JP2019123022A - ロボット制御装置および自動組立システム - Google Patents
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Abstract
Description
自動組立システム100は、図1に示されるように、ロボット101、センサ103、ロボット制御装置104、ロボット作業指示装置106から構成される。
ロボット制御装置104は、ロボット制御指令部105、衝突回避部109、入力部118、記憶部119、表示部121、通信部122の各機能部により構成される。また、衝突回避部109は、ロボット動作状態入力部111、作業者動作状態入力部112、位置・速度ベクトル算出部113、危険性判定領域生成部114、危険性判定部115、衝突回避軌道生成部116、衝突回避可否判定部124,ロボット制御データ変換部117、ロボット制御データ出力部123のサブコンポーネントより構成される。記憶部119は、モデル情報テーブル300、衝突回避情報テーブル400、軌道生成方式情報テーブル500、ロボット制御指令履歴600を格納している。
モデル情報テーブル300は、ロボットに作業指令を与えるための基礎データ(モデル情報)を格納するテーブルであり、図3に示されるように、ロボットモデル情報301、作業者モデル情報302、作業環境モデル情報303の格納欄を有する。ロボットモデル情報301は、ロボット構造や付帯物の情報を格納する欄であり、リンク数301a、リンク寸法301b、リンク接続情報301c、ロボット代表点座標301d、把持物寸法301e、把持座標301fの中項目からなる情報を有する。
衝突回避部109は、ロボット101と作業者102のセンサ103によるセンシングデータに基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定されたときに、衝突回避軌道を生成し、ロボット制御指令部105に出力する。
危険性判定処理では、先ず、図9(a)に示すように、ロボット101と作業者102の停止領域201a、bに重なり領域が存在するか否かを判定する(S31)。ここで、停止領域に重なり部分が存在すると判定されたときには、「停止」という判定結果を出力する(S35)。停止領域に重なり部分が存在しないときは、退避領域202a、bに重なり領域が存在するか否かを判定する(S32)。ここで、退避領域に重なり部分が存在すると判定されたときには、「退避」という判定結果を出力する(S36)。退避領域に重なり部分が存在しないときは、図9(b)に示すように、減速領域203a、bに重なり領域が存在するか否かを判定する(S33)。ここで、減速領域に重なり部分が存在すると判定されたときには、「減速」という判定結果を出力する(S37)。減速領域に重なり部分が存在しない場合は、回避の必要がないと判断し、「回避なし」という判定結果を出力する(S34)。
この衝突回避軌道生成処理は、衝突回避軌道生成部116で実行される処理である。
図12に示されるように、ロボット101が衝突回避動作を開始するときのロボット速度ベクトルVr(Rx、Ry、Rz)と作業者102の作業者速度ベクトルVw(Wx、Wy、Wz)から、ロボット101の現在位置であるロボット速度ベクトルVrの始点R0(Xr0、Yr0、Zr0)と、作業者の現在位置である作業者速度ベクトルVwの始点W0(Xw0、Yw0、Zw0)、および単位時間経過したときのロボット101と作業者102の位置をそれぞれR1、W1とする。
図14に示されるように、ロボット101が回避動作を開始するときのロボット位置をR0、ロボット速度ベクトルをVr、作業者102の位置をW0、作業者速度ベクトルVwとする。R0を通りVrに平行な直線Lr上の点Rtと、W0を通りVwに平行な直線Lw上の点Wsは、(式6)(式7)であらわされる。ここで、s、tは任意の実数である。
101…ロボット
102…作業者
104…ロボット制御装置
106…ロボット作業指示装置
120…ワーク
201…停止領域
202…退避領域
203…減速領域
Claims (12)
- ロボットと作業者が作業空間を共有する自動組立システムのロボット制御装置であって、
前記ロボットに動作指令を出力するロボット制御指令部と、衝突回避部とを備え、
前記衝突回避部は、
前記ロボットの動作状態を入力するロボット動作状態入力部と、
前記作業者の動作状態をセンシングした結果を入力する作業者動作状態入力部と、
前記ロボットと前記作業者の動作状態より前記ロボットと前記作業者のそれぞれの位置と速度ベクトルを算出する位置・速度ベクトル算出部と、
前記ロボットと前記作業者のそれぞれの周辺に設定される危険性判定領域を生成する危険性判定領域生成部と、
前記ロボットの危険性判定領域と前記作業者の危険性判定領域の重なりから危険性を判定する危険性判定部と、
前記ロボットと前記作業者の位置と速度ベクトルから衝突回避可否を判定する衝突回避可否判定部と、
前記危険性判定部で判定した結果から、衝突を回避するロボットの衝突回避軌道を生成する衝突回避軌道生成部と、
前期衝突回避軌道生成部で生成した軌道をロボット制御するデータに変換するロボット制御データ変換部と,
前記衝突回避軌道を、前記ロボット制御指令部に出力するロボット制御データ出力部とを有することを特徴とするロボット制御装置。 - 前記危険性判定領域は、
各々が重なっているときにロボットを停止させる衝突回避軌道を生成する停止領域、
各々が重なっているときにロボットを退避させる衝突回避軌道を生成する退避領域、
各々が重なっているときにロボットを減速させる衝突回避軌道を生成する減速領域のいずれか一つまたはその組合せであることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットが今まで移動してきた軌道を逆にたどる軌道を衝突回避軌道とすることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- 前記作業者の速度ベクトルと平行な方向を衝突回避軌道とすること特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- 衝突回避開始時のロボットの速度ベクトルと作業者の速度ベクトルから算出される単位時間後のロボットと作業者間の距離が大きくなるロボットの速度ベクトル方向を衝突回避軌道とすることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- 衝突回避開始時のロボットの速度ベクトルと作業者の速度ベクトル間の最小距離が予め設定した値より大きくなるロボットの速度ベクトル方向を衝突回避軌道とすることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- ロボットと作業者が作業空間を共有する自動組立システムであって、
前記ロボットを制御する動作指令を与えるロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置制御に動作指令を与えるロボット作業指示装置と、
前記作業者の動作をセンシングするセンサとを備え、
前記ロボット制御装置にロボットの動作状態を入力し、
前記ロボット制御装置に前記センサより作業者の動作状態を入力し、
前記ロボット制御装置は、前記ロボットの動作状態と前記作業者の動作状態より、前記ロボットと前記作業者のそれぞれの位置と速度ベクトルを算出し、
前記ロボット制御装置は、前記ロボットと前記作業者のそれぞれの周辺に危険性判定領域を生成し、前記ロボットの危険性判定領域と前記作業者の危険性判定領域の重なりから危険性を判定して、その判定の結果から前記ロボットと前記作業者の衝突を回避する衝突回避軌道を生成して、
前記ロボット制御装置は、生成した衝突回避軌道に基づき、前記ロボットを制御する動作指令を与えることを特徴とする自動組立システム。 - 前記危険性判定領域は、
各々が重なっているときにロボットを停止させる衝突回避軌道を生成する停止領域、
各々が重なっているときにロボットを退避させる衝突回避軌道を生成する退避領域、
各々が重なっているときにロボットを減速させる衝突回避軌道を生成する減速領域のいずれか一つまたはその組合せであることを特徴とする請求項7記載の自動組立システム。 - 前記ロボットが今まで移動してきた軌道を逆にたどる軌道を衝突回避軌道とすることを特徴とする請求項7記載の自動組立システム。
- 前記作業者の速度ベクトルと平行な方向を衝突回避軌道とすること特徴とする請求項7記載の自動組立システム。
- 衝突回避開始時のロボットの速度ベクトルと作業者の速度ベクトルから算出される単位時間後のロボットと作業者間の距離が大きくなるロボットの速度ベクトル方向を衝突回避軌道とすることを特徴とする請求項7記載の自動組立システム。
- 衝突回避開始時のロボットの速度ベクトルと作業者の速度ベクトル間の最小距離が予め設定した値より大きくなるロボットの速度ベクトル方向を衝突回避軌道とすることを特徴とする請求項7記載の自動組立システム。
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