置を含む概念である。

また、「推奨走行車線」とは、車両が走行することを推奨する車線であり、具体的には、当該車線を含む道路全体のスムーズな走行を維持するために、車両が走行するべき車線であり、例えば、１つの車線、又は２つ以上の車線等を含む概念である。

また、「判定手段」とは、車両が現在走行している道路の当該車両よりも進行方向側に、当該車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する手段である。なお、「進行方向側」とは、進行方向において車両の前方側に対応する概念である。また、「特異地点」とは、車両の走行の妨げとなる地点であり、具体的には、道路上の地点であり、例えば、落下物又は事故車両等が存在する地点、工事を行っている地点、及び渋滞の地点等を含む概念である。なお、「渋滞の地点」とは、渋滞によって生じる車列の任意の地点であり、例えば、当該車列の先頭地点、中間地点、及び末尾地点等を含む概念である。

また、「案内手段」とは、特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在すると判定手段が判定した場合に、当該特異地点が存在する車線以外の複数の車線の中から、特異地点が存在する車線以外の車線を推奨走行車線として案内する手段であり、例えば、２つ以上の車線を案内する手段、及び、所定の条件に基づいて、特異地点を有する車線以外の複数の車線のうちの１つの車線を選択し、選択した当該１つの車線を推奨走行車線として案内する手段等を含む概念である。

なお、「所定の条件」とは、特異地点を有する車線以外の車線が複数存在する場合において、推奨走行車線として１つの車線を選択するための条件であり、具体的には、任意に設定可能な条件であり、例えば、交通情報に基づく条件、及び走行する車線である走行車線の種類に関する条件等を含む概念である。「交通情報に基づく条件」とは、例えば、特異地点が存在しない車線のうちの車両がより少ない（つまり、最少の）車線であること、あるいは、特異地点が存在しない車線のうちの車速が最も速い車線であること等を含む任意の情報である。また、「走行車線の種類に関する条件」とは、例えば、特異地点が存在しない車線のうちの右折しないレーンであること、あるいは、特異地点が存在しない車線のうちの車両が現在走行している車線に最も近い車線であること等を含む任意の条件である。そして、これらの条件については、１つのみを用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいが、以下に示す実施の形態では、１つのみを用いる場合を説明する。

そして、以下に示す実施の形態では、「案内システム」が、センター装置にて実現されており、また、「推奨走行車線」が１つの車線であり、また、「特異地点」が落下物であり、また、特異地点を有する車線以外の車線が複数存在する場合に、「案内手段」が、所定の条件に基づいて、１つの車線を選択し、選択した当該１つの車線を推奨走行車線として案内し、また、「所定の条件」が、特異地点が存在しない車線のうちの車両がより少ない車線であることを示す場合について説明する。

なお、以下では、車載装置を搭載した車両を「自車両」又は「自車」と称して説明する。また、「自車両」又は「自車」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、自車両が四輪自動車である場合について説明する。また、以下で説明する車載装置に関しては、案内システムに関連する特徴について説明し、一方、案内システムに関連する特徴以外については、公知の車載装置の特徴と同様であるので、その説明は省略する。

（構成）
まず、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。ナビゲーションシステム１００は、案内システムを含むシステムであり、例えば、車載装置１、及びセンター装置２を備える。なお、実際には、ナビゲーションシステム１００には、車載装置１と同様な構成の車載装置が複数設けられているが、ここでは、説明の便宜上、特記する場合を除いて１つの車載装置１に着目して説明する（後述の処理についても同様とする）。

（構成−車載装置）
車載装置１は、例えば、通信部１１、撮影部１２、タッチパッド１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５、現在位置検出部１６、データ記録部１７、及び制御部１８を備える。

（構成−車載装置−通信部）
通信部１１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置との間で通信するための通信手段である。この通信部１１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。

（構成−車載装置−撮影部）
撮影部１２は、画像を撮影する撮影手段である。この撮影部１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、自車両の周辺の画像である周辺画像を撮影するカメラを備えて構成することができ、一例としては、自車両の前方側の画像を撮像するフロントカメラを備えて構成することができる。

（構成−車載装置−タッチパッド）
タッチパッド１３は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１３の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。

（構成−車載装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１４は、制御部１８の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１３とディスプレイ１４とをタッチパネルとして一体形成しても構わない。

（構成−車載装置−スピーカ）
スピーカ１５は、制御部１８の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１５より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。

（構成−車載装置−現在位置検出部）
現在位置検出部１６は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置検出部１６は、ＧＰＳやジャイロセンサ（方位を測定する手段）、距離センサ（いずれも図示省略）を有し、現在の車載装置１の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。

（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部１７は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

また、このデータ記録部１７は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１７１を備える。

（構成−車載装置−データ記録部−地図情報ＤＢ）
地図情報ＤＢ１７１は、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、ユーザに対して地図を提示するための情報であり、具体的には、道路、道路の交差点、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ（なお、リンクＩＤは地図情報の位置を特定する座標に関連付けられている）、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、細街路、一般道路、主要国道、及び高速道路等）、道路幅、道路に設けられている車線数、道路に設けられている各車線を一意に識別する車線ＩＤ、道路の進行方向等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。このような地図情報ＤＢ１７１の地図情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする（後述する地図情報ＤＢ２２１の地図情報も同様とする）。

（構成−車載装置−制御部）
制御部１８は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係るプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１８の各部を実質的に構成する。なお、この制御部１８の各部により行われる処理については、後述する。

（構成−センター装置）
センター装置２は、案内システムであり、例えば、通信部２１、データ記録部２２、及び制御部２３を備える。

（構成−センター装置−通信部）
通信部２１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置（例えば、車載装置１等）との間で通信するための通信手段である。この通信部２１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、車載装置１の通信部１１と同様にして構成することができる。

（構成−センター装置−データ記録部）
データ記録部２２は、センター装置２の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、車載装置１のデータ記録部１７と同様にして構成することができる。

また、このデータ記録部２２は、地図情報ＤＢ２２１、混雑情報ＤＢ２２２、及び特定地点情報ＤＢ２２３を備える。

（構成−センター装置−データ記録部−地図情報ＤＢ）
地図情報ＤＢ２２１は、地図情報を格納する地図情報格納手段であり、例えば、車載装置１の地図情報ＤＢ１７１と同様な情報を格納しているものである。

（構成−センター装置−データ記録部−混雑情報ＤＢ）
混雑情報ＤＢ２２２は、混雑情報を格納する混雑情報格納手段である。図２〜図５は、特異地点が存在する片側３車線の道路を自車両が走行している状態の地図であり、図２は、車両の数が最も多い車線に特異地点が設けられており、且つ、自車両が当該車線を走行している場合の地図であり、図３は、車両の数が最も少ない車線に特異地点が設けられており、且つ、自車両が当該車線を走行している場合の地図であり、図４は、車両の数が最も少ない車線に特異地点が設けられており、且つ、車両の数が最も多い車線を自車両が走行している場合の地図であり、また、図５は、車両の数が２番目に少ない車線に特異地点が設けられており、且つ、車両の数が最も多い車線を自車両が走行している場合の地図である。なお、この図２〜図５においては、落下物である特異地点を、説明の便宜上、三角形にて図示している。また、この図２〜図５においては、地図情報ＤＢ２２１の地図情報が特定する道路のリンクＩＤにおいて、各図に記載されている各リンクＩＤに対応する道路が図示しており、また、地図情報ＤＢ２２１の地図情報が特定する道路の車線ＩＤにおいて、各図に記載されている各車線ＩＤに対応する車線が図示している。

図１の「混雑情報」とは、地図情報ＤＢ２２１の地図情報が特定する道路の混雑の度合いを示す情報であり、例えば、当該地図情報が特定する道路の車線毎の車両の数を特定する情報であり、例えば、道路のリンクＩＤと、当該リンクＩＤの道路に設けられている各車線を一意に識別する車線ＩＤと、車両の数を特定する情報である車両数情報とが相互に関連付けられている情報である。そして、このような混雑情報の格納手法は任意であるが、例えば、道路に設けられている監視カメラで撮像した撮像画像や、各車両（つまり、各車載装置）の現在位置を各車両が当該一定時間毎に送信する情報（いわゆるプローブ交通情報に対応する情報）を、センター装置２が受信し、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、受信した撮像画像や各車両の現在位置の情報に対応するリンクＩＤ及び車線ＩＤを特定し、また、受信した撮像画像や各車両の現在位置の情報に基づいて車両の数を特定し、特定したこれらの情報を相互に関連付けることにより格納される。ここでは、例えば、図２においては、「リンクＩＤ」＝「ＩＤＬ２」と、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２１」に対する「車両数情報」＝「１」（ここでの「１」は、１台を示す）、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２２」に対する「車両数情報」＝「４」、及び「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２３」に対する「車両数情報」＝「３」とを相互に関連付けて格納されている（なお、図３〜図５においても同様な形式にて格納されている）。

（構成−センター装置−データ記録部−特異地点情報ＤＢ）
特異地点情報ＤＢ２２３は、特異地点情報を格納する特異地点情報格納手段である。「特異地点情報」とは、特異地点の位置を特定する情報であり、例えば、特異地点が設けられている道路ＩＤ、車線ＩＤ、及び座標を含む情報である。そして、このような特異地点情報の格納手法は任意であるが、例えば、道路に設けられている監視カメラの撮像画像や、各車両（つまり、車載装置）の撮像部であるフロントカメラで撮像した撮像画像を各車両が当該一定時間毎に送信する情報を、センター装置２が受信し、受信した各撮像画像に特異地点である落下物が写っているか否かを判定し、落下物が写っている場合に、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、当該落下物の位置に対応する道路ＩＤ、車線ＩＤ、及び座標を特定して記録することにより格納される。ここでは、例えば、図２においては、「リンクＩＤ」＝「ＩＤＬ２」、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２２」、及び「座標」＝「（ｘ２２，ｙ２２）」が記録されている（なお、「（ｘ２２，ｙ２２）」は、地図情報ＤＢ２２１の地図情報にて特定される位置を示す座標であり、図２の特異地点の位置に対応する位置を特定する座標であることとする）（なお、図３〜図５においても同様な形式にて格納されている）。

（構成−センター装置−制御部）
制御部２３は、センター装置２を制御する制御手段であり、例えば、車載装置１の制御部１８と同様にして構成することができる。この制御部１８は、例えば、機能概念的には、判定部２３１、及び案内部２３２を備える。判定部２３１は、車両が現在走行している道路の車両よりも進行方向側に、当該車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する判定手段である。案内部２３２は、特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在すると判定部２３１が判定した場合に、当該特異地点が存在する車線以外の複数の車線の中から、特異地点が存在する車線以外の車線を推奨走行車線として案内する案内手段であり、特に、所定の条件に基づいて、特異地点を有する車線以外の複数の車線のうちの１つの車線を選択し、選択した当該１つの車線を推奨走行車線として案内する手段である。なお、この制御部２３の各部により行われる処理については、後述する。

（処理）
次に、このように構成されるナビゲーションシステム１００によって実行される案内処理について説明する。図６は、案内処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。案内処理は、概略的には、ナビゲーションシステム１００のセンター装置２にて行われる処理であり、具体的には、自車両が走行することを推奨する車線である推奨走行車線を案内する処理である。この案内処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、車載装置１の電源をオンした後に、タッチパッド１３を介してユーザが入力する目的地を受け付けて、この受け付けた目的地まで走行するべきルートである走行ルートの案内を開始した場合に、繰り返し起動されて実行を開始することとして、実行を開始したところから説明する。なお、ここでは、例えば、自車両の車載装置１の制御部１８が、一定時間（例えば、１秒〜２秒、あるいは、１０秒から２０秒等）毎に繰り返し、現在位置検出部１６より自車両の現在位置を取得し、取得した現在位置をセンター装置２に対して送信する処理を行うように構成されていることとし、この処理により、センター装置２側で自車両の現在位置（自車両が走行している道路及び車線）を常時把握することが可能となっているものとして説明する。また、前述の混雑情報ＤＢ２２２の混雑情報及び特異地点情報ＤＢ２２３の特異地点情報については、比較的短い時間間隔で更新されるように構成されていることとし、このために、これらの情報から現在の状況を把握することが可能となっているものとして説明する。

図６のＳＡ１において判定部２３１は、特異地点を検知したか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、車載装置１から一定時間毎に繰り返し送信される現在位置、及び自車両の走行ルートを、通信部２１を介して受信し、また、特異地点情報ＤＢ２２３の特異地点情報を取得した上で、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、当該地図情報が特定する地図上にて、前述の受信した自車両の現在位置と、受信した自車両の走行ルートと、取得した特異地点情報が特定する特異地点の位置とを特定した上で、以下の判定を行う。そして、特定した自車両の走行ルートにおいて特定した自車両の現在位置よりも進行方向側に特定した特異地点が存在しない場合、又は、自車両の現在位置から特異地点までの走行ルート上の距離が所定距離（例えば、２００ｍ〜３００ｍ等）以内でない場合、特異地点を検知しないものと判定し（ＳＡ１のＮＯ）、特異地点を検知したものと判定するまで、繰り返しＳＡ１を実行する。また、特定した自車両の走行ルートにおいて特定した自車両の現在位置よりも進行方向側に特定した特異地点が存在し、且つ、自車両の現在位置から特異地点までの走行ルート上の距離が所定距離（例えば、２００ｍ〜３００ｍ等）以内である場合に、特異地点を検知したものと判定し（ＳＡ１のＹＥＳ）、ＳＡ２に移行する。

ここでは、例えば図２の場合、車載装置１から一定時間毎に繰り返し送信される現在位置である「座標」＝「（ｘ９９，ｙ９９）」、及び自車両の走行ルートのリンクＩＤである「ＩＤＬ２」等を、通信部２１を介して受信し、また、特異地点情報ＤＢ２２３の特異地点情報である「リンクＩＤ」＝「ＩＤＬ２」、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２２」、及び「座標」＝「（ｘ２２，ｙ２２）」等を取得した上で、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、図２に示す自車両及び特異地点の位置関係等を特定する。そして、図２の自車両から特異地点までの距離が１８０ｍである場合、特定した自車両の走行ルートにおいて特定した自車両の現在位置よりも進行方向側に特定した特異地点が存在し、且つ、自車両の現在位置から特異地点までの走行ルート上の距離が所定距離（例えば、２００ｍ〜３００ｍ等）以内であるので、特異地点を検知したものと判定する。なお、図３〜図５の場合も同様な処理を行う（以下の各ステップにおいても、特記する場合を除いて、図３〜図５の場合は図２の場合と同様な処理を行う）。なお、実際には、特異地点については、相互に異なる車線又は同一の車線において複数検知する場合もあるが、ここでは、例えば、特異地点を１個検知する場合を例示して説明する。

図６のＳＡ２において判定部２３１は、ＳＡ１で検知した特異地点を有する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、ＳＡ１で特定した自車両の走行ルートの道路を、当該地図情報が特定する地図にて特定し、特定した当該道路の全車線の個数及びＳＡ１で検知した特異地点を有する車線の個数を特定し、特定した全車線数の個数と特定したＳＡ１で検知した特異地点を有する車線の個数との差分を演算することにより、ＳＡ１で検知した特異地点を有する車線以外の車線の個数を算出して、以下のように判定する。そして、算出した特異地点を有する車線以外の車線の個数が１個以下である場合には、ＳＡ１で検知した特異地点を有する車線以外の車線が複数存在しないものと判定し（ＳＡ２のＮＯ）、ＳＡ９に移行する。また、算出した特異地点を有する車線以外の車線の個数が２個以上である場合には、ＳＡ１で検知した特異地点を有する車線以外の車線が複数存在するものと判定し（ＳＡ２のＹＥＳ）、ＳＡ３に移行する。

ここでは、例えば図２の場合、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、ＳＡ１で特定した自車両の走行ルートの道路を、当該地図情報が特定する地図にて特定し、特定した当該道路の全車線の個数として「３個」及びＳＡ１で検知した特異地点を有する車線の個数として「１個」を特定し、特定した全車線数の個数である「３個」と特定したＳＡ１で検知した特異地点を有する車線の個数である「１個」との差分を演算することにより、ＳＡ１で検知した特異地点を有する車線以外の車線の個数として「２個」を算出した上で、算出した特異地点を有する車線以外の車線の個数が２個以上であるので、ＳＡ１で検知した特異地点を有する車線以外の車線が複数存在するものと判定する。

図６のＳＡ３において案内部２３２は、自車両が現在走行している道路の混雑情報を取得する。具体的には任意であるが、例えば、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、ＳＡ１で特定した自車両の現在位置の道路のリンクＩＤを特定した上で、混雑情報ＤＢ２２２を参照して、特定したリンクＩＤに対応する混雑情報を取得する。ここでは、図２の場合、例えば、ＳＡ１で特定した自車両の現在位置の道路のリンクＩＤとして「ＩＤＬ２」を特定した上で、混雑情報ＤＢ２２２を参照して、「リンクＩＤ」＝「ＩＤＬ２」、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２１」に対する「車両数情報」＝「１」、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２２」に対する「車両数情報」＝「４」、及び「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２３」に対する「車両数情報」＝「３」とを含む混雑情報を取得する。

図６のＳＡ４において案内部２３２は、自車両が現在走行している道路において、車両の数が最少の車線を選択する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ３で取得した混雑情報を取得し、取得した混雑情報の車線ＩＤ及び車両数情報を参照して選択する。ここでは、図２の場合例えば、混雑情報の車線ＩＤ及び車両数情報が、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２１」に対する「車両数情報」＝「１」、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２２」に対する「車両数情報」＝「４」、及び「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２３」に対する「車両数情報」＝「３」となっているので、「車両数情報」＝「１」に対応する「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ２１」の車線を、車両の数が最少の車線として選択する。また、図３〜図５の場合も同様であるが、具体的には、図３の場合例えば、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ３２」の車線を車両の数が最少の車線として選択し、また、図４の場合例えば、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ４１」の車線を車両の数が最少の車線として選択し、また、図５の場合例えば、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ５３」の車線を車両の数が最少の車線として選択する。

図６のＳＡ５において案内部２３２は、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線が、特異地点が存在する車線であるか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、ＳＡ１で検知した特異地点が存在する車線を特定した上で、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線がＳＡ１で検知した特異地点が存在する車線と一致しているかに基づいて判定する。そして、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線がＳＡ１で検知した特異地点が存在する車線と一致している場合、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線が、特異地点が存在する車線であるものと判定し（ＳＡ５のＹＥＳ）、ＳＡ７に移行する。また、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線がＳＡ１で検知した特異地点が存在する車線と一致していない場合、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線が、特異地点が存在する車線でないものと判定し（ＳＡ５のＮＯ）、ＳＡ６に移行する。ここでは、例えば図２及び図５の場合、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線が、特異地点が存在する車線でないものと判定し、また、例えば図３及び図４の場合、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線が、特異地点が存在する車線であるものと判定する。

図６のＳＡ６において案内部２３２は、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線を推奨走行車線として案内する。具体的には任意であるが、例えば、地図情報ＤＢ２２１の地図情報又は混雑情報ＤＢ２２２を参照して、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線の車線ＩＤを特定し、特定した車線ＩＤを通信部２１を介して車載装置１に送信することにより案内する。一方、車載装置１の制御部１８は、当該送信された車線ＩＤを通信部１１を介して受信し、受信した車線ＩＤに対応する車線を推奨走行車線として案内する。

ここでは、例えば図２の場合、案内部２３２は「ＩＤＬ２１」を送信し、車載装置１の制御部１８は、この「ＩＤＬ２１」を受信し、また、現在位置検出部１６が検出した自車両の現在位置の履歴に基づいて自車両の進行方向及び現在位置を特定した上で、地図情報ＤＢ１７１の地図情報を参照して、当該受信した「ＩＤＬ２１」に対応する車線を、前述の特定した自車両の進行方向又は現在位置を基準に特定し、以下のようにして案内する。具体的には、図２において、「前方に障害物があります。進行方向左側の車線を走行して落下物を回避して下さい。」（自車両の現在の走行車線を考慮しないメッセージ）、あるいは、「前方に障害物があります。現在走行している車線の左側の車線を走行して落下物を回避して下さい。」（自車両の現在の走行車線を考慮するメッセージ）を、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して出力することにより案内する。

また、例えば図５の場合、案内部２３２は「ＩＤＬ５３」を送信し、車載装置１の制御部１８は、この「ＩＤＬ５３」を受信し、図５において、図２の場合と同様にして、「前方に障害物があります。進行方向右側の車線を走行して落下物を回避して下さい。」（自車両の現在の走行車線を考慮しないメッセージ）、あるいは、「前方に障害物があります。現在走行している車線の右側の車線を走行して落下物を回避して下さい。」（自車両の現在の走行車線を考慮するメッセージ）を、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して出力することにより案内する。

一方、図６のＳＡ５において、ＳＡ４で選択した車両の数が最少の車線が、特異地点が存在する車線であるものと判定した（ＳＡ５のＹＥＳ）後のＳＡ７において、案内部２３２は、自車両が現在走行している道路において、２番目に車両が少ない車線を選択する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ４の処理と同様であり、ＳＡ３で取得した混雑情報を取得し、取得した混雑情報の車線ＩＤ及び車両数情報を参照して選択する。ここでは、図３の場合例えば、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ３１」の車線を２番目に車両が少ない車線として選択し、また、図４の場合例えば、「車線ＩＤ」＝「ＩＤＬ４３」の車線を２番目に車両が少ない車線として選択する。

図６のＳＡ８において案内部２３２は、ＳＡ７で選択した２番目に車両が少ない車線を推奨走行車線として案内する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ６の処理と同様であり、地図情報ＤＢ２２１の地図情報又は混雑情報ＤＢ２２２を参照して、ＳＡ７で選択した２番目に車両が少ない車線の車線ＩＤを特定し、特定した車線ＩＤを通信部２１を介して車載装置１に送信することにより案内する。一方、車載装置１の制御部１８は、当該送信された車線ＩＤを通信部１１を介して受信し、受信した車線ＩＤに対応する車線を推奨走行車線として案内する。

ここでは、例えば図３の場合、案内部２３２は「ＩＤＬ３１」を送信し、車載装置１の制御部１８は、この「ＩＤＬ３１」を受信し、図３において、「前方に障害物があります。進行方向左側の車線を走行して落下物を回避して下さい。」（自車両の現在の走行車線を考慮しないメッセージ）、あるいは、「前方に障害物があります。現在走行している車線の左側の車線を走行して落下物を回避して下さい。」（自車両の現在の走行車線を考慮するメッセージ）を、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して出力することにより案内する。

また、例えば図４の場合、案内部２３２は「ＩＤＬ４３」を送信し、車載装置１の制御部１８は、この「ＩＤＬ４３」を受信し、図４において、「前方に障害物があります。進行方向右側の車線を走行して落下物を回避して下さい。」（自車両の現在の走行車線を考慮しないメッセージ）、あるいは、「前方に障害物があります。現在走行している車線の右側の車線を走行して落下物を回避して下さい。」（自車両の現在の走行車線を考慮するメッセージ）を、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して出力することにより案内する。

一方、図６のＳＡ２において、ＳＡ１で検知した特異地点を有する車線以外の車線が複数存在しないものと判定した（ＳＡ２のＮＯ）後のＳＡ９において、案内部２３２は、ＳＡ１で検知した特異地点の存在を案内する。具体的には任意であるが、例えば、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、ＳＡ１で検知した特異地点が存在する車線の車線ＩＤを特定し、特定した車線ＩＤを通信部２１を介して車載装置１に送信することにより案内する。一方、車載装置１の制御部１８は、当該送信された車線ＩＤを通信部１１を介して受信し、受信した車線ＩＤに対応する車線に特異地点が存在することを案内する。ここでは、例えば不図示であるが片側２車線の場合の道路において、ＳＡ６の場合と同様にして、「進行方向左側の車線に落下物があります。注意して走行して下さい」（自車両の現在の走行車線を考慮しないメッセージ）、あるいは、「現在走行中の車線に落下物があります。注意して走行して下さい。」（自車両の現在の走行車線を考慮するメッセージ）を、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して出力することにより案内する。これにて、案内処理を終了する。

（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、特異地点が存在する車線以外の車線を推奨走行車線として案内することにより、例えば、特異地点が存在しない車線に車両を導くことができるので、スムーズな走行を維持することが可能となる。特に、特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在する場合に案内を行うので、車両の運転者が運転の判断に迷う可能性が高い場合に案内することができ、スムーズな走行を確実に維持することが可能となる。

また、所定の条件（特異地点が存在しない車線のうちの車両がより少ない車線を推奨走行車線として案内する条件）に基づいて１つの車線を選択して案内することにより、例えば、車両の運転者に対して走行するべき車両を一意に案内することができるので、運転者が車両変更に迷うことを防止することができ、スムーズな走行を一層確実に維持することが可能となる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１の機能の少なくとも一部をセンター装置２に設けた上で、車載装置１とセンター装置２とが相互に通信を行うことにより、実施の形態と同様な処理を行うように構成してもよい。また、逆に、センター装置２の機能の少なくとも一部を車載装置１に設けてもよい。

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。

（案内について（その１））
また、上記実施の形態の図６の案内処理では、推奨走行車線として１つの車線を案内する場合について説明したが、これに限らず、特異地点を有する車線以外の車線を全て推奨走行車線として案内してもよい。

（案内について（その２））
また、上記実施の形態の図６のＳＡ６又はＳＡ８の案内を行う場合に、自車両が特異地点の比較的近く（例えば、３０ｍ〜５０ｍ以内等）まで走行している場合には、推奨走行車線の案内を行わずに、ＳＡ９と同様に特異地点が存在することのみを案内してもよい。

（案内について（その３））
また、上記実施の形態の案内部２３２については、実施の形態で説明した案内以外の任意の案内を行ってもよく、例えば、図６のＳＡ１で検知した特異地点を自車両が通過した後、ＳＡ６又はＳＡ８で案内する前に自車両が走行していた車線を走行するように案内して、特異地点検知前の走行状態に戻してもよい。

〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。

実施の形態の１つの側面１に係る案内システムは、車両が走行することを推奨する車線である推奨走行車線を案内する案内システムであって、前記車両が現在走行している道路の前記車両よりも進行方向側に、当該車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する判定手段と、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在すると前記判定手段が判定した場合に、当該特異地点が存在する車線以外の複数の車線の中から、前記特異地点が存在する車線以外の車線を前記推奨走行車線として案内する案内手段と、を備える。

上記側面１に係る案内システムによれば、特異地点が存在する車線以外の車線を推奨走行車線として案内することにより、例えば、特異地点が存在しない車線に車両を導くことができるので、スムーズな走行を維持することが可能となる。特に、特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在する場合に案内を行うので、車両の運転者が運転の判断に迷う可能性が高い場合に案内することができ、スムーズな走行を確実に維持することが可能となる。

実施の形態の他の側面２に係る案内システムは、上記側面１に係る案内システムにおいて、前記案内手段は、所定の条件に基づいて、前記特異地点を有する車線以外の複数の車線のうちの１つの車線を選択し、選択した当該１つの車線を前記推奨走行車線として案内する。

上記側面２に係る案内システムによれば、所定の条件に基づいて１つの車線を選択して案内することにより、例えば、車両の運転者に対して走行するべき車両を一意に案内することができるので、運転者が車両変更に迷うことを防止することができ、スムーズな走行を一層確実に維持することが可能となる。

実施の形態の他の側面３に係る案内プログラムは、車両が走行することを推奨する車線である推奨走行車線を案内する案内プログラムであって、コンピュータを、前記車両が現在走行している道路の前記車両よりも進行方向側に、当該車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する判定手段と、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在すると前記判定手段が判定した場合に、当該特異地点が存在する車線以外の複数の車線の中から、前記特異地点が存在する車線以外の車線を前記推奨走行車線として案内する案内手段と、として機能させる。

上記側面３に係る案内プログラムによれば、特異地点が存在する車線以外の車線を推奨走行車線として案内することにより、例えば、特異地点が存在しない車線に車両を導くことができるので、スムーズな走行を維持することが可能となる。特に、特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在する場合に案内を行うので、車両の運転者が運転の判断に迷う可能性が高い場合に案内することができ、スムーズな走行を確実に維持することが可能となる。

１ 車載装置
２ センター装置
１１ 通信部
１２ 撮影部
１３ タッチパッド
１４ ディスプレイ
１５ スピーカ
１６ 現在位置検出部
１７ データ記録部
１８ 制御部
２１ 通信部
２２ データ記録部
２３ 制御部
１００ ナビゲーションシステム
１７１ 地図情報ＤＢ
２２１ 地図情報ＤＢ
２２２ 混雑情報ＤＢ
２２３ 特異地点情報ＤＢ
２３１ 判定部
２３２ 案内部

Claims (3)

1. 車両が走行することを推奨する車線である推奨走行車線を案内する案内システムであって、
   前記車両が現在走行している道路の前記車両よりも進行方向側に、当該車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する判定手段と、
   当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在すると前記判定手段が判定した場合に、当該特異地点が存在する車線以外の複数の車線の中から、前記特異地点が存在する車線以外の車線を前記推奨走行車線として案内する案内手段と、
   を備える案内システム。
2. 前記案内手段は、所定の条件に基づいて、前記特異地点を有する車線以外の複数の車線のうちの１つの車線を選択し、選択した当該１つの車線を前記推奨走行車線として案内する、
   請求項１に記載の案内システム。
3. 車両が走行することを推奨する車線である推奨走行車線を案内する案内プログラムであって、
   コンピュータを、
   前記車両が現在走行している道路の前記車両よりも進行方向側に、当該車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在するか否かを判定する判定手段と、
   当該特異地点が存在する車線以外の車線が複数存在すると前記判定手段が判定した場合に、当該特異地点が存在する車線以外の複数の車線の中から、前記特異地点が存在する車線以外の車線を前記推奨走行車線として案内する案内手段と、
   として機能させる案内プログラム。

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