JP2019121026A - Output control device and output control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、出力制御装置、出力制御方法及び出力制御プログラム、並びに、当該出力制御プログラムが記録された記録媒体に関する。 The present invention relates to an output control device, an output control method and an output control program, and a recording medium in which the output control program is recorded.
従来から、車両等の移動体の運転手による運転操作を支援するための様々な技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、自動車専用の高速道路上に存在する移動体を検出し、その検出された移動体の存在による自車の走行に対する影響の大きさを考慮して、当該検出された移動体に関する情報を報知するか否かを定める技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。 Conventionally, various techniques have been proposed for assisting the driver's operation of a mobile object such as a vehicle. As one of such proposed techniques, a mobile object existing on a motorway dedicated to a car is detected, and the detection is performed in consideration of the magnitude of the influence of the detected mobile object on the traveling of the own vehicle. There is a technique for determining whether or not to notify information on a moving object (see Patent Document 1; hereinafter, referred to as “conventional example”).
かかる従来例の技術では、検出された移動体が路側帯上で停止している場合等、路側帯上に存在する移動体の移動速度が所定の判定閾値速度よりも遅い場合には、当該検出された移動体に関する情報を一律に報知しないようになっている。また、報知に際しては、音及び表示の双方により同時（音による報知は一度のみ）に行うことが開示されている。 According to the related art, when the moving speed of the moving object present on the roadside zone is slower than a predetermined determination threshold speed, for example, when the detected moving body is stopped on the roadside zone, the detection is performed. It is configured not to uniformly notify the information on the mobile unit. Further, it is disclosed that the notification is simultaneously performed by both the sound and the display (the notification by the sound is performed only once).
ここで、路側帯上の移動体が、例えば、停止車両であるときには、当該停止車両が急発進したり、停止車両のドアが開いたりする可能性がある。こうした事態が発生した場合には、自車の安全走行に影響が及ぶことがある。ここで、当該影響としては、急発進した車両や、停止車両のドアを回避するための急な運転操作対応が必要となること等が挙げられる。 Here, when the mobile object on the roadside zone is, for example, a stopped vehicle, there is a possibility that the stopped vehicle may suddenly start or the door of the stopped vehicle may be opened. When such a situation occurs, safe driving of the vehicle may be affected. Here, as the influence, for example, it is necessary to make a sudden driving operation response to avoid a vehicle that has suddenly started and a door of a stopped vehicle.
ところで、近年、車両を手動で運転する運転手に対して運転操作の支援を促す技術や、車両の走行を自動で制御する自動運転の技術といった運転支援技術が進展している。こうした運転支援技術として、車線変更の運転支援を行う技術がある。この技術に関連し、前方の路側帯上における移動体の存在を考慮し、上述した影響を抑制する技術についての具体的な提案はなされていない。 By the way, in recent years, driving support technologies such as a technology for urging a driver who drives a vehicle manually to support driving operation and a technology for automatic driving that automatically controls traveling of the vehicle have been developed. As such driving support technology, there is a technology that provides driving support for lane change. In relation to this technology, no specific proposal has been made on a technology for suppressing the above-mentioned influence in consideration of the presence of a mobile on the roadside zone ahead.
このため、路側帯上における前方移動体の存在を考慮した移動体の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。 For this reason, there is a need for a technology that can appropriately control the driving assistance for the lane change of the moving object in consideration of the presence of the forward moving object on the roadside zone. Responding to such a request is one of the problems to be solved by the present invention.
請求項１に記載の発明は、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得部と；前記他移動体情報を取得した際に、前記移動体が移動している車線から他車線への車線変更を行う運転支援機能の処理が実行されている場合に、前記路側帯側への車線変更の支援を禁止する制御信号を出力する制御部と；を備える出力制御装置である。 The invention according to claim 1 is an information acquisition unit for acquiring other moving body information on another moving body existing in the roadside zone of the freeway, in front of the freeway where the moving body is moving; When processing of the driving support function is performed to change lanes from the lane in which the moving object is moving to another lane when acquiring other moving object information, the lane change to the roadside zone And a control unit that outputs a control signal for prohibiting support.
請求項７に記載の発明は、情報取得部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、前記情報取得部が、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得工程と；前記他移動体情報を取得した際に、前記制御部が、前記移動体が移動している車線から他車線への車線変更を行う運転支援機能の処理が実行されている場合に、前記路側帯側への車線変更を禁止する制御信号を出力する制御工程と；を備える出力制御方法である。 The invention according to claim 7 is an output control method used in an output control apparatus comprising an information acquisition unit and a control unit, wherein the information acquisition unit is located in front of a highway on which a moving object is moving. An information acquiring step of acquiring other moving object information on another moving object present in the roadside zone of the expressway; and when the other moving object information is obtained, the control unit moves the moving object Control step of outputting a control signal for prohibiting the lane change to the roadside side when the processing of the driving support function for changing the lane from one lane to another is being executed. It is a method.
請求項８に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータに、請求項７に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラムである。 The invention according to claim 8 is an output control program that causes a computer included in an output control device to execute the output control method according to claim 7.
請求項９に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項８に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。 The invention according to claim 9 is a recording medium characterized in that the output control program according to claim 8 is recorded so as to be readable by a computer included in the output control device.
以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description and the drawings, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference symbols, without redundant description.
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態を、図１を参照して説明する。
First Embodiment
First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
＜構成＞
図１には、第１実施形態に係る出力制御装置７００Ａの構成がブロック図にて示されている。出力制御装置７００Ａは、車両等の移動体ＭＶに配置される。第１実施形態では、移動体ＭＶには、出力制御装置７００Ａに加えて、撮影部９１０及び位置検出部９３０が配置されている。また、移動体ＭＶには、支援処理装置９５０Ａが更に配置されている。
<Configuration>
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an
上記の撮影部９１０は、第１実施形態では、移動体ＭＶの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、出力制御装置７００Ａへ送られる。
In the first embodiment, the
なお、不図示ではあるが、第１実施形態では、撮影部９１０における撮影装置による撮影結果は、支援処理装置９５０Ａへも送られ、支援処理装置９５０Ａによる支援処理で活用されるようになっている。
Although not shown, in the first embodiment, the photographing result by the photographing device in the photographing
上記の位置検出部９３０は、移動体ＭＶの現在位置を検出する。位置検出部９３０による検出結果は、現在位置情報として出力制御装置７００Ａへ送られる。
The
なお、不図示ではあるが、第１実施形態では、位置検出部９３０による検出結果は、支援処理装置９５０Ａへも送られ、支援処理装置９５０Ａによる支援処理で活用されるようになっている。
Although not shown, in the first embodiment, the detection result by the
上記の支援処理装置９５０Ａは、走行環境（路側帯の環境を除く）に応じて、手動により移動体ＭＶの運転操作を行う者（以下、「運転手」という）が当該移動体ＭＶを移動させるための支援機能の処理を実行する。この支援処理装置９５０Ａは、処理実行中の支援機能の情報を出力制御装置７００Ａへ通知するようになっている。すなわち、支援処理装置９５０Ａは、支援機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した支援機能、及び、処理開始した旨）を、支援処理情報として、出力制御装置７００Ａへ通知する。一方、支援処理装置９５０Ａは、支援機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した支援機能、及び、処理終了した旨）を、支援処理情報として、出力制御装置７００Ａへ通知する。
The
また、支援処理装置９５０Ａは、実行中の支援機能の処理に応じて発生した運転手への報知情報を、当該支援処理装置９５０Ａが備える報知部を利用して報知する。こうした支援処理装置９５０Ａが有する支援機能には、車線変更機能が含まれている。
Further, the
支援処理装置９５０Ａは、出力制御装置７００Ａから送られた車線変更可否制御信号を受ける。そして、支援処理装置９５０Ａは、車線変更可否制御信号の内容が路側帯側への車線変更の支援を禁止するものであるときには、運転手への報知による路側帯側への車線変更の支援を行わないようになっている。また、支援処理装置９５０Ａは、車線変更可否制御信号の内容が車線変更の支援を許容するものであるときには、走行環境に応じて、運転手への報知による車線変更の支援を行うようになっている。
The
なお、第１実施形態では、支援処理装置９５０Ａは、出力制御装置７００Ａとほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、支援処理装置９５０Ａが有する機能に含まれる車線変更の支援機能の処理を行っていないものとする。そして、運転手による車線変更の支援機能の処理の開始指令が行われると、車線変更の支援機能の処理が開始されるようになっている。
In the first embodiment, the
《出力制御装置７００Ａの構成》
上記の出力制御装置７００Ａの構成について、説明する。
<< Configuration of
The configuration of the above
出力制御装置７００Ａは、図１に示されるように、記憶部７１０を備えている。また、出力制御装置７００Ａは、情報取得部７２０と、制御部７３０Ａとを備えている。
The
上記の記憶部７１０は、不揮発性の記憶素子を備えて構成される。この記憶部７１０には、出力制御装置７００Ａにおいて利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影部９１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。なお、記憶部７１０には、情報取得部７２０がアクセス可能となっている。
The
上記の情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた現在位置情報を受ける。そして、情報取得部７２０は、当該撮影結果及び当該現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照しつつ、移動体ＭＶが移動している高速道路における車線の種類（すなわち、走行車線又は追越車線）の特定処理、及び、移動方向の前方側の路側帯に存在する移動体（以下、「他移動体」という）に関する情報（以下、「他移動体情報」という）の検出処理を行う。情報取得部７２０による車線特定結果及び検出結果は、制御部７３０Ａへ送られる。
The
なお、情報取得部７２０による車線特定処理、及び、他移動体情報の検出処理の詳細については、後述する。
The details of the lane identification processing by the
上記の制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａから送られた支援処理情報を受ける。そして、制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａが車線変更の支援機能（車線変更支援機能）の処理を実行しているか否かを示す第１種内部フラグの更新処理を行う。
The
また、制御部７３０Ａは、情報取得部７２０から送られた車線特定結果及び検出結果を受ける。引き続き、制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａが車線変更支援機能の処理を実行している場合に、当該車線特定結果及び当該検出結果に基づいて、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容又は禁止することを指定した車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
Further,
なお、制御部７３０Ａによる第１種内部フラグの更新処理及び車線変更可否制御信号の生成処理の詳細については、後述する。
The details of the process of updating the first type internal flag and the process of generating the lane change enable / disable control signal by
＜動作＞
上記のように構成された出力制御装置７００Ａの動作について、情報取得部７２０による車線特定処理及び他移動体情報の検出処理、並びに、制御部７３０Ａによる第１種内部フラグの更新処理及び車線変更可否制御信号の生成処理に主に着目して説明する。
<Operation>
Regarding the operation of the
なお、撮影部９１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、出力制御装置７００Ａへ送っているものとする。また、位置検出部９３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、出力制御装置７００Ａへ送っているものとする。また、支援処理装置９５０Ａは、動作を開始しており、支援処理情報を、必要に応じて、出力制御装置７００Ａへ送っているものとする。さらに、移動体ＭＶは、高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを移動しているものとする。
It is assumed that the photographing
《車線特定処理》
車線特定処理に際して、情報取得部７２０は、まず、現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照し、移動体ＭＶが移動している道路が高速道路であるか否かの高速道路判定処理を行う。当該高速道路判定処理の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、高速道路判定処理を繰り返す。
<< lane identification process >>
At the time of the lane identification process, the
高速道路判定処理の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた一画面分の画像を、記憶部７１０内に記憶された撮影部９１０が備える撮影装置の光学特性情報に基づいて、鳥瞰画像に変換する。引き続き、情報取得部７２０は、鳥瞰画像における車線区画線の色（例えば、白色又は黄色）の領域を抽出する。
If the result of the expressway determination process is affirmative, the
次に、情報取得部７２０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。引き続き、情報取得部７２０は、当該二値化画像における画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。
Next, the
次いで、情報取得部７２０は、算出された代表線分に対して、高速道路上に描かれた車線区画線の形状として採用されている曲線（例えば、クロソイド曲線）へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、情報取得部７２０は、車線区画線を特定する。引き続き、情報取得部７２０は、車線区画線の特定結果に基づいて、撮影画像中における路側帯領域、走行車線領域及び追越車線領域を特定する。
Next, the
ここで、例えば、日本国内においては、移動体ＭＶの移動方向の右側には車線区画線が存在するが、当該移動方向の左側には車線区画線が存在しない領域を、情報取得部７２０は、路側帯領域であると特定する。また、移動体ＭＶの移動方向の左側には車線区画線が存在するが、その車線区画線の更に左側に車線区画線が存在しない領域を、情報取得部７２０は、走行車線領域であると特定する。
Here, for example, in Japan, a lane marking exists on the right side of the moving direction of the mobile object MV, but an area where no lane marking exists on the left side of the moving direction, the
さらに、例えば、移動している高速道路が片側２車線である場合には、路側帯領域及び走行車線領域のいずれでもない領域を、情報取得部７２０は、追越車線領域であると特定する。
Furthermore, for example, when the moving expressway has two lanes on one side, the
また、例えば、移動している高速道路が片側３車線である場合には、移動体ＭＶの移動方向の左側に異なる２つの車線区画線が存在する領域を、情報取得部７２０は、走行車線領域に隣接する第２走行車線領域であると特定する。また、移動体ＭＶの移動方向の左側に異なる３つの車線区画線が存在する領域を、情報取得部７２０は、第２走行車線領域に隣接する追越車線領域であると特定する。
In addition, for example, when the moving highway is one side 3 lanes, the
そして、特定された路側帯領域、走行車線領域（片側３車線の道路の場合には、走行車線領域、第２走行車線領域）及び追越車線領域の画像内位置に基づいて、情報取得部７２０は、移動体ＭＶが移動中の車線の種類を特定する。
Then, based on the identified roadside zone area, traveling lane area (in the case of a road with three lanes on one side, traveling lane area, second traveling lane area), and the in-image position of the overtaking lane area, the
なお、高速道路の車線数に関する情報は、記憶部７１０内の地図情報に記憶されている。
Information on the number of lanes of the expressway is stored in the map information in the
《他移動体情報の検出処理》
上述の車線特定処理により、移動体ＭＶが移動中の車線の種類が特定されると、情報取得部７２０は、他移動体情報の検出処理を開始する。
<< Detection processing of other moving object information >>
When the type of lane in which the moving object MV is moving is specified by the above-described lane specifying processing, the
かかる他移動体情報の検出処理に際して、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた画像、及び、特定された路側帯領域に基づいて、路側帯上に他移動体が存在するか否かの他移動体判定処理を行う。この他移動体判定処理の結果が否定的であった場合には、情報取得部７２０は、「路側帯上に他移動体が無かった」ことを検出する。引き続き、情報取得部７２０は、移動体ＭＶが移動中の車線の種類の特定結果（以下、「車線特定結果」と呼ぶ）、及び、「路側帯上に他移動体が無かった」旨の他移動体情報を、制御部７３０Ａへ送る。そして、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた新たな撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた新たな現在位置情報に基づいて、上述した車線特定処理を開始する。
In the process of detecting the other moving body information, the
一方、他移動体判定処理の結果が肯定的であった場合には、情報取得部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在している」ことを検出する。引き続き、情報取得部７２０は、車線特定結果、及び、「路側帯上に他移動体が存在している」旨の他移動体情報を、制御部７３０Ａへ送る。そして、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、情報取得部７２０は、撮影部９１０から送られた新たな撮影結果、及び、位置検出部９３０から送られた新たな現在位置情報に基づいて、上述した車線特定処理を開始する。
On the other hand, when the result of the other-vehicle determination processing is affirmative, the
《第１種内部フラグの更新処理》
次に、制御部７３０Ａが実行する第１種内部フラグの更新処理について説明する。
<< First-class internal flag update processing >>
Next, the process of updating the first type internal flag performed by the
制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａから送られた新たな支援処理情報を受ける。そして、制御部７３０Ａは、支援処理装置９５０Ａが車線変更支援機能の処理を実行しているか否かを示す第１種内部フラグの更新処理を行う。
第１種内部フラグの更新処理に際して、制御部７３０Ａが、支援処理装置９５０Ａから送られた支援処理情報を受けたか否かの支援処理情報の受信判定処理を行う。この支援処理情報の受信判定処理の結果が否定的であった場合には、支援処理情報の受信判定処理が繰り返される。
In the process of updating the first type internal flag, the
支援処理情報を受け、支援処理情報の受信判定処理の結果が肯定的となると、制御部７３０Ａは、当該支援処理情報が車線変更支援機能の処理を開始した旨の支援処理情報であった場合には、第１種内部フラグを「ＯＮ」に設定する。一方、制御部７３０Ａは、当該支援処理情報が車線変更支援機能の処理を終了した旨の支援処理情報であった場合には、第１種内部フラグを「ＯＦＦ」に設定する。
When the support processing information is received and the result of the reception determination processing of the support processing information becomes affirmative, the
こうして第１種内部フラグの設定が終了すると、制御部７３０Ａは、再度、支援処理情報の受信判定処理を開始する。
Thus, when the setting of the first type internal flag is completed,
《車線変更可否制御信号の生成処理》
次いで、制御部７３０Ａが実行する車線変更可否制御信号の生成処理について説明する。この車線変更可否制御信号の生成処理は、上述した第１種内部フラグが「ＯＮ」に設定されているときに実行される。
<< Generation processing of lane change availability control signal >>
Next, a process of generating a lane change enable / disable control signal executed by
車線変更可否制御信号の生成処理に際して、制御部７３０Ａは、情報取得部７２０から送られた新たな車線特定結果及び他移動体情報を受けると、当該新たな車線特定結果及び他移動体情報に対応する車線変更可否制御信号の生成処理を行う。かかる車線変更可否制御信号の生成処理に際して、制御部７３０Ａは、新たな他移動体情報が「路側帯上に他移動体が無かった」旨の情報であった場合には、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
Upon receiving the new lane identification result and other moving body information sent from the
また、制御部７３０Ａは、新たな他移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在している」旨の情報であり、かつ、車線特定結果が走行車線（移動体ＭＶが移動している車線が路側帯に隣接する車線）であった場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
Further,
また、制御部７３０Ａは、新たな他移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在している」旨の情報であり、かつ、車線特定結果が走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）であった場合には、路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線（片側３車線である場合には追越車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
In addition,
制御部７３０Ａは、当該車線変更可否制御信号を支援処理装置９５０Ａへ送った後に、「路側帯上に他移動体が無かった」旨の新たな他移動体情報を受けた場合には、路側帯側の車線への車線変更の支援の禁止を解除し、車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
When
こうして車線変更可否制御信号の生成が終了すると、今回の車線変更可否制御信号の生成処理が終了する。そして、生成された車線変更可否制御信号の出力が終了すると、制御部７３０Ａは、情報取得部７２０から送られる新たな車線特定結果及び他移動体情報を待つ。
Thus, when the generation of the lane change enable / disable control signal ends, the generation process of the current lane change enable / disable control signal ends. Then, when the output of the generated lane change enable / disable control signal ends, the
以上説明したように、第１実施形態では、出力制御装置７００Ａの情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動している高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。制御部７３０Ａは、他移動体が検出されない場合には、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、当該車線変更可否制御信号を支援処理装置９５０Ａへ送る。このため、路側帯上の他移動体の存在に起因し、当該他移動体の急発進や当該移動体から人が降りて走行車線に飛び出すことを回避するための急な運転操作対応が必要となること等、移動体の安全な走行に影響が無い場合には、車線変更を許容することができる。
As described above, in the first embodiment, the
また、第１実施形態では、制御部７３０Ａは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線を走行している場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
Further, in the first embodiment, when another moving object is detected and the moving object MV is traveling in the traveling lane, the
このため、路側帯上に存在する他移動体が急に走行車線に侵入したり、他移動体内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、支援処理装置９５０Ａによる路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線への車線変更の支援が許容されているため、移動体ＭＶは、支援処理装置９５０Ａによる運転支援により、当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。
For this reason, even if another moving object present on the roadside zone suddenly intrudes into the traveling lane, a person gets off from the other moving object and jumps out to the traveling lane, or the door of the other moving object is opened, the support processing device Since the assistance of lane change to the lane adjacent to the traveling lane on the opposite side to the roadside zone side by 950A is permitted, the mobile MV is driven by the
また、第１実施形態では、制御部７３０Ａは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）を走行している場合には、路側帯側の車線（すなわち、走行車線）への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。当該車線変更可否制御信号を支援処理装置９５０Ａへ送った後に、「路側帯上に他移動体が無かった」旨の新たな他移動体情報を受けた場合には、制御部７３０Ａは、路側帯側の車線への車線変更の支援の禁止を解除し、車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置９５０Ａへ送る。
In the first embodiment, the
このため、路側帯上に存在する他移動体が急に走行車線に侵入したり、他移動体内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、支援処理装置９５０Ａによる路側帯側の車線への車線変更の支援が禁止されているため、移動体ＭＶは、当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することができる。 For this reason, even if another moving object present on the roadside zone suddenly intrudes into the traveling lane, a person gets off from the other moving object and jumps out to the traveling lane, or the door of the other moving object is opened, the support processing device Since support for lane change to the lane on the roadside by 950A is prohibited, the mobile MV is required to handle sudden driving operations to avoid the other mobile and the person jumping from the other mobile. The possibility of being required can be reduced.
したがって、第１実施形態によれば、路側帯上における前方移動体の存在を考慮した移動体の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる。 Therefore, according to the first embodiment, it is possible to appropriately control the driving support for the lane change of the moving object in consideration of the presence of the forward moving object on the roadside zone.
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を、図２を参照して説明する。
Second Embodiment
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
＜構成＞
図２には、第２実施形態に係る出力制御装置７００Ｂの構成がブロック図にて示されている。出力制御装置７００Ｂは、車両等の移動体ＭＶに配置される。第２実施形態では、上述した第１実施形態と比べて、移動体ＭＶには、支援処理装置９５０Ａに代えて自動運転装置９５０Ｂが配置されている。
<Configuration>
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an
上記の自動運転装置９５０Ｂは、走行環境（路側帯の環境を除く）に応じて、移動体ＭＶの加減速、操舵等を行う。すなわち、自動運転装置９５０Ｂは、走行環境に応じて、移動体ＭＶの加減速、操舵等を行う制御装置としての機能を果たすようになっている。この自動運転装置９５０Ｂは、処理実行中の自動運転機能の情報を出力制御装置７００Ｂへ通知するようになっている。すなわち、自動運転装置９５０Ｂは、自動運転機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した自動運転機能、及び、処理開始した旨）を、自動運転処理情報として、出力制御装置７００Ｂへ通知する。一方、自動運転装置９５０Ｂは、自動運転機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した自動運転機能、及び、処理終了した旨）を、自動運転処理情報として、出力制御装置７００Ｂへ通知する。こうした自動運転装置９５０Ｂが有する自動運転機能には、車線変更機能が含まれている。
The above-mentioned automatic driving device 950B performs acceleration / deceleration, steering, etc. of the mobile unit MV according to the traveling environment (excluding the environment of the roadside zone). That is, the automatic driving device 950B functions as a control device that performs acceleration / deceleration, steering, and the like of the moving body MV according to the traveling environment. The automatic driving device 950B is configured to notify the
自動運転装置９５０Ｂは、出力制御装置７００Ｂから送られた車線変更可否制御信号を受ける。そして、自動運転装置９５０Ｂは、車線変更可否制御信号の内容が路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止するものであるときには、路側帯側の車線への車線変更の自動運転制御を行わないようになっている。また、自動運転装置９５０Ｂは、車線変更可否制御信号の内容が車線変更の支援を許容するものであるときには、走行環境に応じて、車線変更の自動運転制御を行うようになっている。
The autonomous driving device 950B receives the lane change enable / disable control signal sent from the
なお、第２実施形態では、自動運転装置９５０Ｂは、出力制御装置７００Ｂとほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、自動運転装置９５０Ｂが有する機能に含まれる車線変更の自動運転制御機能の処理を行っていないものとする。そして、運転手による車線変更の自動運転制御機能の処理の開始指令が行われると、車線変更の自動運転制御の処理が開始されるようになっている。
In the second embodiment, the automatic driving device 950B starts operation when the supply of operation power is started substantially simultaneously with the
《出力制御装置７００Ｂの構成》
上記の出力制御装置７００Ｂの構成について、説明する。
<< Configuration of
The configuration of the above
出力制御装置７００Ｂは、図２に示されるように、上述した第１実施形態の出力制御装置７００Ａと比べて、制御部７３０Ａに代えて制御部７３０Ｂを備える点が異なっている。以下、この相違点に主に着目して説明する。
The
上記の制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂから送られた自動運転処理情報を受ける。そして、制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂが車線変更の自動運転制御機能（車線変更制御機能）の処理を実行しているか否かを示す第２種内部フラグの更新処理を行う。
The
また、制御部７３０Ｂは、情報取得部７２０から送られた車線特定結果及び検出結果を受ける。引き続き、制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂが車線変更制御機能の処理を実行している場合に、当該車線特定結果及び当該検出結果に基づいて、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容又は禁止することを指定した車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置９５０Ｂへ送る。
Further,
なお、制御部７３０Ｂによる第２種内部フラグの更新処理及び車線変更可否制御信号の生成処理の詳細については、後述する。
The details of the process of updating the second type internal flag and the process of generating the lane change enable / disable control signal by
＜動作＞
上記のように構成された出力制御装置７００Ｂの動作について、制御部７３０Ｂによる処理に主に着目して説明する。
<Operation>
The operation of the
なお、撮影部９１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、出力制御装置７００Ｂへ送っているものとする。また、位置検出部９３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、出力制御装置７００Ｂへ送っているものとする。また、自動運転装置９５０Ｂは、動作を開始しており、自動運転処理情報を、必要に応じて、出力制御装置７００Ｂへ送っているものとする。さらに、移動体ＭＶは、高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを移動しているものとする。
It is assumed that the photographing
《車線特定処理》
情報取得部７２０による車線特定処理は、第１実施形態の場合と同様にして行われる。
<< lane identification process >>
The lane identification processing by the
《他移動体情報の検出処理》
情報取得部７２０による他移動体情報の検出処理は、第１実施形態の場合と同様にして行われる。
<< Detection processing of other moving object information >>
The detection process of the other moving object information by the
《第２種内部フラグの更新処理》
次に、制御部７３０Ｂが実行する第２種内部フラグの更新処理について説明する。
<< Update processing of internal flag of type 2 >>
Next, the process of updating the second type internal flag performed by the
制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂから送られた新たな自動運転処理情報を受ける。そして、制御部７３０Ｂは、自動運転装置９５０Ｂが車線変更制御機能の処理を実行しているか否かを示す第２種内部フラグの更新処理を行う。
第２種内部フラグの更新処理に際して、制御部７３０Ｂが、自動運転装置９５０Ｂから送られた自動運転処理情報を受けたか否かの自動運転処理情報の受信判定処理を行う。この自動運転処理情報の受信判定処理の結果が否定的であった場合には、自動運転処理情報の受信判定処理が繰り返される。
When updating the second type internal flag, the
自動運転処理情報を受け、自動運転処理情報の受信判定処理の結果が肯定的となると、制御部７３０Ｂは、当該自動運転処理情報が車線変更制御機能の処理を開始した旨の自動運転処理情報であった場合には、第２種内部フラグを「ＯＮ」に設定する。一方、制御部７３０Ｂは、当該自動運転処理情報が車線変更制御機能の処理を終了した旨の自動運転処理情報であった場合には、第２種内部フラグを「ＯＦＦ」に設定する。
When the automatic driving process information is received and the result of the reception judging process of the automatic driving process information becomes affirmative, the
こうして第２種内部フラグの設定が終了すると、制御部７３０Ｂは、再度、自動運転処理情報の受信判定処理を開始する。
Thus, when the setting of the second type internal flag is completed,
《車線変更可否制御信号の生成処理》
次いで、制御部７３０Ｂが実行する車線変更可否制御信号の生成処理について説明する。この車線変更可否制御信号の生成処理は、上述した第２種内部フラグが「ＯＮ」に設定されているときに実行される。
<< Generation processing of lane change availability control signal >>
Next, a process of generating a lane change enable / disable control signal executed by the
制御部７３０Ｂによる車線変更可否制御信号の生成処理は、生成された車線変更可否制御信号を自動運転装置９５０Ｂへ送ることを除いて、第１実施形態の場合と同様にして行われる。
The process of generating the lane change enable / disable control signal by the
以上説明したように、第２実施形態では、出力制御装置７００Ｂの情報取得部７２０が、移動体ＭＶが移動している高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。制御部７３０Ｂが、他移動体が検出されない場合には、移動体ＭＶが移動している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、当該車線変更可否制御信号を自動運転装置９５０Ｂへ送る。このため、路側帯上の他移動体の存在に起因する当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性が無い場合には、スムーズな走行を行うための車線変更を許容することができる。
As described above, in the second embodiment, the
また、第２実施形態では、制御部７３０Ｂは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線を走行している場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置９５０Ｂへ送る。
Further, in the second embodiment, when another moving object is detected and the moving object MV travels the traveling lane, the
このため、路側帯上に存在する他移動体が急に走行車線に侵入したり、他移動体内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、自動運転装置９５０Ｂによる路側帯側とは反対側の車線への車線変更の運転制御が許容されているため、移動体ＭＶは、自動運転装置９５０Ｂによる自動運転制御により、当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。 For this reason, even if another moving object present on the roadside zone suddenly intrudes into the traveling lane, a person gets off from the other moving object and jumps out to the traveling lane, or the door of the other moving object is opened, the automatic driving device Since operation control of the lane change to the lane on the opposite side to the roadside side by 950B is permitted, the mobile MV is controlled from the other mobile or the other mobile by automatic driving control by the automatic driving device 950B. It is possible to reduce the possibility of the need for a sudden driving operation response to avoid the pop-up person.
また、第２実施形態では、制御部７３０Ｂは、他移動体が検出され、かつ、移動体ＭＶが走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）を走行している場合には、路側帯側の車線（すなわち、走行車線）への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置９５０Ｂへ送る。当該車線変更可否制御信号を自動運転装置９５０Ｂへ送った後に、「路側帯上に他移動体が無かった」旨の新たな他移動体情報を受けた場合には、制御部７３０Ｂは、路側帯側の車線への車線変更の支援の禁止を解除し、車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、制御部７３０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置９５０Ｂへ送る。
In the second embodiment, the
このため、路側帯上に存在する他移動体が急に走行車線に侵入したり、他移動体内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、自動運転装置９５０Ｂによる路側帯に隣接する走行車線側（他移動体に接近するような車線側）への車線変更の運転制御が禁止されているため、移動体ＭＶは、当該他移動体や、他移動体から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減させることができる。 For this reason, even if another moving object present on the roadside zone suddenly intrudes into the traveling lane, a person gets off from the other moving object and jumps out to the traveling lane, or the door of the other moving object is opened, the automatic driving device Since the operation control of the lane change to the traveling lane side (the lane side approaching another moving object) adjacent to the roadside zone by 950B is prohibited, the moving object MV is the other moving object or the other moving object. It is possible to reduce the possibility of the need for a sudden driving operation response to avoid a person jumping out of the vehicle.
したがって、第２実施形態によれば、上述した第１実施形態と同様に、路側帯上における前方移動体の存在を考慮した移動体の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる。 Therefore, according to the second embodiment, similarly to the above-described first embodiment, it is possible to appropriately control the driving assistance for the lane change of the moving object in consideration of the presence of the forward moving object on the roadside zone. .
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
[Modification of the embodiment]
The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible.
例えば、上記の第１及び第２実施形態では、前方画像を解析することにより車線特定を行うようにした。これに対し、高精度地図と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位等の高精度な位置検出結果とを組み合わせて車線特定を行うようにしてもよい。 For example, in the first and second embodiments described above, lane identification is performed by analyzing a forward image. On the other hand, lane identification may be performed by combining a high precision map and a high precision position detection result such as GNSS (Global Navigation Satellite System) positioning.
また、上記の第１実施形態では、出力制御装置と支援処理装置とを別装置としたが、同一装置において双方の機能の処理を行うようにしてもよい。 Further, although the output control device and the support processing device are separate devices in the first embodiment described above, processing of both functions may be performed in the same device.
また、上記の第２実施形態では、出力制御装置と自動運転装置とを別装置としたが、同一装置において双方の機能の処理を行うようにしてもよい。 In the second embodiment described above, the output control device and the automatic driving device are separate devices. However, processing of both functions may be performed in the same device.
なお、上記の第１及び第２実施形態における出力制御装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段を備えたコンピュータシステムとして構成し、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の出力制御装置の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。 Note that the output control apparatus in the first and second embodiments described above is configured as a computer system provided with calculation means such as a central processing unit (CPU: Central Processing Unit), and a computer executes a prepared program. Thus, some or all of the functions of the output control device described above may be realized. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a CD-ROM, a DVD, etc., and is read from the recording medium and executed by the computer. In addition, this program may be acquired in the form of being recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or a DVD, or may be acquired in the form of distribution via a network such as the Internet. It is also good.
以下、本発明の実施例を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings. In the following description and the drawings, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference symbols, without redundant description.
［第１実施例］
まず、本発明の第１実施例を、図３〜図８を参照して説明する。
[First embodiment]
First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
＜構成＞
図３には、第１実施例に係る出力制御装置１００Ａの概略的な構成がブロック図にて示されている。出力制御装置１００Ａは、上述した第１実施形態に係る出力制御装置７００Ａ（図１参照）の一態様となっている。
<Configuration>
FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the
出力制御装置１００Ａは、車両ＣＲ内に配置される。第１実施例では、当該車両ＣＲには、出力制御装置１００Ａに加えて、撮影ユニット２１０及び位置検出ユニット２３０が配置されている。また、車両ＣＲには、支援処理装置２５０Ａが更に配置されている。そして、撮影ユニット２１０、位置検出ユニット２３０及び支援処理装置２５０Ａは、出力制御装置１００Ａに接続されている。
上記の撮影ユニット２１０は、車両ＣＲの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影ユニット２１０による撮影結果は、出力制御装置１００Ａへ送られる。なお、不図示ではあるが、第１実施例では、撮影ユニット２１０における撮影装置による撮影結果は、支援処理装置２５０Ａへも送られ、支援処理装置２５０Ａによる支援処理で活用されるようになっている。すなわち、撮影ユニット２１０は、上述した第１実施形態の撮影部９１０の機能を果たすようになっている。
The above-described
上記の位置検出ユニット２３０は、車両ＣＲの現在位置を検出する。位置検出ユニット２３０による検出結果は、現在位置情報として出力制御装置１００Ａへ送られる。なお、不図示ではあるが、第１実施例では、位置検出ユニット２３０による検出結果は、支援処理装置２５０Ａへも送られ、支援処理装置２５０Ａによる支援処理で活用されるようになっている。すなわち、位置検出ユニット２３０は、上述した第１実施形態の位置検出部９３０の機能を果たすようになっている。
The
上記の支援処理装置２５０Ａは、走行環境（路側帯の環境を除く）に応じて、運転手が当該車両ＣＲを走行させるための支援機能の処理を実行する。この支援処理装置２５０Ａは、処理実行中の支援機能の情報を出力制御装置１００Ａへ通知するようになっている。すなわち、支援処理装置２５０Ａは、支援機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した支援機能、及び、処理開始した旨）を、支援処理情報として、出力制御装置１００Ａへ通知する。一方、支援処理装置２５０Ａは、支援機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した支援機能、及び、処理終了した旨）を、支援処理情報として、出力制御装置１００Ａへ通知する。
The
また、支援処理装置２５０Ａは、実行中の支援機能の処理に応じて発生した運転手への報知情報を、当該支援処理装置２５０Ａが備える報知ユニットを利用して報知する。こうした支援処理装置２５０Ａが有する支援機能には、車線変更機能が含まれている。
Further, the
支援処理装置２５０Ａは、出力制御装置１００Ａから送られた車線変更可否制御信号を受ける。そして、支援処理装置２５０Ａは、車線変更可否制御信号の内容が路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止するものであるときには、運転手への報知による路側帯側の車線への車線変更の支援を行わないようになっている。また、支援処理装置２５０Ａは、車線変更可否制御信号の内容が車線変更の支援を許容するものであるときには、走行環境に応じて、運転手への報知による車線変更の支援を行うようになっている。
The
なお、第１実施例では、支援処理装置２５０Ａは、出力制御装置１００Ａとほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、支援処理装置２５０Ａが有する機能に含まれる車線変更の支援機能の処理を行っていないものとする。そして、運転手による車線変更の支援機能の処理の開始指令が行われると、車線変更の支援機能の処理が開始されるようになっている。
In the first embodiment, the
すなわち、支援処理装置２５０Ａは、上述した第１実施形態における支援処理装置９５０Ａの機能を果たすようになっている。
That is, the
《出力制御装置１００Ａの構成》
上記の出力制御装置１００Ａの構成について、説明する。
<< Configuration of
The configuration of the above
出力制御装置１００Ａは、図３に示されるように、処理制御ユニット１１０Ａを備えている。また、出力制御装置１００Ａは、記憶ユニット１２０を備えている。
The
上記の処理制御ユニット１１０Ａは、出力制御装置１００Ａの動作を統括制御する。第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０Ａが様々なプログラムを実行することにより、出力制御装置１００Ａとしての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第１実施形態における情報取得部７２０及び制御部７３０Ａの機能が含まれている。かかる処理制御ユニット１１０Ａが実行する処理の詳細については、後述する。
The above
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、出力制御装置１００Ａにおいて利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影ユニット２１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０Ａがアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７１０の機能を果たすようになっている。
The
＜動作＞
以上のようにして構成された出力制御装置１００Ａの動作について、処理制御ユニット１１０Ａによる処理に主に着目して説明する。
<Operation>
The operation of the
ここで、処理制御ユニット１１０Ａは、第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理と、支援処理装置２５０Ａによる車線変更支援機能の制御処理とを含む処理を実行することにより、出力制御装置１００Ａが果たすべき機能を果たすようになっている。なお、第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理と、車線変更支援機能の制御処理とは、並行して実行される。
Here, the
なお、撮影ユニット２１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、出力制御装置１００Ａへ送っているものとする。また、位置検出ユニット２３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、出力制御装置１００Ａへ送っているものとする。また、支援処理装置２５０Ａは、動作を開始しており、支援処理情報を、必要に応じて、出力制御装置１００Ａへ送っているものとする。
It is assumed that the photographing
さらに、車両ＣＲは、日本国内の高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを走行しているものとする。また、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であるものとする。また、車線区画線の形状としては、クロソイド曲線が採用されているものとする。 Furthermore, it is assumed that the vehicle CR is traveling in one of a traveling lane area and a passing lane area on an expressway in Japan. Also, it is assumed that the color of the lane markings drawn on the road for the lane marking display is white or yellow. Further, it is assumed that a clothoid curve is adopted as the shape of the lane line.
《第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理》
処理制御ユニット１１０Ａは、出力制御装置１００Ａの電源が「ＯＮ」となると、第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理を直ちに開始する。
<< Update processing of first type internal flag FLG1 >>
When the power of the
第１種内部フラグＦＬＧ１の更新処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０Ａが、第１種内部フラグＦＬＧ１を「ＯＦＦ」に初期設定する。引き続き、ステップＳ１２において、処理制御ユニット１１０Ａが、支援処理装置２５０Ａから送られた支援処理情報を受けたか否かを判定する。ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、ステップＳ１２の処理が繰り返される。
In the process of updating the first type internal flag FLG1, as shown in FIG. 4, first, in step S11, the
支援処理情報を受け、ステップＳ１２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１２：Ｙ）、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、処理制御ユニット１１０Ａが、車線変更支援機能の処理を開始した旨の支援処理情報であるか否かを判定する。
If the support process information is received and the result of the determination in step S12 is affirmative (Y in step S12), the process proceeds to step S13. In step S13, the
ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、処理制御ユニット１１０Ａが、第１種内部フラグＦＬＧ１を「ＯＮ」に設定する。そして、処理はステップＳ１２へ戻る。
If the result of the determination in step S13 is affirmative (step S13: Y), the process proceeds to step S14. In step S14, the
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、処理制御ユニット１１０Ａが、車線変更支援機能の処理を終了した旨の支援処理情報であるか否かを判定する。
If the result of the determination in step S13 is negative (step S13: N), the process proceeds to step S15. In step S15, the
ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。このステップＳ１６では、処理制御ユニット１１０Ａが、第１種内部フラグＦＬＧ１を「ＯＦＦ」に設定する。そして、処理はステップＳ１２へ戻る。
If the result of the determination in step S15 is affirmative (step S15: Y), the process proceeds to step S16. In step S16, the
ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１２へ戻る。そして、以後、上述したステップＳ１２〜Ｓ１６の処理が繰り返され、支援処理装置２５０Ａが車線変更支援機能の処理を実行しているか否かに応じて、第１種内部フラグＦＬＧ１の値が更新される。
If the result of the determination in step S15 is negative (step S15: N), the process returns to step S12. Then, thereafter, the processing of steps S12 to S16 described above is repeated, and the value of the first type internal flag FLG1 is updated according to whether or not the
《車線変更支援機能の制御処理》
車線変更支援機能の制御処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０Ａが、位置検出ユニット２３０から送られた現在位置情報に基づいて、記憶ユニット１２０内に記憶された地図情報を参照し、車両ＣＲが走行している道路が高速道路であるか否かを判定する。ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、ステップＳ２１の処理が繰り返される。
<< Control processing of lane change support function >>
At the time of control processing of the lane change support function, as shown in FIG. 5, first, in step S21, the
ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、処理制御ユニット１１０Ａが、第１種内部フラグＦＬＧ１が「ＯＮ」であるか否かを判定することにより、支援処理装置２５０Ａが車線変更支援機能の処理を実行しているか否かを判定する。ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ戻る。そして、ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ２１，Ｓ２２の処理が繰り返される。
If the result of the determination in step S21 is affirmative (step S21: Y), the process proceeds to step S22. In step S22, the
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２２：Ｙ）、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、処理制御ユニット１１０Ａが、撮影ユニット２１０から送られた前方画像を取得する。
If the result of the determination in step S22 is affirmative (step S22: Y), the process proceeds to step S23. In step S23, the
次に、ステップＳ２４において、処理制御ユニット１１０Ａが、車線特定処理を行う。この車線特定処理により、処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行している車線を特定する。なお、車線特定処理の詳細については、後述する。
Next, in step S24, the
次いで、ステップＳ２５において、処理制御ユニット１１０Ａが、他移動体検出処理を行う。この他移動体検出処理により、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯上の移動体、すなわち、他移動体を検出する。なお、他移動体検出処理の詳細については、後述する。
Next, in step S25, the
次に、ステップＳ２６において、処理制御ユニット１１０Ａが、他移動体が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２６：Ｎ）には、処理はステップＳ２７へ進む。
Next, in step S26, the
ステップＳ２７では、処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。ステップＳ２７の処理が終了すると、処理はステップＳ２１へ戻る。
In step S27, the
ステップＳ２６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２６：Ｙ）には、処理はステップＳ２８へ進む。ステップＳ２８では、処理制御ユニット１１０Ａが、車線変更可否制御信号の生成処理を行う。なお、当該生成処理の詳細については、後述する。ステップＳ２８の処理が終了すると、処理はステップＳ２１へ戻る。
If the result of the determination in step S26 is affirmative (step S26: Y), the process proceeds to step S28. In step S28, the
（車線特定処理）
次に、ステップＳ２４における車線特定処理について説明する。
(Lane identification process)
Next, the lane identification process in step S24 will be described.
車線特定処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ３１において、撮影ユニット２１０が備えるカメラの光学特性情報に基づいて、処理制御ユニット１１０Ａが、上述したステップＳ２３で取得した前方画像を鳥瞰画像へ変換する。なお、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、当該光学特性情報に対応する行列演算により、前方画像を鳥瞰画像へ変換するようになっている。
In the lane identification process, as shown in FIG. 6, first, in step S31, the
次に、ステップＳ３２において、処理制御ユニット１１０Ａが、鳥瞰画像における車線区画線候補を抽出する。かかる車線区画線候補の抽出に際して、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、鳥瞰画像における白色又は黄色の領域を抽出する。これは、上述したように、第１実施例においては、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であることによる。
Next, in step S32, the
次いで、ステップＳ３３において、処理制御ユニット１１０Ａが、鳥瞰画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。
Next, in step S33, the
次に、ステップＳ３４において、処理制御ユニット１１０Ａが、車線区画線の特定を行う。かかる車線区画線の特定に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、まず、当該二値化画像において画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０Ａは、算出された代表線分に対してクロソイド曲線へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、処理制御ユニット１１０Ａは、車線区画線を特定する。
Next, in step S34, the
次いで、ステップＳ３５において、処理制御ユニット１１０Ａが、特定された車線区画線に基づいて、前方画像中における路側帯領域、走行車線領域（片側３車線の道路の場合には、走行車線領域、第２走行車線領域）及び追越車線領域を特定する。かかる車線領域の特定に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、車両ＣＲの走行方向の右側には車線区画線が存在するが、当該走行方向の左側には車線区画線が存在しない領域を路側帯領域であると特定する。また、処理制御ユニット１１０Ａは、車両ＣＲの走行方向の左側には車線区画線が存在するが、その車線区画線の更に左側には車線区画線が存在しない領域を走行車線領域であると特定する。
Next, in step S35, the
さらに、例えば、走行している高速道路が片側２車線である場合には、路側帯領域及び走行車線領域のいずれでもない領域を、処理制御ユニット１１０Ａは、追越車線領域であると特定する。
Furthermore, for example, in the case where the expressway being traveled is two lanes on one side, the
また、例えば、走行している高速道路が片側３車線である場合には、車両ＣＲの走行方向の左側に異なる２つの車線区画線が存在する領域を、処理制御ユニット１１０Ａは、走行車線領域に隣接する第２走行車線領域であると特定する。また、車両ＣＲの走行方向の左側に異なる３つの車線区画線が存在する領域を、処理制御ユニット１１０Ａは、第２走行車線領域に隣接する追越車線領域であると特定する。
Further, for example, in the case where the expressway being traveled is three lanes on one side, the
次に、ステップＳ３６において、処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行中の車線を特定する。かかる走行中の車線を特定に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、ステップＳ３５における前方画像内の車線領域の特定結果、及び、前方画像における車線領域の見え方に基づいて、車両ＣＲが走行中の車線を特定する。こうして、ステップＳ３６の処理が終了すると、処理は、上述した図５のステップＳ２５へ進む。
Next, in step S36, the
（他移動体検出処理）
次いで、ステップＳ２５における他移動体検出処理について説明する。
(Other mobile object detection process)
Next, the other moving object detection process in step S25 will be described.
他移動体検出処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０Ａが、上述したステップＳ２３において取得した前方画像のグレースケール化を行う。
In the other-moving object detection process, as shown in FIG. 7, first, in step S41, the
次に、ステップＳ４２において、処理制御ユニット１１０Ａが、グレースケール化された画像から画像特徴量を抽出する。なお、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、ＨＯＧ（Histograms of Gradients）特徴量を抽出するようになっている。
Next, in step S42, the
次いで、ステップＳ４３において、処理制御ユニット１１０Ａが、抽出された画像特徴量に基づいて、移動体（車両、人等）を識別する。ここで、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、ＳＶＭ（Support Vector Machine）識別のアルゴリズムを用いて、移動体を識別するようになっている。
Next, in step S43, the
なお、処理制御ユニット１１０Ａは、内部に、教師付き学習により作成された、移動体識別のためのＳＶＭ識別器の機能が実装されている。
In the
次に、ステップＳ４４において、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯上に移動体があるか否かを判定する。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０Ａは、ステップＳ４３において移動体があると識別されたか否かの移動体有無判定処理を行う。この移動体有無判定処理の結果が否定的であった場合には、ステップＳ４４の判定結果が否定的であったとして（ステップＳ４４：Ｎ）、処理は、後述するステップＳ４６へ進む。
Next, in step S44, the
移動体有無判定処理の結果が肯定的であった場合には、処理制御ユニット１１０Ａは、識別された移動体のそれぞれの前方画像中における位置、及び、上述したステップＳ２４において特定した路側帯領域に基づいて、路側帯上に移動体があるか否かの路側帯上移動体判定処理を行う。この路側帯上移動体判定処理の結果が否定的であった場合には、ステップＳ４４の判定結果が否定的であったとして（ステップＳ４４：Ｎ）、処理はステップＳ４６へ進む。一方、路側帯上移動体判定処理の結果が肯定的であった場合には、ステップＳ４４の判定結果が肯定的であったとして（ステップＳ４４：Ｙ）、処理はステップＳ４５へ進む。
If the result of the mobile object presence / absence determination process is affirmative, the
ステップＳ４５では、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯上に移動体があると判断する。そして、ステップＳ２５の処理を終了し、処理は、上述した図５のステップＳ２６へ進む。
In step S45, the
ステップＳ４４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）には、処理はステップＳ４６へ進む。このステップＳ４６では、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯上に移動体がないと判断する。そして、ステップＳ２５の処理を終了し、処理は、上述した図５のステップＳ２６へ進む。
If the result of the determination in step S44 is negative (step S44: N), the process proceeds to step S46. In step S46, the
（車線変更可否制御信号の生成処理）
次いで、ステップＳ２８における車線変更可否制御信号の生成処理について説明する。
(Generation process of lane change enable / disable control signal)
Next, the process of generating the lane change enable / disable control signal in step S28 will be described.
当該車線変更可否制御信号の生成処理に際しては、図８に示されるように、まず、ステップＳ５１において、処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行車線を走行中か否かを判定する。
In the process of generating the lane change enable / disable control signal, as shown in FIG. 8, first, in step S51, the
ステップＳ５１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）には、処理はステップＳ５２へ進む。このステップＳ５２では、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯側とは反対側の車線への車線変更（例えば、片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。
If the result of the determination in step S51 is affirmative (step S51: Y), the process proceeds to step S52. In step S52, the
こうしてステップＳ５２の処理が終了すると、ステップＳ２８の処理が終了する。そして、処理は、上述した図５のステップＳ２１へ戻る。 Thus, when the process of step S52 ends, the process of step S28 ends. Then, the process returns to step S21 of FIG. 5 described above.
ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、処理はステップＳ５３へ進む。このステップＳ５３では、処理制御ユニット１１０Ａが、路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。
If the result of the determination in step S51 is negative (step S51: N), the process proceeds to step S53. In this step S53, the lane change permission control that the
こうしてステップＳ５３の処理が終了すると、ステップＳ２８の処理が終了する。そして、処理は、上述した図５のステップＳ２１へ戻る。 Thus, when the process of step S53 ends, the process of step S28 ends. Then, the process returns to step S21 of FIG. 5 described above.
以上説明したように、第１実施例では、出力制御装置１００Ａの処理制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが走行している高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。処理制御ユニット１１０Ａは、他移動体が検出されない場合には、車両ＣＲが走行している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、当該車線変更可否制御信号を支援処理装置２５０Ａへ送る。このため、路側帯上の他移動体の存在に起因し、当該他移動体である他車両の急発進や当該他車両から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたりすることを回避するための急な運転操作対応が必要となること等、車両の安全な走行に影響が無い場合には、車線変更を許容することができる。
As described above, in the first embodiment, the
また、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、他移動体が検出され、かつ、車両ＣＲが走行車線を走行している場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。
In the first embodiment, the
このため、路側帯上に存在する、例えば、他移動体である他車両が急に走行車線に侵入したり、他車両内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、支援処理装置２５０Ａによる路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線への車線変更の支援が許容されているため、車両ＣＲは、支援処理装置２５０Ａによる支援により、当該他車両や、他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。
For this reason, for example, another vehicle, which is another moving object, suddenly intrudes into the driving lane on the roadside zone, a person descends from the other vehicle and jumps out to the traveling lane, and the door of the other moving object is opened. Even if the
また、第１実施例では、処理制御ユニット１１０Ａは、他移動体が検出され、かつ、車両ＣＲが走行車線に隣接する車線を走行している場合には、路側帯側の車線（すなわち、走行車線）への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ａは、生成された車線変更可否制御信号を、支援処理装置２５０Ａへ送る。
Further, in the first embodiment, the
このため、路側帯上に存在する、例えば、他移動体である他車両が急に走行車線に侵入したり、他車両内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、支援処理装置２５０Ａによる路側帯側の車線への車線変更の支援が禁止されているため、車両ＣＲは、当該他車両や、他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。
For this reason, for example, another vehicle, which is another moving object, suddenly intrudes into the driving lane on the roadside zone, a person descends from the other vehicle and jumps out to the traveling lane, and the door of the other moving object is opened. Even so, since the
したがって、第１実施例によれば、路側帯における前方移動体の存在を考慮した車両の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる。 Therefore, according to the first embodiment, it is possible to appropriately control the driving support for the lane change of the vehicle in consideration of the presence of the forward moving object in the roadside zone.
［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例を、図９〜図１２を参照して説明する。
Second Embodiment
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
＜構成＞
図９には、第２実施例に係る出力制御装置１００Ｂの概略的な構成がブロック図にて示されている。出力制御装置１００Ｂは、上述した第２実施形態に係る出力制御装置７００Ｂ（図２参照）の一態様となっている。
<Configuration>
FIG. 9 is a block diagram showing a schematic configuration of an
出力制御装置１００Ｂは、車両ＣＲ内に配置される。第２実施例では、上述した第１実施例と比べて、車両ＣＲには、支援処理装置２５０Ａに代えて自動運転装置２５０Ｂが配置されている。
上記の自動運転装置２５０Ｂは、走行環境（路側帯の環境を除く）に応じて、車両ＣＲの加減速、操舵等を行う。この自動運転装置２５０Ｂは、処理実行中の自動運転機能の情報を出力制御装置１００Ｂへ通知するようになっている。すなわち、自動運転装置２５０Ｂは、自動運転機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した自動運転機能、及び、処理開始した旨）を、自動運転処理情報として、出力制御装置１００Ｂへ通知する。一方、自動運転装置２５０Ｂは、自動運転機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した自動運転機能、及び、処理終了した旨）を、自動運転処理情報として、出力制御装置１００Ｂへ通知する。こうした自動運転装置２５０Ｂが有する自動運転機能には、車線変更機能が含まれている。
The above-described
自動運転装置２５０Ｂは、出力制御装置１００Ｂから送られた車線変更可否制御信号を受ける。そして、自動運転装置２５０Ｂは、車線変更可否制御信号の内容が路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止するものであるときには、路側帯側の車線への車線変更の自動運転制御を行わないようになっている。また、自動運転装置２５０Ｂは、車線変更可否制御信号の内容が車線変更の支援を許容するものであるときには、走行環境に応じて、車線変更の自動運転制御を行うようになっている。
The
なお、第２実施例では、自動運転装置２５０Ｂは、出力制御装置１００Ｂとほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、自動運転装置２５０Ｂが有する機能に含まれる車線変更の自動運転制御機能の処理を行っていないものとする。そして、運転手による車線変更の自動運転制御機能の処理の開始指令が行われると、車線変更の自動運転制御の処理が開始されるようになっている。
In the second embodiment, the
すなわち、自動運転装置２５０Ｂは、上述した第２実施形態における自動運転装置９５０Ｂの機能を果たすようになっている。
That is, the
《出力制御装置１００Ｂの構成》
上記の出力制御装置１００Ｂの構成について、説明する。
<< Configuration of
The configuration of the above
出力制御装置１００Ｂは、図９に示されるように、上述した第１実施例の出力制御装置１００Ａと比べて、処理制御ユニット１１０Ａに代えて処理制御ユニット１１０Ｂを備える点が異なっている。以下、この相違点に主に着目して説明する。
As shown in FIG. 9, the
上記の処理制御ユニット１１０Ｂは、出力制御装置１００Ｂの動作を統括制御する。第２実施例では、処理制御ユニット１１０Ｂは、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０Ｂが様々なプログラムを実行することにより、出力制御装置１００Ｂとしての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における情報取得部７２０及び制御部７３０Ｂの機能が含まれている。かかる処理制御ユニット１１０Ｂが実行する処理の詳細については、後述する。
The above
＜動作＞
以上のようにして構成された出力制御装置１００Ｂの動作について、処理制御ユニット１１０Ｂによる処理に主に着目して説明する。
<Operation>
The operation of the
ここで、処理制御ユニット１１０Ｂは、第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理と、自動運転装置２５０Ｂによる車線変更制御機能の制御処理とを含む処理を実行することにより、出力制御装置１００Ｂが果たすべき機能を果たすようになっている。なお、第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理と、車線変更制御機能の制御処理とは、並行して実行される。
Here, the
なお、撮影ユニット２１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、出力制御装置１００Ｂへ送っているものとする。また、位置検出ユニット２３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、出力制御装置１００Ｂへ送っているものとする。また、自動運転装置２５０Ｂは、動作を開始しており、自動運転情報を、必要に応じて、出力制御装置１００Ｂへ送っているものとする。
It is assumed that the
さらに、車両ＣＲは、日本国内の高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを移動しているものとする。また、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であるものとする。また、車線区画線の形状としては、クロソイド曲線が採用されているものとする。 Furthermore, it is assumed that the vehicle CR travels in either a traveling lane area or a passing lane area on an expressway in Japan. Also, it is assumed that the color of the lane markings drawn on the road for the lane marking display is white or yellow. Further, it is assumed that a clothoid curve is adopted as the shape of the lane line.
《第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理》
処理制御ユニット１１０Ｂは、出力制御装置１００Ｂの電源が「ＯＮ」となると、第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理を直ちに開始する。
<< Update processing of the second type internal flag FLG2 >>
When the power of the
第２種内部フラグＦＬＧ２の更新処理に際しては、図１０に示されるように、まず、ステップＳ６１において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第２種内部フラグＦＬＧ２を「ＯＦＦ」に初期設定する。引き続き、ステップＳ６２において、処理制御ユニット１１０Ｂが、自動運転装置２５０Ｂから送られた自動運転処理情報を受けたか否かを判定する。ステップＳ６２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６２：Ｎ）には、ステップＳ６２の処理が繰り返される。
In the process of updating the second type internal flag FLG2, as shown in FIG. 10, first, in step S61, the
自動運転処理情報を受け、ステップＳ６２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ６２：Ｙ）、処理はステップＳ６３へ進む。このステップＳ６３では、処理制御ユニット１１０Ｂが、車線変更制御機能の処理を開始した旨の自動運転処理情報であるか否かを判定する。
If automatic driving process information is received and the result of the determination in step S62 is affirmative (step S62: Y), the process proceeds to step S63. In step S63, the
ステップＳ６３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６３：Ｙ）には、処理はステップＳ６４へ進む。このステップＳ６４では、処理制御ユニット１１０Ｂが、第２種内部フラグＦＬＧ２を「ＯＮ」に設定する。そして、処理はステップＳ６２へ戻る。
If the result of the determination in step S63 is affirmative (step S63: Y), the process proceeds to step S64. In step S64, the
ステップＳ６３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６３：Ｎ）には、処理はステップＳ６５へ進む。このステップＳ６５では、処理制御ユニット１１０Ｂが、車線変更制御機能の処理を終了した旨の自動運転処理情報であるか否かを判定する。
If the result of the determination in step S63 is negative (step S63: N), the process proceeds to step S65. In step S65, the
ステップＳ６５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６５：Ｙ）には、処理はステップＳ６６へ進む。このステップＳ６６では、処理制御ユニット１１０Ｂが、第２種内部フラグＦＬＧ２を「ＯＦＦ」に設定する。そして、処理はステップＳ６２へ戻る。
If the result of the determination in step S65 is affirmative (step S65: Y), the process proceeds to step S66. In step S66, the
ステップＳ６５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６５：Ｎ）には、処理はステップＳ６２へ戻る。そして、以後、上述したステップＳ６２〜Ｓ６６の処理が繰り返され、自動運転装置２５０Ｂが車線変更制御機能の処理を実行しているか否かに応じて、第２種内部フラグＦＬＧ２の値が更新される。
If the result of the determination in step S65 is negative (step S65: N), the process returns to step S62. Then, thereafter, the processing of steps S62 to S66 described above is repeated, and the value of the second-type internal flag FLG2 is updated according to whether or not the
《車線変更支援機能の制御処理》
車線変更支援機能の制御処理に際しては、図１１に示されるように、まず、ステップＳ７１において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２１と同様の処理を行って、車両ＣＲが走行している道路が高速道路であるか否かを判定する。ステップＳ７１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７１：Ｎ）には、ステップＳ７１の処理が繰り返される。
<< Control processing of lane change support function >>
At the time of control processing of the lane change support function, as shown in FIG. 11, first, in step S71, the
ステップＳ７１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７１：Ｙ）には、処理はステップＳ７２へ進む。このステップＳ７２では、処理制御ユニット１１０Ｂが、第２種内部フラグＦＬＧ２が「ＯＮ」であるか否かを判定することにより、自動運転装置２５０Ｂが車線変更制御機能の処理を実行しているか否かを判定する。ステップＳ７２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７２：Ｎ）には、処理はステップＳ７１へ戻る。そして、ステップＳ７２における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ７１，Ｓ７２の処理が繰り返される。
If the result of the determination in step S71 is affirmative (step S71: Y), the process proceeds to step S72. In this step S72, the
ステップＳ７２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ７２：Ｙ）、処理はステップＳ７３へ進む。このステップＳ７３では、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２３の処理と同様に、撮影ユニット２１０から送られた前方画像を取得する。
If the result of the determination in step S72 is affirmative (step S72: Y), the process proceeds to step S73. In step S73, the
次に、ステップＳ７４において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２４と同様の処理を行って、車線特定処理を行う。この車線特定処理により、処理制御ユニット１１０Ｂが、前方画像内の路側帯領域、走行車線領域及び追越車線領域を特定し、車両ＣＲが走行している車線を特定する。
Next, in step S74, the
次いで、ステップＳ７５において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２５と同様の処理を行って、他移動体検出処理を行う。この他移動体検出処理により、処理制御ユニット１１０Ｂが、路側帯上の移動体、すなわち、他移動体を検出する。
Next, in step S75, the
次に、ステップＳ７６において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ２６の処理と同様に、他移動体が検出されたか否かを判定する。ステップＳ７６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７６：Ｎ）には、処理はステップＳ７７へ進む。
Next, in step S76, the
ステップＳ７７では、処理制御ユニット１１０Ｂが、車両ＣＲが走行している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。ステップＳ７７の処理が終了すると、処理はステップＳ７１へ戻る。
In step S77, the
ステップＳ７６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７６：Ｙ）には、処理はステップＳ７８へ進む。ステップＳ７８では、処理制御ユニット１１０Ｂが、車線変更可否制御信号の生成処理を行う。なお、当該生成処理の詳細については、後述する。ステップＳ７８の処理が終了すると、処理はステップＳ７１へ戻る。
If the result of the determination in step S76 is affirmative (step S76: Y), the process proceeds to step S78. In step S78, the
（車線変更可否制御信号の生成処理）
次いで、ステップＳ７８における車線変更可否制御信号の生成処理について説明する。
(Generation process of lane change enable / disable control signal)
Next, the process of generating the lane change enable / disable control signal in step S78 will be described.
当該車線変更可否制御信号の生成処理に際しては、図１２に示されるように、まず、ステップＳ８１において、処理制御ユニット１１０Ｂが、第１実施例におけるステップＳ５１と同様の処理を行って、車両ＣＲが走行車線を走行中か否かを判定する。
In the process of generating the lane change enable / disable control signal, as shown in FIG. 12, first, in step S81, the
ステップＳ８１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ８１：Ｙ）には、処理はステップＳ８２へ進む。このステップＳ８２では、処理制御ユニット１１０Ｂが、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。
If the result of the determination in step S81 is affirmative (step S81: Y), the process proceeds to step S82. In step S82, the
こうしてステップＳ８２の処理が終了すると、ステップＳ７８の処理が終了する。そして、処理は、上述した図１１のステップＳ７１へ戻る。 Thus, when the process of step S82 ends, the process of step S78 ends. Then, the process returns to step S71 of FIG. 11 described above.
ステップＳ８１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ８１：Ｎ）には、処理はステップＳ８３へ進む。このステップＳ８３では、処理制御ユニット１１０Ｂが、路側帯側の車線への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。
If the result of the determination in step S81 is negative (step S81: N), the process proceeds to step S83. In step S83, the
こうしてステップＳ８３の処理が終了すると、ステップＳ７８の処理が終了する。そして、処理は、上述した図１１のステップＳ７１へ戻る。 Thus, when the process of step S83 ends, the process of step S78 ends. Then, the process returns to step S71 of FIG. 11 described above.
以上説明したように、第２実施例では、出力制御装置１００Ｂの処理制御ユニット１１０Ｂが、車両ＣＲが走行している高速道路の前方であって、当該高速道路の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。処理制御ユニット１１０Ｂは、他移動体が検出されない場合には、車両ＣＲが走行している車線から他車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、当該車線変更可否制御信号を自動運転装置２５０Ｂへ送る。このため、路側帯上の他移動体の存在に起因する当該他移動体である他車両や、当該他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性が無い場合には、スムーズな走行を行うための車線変更を許容することができる。
As described above, in the second embodiment, the
また、第２実施例では、処理制御ユニット１１０Ｂは、他移動体が検出され、かつ、車両ＣＲが走行車線を走行している場合には、路側帯側とは反対側の走行車線に隣接する車線（片側２車線である場合には追越車線であり、片側３車線である場合には第２走行車線）への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。
In the second embodiment, the
このため、例えば、路側帯上に存在する他移動体である他車両が急に走行車線に侵入したり、他車両内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、自動運転装置２５０Ｂによる路側帯側とは反対側の車線への車線変更の運転制御が許容されているため、車両ＣＲは、当該他車両や、他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減することが可能となる。
Therefore, for example, the other vehicle which is the other moving object present on the roadside zone suddenly intrudes into the traveling lane, a person descends from inside the other vehicle and jumps out to the traveling lane, and the door of the other moving object is opened. Also, since the operation control of the lane change to the lane opposite to the roadside zone by the
また、第２実施例では、処理制御ユニット１１０Ｂは、他移動体が検出され、かつ、車両ＣＲが走行車線に隣接する車線を走行している場合には、路側帯側の車線（すなわち、走行車線）への車線変更の支援を禁止し、かつ、路側帯側とは反対側の車線への車線変更の支援を許容する車線変更可否制御信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０Ｂは、生成された車線変更可否制御信号を、自動運転装置２５０Ｂへ送る。
Further, in the second embodiment, when the
このため、例えば、路側帯上に存在する他移動体である他車両が急に走行車線に侵入したり、他車両内から人が降りて走行車線に飛び出したり、他移動体のドアが開いたとしても、自動運転装置２５０Ｂによる路側帯に隣接する走行車線側（他移動体に接近するような車線側）への車線変更の運転制御が禁止されているため、車両ＣＲは、当該他車両や、他車両から飛び出してきた人を回避するための急な運転操作対応が必要となる可能性を低減させることができる。
Therefore, for example, the other vehicle which is the other moving object present on the roadside zone suddenly intrudes into the traveling lane, a person descends from inside the other vehicle and jumps out to the traveling lane, and the door of the other moving object is opened. Also, since the driving control of the lane change to the traveling lane side (the lane side approaching another moving object) adjacent to the roadside zone by the
したがって、第２実施例によれば、上述した第１実施例と同様に、路側帯における前方移動体の存在を考慮した車両の車線変更についての運転支援の制御を適切に行うことができる。 Therefore, according to the second embodiment, similarly to the above-described first embodiment, it is possible to appropriately control the driving assistance for the lane change of the vehicle in consideration of the presence of the forward moving object in the roadside zone.
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
[Variation of embodiment]
The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible.
例えば、上記の第１及び第２実施例では、他移動体の認識に際して、ＨＯＧ特徴量の算出を行った後にＳＶＭアルゴリズムを採用した手法により、他車両の認識を行うようにした。これに対し、例えば、深層学習の手法を採用して、他車両の認識を行うようにしてもよい。 For example, in the first and second embodiments described above, when the other moving object is recognized, the other vehicle is recognized by the method employing the SVM algorithm after the HOG feature value is calculated. On the other hand, other vehicles may be recognized by adopting, for example, a deep learning method.
また、上記の第１及び第２実施例では、上述した第１及び第２実施形態の場合と同様の変形を行うことができる。 Further, in the first and second embodiments described above, modifications similar to those of the first and second embodiments described above can be performed.
１００Ａ，１００Ｂ … 出力制御装置
１１０Ａ，１１０Ｂ … 処理制御ユニット（情報取得部、制御部）
２５０Ａ … 支援処理装置
２５０Ｂ … 自動運転装置（制御装置）
７００Ａ，７００Ｂ … 出力制御装置
７２０ … 情報取得部
７３０Ａ，７３０Ｂ … 制御部
９５０Ａ … 支援処理装置
９５０Ｂ … 自動運転装置（制御装置）
100A, 100B ...
250A ...
700A, 700B ...
Claims (9)
前記他移動体情報を取得した際に、前記移動体が移動している車線から他車線への車線変更を行う運転支援機能の処理が実行されている場合に、前記路側帯側への車線変更の支援を禁止する制御信号を出力する制御部と；
を備える出力制御装置。 An information acquisition unit for acquiring other moving body information on another moving body existing in the roadside zone of the freeway, in front of the freeway on which the moving body is moving;
The lane change to the roadside zone side when the processing of the driving support function for changing the lane from the moving lane to the other lane is executed when the other moving body information is acquired A control unit that outputs a control signal to prohibit the support of
Output control device comprising:
前記制御部は、前記他移動体情報を取得した際に、前記移動体が移動している車線が前記路側帯に隣接する車線のときには、車線変更の支援を許容する制御信号を出力する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の出力制御装置。 The information acquisition unit identifies a lane in which the mobile unit is moving on the expressway,
The control unit, when acquiring the other moving body information, outputs a control signal for allowing a lane change support when the lane in which the moving body is moving is a lane adjacent to the roadside zone.
The output control device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that:
前記制御部は、前記制御信号を前記支援処理装置へ出力する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の出力制御装置。 The driving support function is a support function that urges a driver driving the mobile unit to change lanes by a support device disposed on the mobile unit.
The control unit outputs the control signal to the support processing device.
The output control device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that:
前記制御部は、前記制御信号を前記制御装置へ出力する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の出力制御装置。 The driving support function is a support function that causes a control device disposed on the moving body to automatically drive the moving body,
The control unit outputs the control signal to the control device.
The output control device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that:
前記情報取得部が、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体に関する他移動体情報を取得する情報取得工程と；
前記他移動体情報を取得した際に、前記制御部が、前記移動体が移動している車線から他車線への車線変更を行う運転支援機能の処理が実行されている場合に、前記路側帯側への車線変更を禁止する制御信号を出力する制御工程と；
を備える出力制御方法。 An output control method used in an output control apparatus comprising an information acquisition unit and a control unit, the output control method comprising:
An information acquisition step of acquiring information on another moving object related to another moving object existing in a roadside zone of the freeway, in front of the freeway on which the moving object is moving,
When the processing of the driving support function is performed in which the control unit changes the lane from the lane in which the moving object is traveling to the other lane when the other moving object information is acquired, the roadside band And a control step of outputting a control signal for prohibiting a lane change to the side;
An output control method comprising:
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- 2017-12-28 JP JP2017253697A patent/JP2019121026A/en active Pending
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