JP2019121028A - Output control device, information notification device and output control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、出力制御装置、情報報知装置、出力制御方法及び出力制御プログラム、並びに、当該出力制御プログラムが記録された記録媒体に関する。 The present invention relates to an output control device, an information notification device, an output control method and an output control program, and a recording medium in which the output control program is recorded.
従来から、車両等の移動体の運転手による運転操作を支援するための様々な技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、自動車専用の高速道路上に存在する移動体を検出し、その検出された移動体の存在による自車の走行に対する影響の大きさを考慮して、当該検出された移動体に関する情報を報知するか否かを定める技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。 Conventionally, various techniques have been proposed for assisting the driver's operation of a mobile object such as a vehicle. As one of such proposed techniques, a mobile object existing on a motorway dedicated to a car is detected, and the detection is performed in consideration of the magnitude of the influence of the detected mobile object on the traveling of the own vehicle. There is a technique for determining whether or not to notify information on a moving object (see Patent Document 1; hereinafter, referred to as “conventional example”).
かかる従来例の技術では、検出された移動体が路側帯上で停止している場合等、路側帯上に存在する移動体の移動速度が所定の判定閾値速度よりも遅い場合には、当該検出された移動体に関する情報を一律に報知しないようになっている。また、報知に際しては、音及び表示の双方により同時（音による報知は一度のみ）に行うことが開示されている。 According to the related art, when the moving speed of the moving object present on the roadside zone is slower than a predetermined determination threshold speed, for example, when the detected moving body is stopped on the roadside zone, the detection is performed. It is configured not to uniformly notify the information on the mobile unit. Further, it is disclosed that the notification is simultaneously performed by both the sound and the display (the notification by the sound is performed only once).
ここで、路側帯上の移動体が、例えば、停止車両であるときには、当該停止車両から搭乗者が降車して走行車線に飛び出す可能性がある。こうした事態が発生した場合には、自車の安全走行に影響を及ぼすとともに、停止車両から降車した搭乗者が危険にさらされることがある。そして、このような事態が発生した際には、当該事態を回避するための突然の運転操作対応が必要となる。しかしながら、上述した従来例の技術では、こうした事態の発生に備えるための報知処理を行っていない。 Here, when the mobile object on the roadside zone is, for example, a stopped vehicle, there is a possibility that the passenger gets off the stopped vehicle and jumps out to the traveling lane. When such a situation occurs, the safety of the vehicle may be affected, and the passenger getting off of the stopped vehicle may be in danger. Then, when such a situation occurs, it is necessary to respond suddenly to the driver to avoid the situation. However, in the prior art described above, the notification process for preparing for occurrence of such a situation is not performed.
このため、前方の路側帯に移動体が存在する場合に、当該移動体から搭乗者が降車する可能性に応じて、適切な報知内容で運転手に対して報知できる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。 For this reason, there is a demand for a technology that can notify the driver with appropriate notification contents according to the possibility of the passenger getting off from the moving body when the moving body is present in the roadside zone ahead. Responding to such a request is one of the problems to be solved by the present invention.
請求項１に記載の発明は、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体及び前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車するかを検出する検出部と；前記検出部が前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車すると検出した際には、降車に関連する第１報知情報に基づく信号を出力する制御部と；を備える出力制御装置である。 The invention according to claim 1 is characterized in that the other moving body and the other moving body passenger who are present in the roadside zone of the freeway are in front of the freeway where the moving body is moving, from the other moving body A detection unit that detects whether to dismount; and a control that outputs a signal based on first notification information related to alighting when the detection unit detects that the passenger of the other moving object dismounts from the other moving object And an output control device.
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の出力制御装置と；前記出力制御装置が出力した信号に対応した報知情報を報知する報知部と；を備える情報報知装置である。 The invention according to claim 7 is an information comprising: the output control device according to any one of claims 1 to 6; and a notification unit for notifying notification information corresponding to a signal output from the output control device. It is a notification device.
請求項８に記載の発明は、検出部と、制御部とを備える出力制御装置において使用される出力制御方法であって、移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体及び前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車するかを、前記検出部が検出する検出工程と；前記制御部が、前記検出部が前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車すると検出した際には、降車に関連する報知情報に基づく信号を出力する制御工程と；を備える出力制御方法である。 The invention according to claim 8 is an output control method used in an output control apparatus including a detection unit and a control unit, which is located in front of an expressway on which a moving body is moving, the expressway A detection step in which the detection unit detects whether the other moving body present in the roadside zone and the passenger of the other moving body get off the other moving body; and the control unit detects the other moving of the other moving body A control step of outputting a signal based on notification information related to getting off when it is detected that a passenger of the body gets off the other moving body.
請求項９に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータに、請求項８に記載の出力制御方法を実行させる、ことを特徴とする出力制御プログラムである。 The invention according to claim 9 is an output control program that causes a computer included in an output control device to execute the output control method according to claim 8.
請求項１０に記載の発明は、出力制御装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項９に記載の出力制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。 The invention according to claim 10 is a recording medium characterized in that the output control program according to claim 9 is recorded so as to be readable by a computer included in the output control device.
以下、一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, one embodiment will be described with reference to FIG. In the following description and the drawings, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference symbols, without redundant description.
［構成］
図１には、一実施形態に係る情報報知装置９００の構成がブロック図にて示されている。情報報知装置９００は、車両等の移動体ＭＶに配置される。本実施形態では、移動体ＭＶには、情報報知装置９００に加えて、撮影部９１０、移動速度検出部９２０及び位置検出部９３０が配置されている。
[Constitution]
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an
上記の撮影部９１０は、本実施形態では、移動体ＭＶの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、情報報知装置９００へ送られる。
In the present embodiment, the above-described
上記の移動速度検出部９２０は、移動体ＭＶの移動速度を検出する。移動速度検出部９２０による検出結果は、移動速度情報として情報報知装置９００へ送られる。
The moving
上記の位置検出部９３０は、移動体ＭＶの現在位置を検出する。位置検出部９３０による検出結果は、現在位置情報として情報報知装置９００へ送られる。
The
＜情報報知装置９００の構成＞
次に、上記の情報報知装置９００の構成について説明する。
<Configuration of
Next, the configuration of the above-described
図１に示されるように、情報報知装置９００は、出力制御装置７００と、報知部８００とを備えている。なお、出力制御装置７００の構成については、後述する。
As shown in FIG. 1, the
上記の報知部８００は、音出力部８１０を備えている。また、報知部８００は、表示部８２０を備えている。
The
上記の音出力部８１０は、スピーカデバイスを備えて構成されている。この音出力部８１０は、出力制御装置７００から送られた出力音信号を受ける。そして、音出力部８１０は、当該出力音信号に対応する音を出力する。
The above
上記の表示部８２０は、表示デバイスを備えて構成されている。この表示部８２０は、出力制御装置７００から送られた表示画像信号を受ける。そして、表示部８２０は、当該表示画像信号に対応する画像を表示する。
The
＜出力制御装置７００の構成＞
次に、上記の出力制御装置７００の構成について説明する。
<Configuration of
Next, the configuration of the
出力制御装置７００は、記憶部７１０を備えている。また、出力制御装置７００は、検出部７２０と、制御部７３０とを備えている。
The
上記の記憶部７１０は、不揮発性の記憶素子を備えて構成される。この記憶部７１０には、出力制御装置７００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影部９１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。なお、記憶部７１０には、検出部７２０及び制御部７３０がアクセス可能となっている。
The
上記の検出部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果、移動速度検出部９２０から送られた移動速度情報、及び、位置検出部９３０から送られた現在位置情報を受ける。そして、検出部７２０は、当該移動速度情報及び当該現在位置情報、並びに、記憶部７１０内に記憶された地図情報に基づいて、高速道路の移動中における当該高速道路での移動体ＭＶの前方の路側帯上に存在する他移動体に関する情報（以下、「他移動体情報」という）を検出する。検出部７２０による検出結果は、撮影部９１０から送られた撮影結果とともに制御部７３０へ送られる。
The
なお、検出部７２０による他移動体情報の検出処理の詳細については、後述する。
The details of the process of detecting other-moving-body information by the
上記の制御部７３０は、検出部７２０から送られた他移動体情報、及び、撮影部９１０により撮影された撮影画像を受ける。引き続き、制御部７３０は、当該他移動体情報に基づいて、他移動体及び当該他移動体の搭乗者の降車に関連する報知情報を生成する。そして、制御部７３０は、当該報知情報に基づいて、報知信号を生成し、報知部８００へ送る。
The
ここで、生成された報知信号に出力音信号が含まれる場合には、生成された出力音信号は、音出力部８１０へ送られる。一方、生成された報知信号に表示画像信号が含まれる場合には、生成された表示画像信号は、表示部８２０へ送られる。ここで、表示画像信号は、記憶部７１０内に記憶された地図情報及び撮影部９１０により撮影された撮影結果を利用して生成されるようになっている。
Here, when an output sound signal is included in the generated notification signal, the generated output sound signal is sent to the
なお、制御部７３０による報知信号の出力処理の詳細については、後述する。
In addition, the detail of the output process of the alerting | reporting signal by the
［動作］
上記のように構成された情報報知装置９００の動作について、検出部７２０による他移動体情報の検出処理、及び、制御部７３０による報知信号の出力処理に主に着目して説明する。
[Operation]
The operation of the
なお、撮影部９１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。また、移動速度検出部９２０は、動作を開始しており、検出された移動速度情報を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。また、位置検出部９３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、情報報知装置９００へ送っているものとする。
It is assumed that the photographing
＜他移動体情報の検出処理＞
他移動体情報の検出処理に際して、検出部７２０は、まず、現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照し、移動体ＭＶが移動している道路が高速道路であるか否かの高速道路判定処理を行う。当該高速道路判定処理の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、高速道路判定処理を繰り返す。
<Detection processing of other mobile information>
At the time of detection processing of other moving object information, the detecting
高速道路判定処理の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果の画像解析処理を行って、他移動体情報を検出する。かかる画像解析処理に際して、本実施形態では、検出部７２０は、まず、路側帯上の他移動体を検出する他移動体検出処理を行う。引き続き、検出部７２０は、当該他移動体が検出された否かの他移動体判定処理を行う。
If the result of the expressway determination process is affirmative, the
他移動体判定処理の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しない」旨を、他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体検出処理を終了し、上述した高速道路判定処理を再度開始する。
If the result of the other-moving-body determination processing is negative, the detecting
一方、他移動体判定処理の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、撮影結果の時間変化から移動体ＭＶに対する相対速度を算出する。引き続き、検出部７２０は、算出された相対速度と、移動速度検出部９２０から移動体ＭＶの移動速度とに基づいて、他移動体の移動速度を算出する。
On the other hand, when the result of the other-moving-body determination processing is affirmative, the
次に、検出部７２０は、算出された他移動体の移動速度に基づいて、当該他移動体が停止しているといえるか否かの停止判定処理を行う。この停止判定処理の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しているが、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が無い」旨を他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体検出処理を終了し、上述した高速道路判定処理を再度開始する。
Next, the
停止判定処理の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、撮影結果の画像を画像解析により、他移動体の手前側に設置された停止表示器材の検出処理を行う。かかる停止表示器材の検出処理に際して、法律、規則等により規定されている停止表示器材の色、形状、大きさに対応した検出処理を行う。例えば、日本国内の場合には、停止表示器材は、赤色又は朱色の枠状三角板であって、所定の大きさと、底辺が路面と略並行となっていることを条件に、停止表示器材の検出処理が行われる。
If the result of the stop determination process is affirmative, the
次に、検出部７２０は、他移動体の手前側に設置された停止表示器材が検出されたか否かの停止表示器材判定処理を行う。この停止表示器材判定処理の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しているが、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車する可能性が無い」旨を他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体検出処理を終了し、上述した高速道路判定処理を再度開始する。
Next, the
一方、停止表示器材判定処理の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しており、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車する可能性が有る」旨を他移動体情報として制御部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体判定処理を終了し、上述した高速道路判定処理を再度開始する。
On the other hand, when the result of the stop display equipment determination process is negative, the
＜報知信号の出力処理＞
次に、制御部７３０が実行する報知信号の出力処理について説明する。
<Output process of notification signal>
Next, output processing of a notification signal performed by the
報知信号の出力処理に際して、制御部７３０は、検出部７２０から送られた新たな移動体情報を受けると、当該新たな移動体情報に対応する報知信号の出力処理を開始する。
At the time of output processing of the notification signal, when the
かかる報知信号の出力処理に際して、制御部７３０は、新たな移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在しない」旨の情報であった場合には、報知信号の生成を行わない。
In the process of outputting the notification signal, the
また、制御部７３０は、新たな移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在しており、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車する可能性が有る」旨の情報であった場合には、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者の降車に関連する第１報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、当該第１報知情報に基づいて、報知信号として出力音信号及び表示画像信号の双方を生成する。そして、制御部７３０は、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を表示部８２０へ送る。この結果、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者の降車に関連する第１報知情報に関して、音出力部８１０からの出力音による報知、及び、表示部８２０における画像表示による報知が行われる。ここで、第１報知情報の内容としては、例えば、「路側帯に移動体が存在します。搭乗者がドアを開けて降車する可能性があります。」といった内容が挙げられる。
Also, the
この内容は一例であり、当該内容に限定されるものではない。ここで、移動体ＭＶが、カーブ形状の道路を移動している際には、直線形状の道路を移動している場合に比べて、前方を撮影する画像からの路側帯上の他移動体の存在の検出が遅れることも考えられる。そのような緊急性が要求されるような状況下では、第１報知情報の内容としては、「路側帯の移動体の搭乗者の降車に注意」といった内容とすることでも良い。この場合、より直感的に運転者に緊急性を伝えることも可能となる。 This content is an example and is not limited to the content. Here, when the moving body MV is moving on a curved road, the moving body on the roadside zone from the image capturing the front is compared with the case of moving on a straight road. It is also conceivable that detection of the presence may be delayed. Under circumstances where such urgency is required, the content of the first notification information may be such as "Beware of getting off the passenger of the moving object in the roadside zone". In this case, it is also possible to more intuitively convey the urgency to the driver.
また、制御部７３０は、新たな移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在しているが、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車する可能性が無い」旨の情報であった場合には、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者が降車する可能性が無いことを示す第２報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、当該第２報知情報に基づいて、報知信号として出力音信号を生成する。そして、制御部７３０は、生成された出力音信号を音出力部８１０へ送る。この結果、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者が降車する可能性が無いことに関して、音出力部８１０からの出力音による報知が行われる。ここで、第２報知情報の内容としては、例えば、「路側帯に移動体が存在します。搭乗者が降車する可能性はないですが、注意してください。」といった内容や、「路側帯に移動体が存在します。注意してください。」といった内容等が挙げられる。
In addition, the
以上説明したように、本実施形態では、出力制御装置７００の検出部７２０が、移動体ＭＶが移動している高速道路の前方の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。そして、検出部７２０により、他移動体の存在、及び、当該他移動体から搭乗者が降車する可能性が有ることが検出された際には、制御部７３０は、路側帯上に存在する他移動体の搭乗者の降車に関連する第１報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、音及び表示の双方により第１報知情報の内容を報知する報知信号を生成し、該信号を報知部８００へ出力する。このため、他移動体の搭乗者によってドアが開けられ、搭乗者の降車が起こりえることを、音及び表示によって運転手に運転操作の注意を喚起することができる。
As described above, in the present embodiment, the
また、検出部７２０により、他移動体の存在、及び、当該他移動体から搭乗者が降車する可能性が無いことが検出された際には、制御部７３０は、路側帯上に存在する他移動体から搭乗者が降車する可能性が無いことを示す第２報知情報を生成する。引き続き、制御部７３０は、音により第２報知情報の内容を報知する報知信号を生成し、該信号を報知部８００へ出力する。このため、他移動体の存在及び搭乗者の降車の可能性が無いことを、音によって運転手に知らせることができる。この場合、路側帯上に存在する他移動体の存在のみを知らせることでも良い。
In addition, when the
したがって、出力制御装置７００と報知部８００とが協働することにより、前方の路側帯に移動体が存在する場合に、当該移動体から搭乗者が降車する可能性に応じて、当該可能性の有無に関する情報を適切な報知内容で運転手に対して報知できる。
Therefore, when a moving body exists in the roadside zone ahead by cooperation between
また、本実施形態では、検出部７２０は、画像の解析結果が、他移動体が路側帯上を移動していることを示す場合に、搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が無いことを検出する。このため、他移動体から当該他移動体の搭乗者が出てくる可能性の有無を合理的に検出することができる。
Further, in the present embodiment, when the analysis result of the image indicates that the other mobile body is moving on the roadside belt, the
また、本実施形態では、検出部７２０は、画像の解析結果が、他移動体が路側帯上を移動しておらず、かつ、他移動体の周囲に停止表示器材の設置がないことを示す場合に、搭乗者が他移動体から出てくる可能性が有ることを検出する。このため、他移動体から当該他移動体の搭乗者が出てくる可能性の有無を更に合理的に検出することができる。
Moreover, in the present embodiment, the
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
[Modification of the embodiment]
The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible.
例えば、上記の実施形態では、移動体が高速道路を移動している場合のみ、路側帯に存在する他移動体に関する情報、及び、当該他移動体の搭乗者の降車の有無に関する情報を報知するようにした。これに対し、移動体が高速道路以外の道路を移動している場合にも、路側帯に存在する他移動体に関する情報、及び、当該他移動体の搭乗者の降車の可能性の有無に関する情報を報知するようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, only when the mobile is moving on the expressway, the information on the other mobile present in the roadside zone and the information on the presence or absence of the passenger of the other mobile are notified I did it. On the other hand, even when the moving object travels on a road other than the expressway, the information on the other moving object existing in the roadside zone and the information on the possibility of getting off the passenger of the other moving object May be notified.
また、上記の実施形態では、報知態様として、他移動体から搭乗者が降車する可能性の有無に応じて音により報知して注意喚起するか、音及び表示により報知して注意喚起するかを例示したが、これらの報知態様は特に限定されるものではない。 Further, in the above embodiment, as the notification mode, whether to alert by alert by sound or alert by alert by sound or display according to the presence or absence of the passenger from the other moving body may be disqualified Although illustrated, these notification modes are not particularly limited.
また、上記の実施形態では、前方画像を解析することにより車線特定を行うようにした。これに対し、高精度地図と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位等の高精度な位置検出結果とを組み合わせて車線特定を行うようにしてもよい。 In the above embodiment, the lane identification is performed by analyzing the forward image. On the other hand, lane identification may be performed by combining a high precision map and a high precision position detection result such as GNSS (Global Navigation Satellite System) positioning.
なお、上記の実施形態における出力制御装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段を備えたコンピュータシステムとして構成し、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の出力制御装置の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。 Note that the output control device in the above embodiment is configured as a computer system provided with computing means such as a central processing unit (CPU: Central Processing Unit), and the computer executes the program prepared in advance, thereby performing the above-described operation. Some or all of the functions of the output control device may be realized. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a CD-ROM, a DVD, etc., and is read from the recording medium and executed by the computer. In addition, this program may be acquired in the form of being recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or a DVD, or may be acquired in the form of distribution via a network such as the Internet. It is also good.
以下、本発明の一実施例を、図２〜図９を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、上記の実施形態を含めて、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the following description and the drawings, the same or equivalent elements as those in the above embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
［構成］
図２には、一実施例に係る情報報知装置３００の概略的な構成がブロック図にて示されている。情報報知装置３００は、上述した実施形態に係る情報報知装置９００（図１参照）の一態様となっている。
[Constitution]
FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the
情報報知装置３００は、車両ＣＲ内に配置される。本実施例では、当該車両ＣＲには、撮影ユニット４１０、車速検出ユニット４２０及び位置検出ユニット４３０が配置され、それぞれが情報報知装置３００に接続されている。
The
上記の撮影ユニット４１０は、本実施例では、車両ＣＲの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、情報報知装置３００へ送られる。すなわち、撮影ユニット４１０は、上述した実施形態の撮影部９１０の機能を果たすようになっている。
In the present embodiment, the above-described
上記の車速検出ユニット４２０は、車両ＣＲの車速を検出する。車速検出ユニット４２０による検出結果は、車速情報として情報報知装置３００へ送られる。すなわち、車速検出ユニット４２０は、上述した実施形態の移動速度検出部９２０の機能を果たすようになっている。
The above-described vehicle
上記の位置検出ユニット４３０は、ＧＰＳ受信機等を備えて構成されており、車両ＣＲの現在位置を検出する。位置検出ユニット４３０による検出結果は、現在位置情報として情報報知装置３００へ送られる。すなわち、位置検出ユニット４３０は、上述した実施形態の位置検出部９３０の機能を果たすようになっている。
The
＜情報報知装置３００の構成＞
上記の情報報知装置３００の構成について、説明する。
<Configuration of
The configuration of the above-described
情報報知装置３００は、図２に示されるように、出力制御装置１００と、報知ユニット２００とを備えている。なお、出力制御装置１００の構成については、後述する。
As shown in FIG. 2, the
上記の報知ユニット２００は、音出力ユニット２１０を備えている。また、報知ユニット２００は、表示ユニット２２０を備えている。
The
上記の音出力ユニット２１０は、スピーカデバイスを備えて構成されている。この音出力ユニット２１０は、出力制御装置１００から送られた出力音信号を受ける。そして、音出力ユニット２１０は、当該出力音信号に対応する音を出力する。すなわち、音出力ユニット２１０は、上述した実施形態における音出力部８１０の機能を果たすようになっている。
The above
上記の表示ユニット２２０は、表示デバイスを備えて構成されている。この表示ユニット２２０は、出力制御装置１００から送られた表示画像信号を受ける。そして、表示ユニット２２０は、当該表示画像信号に対応する画像を表示する。すなわち、表示ユニット２２０は、上述した実施形態における表示部８２０の機能を果たすようになっている。
The
《出力制御装置１００の構成》
次に、上記の出力制御装置１００の構成について、説明する。
<< Configuration of
Next, the configuration of the
出力制御装置１００は、処理制御ユニット１１０を備えている。また、出力制御装置１００は、記憶ユニット１２０を備えている。
The
上記の処理制御ユニット１１０は、出力制御装置１００の動作を統括制御する。本実施例では、処理制御ユニット１１０は、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、出力制御装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における検出部７２０及び制御部７３０の機能が含まれている。かかる処理制御ユニット１１０が実行する処理の詳細については、後述する。
The above process control unit 110 centrally controls the operation of the
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、出力制御装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影ユニット４１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７１０の機能を果たすようになっている。
The
［動作］
以上のようにして構成された情報報知装置３００の動作について、処理制御ユニット１１０による処理に主に着目して説明する。
[Operation]
The operation of the
ここで、処理制御ユニット１１０は、報知情報の報知処理を実行することにより、出力制御装置１００が果たすべき機能を果たすようになっている。
Here, the processing control unit 110 performs the notification processing of the notification information to perform the function that the
なお、撮影ユニット４１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。また、車速検出ユニット４２０は、動作を開始しており、検出された車速情報を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。また、位置検出ユニット４３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、情報報知装置３００へ送っているものとする。
It is assumed that the
さらに、車両ＣＲは、日本国内の高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを走行しているものとする。また、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であるものとする。また、車線区画線の形状としては、クロソイド曲線が採用されているものとする。さらに、停止表示器材は、赤色又は朱色の枠状三角板であって、所定の大きさを有しており、底辺が路面と略並行となっていることを条件に、停止表示器材を検出するようになっている。 Furthermore, it is assumed that the vehicle CR is traveling in one of a traveling lane area and a passing lane area on an expressway in Japan. Also, it is assumed that the color of the lane markings drawn on the road for the lane marking display is white or yellow. Further, it is assumed that a clothoid curve is adopted as the shape of the lane line. Furthermore, the stop indicator is a red or amber frame-shaped triangular plate and has a predetermined size, and is detected on the condition that the bottom side is substantially parallel to the road surface. It has become.
＜報知情報の報知処理＞
報知情報の報知処理に際しては、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０が、位置検出ユニット４３０から送られた現在位置情報に基づいて、記憶ユニット１２０内に記憶された地図情報を参照し、車両ＣＲが走行している道路が高速道路であるか否かを判定する。ステップＳ１１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
<Notification processing of notification information>
At the time of notification processing of notification information, as shown in FIG. 3, first, at step S11, the processing control unit 110 is stored in the
ステップＳ１１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１１：Ｙ）には、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、処理制御ユニット１１０が、撮影ユニット４１０から送られた前方画像を取得する。また、処理制御ユニット１１０は、車速検出ユニット４２０から送られた車速情報を取得する。
If the result of the determination in step S11 is affirmative (step S11: Y), the process proceeds to step S12. In step S12, the process control unit 110 acquires the forward image sent from the
次に、ステップＳ１３において、処理制御ユニット１１０が、画像解析処理を行うことにより、他車両情報の検出を行う。なお、画像解析処理の詳細については、後述する。 Next, in step S13, the processing control unit 110 performs image analysis processing to detect other vehicle information. The details of the image analysis process will be described later.
次いで、ステップＳ１４において、処理制御ユニット１１０が、ステップＳ１３の処理において、報知不要と判断されたか否かを判定する。ステップＳ１４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１４：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。 Next, in step S14, the process control unit 110 determines whether notification is not required in the process of step S13. If the result of the determination in step S14 is affirmative (step S14: Y), the process returns to step S11.
ステップＳ１４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、処理制御ユニット１１０が、報知情報を報知するための報知信号を生成し、生成された報知信号を出力する報知情報の出力処理を行う。この結果、報知情報が、報知ユニット２００により、運転手に対して報知される。なお、報知情報の出力処理の詳細については、後述する。
If the result of the determination in step S14 is negative (step S14: N), the process proceeds to step S15. In step S15, the processing control unit 110 generates a notification signal for notifying the notification information, and performs output processing of notification information for outputting the generated notification signal. As a result, the
ステップＳ１５の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、上述したステップＳ１１〜Ｓ１５の処理が繰り返される。 When the process of step S15 ends, the process returns to step S11. Thereafter, the processing of steps S11 to S15 described above is repeated.
《画像解析処理》
次に、ステップＳ１３における画像解析処理について説明する。
Image analysis processing
Next, the image analysis process in step S13 will be described.
画像解析処理に際しては、図４に示されるように、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両の検出処理を行う。なお、路側帯上の他車両の検出処理の詳細については、後述する。 At the time of image analysis processing, as shown in FIG. 4, in step S21, the processing control unit 110 performs processing of detecting another vehicle on the roadside band. In addition, the detail of a detection process of the other vehicle on a roadside zone is mentioned later.
次に、ステップＳ２２において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理は、後述するステップＳ２４へ進む。 Next, in step S22, the processing control unit 110 determines whether another vehicle on the roadside band is detected. If the result of the determination in step S22 is negative (step S22: N), the process proceeds to step S24 described later.
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、処理制御ユニット１１０が、検出された他車両が新たな他車両であるか否かを判定する。ステップＳ２３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、処理はステップＳ２４へ進む。 If the result of the determination in step S22 is affirmative (step S22: Y), the process proceeds to step S23. In step S23, the processing control unit 110 determines whether the detected other vehicle is a new other vehicle. If the result of the determination in step S23 is negative (step S23: N), the process proceeds to step S24.
ステップＳ２４では、処理制御ユニット１１０が、報知不要と判断する。ステップＳ２４の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は、図３のステップＳ１４へ進む。 In step S24, the processing control unit 110 determines that notification is unnecessary. When the process of step S24 ends, the process of step S13 ends. Then, the process proceeds to step S14 in FIG.
ステップＳ２３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２５へ進む。このステップＳ２５では、処理制御ユニット１１０が、後述するように、ステップＳ２１の処理内において算出される他車両の速度に基づき、検出された路側帯上の他車両が停止しているといえるか否かの判定を行う。 If the result of the determination in step S23 is affirmative (step S23: Y), the process proceeds to step S25. In step S25, as described later, whether the processing control unit 110 can be said that the other vehicle on the detected roadside zone is stopped based on the speed of the other vehicle calculated in the process of step S21. Make a decision on
ステップＳ２５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２５：Ｎ）には、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しているが、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が無い」と判断する。そして、処理は、後述するステップＳ２９へ進む。 When the result of the determination in step S25 is negative (step S25: N), the processing control unit 110 states that “the other vehicle is present on the roadside zone, but the passenger dismounts from the other vehicle. There is no possibility of doing. " Then, the process proceeds to step S29 described later.
ステップＳ２５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２５：Ｙ）には、処理はステップＳ２６へ進む。このステップＳ２６では、処理制御ユニット１１０が、停止表示器材の検出処理を行う。なお、停止表示器材の検出処理の詳細については、後述する。 If the result of the determination in step S25 is affirmative (step S25: Y), the process proceeds to step S26. In step S26, the process control unit 110 performs a process of detecting the stop indicator. In addition, the detail of a detection process of stop display equipment is mentioned later.
次に、ステップＳ２７において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両の手前に停止表示器材があるか否かを判定する。ステップＳ２７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２７：Ｎ）には、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しており、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が有る」と判断する。そして、処理はステップＳ２８へ進む。 Next, in step S27, the process control unit 110 determines whether or not there is a stop indicator on the roadside side in front of the other vehicle. When the result of the determination in step S27 is negative (step S27: N), the processing control unit 110 states that “the other vehicle is present on the roadside zone, and the passenger dismounts from the other vehicle. It is judged that there is a possibility. Then, the process proceeds to step S28.
ステップＳ２８では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを「０」に設定する。ステップＳ２８の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は、図３におけるステップＳ１４へ進む。 In step S28, the processing control unit 110 sets the internal flag FLG to "0". When the process of step S28 ends, the process of step S13 ends. Then, the process proceeds to step S14 in FIG.
一方、ステップＳ２７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２７：Ｙ）には、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しているが、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が無い」と判断する。そして、処理はステップＳ２９へ進む。 On the other hand, when the result of the determination in step S27 is affirmative (step S27: Y), the processing control unit 110 states that “the other vehicle is present on the roadside zone, but the passenger from the other vehicle There is no possibility of getting off Then, the process proceeds to step S29.
ステップＳ２９では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧを「１」に設定する。ステップＳ２９の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は、図３におけるステップＳ１４へ進む。 In step S29, the processing control unit 110 sets the internal flag FLG to "1". When the process of step S29 ends, the process of step S13 ends. Then, the process proceeds to step S14 in FIG.
（路側帯上の他車両の検出処理）
次いで、ステップＳ２１における路側帯上の他車両の検出処理について説明する。
(Detection of other vehicles on the roadside)
Next, the process of detecting another vehicle on the roadside band in step S21 will be described.
路側帯上の他車両の検出処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ３１において、処理制御ユニット１１０が、取得した前方画像のグレースケール化処理を行う。引き続き、ステップＳ３２において、処理制御ユニット１１０が、グレースケール化された画像から画像特徴量を抽出する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＨＯＧ（Histograms of Gradients）特徴量を抽出するようになっている。 At the time of the detection process of the other vehicle on the roadside belt, as shown in FIG. 5, first, in step S31, the processing control unit 110 performs the gray scale processing of the acquired forward image. Subsequently, in step S32, the process control unit 110 extracts an image feature amount from the grayscale image. In the present embodiment, the processing control unit 110 is configured to extract an HOG (Histograms of Gradients) feature value.
次いで、ステップＳ３３において、処理制御ユニット１１０が、抽出された画像特徴量に基づいて、車両を識別する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＳＶＭ（Support Vector Machine）識別のアルゴリズムを用いて、車両を識別するようになっている。 Next, in step S33, the processing control unit 110 identifies a vehicle based on the extracted image feature quantity. In the present embodiment, the processing control unit 110 is configured to identify a vehicle using an algorithm of SVM (Support Vector Machine) identification.
なお、処理制御ユニット１１０には、内部に、教師付き学習により作成された、車両識別のためのＳＶＭ識別器の機能が実装されている。 In the processing control unit 110, the function of the SVM discriminator for vehicle identification, which is created by supervised learning, is implemented.
次に、ステップＳ３４において、処理制御ユニット１１０が、他車両が検出された否かを判定する。ステップＳ３４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、路側帯上の他車両の検出処理を終了する。そして、処理は、上述した図４におけるステップＳ２２へ進む。 Next, in step S34, the processing control unit 110 determines whether another vehicle is detected. When the result of the determination in step S34 is negative (step S34: N), the detection process of the other vehicle on the roadside zone is ended. Then, the process proceeds to step S22 in FIG. 4 described above.
ステップＳ３４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３４：Ｙ）には、処理はステップＳ３５へ進む。このステップＳ３５では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両の特定処理を行う。なお、路側帯上の他車両の特定処理の詳細については、後述する。 If the result of the determination in step S34 is affirmative (step S34: Y), the process proceeds to step S35. In step S35, the process control unit 110 performs a process of specifying another vehicle on the roadside band. In addition, the detail of a specific process of the other vehicle on a roadside zone is mentioned later.
次に、ステップＳ３６において、処理制御ユニット１１０が、ステップＳ３５の処理により特定された他車両の速度を算出する。かかる算出に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、撮影結果の時間変化から車両ＣＲに対する他車両の相対速度を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された相対速度と、車速検出ユニット４２０から送られた車両ＣＲの車速情報とに基づいて、路側帯上の他車両の速度を算出する。
Next, in step S36, the process control unit 110 calculates the speed of the other vehicle specified by the process of step S35. At the time of this calculation, the processing control unit 110 first calculates the relative velocity of the other vehicle with respect to the vehicle CR from the time change of the photographing result. Subsequently, the processing control unit 110 calculates the speed of the other vehicle on the roadside zone based on the calculated relative speed and the vehicle speed information of the vehicle CR sent from the vehicle
ステップＳ３６の処理が終了すると、ステップＳ２１の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４におけるステップＳ２２へ進む。 When the process of step S36 ends, the process of step S21 ends. Then, the process proceeds to step S22 in FIG. 4 described above.
((路側帯上の他車両の特定処理))
次いで、ステップＳ３５における路側帯上の他車両の特定処理について説明する。
((Specific processing of other vehicles on the roadside))
Next, a process of specifying another vehicle on the roadside band in step S35 will be described.
路側帯上の他車両の特定処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０が、撮影ユニット４１０が備えるカメラの光学特性情報に基づいて、処理制御ユニット１１０が、前方画像を鳥瞰画像へ変換する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、当該光学特性情報に対応する行列演算により、前方画像を鳥瞰画像へ変換するようになっている。
As shown in FIG. 6, in the process of identifying another vehicle on the roadside, first, in step S41, the process control unit 110 processes the process control unit 110 based on the optical characteristic information of the camera provided in the
次に、ステップＳ４２において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像における車線区画線候補を抽出する。かかる車線区画線候補の抽出に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、鳥瞰画像における白色又は黄色の領域を抽出する。これは、上述したように、本実施例においては、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であることによる。 Next, in step S42, the processing control unit 110 extracts the lane marking candidates in the bird's-eye view image. When extracting such lane markings, in the present embodiment, the processing control unit 110 extracts a white or yellow area in the bird's-eye view image. This is because, as described above, in the present embodiment, the color of the lane markings drawn on the road for the marking of lane markings is white or yellow.
次いで、ステップＳ４３において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。 Next, in step S43, the processing control unit 110 generates a binarized image of the bird's-eye view image. When generating such a binarized image, the processing control unit 110 sets the pixel value of the extracted area as the first value (for example, “1”), and the pixel value of the area other than the extracted area A binarized image is generated with a value of 2 (for example, “0”).
次に、ステップＳ４４において、処理制御ユニット１１０が、車線区画線の特定を行う。かかる車線区画線の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、当該二値化画像において画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された代表線分に対してクロソイド曲線へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、処理制御ユニット１１０は、車線区画線を特定する。 Next, in step S44, the processing control unit 110 specifies a lane marking. In order to specify the lane markings, the process control unit 110 first calculates a representative line segment of the area with the first pixel value in the binarized image. Subsequently, the processing control unit 110 performs fitting processing on the calculated representative line segment to the clothoid curve. Based on the result of the fitting process, the processing control unit 110 identifies a lane line.
次いで、ステップＳ４５において、処理制御ユニット１１０が、特定された車線区画線に基づいて、前方画像中における路側帯領域を特定する。かかる路側帯領域の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、走行方向の右側には車線区画線が存在するが、当該走行方向の左側には車線区画線が存在しない領域を路側帯領域であると特定する。 Next, in step S45, the processing control unit 110 identifies the roadside zone in the front image based on the identified lane markings. When specifying the roadside band area, the processing control unit 110 specifies that a lane line exists on the right side in the traveling direction, but an area where no lane line exists on the left side in the traveling direction is the roadside band area. Do.
次に、ステップＳ４６において、処理制御ユニット１１０が、特定された路側帯上に他車両が存在しているか否かを判定する。ステップＳ４６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４６：Ｙ）には、処理はステップＳ４７へ進む。 Next, in step S46, the processing control unit 110 determines whether another vehicle is present on the identified roadside zone. If the result of the determination in step S46 is affirmative (step S46: Y), the process proceeds to step S47.
ステップＳ４７では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上に他車両があると判断する。そして、ステップＳ３５の処理が終了し、処理は、上述した図５のステップＳ３６へ進む。 In step S47, the processing control unit 110 determines that there is another vehicle on the roadside band. Then, the process of step S35 ends, and the process proceeds to step S36 of FIG. 5 described above.
ステップＳ４６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４６：Ｎ）には、処理はステップＳ４８へ進む。このステップＳ４８では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上に他車両がないと判断する。そして、ステップＳ３５の処理が終了し、処理は図５のステップＳ３６へ進む。 If the result of the determination in step S46 is negative (step S46: N), the process proceeds to step S48. In step S48, the processing control unit 110 determines that there is no other vehicle on the roadside band. Then, the process of step S35 ends, and the process proceeds to step S36 in FIG.
（停止表示器材の検出処理）
次いで、図４のステップＳ２６において実行される停止表示器材の検出処理について説明する。
(Detection processing of stop display equipment)
Next, the process of detecting the stop display material performed in step S26 of FIG. 4 will be described.
停止表示器材の検出処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ５１において、処理制御ユニット１１０が、前方画像における停止表示器材の図形候補を抽出する。かかる図形候補の抽出に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、前方画像における赤色又は朱色の領域を抽出する。これは、上述したように、本実施例においては、停止表示器材は、赤色又は朱色の枠状三角板であることによる。 In the process of detecting the stop indicator, as shown in FIG. 7, first, in step S51, the processing control unit 110 extracts graphic candidates for the stop indicator in the forward image. When extracting such figure candidates, in the present embodiment, the processing control unit 110 extracts a red or amber area in the front image. This is because, as described above, in the present embodiment, the stop indicator is a red or amber frame-shaped triangular plate.
引き続き、ステップＳ５２において、処理制御ユニット１１０が、前方画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。 Subsequently, in step S52, the processing control unit 110 generates a binarized image of the forward image. When generating such a binarized image, the processing control unit 110 sets the pixel value of the extracted area as the first value (for example, “1”), and the pixel value of the area other than the extracted area A binarized image is generated with a value of 2 (for example, “0”).
次に、ステップＳ５３において、処理制御ユニット１１０が、抽出された領域について、ハフ変換を行って短直線を抽出する。引き続き、ステップＳ５４において、処理制御ユニット１１０が、三角形となる短直線の組み合わせがあるか否かを判定する。 Next, in step S53, the processing control unit 110 performs Hough transform on the extracted area to extract a short straight line. Subsequently, in step S54, the processing control unit 110 determines whether or not there is a combination of short straight lines that become triangles.
ステップＳ５４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５４：Ｎ）には、処理は、後述するステップＳ５８へ進む。ステップＳ５４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５４：Ｙ）には、処理はステップＳ５５へ進む。 If the result of the determination in step S54 is negative (step S54: N), the process proceeds to step S58 described later. If the result of the determination in step S54 is affirmative (step S54: Y), the process proceeds to step S55.
ステップＳ５５では、処理制御ユニット１１０が、短直線の組み合わせにより形成される三角形の大きさが停止表示器材として適正な大きさか否かを判定する。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０は、前方画像中における当該三角形の大きさ、前方画像中における位置、及び、記憶ユニット１２０に記憶されている撮影装置の光学特性に基づいて、停止表示器材として適正な大きさか否かを判定する。
In step S55, the processing control unit 110 determines whether or not the size of the triangle formed by the combination of the short straight lines is an appropriate size as the stop indicator. At the time of this determination, the processing control unit 110 is appropriate as the stop display material based on the size of the triangle in the front image, the position in the front image, and the optical characteristics of the imaging device stored in the
ステップＳ５５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５５：Ｎ）には、処理はステップＳ５８へ進む。ステップＳ５５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５５：Ｙ）には、処理はステップＳ５６へ進む。 If the result of the determination in step S55 is negative (step S55: N), the process proceeds to step S58. If the result of the determination in step S55 is affirmative (step S55: Y), the process proceeds to step S56.
ステップＳ５６では、処理制御ユニット１１０が、三角形の底辺が路面とほぼ平行か否か（すなわち、当該三角形は上向きか否か）を判定する。ステップＳ５６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５６：Ｙ）には、処理はステップＳ５７へ進む。 In step S56, the processing control unit 110 determines whether the base of the triangle is substantially parallel to the road surface (that is, the triangle is facing upward). If the result of the determination in step S56 is affirmative (step S56: Y), the process proceeds to step S57.
ステップＳ５７では、処理制御ユニット１１０が、停止表示器材が存在すると判断する。そして、ステップＳ２６の処理が終了し、処理は、上述した図４のステップＳ２７へ進む。 In step S57, the process control unit 110 determines that the stop indicator is present. Then, the process of step S26 ends, and the process proceeds to step S27 of FIG. 4 described above.
ステップＳ５６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５６：Ｎ）には、処理はステップＳ５８へ進む。このステップＳ５８では、処理制御ユニット１１０が、停止表示器材が存在しないと判断する。そして、ステップＳ２６の処理が終了し、処理は、図４のステップＳ２７へ進む。 If the result of the determination in step S56 is negative (step S56: N), the process proceeds to step S58. In step S58, the process control unit 110 determines that the stop indicator is not present. Then, the process of step S26 ends, and the process proceeds to step S27 of FIG.
《報知情報の出力処理》
次いで、ステップＳ１５における報知情報の出力処理について説明する。
<< Output process of notification information >>
Next, the process of outputting the notification information in step S15 will be described.
報知情報の出力処理に際しては、図８に示されるように、まず、ステップＳ６１において、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧの値が「０」であるか否かを判定する。ステップＳ６１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６１：Ｙ）には、処理はステップＳ６２へ進む。 In the process of outputting the notification information, as shown in FIG. 8, first, in step S61, the processing control unit 110 determines whether the value of the internal flag FLG is “0”. If the result of the determination in step S61 is affirmative (step S61: Y), the process proceeds to step S62.
ステップＳ６２では、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しており、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が有る」と判断し、路側帯上に存在する他車両の搭乗者の降車に関連する第１報知情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、当該第１報知情報に基づいて、第１報知信号として出力音信号及び表示画像信号の双方を生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送るとともに、生成された表示画像信号を報知ユニット２００の表示ユニット２２０へ送る。
In step S62, the processing control unit 110 determines that "the other vehicle exists on the roadside zone and there is a possibility that the passenger may get off from the other vehicle", and the other vehicle's existing on the roadside zone The first notification information related to the passenger getting off is generated. Subsequently, the processing control unit 110 generates both the output sound signal and the display image signal as the first notification signal based on the first notification information. Then, the processing control unit 110 sends the generated output sound signal to the
この結果、路側帯上に存在する他車両の搭乗者の降車に関連する第１報知情報に関して、音出力ユニット２１０からの出力音による報知、及び、表示ユニット２２０における画像表示による報知が行われる。
As a result, the notification by the output sound from the
こうしてステップＳ６２の処理が終了すると、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、上述した図３のステップＳ１１へ戻る。 Thus, when the process of step S62 ends, the process of step S15 ends. Then, the process returns to step S11 of FIG. 3 described above.
なお、第１報知情報の表示情報の例が、図９に示されている。図９の表示例は、車両ＣＲは走行車線を走行している場合の表示例である。そして、図９では、画像表示により、当該路側帯上に存在する他車両に対する注意喚起を目的として、「降車（ドア開き）に注意」という表示を行っている一例が示されている。また、例えば、車両ＣＲが追越車線を走行しているような場合には、ドア開きに関する情報を省略し、「降車注意」とだけ表示して、他車両の降車に関する注意喚起を行うようにしてもよい。 In addition, the example of the display information of 1st alerting | reporting information is shown by FIG. The display example of FIG. 9 is a display example when the vehicle CR is traveling in the traveling lane. And in FIG. 9, an example which is performing the display of "Be careful to alighting (door opening)" is shown by the image display for the purpose of alerting the other vehicle which exists on the said roadside zone. Also, for example, when the vehicle CR is traveling in the overtaking lane, the information on the door opening is omitted, and only “get off notice” is displayed to call attention on the getting off of another vehicle. May be
ステップＳ６１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、処理はステップＳ６３へ進む。ステップＳ６３では、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しているが、当該他車両から搭乗者が降車する可能性が無い」と判断し、路側帯上に存在する他車両の搭乗者が降車する可能性が無いことを示す第２報知情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、当該第２報知情報に基づいて、第２報知信号として出力音信号を生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、生成された出力音信号を報知ユニット２００の音出力ユニット２１０へ送る。
If the result of the determination in step S61 is negative (step S61: N), the process proceeds to step S63. In step S63, the processing control unit 110 determines that "the other vehicle is present on the roadside band, but there is no possibility that the passenger may get off from the other vehicle", and the other vehicle exists on the roadside band. The second notification information indicating that there is no possibility of getting off the passenger is generated. Subsequently, the processing control unit 110 generates an output sound signal as a second notification signal based on the second notification information. Then, the processing control unit 110 sends the generated output sound signal to the
この結果、路側帯上に存在すること及び搭乗者が降車する可能性が無いことに関して、音出力ユニット２１０からの出力音による報知が行われる。
As a result, the notification by the output sound from the
こうしてステップＳ６３の処理が終了すると、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、上述した図３のステップＳ１１へ戻る。 Thus, when the process of step S63 ends, the process of step S15 ends. Then, the process returns to step S11 of FIG. 3 described above.
以上説明したように、本実施例では、出力制御装置１００の処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行している高速道路の前方の路側帯に存在する他車両の検出処理を行う。そして、処理制御ユニット１１０により、他車両の存在、及び、当該他車両の搭乗者が降車する可能性が有ることが検出された際には、路側帯上に存在する他車両の搭乗者の降車に関連する第１報知情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、音及び表示の双方により第１報知情報の内容を報知する報知信号を報知ユニット２００へ出力する。このため、他車両の搭乗者が降車する可能性が有ることを、音及び表示によって、運転手に注意を喚起することができる。
As described above, in the present embodiment, the processing control unit 110 of the
また、処理制御ユニット１１０により、他車両の存在、及び、当該他車両の搭乗者が降車する可能性が無いことが検出された際には、路側帯上に存在する他車両から搭乗者が降車する可能性が無いことを示す第２報知情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、音により第２報知情報の内容を報知する報知信号を報知部８００へ出力する。このため、他車両の存在及び搭乗者の降車の可能性が無いことを、音によって運転手に知らせることができる。
In addition, when the processing control unit 110 detects that there is no other vehicle and there is no possibility that the passenger of the other vehicle gets off, the passenger gets off the other vehicle existing on the roadside zone. The second notification information indicating that there is no possibility of being generated is generated. Subsequently, the processing control unit 110 outputs, to the
したがって、出力制御装置１００と報知ユニット２００とが協働することにより、前方の路側帯に車両が存在する場合に、当該他車両から搭乗者が降車する可能性に応じて、当該可能性の有無に関する情報を適切な報知内容で運転手に対して報知できる。
Therefore, when a vehicle is present in the roadside zone ahead by cooperation between
また、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、画像の解析結果が、他車両が路側帯上を走行していることを示す場合に、搭乗者が当該他車両から降車する可能性が無いことを検出する。このため、他車両から当該他車両の搭乗者が降車する可能性の有無を合理的に検出することができる。 Further, in the present embodiment, when the analysis result of the image indicates that the other vehicle is traveling on the roadside zone, the processing control unit 110 has no possibility that the passenger dismounts from the other vehicle. To detect Therefore, it is possible to reasonably detect the possibility of the passenger of the other vehicle getting off the other vehicle.
また、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、画像の解析結果が、他車両が路側帯上を走行しておらず、かつ、他車両の周囲に停止表示器材の設置がないことを示す場合に、搭乗者が他車両から降車する可能性が有ることを検出する。このため、他車両から当該他車両の搭乗者が降車する可能性の有無を更に合理的に検出することができる。 Further, in the present embodiment, the processing control unit 110 indicates that the analysis result of the image indicates that the other vehicle is not traveling on the roadside zone and that the stop indicator is not installed around the other vehicle. In addition, it is detected that the passenger may get off the other vehicle. Therefore, it is possible to more rationally detect the possibility of the passenger of the other vehicle getting off the other vehicle.
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
[Variation of embodiment]
The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible.
例えば、上記の実施例では、他車両の認識に際して、ＨＯＧ特徴量の算出を行った後にＳＶＭアルゴリズムを採用した手法により、他車両の認識を行うようにした。これに対し、例えば、深層学習の手法を採用して、他車両の認識を行うようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, when the other vehicle is recognized, the other vehicle is recognized by the method using the SVM algorithm after calculating the HOG feature value. On the other hand, other vehicles may be recognized by adopting, for example, a deep learning method.
また、上記の実施例では、停止表示器材の検出に際して、ハフ変換を使用する方式を採用したが、他の方式を採用して停止表示器材の検出を行うようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the method of using Hough transform is employed when detecting the stop indicator. However, other methods may be employed to detect the stop indicator.
また、上記の実施例では、上述した実施形態の場合と同様の変形を行うことができる。 Further, in the above embodiment, the same modification as in the above embodiment can be performed.
１００ … 出力制御装置
１１０ … 処理制御ユニット（検出部、制御部）
２００ … 報知ユニット（報知部）
３００ … 情報報知装置
７００ … 出力制御装置
７２０ … 検出部
７３０ … 制御部
８００ … 報知部
９００ … 情報報知装置
100 ... output control device 110 ... processing control unit (detection unit, control unit)
200 ... Notification unit (notification unit)
300 ...
Claims (10)
前記検出部が前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車すると検出した際には、降車に関連する第１報知情報に基づく信号を出力する制御部と；
を備える出力制御装置。 A detector for detecting whether the other moving object existing in the roadside zone of the freeway and the passenger of the other moving object get off from the other moving object in front of the expressway on which the moving object is moving; ;
A control unit that outputs a signal based on first notification information related to getting off when the detecting unit detects that the passenger of the other moving unit gets off the other moving unit;
Output control device comprising:
前記出力制御装置が出力した信号に対応した報知情報を報知する報知部と；
を備える情報報知装置。 The output control device according to any one of claims 1 to 6;
A notification unit for notifying notification information corresponding to the signal output from the output control device;
An information notification apparatus comprising:
移動体が移動している高速道路の前方であって、前記高速道路の路側帯に存在する他移動体及び前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車するかを、前記検出部が検出する検出工程と；
前記制御部が、前記検出部が前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から降車すると検出した際には、降車に関連する報知情報に基づく信号を出力する制御工程と；
を備える出力制御方法。 An output control method used in an output control device comprising a detection unit and a control unit, the output control method comprising:
The detection unit determines whether the other moving object existing in the roadside zone of the freeway and the passenger of the other moving object is dismounted from the other moving object in front of the expressway on which the moving object is moving. Detection step to detect;
A control step of outputting a signal based on notification information related to getting off when the control unit detects that the passenger of the other moving body gets off the other moving body;
An output control method comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017253699A JP2019121028A (en) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | Output control device, information notification device and output control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017253699A JP2019121028A (en) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | Output control device, information notification device and output control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019121028A true JP2019121028A (en) | 2019-07-22 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017253699A Pending JP2019121028A (en) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | Output control device, information notification device and output control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2019121028A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11673559B2 (en) | 2020-12-22 | 2023-06-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Disembarkation action determination device, vehicle, disembarkation action determination method, and non-transitory storage medium stored with program |
-
2017
- 2017-12-28 JP JP2017253699A patent/JP2019121028A/en active Pending
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| US11673559B2 (en) | 2020-12-22 | 2023-06-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Disembarkation action determination device, vehicle, disembarkation action determination method, and non-transitory storage medium stored with program |
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