JP6994936B2 - Signal output device and signal output method - Google Patents
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Description
本発明は、信号出力装置、信号出力方法及び信号出力プログラム、並びに、当該信号出力プログラムが記録された記録媒体に関する。 The present invention relates to a signal output device, a signal output method and a signal output program, and a recording medium in which the signal output program is recorded.
従来から、車両等の移動体の運転手による運転操作を支援するための様々な技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、自動車専用の高速道路上に存在する移動体を検出し、その検出された移動体の存在による自車の走行に対する影響の大きさを考慮して、当該検出された移動体に関する情報を報知するか否かを定める技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。 Conventionally, various techniques for supporting a driving operation by a driver of a moving body such as a vehicle have been proposed. As one of these proposed technologies, a moving object existing on a highway dedicated to automobiles is detected, and the detection is made in consideration of the magnitude of the influence of the presence of the detected moving object on the running of the own vehicle. There is a technique for determining whether or not to notify information about a moving body (see Patent Document 1; hereinafter, referred to as "conventional example").
かかる従来例の技術では、検出された移動体が路側帯上で停止している場合等、路側帯上に存在する移動体の移動速度が所定の判定閾値速度よりも遅い場合には、当該検出された移動体に関する情報を一律に報知しないようになっている。また、報知に際しては、音及び表示の双方により同時（音による報知は一度のみ）に行うことが開示されている。 In the technique of the conventional example, when the moving speed of the moving body existing on the roadside band is slower than a predetermined determination threshold speed, such as when the detected moving body is stopped on the roadside band, the detection is performed. Information about the moved object is not uniformly notified. Further, it is disclosed that the notification is performed simultaneously by both sound and display (notification by sound is performed only once).
路側帯上の移動体が、例えば、停止車両であるときには、当該停止車両が急発進したり、車内から人が降りて走行車線に飛び出す可能性がある。こうした事態が発生した場合には、直接的又は間接的に、自車の安全走行に影響を及ぼすことがある。ここで、直接的な影響としては、停止車両の急発進や、停止車両の車内から飛び出してきた人を回避するための運転操作対応が必要となること等が挙げられる。また、間接的な影響としては、自車の前方を走行する前方車両が、上述した事態の発生に対応するために、それまでの走行状況からは予測できない走行や停車を行ったことによる前方車両を回避するための運転操作対応が必要となること等が挙げられる。 When the moving body on the roadside zone is, for example, a stopped vehicle, the stopped vehicle may suddenly start or a person may get off the vehicle and jump out into the traveling lane. When such a situation occurs, it may directly or indirectly affect the safe driving of the own vehicle. Here, as a direct influence, there is a need for a sudden start of a stopped vehicle and a driving operation response for avoiding a person who has jumped out of the stopped vehicle. In addition, as an indirect effect, the vehicle in front of the vehicle traveling in front of the vehicle has traveled or stopped in order to respond to the above-mentioned situation, which cannot be predicted from the driving conditions up to that point. It is necessary to take measures for driving operations to avoid the problem.
ところで、近年、車両の自動運転技術が進展している。こうした自動運転技術の一つとして、前方車両との間の距離を所定距離に保つために、自車を自動的に加減速させる技術がある。この技術では、前方車両との間の距離を検出して、当該距離以外の周囲環境として前方の路側帯上の他車両の存在を考慮して、上述した直接的又は間接的な影響を抑制する技術についての具体的な提案はなされていない。 By the way, in recent years, automatic driving technology for vehicles has been developed. As one of such automatic driving technologies, there is a technology for automatically accelerating or decelerating the own vehicle in order to keep the distance to the vehicle in front at a predetermined distance. In this technology, the distance to the vehicle in front is detected, and the presence of other vehicles on the roadside zone in front is taken into consideration as the surrounding environment other than the distance, and the above-mentioned direct or indirect influence is suppressed. No specific proposal has been made for the technology.
このため、前方移動体との間の距離を所定距離に保つために、自移動体を自動的に加減速させる自動運転制御中に、前方の路側帯における移動体の存在の有無に応じて適切に自移動体を安全に移動させることができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。 Therefore, in order to keep the distance to the forward moving body at a predetermined distance, it is appropriate depending on the presence or absence of the moving body in the front roadside zone during the automatic operation control for automatically accelerating and decelerating the self-moving body. There is a demand for a technique capable of safely moving a self-moving body. Responding to such a request is one of the problems to be solved by the present invention.
請求項１に記載の発明は、前方移動体との距離を所定距離に保つために移動体を加減速させる制御装置に、前記所定距離を変化させる制御信号を出力する信号出力装置であって、前記移動体が移動している道路の前方の路側帯に存在する他移動体を検出する検出部と；前記他移動体が検出されない際には、前記所定距離を前記移動体の走行速度に基づく標準距離とさせ、前記他移動体が検出される際には、前記所定距離を前記標準距離よりも長くさせる制御信号を出力する出力部と；を備え、前記検出部は、前記路側帯に存在する前記他移動体を含む画像の解析結果に基づいて、前記他移動体から前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性の有無を更に検出し、前記出力部は、前記可能性が有ると検出される際には、前記可能性が無いと検出される際よりも前記所定距離を長くさせる制御信号を出力する、ことを特徴とする信号出力装置である。 The invention according to claim 1 is a signal output device that outputs a control signal for changing the predetermined distance to a control device that accelerates / decelerates the moving body in order to keep the distance to the forward moving body at a predetermined distance. A detection unit that detects another moving body existing in the roadside zone in front of the road on which the moving body is moving; and when the other moving body is not detected, the predetermined distance is based on the traveling speed of the moving body. A standard distance is provided, and when the other moving body is detected, an output unit that outputs a control signal that makes the predetermined distance longer than the standard distance; is provided, and the detection unit exists in the roadside band. Based on the analysis result of the image including the other moving body, the presence or absence of the possibility that the passenger of the other moving body may come out from the other moving body is further detected from the other moving body, and the output unit: The signal output device is characterized in that when it is detected that there is the possibility, it outputs a control signal that makes the predetermined distance longer than when it is detected that there is no possibility .
請求項５に記載の発明は、検出部と、出力部とを備え、前方移動体との距離を所定距離に保つために移動体を加減速させる制御装置に、前記所定距離を変化させる制御信号を出力する信号出力装置において使用される信号出力方法であって、前記移動体が移動している道路の前方の路側帯に存在する他移動体を、前記検出部が検出する検出工程と；前記他移動体が検出されない際には、前記所定距離を前記移動体の走行速度に基づく標準距離とさせ、前記他移動体が検出される際には、前記所定距離を前記標準距離よりも長くさせる制御信号を、前記出力部が出力する出力工程と；を備え、前記検出工程において、前記検出部は、前記路側帯に存在する前記他移動体を含む画像の解析結果に基づいて、前記他移動体から前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性の有無を更に検出し、前記出力工程において、前記出力部は、前記可能性が有ると検出される際には、前記可能性が無いと検出される際よりも前記所定距離を長くさせる制御信号を出力する、ことを特徴とする信号出力方法である。 The invention according to claim 5 is a control device including a detection unit and an output unit, which accelerates / decelerates the moving body in order to keep the distance from the moving body forward at a predetermined distance, and a control signal for changing the predetermined distance. The signal output method used in the signal output device for outputting the above, wherein the detection unit detects another moving body existing in the roadside zone in front of the road on which the moving body is moving; When the other moving body is not detected, the predetermined distance is set as a standard distance based on the traveling speed of the moving body, and when the other moving body is detected, the predetermined distance is made longer than the standard distance. The control signal is provided with an output step of outputting the control signal; When the presence or absence of the possibility that the passenger of the other moving body comes out of the other moving body is further detected from the body, and the output unit is detected to have the possibility in the output step, the output unit is detected. It is a signal output method characterized by outputting a control signal that makes the predetermined distance longer than when it is detected that there is no possibility .
請求項６に記載の発明は、信号出力装置が有するコンピュータに、請求項５に記載の信号出力方法を実行させる、ことを特徴とする信号出力プログラムである。 The invention according to claim 6 is a signal output program characterized in that a computer included in the signal output device is made to execute the signal output method according to claim 5 .
請求項７に記載の発明は、信号出力装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項６に記載の信号出力プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
The invention according to claim 7 is a recording medium, wherein the signal output program according to claim 6 is recorded so as to be readable by a computer included in the signal output device.
以下、一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, one embodiment will be described with reference to FIG. In the following description and drawings, the same or equivalent elements are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
［構成］
図１には、一実施形態に係る信号出力装置７００の構成がブロック図にて示されている。信号出力装置７００は、車両等の移動体ＭＶに配置される。本実施形態では、移動体ＭＶには、信号出力装置７００に加えて、撮影部９１０、移動速度検出部９２０及び位置検出部９３０が配置されている。また、移動体ＭＶには、自動運転装置９５０が更に配置されている。
[Constitution]
FIG. 1 shows a block diagram of the configuration of the
上記の撮影部９１０は、本実施形態では、移動体ＭＶの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影装置による撮影結果は、信号出力装置７００へ送られる。
In the present embodiment, the photographing
なお、不図示ではあるが、本実施形態では、撮影部９１０における撮影装置による撮影結果は、自動運転装置９５０へも送られ、自動運転装置９５０による自動運転制御で活用されるようになっている。
Although not shown, in the present embodiment, the shooting result by the shooting device in the
上記の移動速度検出部９２０は、移動体ＭＶの移動速度を検出する。移動速度検出部９２０による検出結果は、移動速度情報として、信号出力装置７００へ送られる。
The movement
なお、不図示ではあるが、本実施形態では、移動速度検出部９２０による検出結果は、自動運転装置９５０へも送られ、自動運転装置９５０による自動運転制御で活用されるようになっている。
Although not shown, in the present embodiment, the detection result by the moving
上記の位置検出部９３０は、移動体ＭＶの現在位置を検出する。位置検出部９３０による検出結果は、現在位置情報として信号出力装置７００へ送られる。
The
なお、不図示ではあるが、本実施形態では、位置検出部９３０による検出結果は、自動運転装置９５０へも送られ、自動運転装置９５０による自動運転制御で活用されるようになっている。
Although not shown, in the present embodiment, the detection result by the
自動運転装置９５０は、走行環境に応じて、移動体ＭＶの加減速、操舵等を行う。すなわち、自動運転装置は、走行環境に応じて、移動体ＭＶの加減速、操舵等を行う制御装置としての機能を果たすようになっている。この自動運転装置９５０は、処理実行中の自動運転機能を信号出力装置７００へ通知するようになっている。すなわち、自動運転装置９５０は、自動運転機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した自動運転機能、及び、処理開始した旨）を、自動運転処理情報として、信号出力装置７００へ通知する。一方、自動運転装置９５０は、自動運転機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した自動運転機能、及び、処理終了した旨）を、自動運転処理情報として、信号出力装置７００へ通知する。こうした自動運転装置９５０が有する自動運転機能には、前方移動体との間の距離を所定距離に保つために移動体ＭＶを自動的に加減速させる移動体間距離維持機能が含まれている。
The
自動運転装置９５０は、信号出力装置７００から送られた移動体間距離制御信号を受ける。そして、自動運転装置９５０は、移動体間距離制御信号に従って、上述の所定距離の増減を行うようになっている。
The
なお、本実施形態では、自動運転装置９５０は、信号出力装置７００とほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、自動運転装置９５０が有する機能に含まれる移動体間距離維持機能の処理を行っていないものとする。そして、利用者による移動体間距離維持機能の処理の開始指令が行われると、移動体間距離維持機能の処理が開始されるようになっている。
In the present embodiment, the
また、本実施形態では、自動運転装置９５０は、移動体ＭＶの移動速度に応じた標準距離の情報を保持している。そして、自動運転装置９５０は、信号出力装置７００から送られた移動体間距離制御信号に含まれる複数段階のいずれかの段階の距離指定に応じて、前方移動体との間で維持すべき所定距離を設定するようになっている。
Further, in the present embodiment, the
＜信号出力装置７００の構成＞
次に、上記の信号出力装置７００の構成について説明する。
<Configuration of
Next, the configuration of the above
信号出力装置７００は、記憶部７１０を備えている。また、信号出力装置７００は、検出部７２０と、出力部７３０とを備えている。
The
上記の記憶部７１０は、不揮発性の記憶素子を備えて構成される。この記憶部７１０には、信号出力装置７００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影部９１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。なお、記憶部７１０には、検出部７２０がアクセス可能となっている。
The
上記の検出部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果、移動速度検出部９２０から送られた移動速度情報、及び、位置検出部９３０から送られた現在位置情報を受ける。そして、検出部７２０は、当該移動速度情報及び当該現在位置情報、並びに、記憶部７１０内に記憶された地図情報に基づいて、高速道路の移動中における当該高速道路での移動体ＭＶの前方の路側帯上に存在する他移動体に関する情報（以下、「他移動体情報」という）を検出する。
The
なお、検出部７２０による他移動体情報の検出処理については、後述する。
The detection process of other mobile information by the
上記の出力部７３０は、自動運転装置９５０から送られた自動運転処理情報を受ける。そして、出力部７３０は、自動運転装置９５０が移動体間距離維持機能の処理を実行しているか否かを示す内部フラグの更新処理を行う。
The
また、出力部７３０は、検出部７２０から送られた他移動体情報を受ける。引き続き、出力部７３０は、自動運転装置９５０が移動体間距離維持機能の処理を実行している場合に、当該他移動体情報に基づいて、移動体ＭＶと同一車線の前方を移動する移動体（以下、「前方移動体」という）との間で維持すべき距離を指定する移動体間距離制御信号を生成する。そして、出力部７３０は、生成された移動体間距離制御信号を、自動運転装置９５０へ送る。
Further, the
なお、出力部７３０による内部フラグの更新処理及び移動体間距離制御信号の生成処理については、後述する。
The internal flag update process and the inter-mobile distance control signal generation process by the
［動作］
次に、上記のように構成された信号出力装置７００の動作について、検出部７２０による他移動体情報の検出処理、及び、出力部７３０による内部フラグの更新処理及び移動体間距離制御信号の生成処理に主に着目して説明する。
[motion]
Next, regarding the operation of the
なお、撮影部９１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、信号出力装置７００へ送っているものとする。また、移動速度検出部９２０は、動作を開始しており、検出された移動速度情報を逐次、信号出力装置７００へ送っているものとする。また、位置検出部９３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、信号出力装置７００へ送っているものとする。また、自動運転装置９５０は、動作を開始しており、自動運転処理情報を、必要に応じて、信号出力装置７００へ送っているものとする。
It is assumed that the photographing
＜他移動体情報の検出処理＞
他移動体情報の検出処理に際して、検出部７２０は、まず、現在位置情報に基づいて、記憶部７１０内に記憶された地図情報を参照し、移動体ＭＶが移動している道路が高速道路であるか否かの高速道路判定を行う。当該高速道路判定の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、高速道路判定の処理を繰り返す。
<Detection processing of other mobile information>
In the detection process of other moving object information, the
高速道路判定の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、撮影部９１０から送られた撮影結果の画像解析処理を行って、他移動体情報を検出する。かかる画像解析処理に際して、本実施形態では、検出部７２０は、まず、路側帯上の他移動体を検出する他移動体検出処理を行う。引き続き、検出部７２０は、当該他移動体が検出された否かの他移動体判定を行う。
If the result of the expressway determination is affirmative, the
他移動体判定の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上の他移動体が無かった」旨を、他移動体情報として出力部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、上述した高速道路判定の処理を再度開始する。
If the result of the other mobile object determination is negative, the
一方、他移動体判定の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、撮影結果の時間変化から移動体ＭＶに対する相対速度を算出する。引き続き、検出部７２０は、算出された相対速度と、移動体速度検出部９２０から移動体ＭＶの移動速度とに基づいて、他移動体の移動速度を算出する。
On the other hand, when the result of the other moving body determination is positive, the
次に、検出部７２０は、算出された他移動体の移動速度に基づいて、当該他移動体が停止しているといえるか否かの停止判定を行う。この停止判定の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しているが、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が無い」旨を他移動体情報として出力部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、上述した高速道路判定の処理を再度開始する。
Next, the
停止判定の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、撮影結果の画像を画像解析により、他移動体の手前側に設置された停止表示器材の検出処理を行う。かかる停止表示器材の検出処理に際して、法律、規則等により規定されている停止表示器材の色、形状、大きさに対応した検出処理を行う。例えば、日本国内の場合には、停止表示器材は、赤色又は朱色の枠状三角板であって、所定の大きさと、底辺が路面と略並行となっていることを条件に、停止表示器材の検出処理が行われる。
If the result of the stop determination is affirmative, the
次に、検出部７２０は、他移動体の手前側に設置された停止表示器材が検出されたか否かの停止表示器材判定を行う。この停止表示器材判定の結果が肯定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しているが、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が無い」旨を他移動体情報として出力部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、上述した高速道路判定の処理を再度開始する。
Next, the
一方、停止表示器材判定の結果が否定的であった場合には、検出部７２０は、「路側帯上に他移動体が存在しており、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が有る」旨を他移動体情報として出力部７３０へ送る。そして、検出部７２０は、今回の他移動体情報の検出処理を終了し、上述した高速道路判定の処理を再度開始する。
On the other hand, when the result of the stop display device determination is negative, the
＜内部フラグの更新処理＞
次に、出力部７３０が実行する内部フラグの更新処理について説明する。
<Internal flag update process>
Next, the internal flag update process executed by the
出力部７３０は、自動運転装置９５０から送られた新たな自動運転処理情報を受ける。そして、出力部７３０は、自動運転装置９５０が移動体間距離維持機能の処理を実行しているか否かを示す内部フラグの更新処理を行う。
The
内部フラグの更新処理に際して、出力部７３０が、自動運転装置９５０から送られた自動運転処理情報を受けたか否かの自動運転処理情報の受信判定を行う。この自動運転処理情報の受信判定処理の判定結果が否定的であった場合には、自動運転処理情報の受信判定処理が繰り返される。
At the time of updating the internal flag, the
自動運転処理情報を受け、自動運転処理情報の受信判定の結果が肯定的となると、出力部７３０は、当該自動運転処理情報が移動体間距離維持機能の処理を開始した旨の自動運転処理情報であった場合には、内部フラグを「ＯＮ」に設定する。一方、出力部７３０は、当該自動運転装置９５０が移動体間距離維持機能の処理を終了した旨の自動運転処理情報であった場合には、内部フラグを「ＯＦＦ」に設定する。
When the automatic driving processing information is received and the result of the reception determination of the automatic driving processing information becomes affirmative, the
こうして内部フラグの設定が終了すると、出力部７３０は、再度、自動運転処理情報の受信判定処理を開始する。
When the setting of the internal flag is completed in this way, the
＜移動体間距離制御信号の生成処理＞
次に、出力部７３０が実行する移動体間距離制御信号の生成処理について説明する。この移動体間距離制御信号の生成処理は、上述した内部フラグの更新処理と並行して実行される。
<Generation process of distance control signal between moving objects>
Next, the process of generating the inter-mobile distance control signal executed by the
移動体間距離制御信号の生成処理に際して、出力部７３０は、検出部７２０から送られた新たな移動体情報を受けると、当該新たな移動体情報に対応する移動体間距離制御信号の生成処理を行う。かかる移動体間距離制御信号の生成処理に際して、出力部７３０は、新たな移動体情報が「路側帯上の他移動体が無かった」旨の情報であった場合には、標準距離を指定した移動体間距離制御信号を生成する。そして、出力部７３０は、生成された移動体間距離制御信号を、自動運転装置９５０へ送る。
In the process of generating the inter-mobile distance control signal, when the
また、出力部７３０は、新たな移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在しており、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が有る」旨の情報であった場合には、第１拡張距離を指定した移動体間距離制御信号を生成する。ここで、第１拡張距離は、上述した標準距離よりも長い距離となっている。そして、出力部７３０は、生成された移動体間距離制御信号を、自動運転装置９５０へ送る。
In addition, the
また、出力部７３０は、新たな移動体情報が「路側帯上に他移動体が存在しているが、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が無い」旨の情報であった場合には、第２拡張距離を指定した移動体間距離制御信号を生成する。ここで、第２拡張距離は、上述した標準距離よりも長く、かつ、上述した第１拡張距離よりも短い距離となっている。
In addition, the
こうして移動体間距離制御信号の生成が終了すると、今回の移動体間距離制御信号の生成処理が終了する。そして、生成された移動体間距離制御信号の出力が終了すると、出力部７３０は、検出部７２０からの新たな移動体情報を待つ。
When the generation of the inter-mobile distance control signal is completed in this way, the current generation process of the inter-mobile distance control signal is completed. Then, when the output of the generated inter-mobile distance control signal is completed, the
以上説明したように、本実施形態では、信号出力装置７００の検出部７２０が、移動体ＭＶが移動する道路の前方の路側帯に存在する他移動体の検出処理を行う。そして、出力部７３０が、他移動体が検出されない際には、前方移動体との距離を移動体ＭＶの移動速度に基づく標準距離とさせ、他移動体が検出される際には、前方移動体との距離を適切な距離に保つために、標準距離よりも長くさせる制御信号（移動体間距離制御信号）を、移動体ＭＶに備わる自動運転装置９５０へ出力する。つまり、この場合は移動体ＭＶを自動的に加減速させることにより前方移動体との距離を標準距離よりも長くさせる。
As described above, in the present embodiment, the
したがって、本実施形態によれば、前方移動体との間の距離を所定距離に保つために、移動体ＭＶを自動的に加減速させる自動運転制御中に、前方の路側帯における移動体の存在の有無に応じて移動体ＭＶと前方移動体との距離を標準距離とするか標準距離より長くさせることができる。 Therefore, according to the present embodiment, the presence of the moving body in the front roadside zone during the automatic operation control for automatically accelerating and decelerating the moving body MV in order to keep the distance between the moving body and the moving body at a predetermined distance. The distance between the moving body MV and the forward moving body can be set to a standard distance or longer than the standard distance depending on the presence or absence of.
例えば、前方の路側帯における移動体の急発進や、移動体内から飛び出してきた人に対処するため、移動体ＭＶの前方を走行する前方移動体が、それまでの走行状況からは予測できない走行や停車を行ったことを回避するための急な運転操作を行う場合がある。こうした場合であっても、本実施形態によれば、前方の路側帯に移動体があるときには、前方移動体との距離を標準距離より長くさせることができるので、上述した前方移動体の急な運転操作に対して、移動体ＭＶが対処する余裕を提供することができる。 For example, in order to deal with the sudden start of a moving body in the roadside zone in front of the vehicle or a person who has jumped out of the moving body, the forward moving body traveling in front of the moving body MV may be unpredictable from the traveling conditions up to that point. Sudden driving operations may be performed to avoid stopping the vehicle. Even in such a case, according to the present embodiment, when there is a moving body in the front roadside zone, the distance to the forward moving body can be made longer than the standard distance, so that the above-mentioned forward moving body is abrupt. It is possible to provide a margin for the mobile MV to cope with the driving operation.
また、本実施形態では、検出部７２０は、路側帯に存在する他移動体を含む画像の解析結果に基づいて、他移動体から当該他移動体の搭乗者が出てくる可能性の有無を更に検出する。そして、出力部７３０は、当該可能性が有ると検出される際には、当該可能性が無いと検出される際よりも、維持すべき移動体間距離を長くさせる制御信号を出力する。このため、当該他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性の有無に応じて、安全運転の観点から、前方移動体との間の距離を適切な距離に保つことができる。
Further, in the present embodiment, the
また、本実施形態では、検出部７２０は、画像の解析結果が、他移動体が路側帯上を移動していることを示す場合に、搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性が無いことを検出する。このため、他移動体から当該他移動体の搭乗者が出てくる可能性の有無を合理的に検出することができる。
Further, in the present embodiment, when the analysis result of the image indicates that the other moving body is moving on the roadside zone, the
また、本実施形態では、検出部７２０は、画像の解析結果が、他移動体が路側帯上を移動しておらず、かつ、他移動体の周囲に停止表示器材の設置がないことを示す場合に、搭乗者が他移動体から出てくる可能性が有ることを検出する。このため、他移動体から当該他移動体の搭乗者が出てくる可能性の有無を更に合理的に検出することができる。
Further, in the present embodiment, the
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
[Modification of Embodiment]
The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible.
例えば、上記の実施形態では、移動体が高速道路を移動している場合のみ、移動体間距離制御信号を、自動運転装置へ出力するようにした。これに対し、移動体が高速道路以外の道路を移動している場合にも、移動体間距離制御信号を、自動運転装置へ出力するようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, the distance control signal between the moving bodies is output to the automatic driving device only when the moving body is moving on the highway. On the other hand, even when the moving body is moving on a road other than the highway, the distance control signal between the moving bodies may be output to the automatic driving device.
また、上記の実施形態では、前方画像を解析することにより車線特定を行うようにした。これに対し、高精度地図と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位等の高精度な位置検出結果とを組み合わせて車線特定を行うようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the lane is specified by analyzing the front image. On the other hand, the lane may be specified by combining the high-precision map and the high-precision position detection result such as GNSS (Global Navigation Satellite System) positioning.
また、上記の実施形態では、信号出力装置と自動運転装置とを別装置としたが、同一装置において双方の機能の処理を行うようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the signal output device and the automatic operation device are separate devices, but both functions may be processed in the same device.
なお、上記の実施形態における信号出力装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段を備えたコンピュータシステムとして構成し、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の信号出力装置の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。 The signal output device in the above embodiment is configured as a computer system provided with a calculation means such as a central processing unit (CPU), and a program prepared in advance is executed by the computer. Some or all of the functions of the signal output device may be realized. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, CD-ROM, or DVD, and is read from the recording medium by the computer and executed. Further, this program may be acquired in the form of being recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in the form of distribution via a network such as the Internet. May be good.
以下、本発明の一実施例を、図２～図９を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、上記の実施形態を含めて、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 9. In the following description and drawings, the same or equivalent elements will be designated by the same reference numerals including the above-described embodiment, and duplicate description will be omitted.
［構成］
図２には、一実施例に係る信号出力装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。信号出力装置１００は、上述した実施形態に係る信号出力装置７００（図１参照）の一態様となっている。
[Constitution]
FIG. 2 shows a schematic configuration of the
信号出力装置１００は、車両ＣＲ内に配置される。本実施例では、当該車両ＣＲには、信号出力装置１００に加えて、撮影ユニット２１０、車速検出ユニット２２０及び位置検出ユニット２３０が配置されている。また、車両ＣＲには、自動運転装置２５０が更に配置されている。そして、撮影ユニット２１０、車速検出ユニット２２０、位置検出ユニット２３０及び自動運転装置２５０は、信号出力装置１００に接続されている。
The
上記の撮影ユニット２１０は、車両ＣＲの前方画像を撮影する撮影装置を備えて構成されている。撮影ユニット２１０による撮影結果は、信号出力装置１００へ送られる。なお、不図示ではあるが、本実施例では、撮影ユニット２１０における撮影装置による撮影結果は、自動運転装置２５０へも送られ、自動運転装置２５０による自動運転制御で活用されるようになっている。すなわち、撮影ユニット２１０は、上述した実施形態の撮影部９１０の機能を果たすようになっている。
The photographing
上記の車速検出ユニット２２０は、車両ＣＲの車速を検出する。車速検出ユニット２２０による検出結果は、車速情報として信号出力装置１００へ送られる。なお、不図示ではあるが、本実施例では、車速検出ユニット２２０による検出結果は、自動運転装置２５０へも送られ、自動運転装置２５０による自動運転制御で活用されるようになっている。すなわち、車速検出ユニット２２０は、上述した実施形態の移動速度検出部９２０の機能を果たすようになっている。
The vehicle
上記の位置検出ユニット２３０は、車両ＣＲの現在位置を検出する。位置検出ユニット２３０による検出結果は、現在位置情報として信号出力装置１００へ送られる。なお、不図示ではあるが、本実施例では、位置検出ユニット２３０による検出結果は、自動運転装置２５０へも送られ、自動運転装置２５０による自動運転制御で活用されるようになっている。すなわち、位置検出ユニット２３０は、上述した実施形態の位置検出部９３０の機能を果たすようになっている。
The
上記の自動運転装置２５０は、走行環境に応じて、車両ＣＲの加減速、操舵等を行う。この自動運転装置２５０は、処理実行中の自動運転機能の情報を信号出力装置１００へ通知するようになっている。すなわち、自動運転装置２５０は、自動運転機能の処理を開始すると、その旨（処理実行を開始した自動運転機能、及び、処理開始した旨）を、自動運転処理情報として、信号出力装置１００へ通知する。一方、自動運転装置２５０は、自動運転機能の処理を終了すると、その旨（処理実行を中止した自動運転機能、及び、処理終了した旨）を、自動運転処理情報として、信号出力装置１００へ通知する。こうした自動運転装置２５０が有する自動運転機能には、前方車両との間の距離を所定距離に保つために車両ＣＲを自動的に加減速させる車間距離維持機能が含まれている。
The
また、自動運転装置２５０は、信号出力装置１００から送られた車間距離制御信号を受ける。そして、自動運転装置２５０は、車間距離制御信号に従って、上述の所定距離の増減を行うようになっている。
Further, the
なお、本実施例では、自動運転装置２５０は、信号出力装置１００とほぼ同時に動作電力の供給が開始されると、動作を開始する。この動作開始時には、自動運転装置２５０が有する機能に含まれる車間距離維持機能の処理を行っていないものとする。そして、利用者による車間距離維持機能の処理の開始指令が行われると、車間距離維持機能の処理が開始されるようになっている。
In this embodiment, the
すなわち、自動運転装置２５０は、上述した実施形態における自動運転装置９５０の機能を果たすようになっている。
That is, the
＜信号出力装置１００の構成＞
次いで、上記の信号出力装置１００の構成について説明する。
<Configuration of
Next, the configuration of the above
信号出力装置１００は、処理制御ユニット１１０を備えている。また、信号出力装置１００は、記憶ユニット１２０を備えている。
The
上記の処理制御ユニット１１０は、信号出力装置１００の動作を統括制御する。本実施例では、処理制御ユニット１１０は、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、信号出力装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における検出部７２０及び出力部７３０の機能が含まれている。かかる処理制御ユニット１１０が実行する処理の詳細については、後述する。
The
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、信号出力装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、撮影ユニット２１０が備える撮影装置の光学特性等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７１０の機能を果たすようになっている。
The
［動作］
以上のようにして構成された信号出力装置１００の動作について、処理制御ユニット１１０による処理に主に着目して説明する。ここで、処理制御ユニット１１０は、内部フラグＦＬＧ１の更新処理と、自動運転装置２５０による車間距離維持機能の制御処理を含む処理を実行することにより、信号処理装置１００が果たすべき機能を果たすようになっている。なお、内部フラグＦＬＧ１の更新処理と、車間距離維持機能の制御処理とは、並行して実行される。
[motion]
The operation of the
なお、撮影ユニット２１０は、動作を開始しており、撮影結果を逐次、信号出力装置１００へ送っているものとする。また、位置検出ユニット２３０は、動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、信号出力装置１００へ送っているものとする。また、自動運転装置２５０は、動作を開始しており、自動運転情報を、必要に応じて、信号出力装置１００へ送っているものとする。
It is assumed that the photographing
さらに、車両ＣＲは、日本国内の高速道路上の走行車線領域及び追越車線領域のいずれかを移動しているものとする。また、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であるものとする。また、車線区画線の形状としては、クロソイド曲線が採用されているものとする。さらに、停止表示器材は、赤色又は朱色の枠状三角板であって、所定の大きさを有しており、底辺が路面と略並行となっていることを条件に、停止表示器材を検出するようになっている。 Further, it is assumed that the vehicle CR is moving in either the traveling lane area or the overtaking lane area on the expressway in Japan. Further, it is assumed that the color of the lane marking line drawn on the road for displaying the lane marking is white or yellow. Further, it is assumed that the clothoid curve is adopted as the shape of the lane marking line. Further, the stop display device is a red or vermilion frame-shaped triangular plate, has a predetermined size, and detects the stop display device on the condition that the bottom is substantially parallel to the road surface. It has become.
＜内部フラグＦＬＧ１の更新処理＞
処理制御ユニット１１０は、信号出力装置１００の電源が「ＯＮ」となると、内部フラグＦＬＧ１の更新処理を直ちに開始する。
<Update process of internal flag FLG1>
When the power of the
内部フラグＦＬＧ１の更新処理に際しては、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧ１を「ＯＦＦ」に初期設定する。引き続き、ステップＳ１２において、処理制御ユニット１１０が、自動運転装置２５０から送られた自動運転処理情報を受けたか否かを判定する。ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、ステップＳ１２の処理が繰り返される。
When updating the internal flag FLG1, as shown in FIG. 3, first, in step S11, the
自動運転処理情報を受け、ステップＳ１２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１２：Ｙ）、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、処理制御ユニット１１０が、車間距離維持機能の処理を開始した旨の自動運転処理情報であるか否かを判定する。
When the automatic operation processing information is received and the determination result in step S12 becomes affirmative (step S12: Y), the processing proceeds to step S13. In this step S13, it is determined whether or not the
ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧ１を「ＯＮ」に設定する。そして、処理はステップＳ１２へ戻る。
If the result of the determination in step S13 is positive (step S13: Y), the process proceeds to step S14. In this step S14, the
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、処理制御ユニット１１０が、車間距離維持機能の処理を終了した旨の自動運転処理情報であるか否かを判定する。
If the result of the determination in step S13 is negative (step S13: N), the process proceeds to step S15. In this step S15, it is determined whether or not the
ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。このステップＳ１６では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧ１を「ＯＦＦ」に設定する。そして、処理はステップＳ１２へ戻る。
If the result of the determination in step S15 is positive (step S15: Y), the process proceeds to step S16. In this step S16, the
ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１２へ戻る。そして、以後、上述したステップＳ１２～Ｓ１６の処理が繰り返され、自動運転装置２５０が車間距離維持機能の処理を実行しているか否かに応じて、内部フラグＦＬＧ１の値が更新される。
If the result of the determination in step S15 is negative (step S15: N), the process returns to step S12. After that, the processes of steps S12 to S16 described above are repeated, and the value of the internal flag FLG1 is updated depending on whether or not the
＜車間距離維持機能の制御処理＞
車間距離維持機能の制御処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ２１において、位置検出ユニット２３０から送られた現在位置情報に基づいて、記憶ユニット１２０内に記憶された地図情報を参照し、車両ＣＲが走行している道路が高速道路であるか否かを判定する。ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、ステップＳ２１の処理が繰り返される。
<Control processing of inter-vehicle distance maintenance function>
In the control process of the inter-vehicle distance maintenance function, as shown in FIG. 4, first, in step S21, the map information stored in the
ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧ１が「ＯＮ」であるか否かを判定することにより、自動運転装置２５０が車間距離維持機能の処理を実行しているか否かを判定する。ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ戻る。そして、ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ２１，Ｓ２２の処理が繰り返される。
If the result of the determination in step S21 is positive (step S21: Y), the process proceeds to step S22. In this step S22, the
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２２：Ｙ）、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、処理制御ユニット１１０が、撮影ユニット２２０から送られた前方画像を取得する。また、処理制御ユニット１１０は、車速検出ユニット２２０から送られた車速情報を取得する。
When the result of the determination in step S22 becomes affirmative (step S22: Y), the process proceeds to step S23. In this step S23, the
次に、ステップＳ２４において、処理制御ユニット１１０が、画像解析処理を行うことにより、他車両情報の検出を行う。なお、ステップＳ２４による画像解析処理の詳細については、後述する。
Next, in step S24, the
次いで、ステップＳ２５において、処理制御ユニット１１０が、検出された他車両情報に基づいて、車間距離制御信号を生成する。なお、車間距離制御信号の生成処理の詳細については、後述する。
Next, in step S25, the
そして、ステップＳ２６において、処理制御ユニット１１０が、生成された車間距離制御信号を自動運転装置２５０へ出力する。ステップＳ２６の処理が終了すると、処理はステップＳ２１へ戻る。以後、上述したステップＳ２１～Ｓ２６の処理が繰り返される。
Then, in step S26, the
《画像解析処理》
次に、上述したステップＳ２４における画像解析処理について説明する。
<< Image analysis processing >>
Next, the image analysis process in step S24 described above will be described.
画像解析処理に際しては、図５に示されるように、ステップＳ３１において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両の検出処理を行う。なお、路側帯上の他車両の検出処理の詳細については、後述する。
In the image analysis processing, as shown in FIG. 5, in step S31, the
次に、ステップＳ３２において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両が検出されたか否かを判定する。ステップＳ３２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）には、処理はステップＳ３３へ進む。
Next, in step S32, the
ステップＳ３３では、処理制御ユニット１１０が、他車両情報である内部フラグＦＬＧ２を（０，０）に設定する。ステップＳ３３の処理が終了すると、ステップＳ２４の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４におけるステップＳ２５へ進む。
In step S33, the
ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）には、処理はステップＳ３４へ進む。このステップＳ３４では、処理制御ユニット１１０が、検出された他車両が新たな他車両であるか否かを判定する。ステップＳ３４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧ２の値を設定することなく、ステップＳ２４の処理が終了する。そして、処理は、図４におけるステップＳ２５へ進む。
If the result of the determination in step S32 is positive (step S32: Y), the process proceeds to step S34. In this step S34, the
ステップＳ３４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３４：Ｙ）には、処理はステップＳ３５へ進む。このステップＳ３５では、処理制御ユニット１１０が、検出された路側帯上の他車両が停止しているといえるか否かの判定を行う。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０は、撮影結果の時間変化から車両ＣＲに対する当該他車両の相対速度を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された相対速度と、車速検出ユニット２２０から送られた車両ＣＲの車速情報とに基づいて、路側帯上の他車両が停止しているといえるか否かを判定する。
If the result of the determination in step S34 is positive (step S34: Y), the process proceeds to step S35. In this step S35, the
ステップＳ３５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３５：Ｎ）には、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しているが、当該他車両の搭乗者が当該他車両から出てくる可能性が無い」と判断する。そして、処理は、後述するステップＳ３９へ進む。
When the result of the determination in step S35 is negative (step S35: N), the
ステップＳ３５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３５：Ｙ）には、処理はステップＳ３６へ進む。このステップＳ３６では、処理制御ユニット１１０が、停止表示器材の検出処理を行う。なお、停止表示器材の検出処理の詳細については、後述する。
If the result of the determination in step S35 is positive (step S35: Y), the process proceeds to step S36. In this step S36, the
次に、ステップＳ３７において、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両の手前に停止表示器材があるか否かを判定する。ステップＳ３７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３７：Ｎ）には、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しており、当該他車両の搭乗者が当該他車両から出てくる可能性が有る」と判断する。そして、処理はステップＳ３８へ進む。
Next, in step S37, the
ステップＳ３８では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧ２を（１，０）に設定する。ステップＳ３８の処理が終了すると、ステップＳ２４の処理が終了する。そして、処理は、図４におけるステップＳ２５へ進む。
In step S38, the
一方、ステップＳ３７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３７：Ｙ）には、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しているが、当該他車両の搭乗者が当該他車両から出てくる可能性が無い」と判断する。そして、処理はステップＳ３９へ進む。
On the other hand, when the result of the determination in step S37 is positive (step S37: Y), the
ステップＳ３９では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧ２を（１，１）に設定する。ステップＳ３９の処理が終了すると、ステップＳ２４の処理が終了する。そして、処理は、図４におけるステップＳ２５へ進む。
In step S39, the
《路側帯上の他車両の検出処理》
次いで、ステップＳ３１における路側帯上の他車両の検出処理について説明する。
<< Detection processing of other vehicles on the roadside zone >>
Next, the detection process of another vehicle on the roadside zone in step S31 will be described.
路側帯上の他車両の検出処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０が、取得した前方画像のグレースケール化を行う。引き続き、ステップＳ４２において、処理制御ユニット１１０が、グレースケール化された画像から画像特徴量を抽出する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＨＯＧ（Histograms of Gradients）特徴量を抽出するようになっている。
In the detection process of another vehicle on the roadside zone, as shown in FIG. 6, first, in step S41, the
次いで、ステップＳ４３において、処理制御ユニット１１０が、抽出された画像特徴量に基づいて、車両を識別する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、ＳＶＭ（Support Vector Machine）識別のアルゴリズムを用いて、車両を識別するようになっている。
Next, in step S43, the
なお、処理制御ユニット１１０には、内部に、教師付き学習により作成された、車両識別のためのＳＶＭ識別器の機能が実装されている。
The
次に、ステップＳ４４において、処理制御ユニット１１０が、他車両が検出された否かを判定する。ステップＳ４４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）には、路側帯上の他車両の検出処理を終了する。そして、処理は、上述した図５におけるステップＳ３２へ進む。
Next, in step S44, the
ステップＳ４４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４４：Ｙ）には、処理はステップＳ４５へ進む。このステップＳ４５では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上の他車両の特定処理を行う。なお、路側帯上の他車両の特定処理の詳細については、後述する。
If the result of the determination in step S44 is positive (step S44: Y), the process proceeds to step S45. In this step S45, the
次に、ステップＳ４６において、処理制御ユニット１１０が、ステップＳ４５の処理により特定された他車両の速度を算出する。かかる算出に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、撮影結果の時間変化から車両ＣＲに対する他車両の相対速度を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された相対速度と、車速検出ユニット２２０から送られた車両ＣＲの車速情報とに基づいて、路側帯上の他車両の速度を算出する。
Next, in step S46, the
ステップＳ４６の処理が終了すると、ステップＳ３１の処理が終了する。そして、処理は、上述した図５におけるステップＳ３２へ進む。 When the process of step S46 is completed, the process of step S31 is completed. Then, the process proceeds to step S32 in FIG. 5 described above.
《路側帯上の他車両の特定処理》
次いで、ステップＳ４５における路側帯上の他車両の特定処理について説明する。
<< Processing to identify other vehicles on the roadside belt >>
Next, the process of identifying another vehicle on the roadside zone in step S45 will be described.
路側帯上の他車両の特定処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ５１において、処理制御ユニット１１０が、撮影ユニット２１０が備えるカメラの光学特性情報に基づいて、処理制御ユニット１１０が、前方画像を鳥瞰画像へ変換する。なお、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、当該光学特性情報に対応する行列演算により、前方画像を鳥瞰画像へ変換するようになっている。
When identifying another vehicle on the roadside zone, as shown in FIG. 7, first, in step S51, the
次に、ステップＳ５２において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像における車線区画線候補を抽出する。かかる車線区画線候補の抽出に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、鳥瞰画像における白色又は黄色の領域を抽出する。これは、上述したように、本実施例においては、車線の区画表示のために路上に描かれている車線区画線の色が白色又は黄色であることによる。
Next, in step S52, the
次いで、ステップＳ５３において、処理制御ユニット１１０が、鳥瞰画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。
Next, in step S53, the
次に、ステップＳ５４において、処理制御ユニット１１０が、車線区画線の特定を行う。かかる車線区画線の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、まず、当該二値化画像において画素値が第１の値の領域について、当該領域に関する代表線分を算出する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、算出された代表線分に対してクロソイド曲線へのフィッティング処理を行う。このフィッティング処理の結果に基づき、処理制御ユニット１１０は、車線区画線を特定する。
Next, in step S54, the
次いで、ステップＳ５５において、処理制御ユニット１１０が、特定された車線区画線に基づいて、前方画像中における路側帯領域を特定する。かかる路側帯領域の特定に際して、処理制御ユニット１１０は、走行方向の右側には車線区画線が存在するが、当該走行方向の左側には車線区画線が存在しない領域を路側帯領域であると特定する。
Next, in step S55, the
次に、ステップＳ５６において、処理制御ユニット１１０が、特定された路側帯上に他車両が存在しているか否かを判定する。ステップＳ５６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５６：Ｙ）には、処理はステップＳ５７へ進む。
Next, in step S56, the
ステップＳ５７では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上に他車両があると判断する。そして、ステップＳ４５の処理が終了し、処理は、上述した図６のステップＳ４６へ進む。
In step S57, the
ステップＳ５６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５６：Ｎ）には、処理はステップＳ５８へ進む。このステップＳ５８では、処理制御ユニット１１０が、路側帯上に他車両がないと判断する。そして、ステップＳ４５の処理が終了し、処理は図６のステップＳ４６へ進む。
If the result of the determination in step S56 is negative (step S56: N), the process proceeds to step S58. In this step S58, the
《停止表示器材の検出処理》
次いで、図５のステップＳ３６において実行される停止表示器材の検出処理について説明する。
<< Detection processing of stop display equipment >>
Next, the detection process of the stop display device executed in step S36 of FIG. 5 will be described.
停止表示器材の検出処理に際しては、図８に示されるように、まず、ステップＳ６１において、処理制御ユニット１１０が、前方画像における停止表示器材の図形候補を抽出する。かかる図形候補の抽出に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、前方画像における赤色又は朱色の領域を抽出する。これは、上述したように、本実施例においては、停止表示器材は、赤色又は朱色の枠状三角板であることによる。
In the detection process of the stop display device, as shown in FIG. 8, first, in step S61, the
引き続き、ステップＳ６２において、処理制御ユニット１１０が、前方画像の二値化画像を生成する。かかる二値化画像の生成に際して、処理制御ユニット１１０は、抽出された領域の画素値を第１の値（例えば、「１」）とするとともに、抽出された領域以外の領域の画素値を第２の値（例えば、「０」）とした二値化画像を生成する。
Subsequently, in step S62, the
次に、ステップＳ６３において、処理制御ユニット１１０が、抽出された領域について、ハフ変換を行って短直線を抽出する。引き続き、ステップＳ６４において、処理制御ユニット１１０が、三角形となる短直線の組み合わせがあるか否かを判定する。
Next, in step S63, the
ステップＳ６４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６４：Ｎ）には、処理は、後述するステップＳ６８へ進む。ステップＳ６４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６４：Ｙ）には、処理はステップＳ６５へ進む。 If the result of the determination in step S64 is negative (step S64: N), the process proceeds to step S68 described later. If the result of the determination in step S64 is positive (step S64: Y), the process proceeds to step S65.
ステップＳ６５では、処理制御ユニット１１０が、短直線の組み合わせにより形成される三角形の大きさが停止表示器材として適正な大きさか否かを判定する。かかる判定に際して、処理制御ユニット１１０は、前方画像中における当該三角形の大きさ、前方画像中における位置、及び、記憶ユニット１２０に記憶されている撮影装置の光学特性に基づいて、停止表示器材として適正な大きさか否かを判定する。
In step S65, the
ステップＳ６５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６５：Ｎ）には、処理はステップＳ６８へ進む。ステップＳ６５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６５：Ｙ）には、処理はステップＳ６６へ進む。 If the result of the determination in step S65 is negative (step S65: N), the process proceeds to step S68. If the result of the determination in step S65 is positive (step S65: Y), the process proceeds to step S66.
ステップＳ６６では、処理制御ユニット１１０が、三角形の底辺が路面とほぼ平行か否か（すなわち、当該三角形は上向きか否か）を判定する。ステップＳ６６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６６：Ｙ）には、処理はステップＳ６７へ進む。
In step S66, the
ステップＳ６７では、処理制御ユニット１１０が、停止表示器材が存在すると判断する。そして、ステップＳ３６の処理が終了し、処理は、上述した図５のステップＳ３７へ進む。
In step S67, the
ステップＳ６６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６６：Ｎ）には、処理はステップＳ６８へ進む。このステップＳ６８では、処理制御ユニット１１０が、停止表示器材が存在しないと判断する。そして、ステップＳ３６の処理が終了し、処理は、図５のステップＳ３７へ進む。
If the result of the determination in step S66 is negative (step S66: N), the process proceeds to step S68. In this step S68, the
《車間距離制御信号の生成処理》
次いで、ステップＳ２５において実行される車間距離制御信号の生成処理について説明する。
<< Generation process of inter-vehicle distance control signal >>
Next, the inter-vehicle distance control signal generation process executed in step S25 will be described.
車間距離制御信号の生成処理に際しては、図９に示されるように、まず、ステップＳ７１において、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧ２の値が（０，０）であるか否かを判定する。ステップＳ７１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７１：Ｙ）には、処理はステップＳ７２へ進む。
In the inter-vehicle distance control signal generation processing, as shown in FIG. 9, first, in step S71, the
ステップＳ７２では、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上の他車両が無かった」と判断し、標準距離を指定した車間距離制御信号を生成する。そして、ステップＳ２５の処理が終了し、処理は、上述した図４のステップＳ２６へ進む。
In step S72, the
ステップＳ７１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７１：Ｎ）には、処理はステップＳ７３へ進む。このステップＳ７３では、処理制御ユニット１１０が、内部フラグＦＬＧ２の値が（１，０）であるか否かを判定する。ステップＳ７３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７３：Ｙ）には、処理はステップＳ７４へ進む。
If the result of the determination in step S71 is negative (step S71: N), the process proceeds to step S73. In this step S73, the
ステップＳ７４では、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しており、当該他車両の搭乗者が当該他車両から出てくる可能性が有る」と判断し、第１拡張距離を指定した車間距離制御信号を生成する。ここで、第１拡張距離は、上述した標準距離よりも長い距離となっている。そして、ステップＳ２５の処理が終了し、処理は、図４のステップＳ２６へ進む。
In step S74, the
ステップＳ７３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７３：Ｎ）には、処理はステップＳ７５へ進む。このステップＳ７５では、処理制御ユニット１１０が、「路側帯上に他車両が存在しているが、当該他車両の搭乗者が当該他車両から出てくる可能性が無い」と判断し、第２拡張距離を指定した車間距離制御信号を生成する。ここで、第２拡張距離は、上述した標準距離よりも長く、かつ、上述した第１拡張距離よりも短い距離となっている。そして、ステップＳ２５の処理が終了し、処理は、図４のステップＳ２６へ進む。
If the result of the determination in step S73 is negative (step S73: N), the process proceeds to step S75. In this step S75, the
以上説明したように、本実施例では、信号出力装置１００の処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行する道路の前方の路側帯に存在する他車両の検出処理を行う。そして、処理制御ユニット１１０が、他車両が検出されない際には、車両ＣＲの走行速度に基づく標準距離とさせ、他車両が検出される際には、前方車両との距離を適切な距離に保つために、標準距離よりも長くさせる車間距離制御を、車両ＣＲに備わる自動運転装置２５０へ出力する。つまり、この場合は車両CRを自動的に加減速させることにより前方車両との距離を標準距離よりも長くさせる。
As described above, in the present embodiment, the
したがって、本実施例によれば、前方車両との間の距離を所定距離に保つために、車両ＣＲを自動的に加減速させる自動運転制御中に、前方の路側帯における車両の存在の有無に応じて車両ＣＲと前方車両との距離を標準距離とするか標準距離より長くさせることができる。 Therefore, according to the present embodiment, in order to keep the distance to the vehicle in front at a predetermined distance, the presence or absence of the vehicle in the roadside zone in front is determined during the automatic driving control for automatically accelerating and decelerating the vehicle CR. Depending on the distance between the vehicle CR and the vehicle in front, the standard distance can be set or longer than the standard distance.
例えば、前方の路側帯における車両の急発進や、車内から飛び出してきた人に対処するため、車両ＣＲの前方を走行する前方車両が、それまでの走行状況からは予測できない走行や停車を行ったことを回避するための急な運転操作を行う場合がある。こうした場合であっても、本実施例によれば、前方の路側帯における車両があるときには、前方車両との距離を標準距離より長くさせることができるので、上述した前方車両の急な運転操作に対して、車両ＣＲが対処する余裕を提供することができる。 For example, in order to deal with a sudden start of a vehicle in the roadside zone in front of the vehicle or a person who has jumped out of the vehicle, the vehicle in front of the vehicle CR has traveled or stopped in a way that cannot be predicted from the driving conditions up to that point. There are cases where sudden driving operations are performed to avoid this. Even in such a case, according to the present embodiment, when there is a vehicle in the roadside zone in front, the distance to the vehicle in front can be made longer than the standard distance, so that the above-mentioned sudden driving operation of the vehicle in front can be performed. On the other hand, it is possible to provide a margin for the vehicle CR to deal with.
また、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、路側帯に存在する他車両を含む画像の解析結果に基づいて、他車両から当該他車両の搭乗者が可能性の有無を更に検出する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該可能性が有ると検出される際には、当該可能性が無いと検出される際よりも、維持すべき車間距離を長くさせる車間距離制御信号を出力する。このため、当該他車両の搭乗者が当該他車両から出てくる可能性の有無に応じて、安全の観点から、前方車両との間の距離を適切な距離に保つことができる。
Further, in the present embodiment, the
また、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、画像の解析結果が、他車両が路側帯上を走行していることを示す場合に、搭乗者が当該他車両から出てくる可能性が無いことを検出する。このため、他車両から当該他車両の搭乗者が出てくる可能性の有無を合理的に検出することができる。
Further, in the present embodiment, when the analysis result of the image indicates that the other vehicle is traveling on the roadside zone, the
また、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、画像の解析結果が、他車両が路側帯上を走行しておらず、かつ、他車両の周囲に停止表示器材の設置がないことを示す場合に、搭乗者が他車両から出てくる可能性が有ることを検出する。このため、他車両から当該他車両の搭乗者が出てくる可能性の有無を更に合理的に検出することができる。
Further, in the present embodiment, the
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
[Modification of Example]
The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible.
例えば、上記の実施例では、他車両の認識に際して、ＨＯＧ特徴量の算出を行った後にＳＶＭアルゴリズムを採用した手法により、他車両の認識を行うようにした。これに対し、例えば、深層学習の手法を採用して、他車両の認識を行うようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, when recognizing another vehicle, the other vehicle is recognized by a method that adopts the SVM algorithm after calculating the HOG feature amount. On the other hand, for example, a deep learning method may be adopted to recognize another vehicle.
また、上記の実施例では、停止表示器材の検出に際して、ハフ変換を使用する方式を採用したが、他の方式を採用して停止表示器材の検出を行うようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, a method using a Hough transform is adopted when detecting the stop display device, but another method may be adopted to detect the stop display device.
また、上記の実施例では、上述した実施形態の場合と同様の変形を行うことができる。 Further, in the above-mentioned embodiment, the same modification as in the case of the above-mentioned embodiment can be performed.
１００ … 信号出力装置
１１０ … 処理制御ユニット（検出部、出力部）
２５０ … 自動運転装置（制御装置）
７００ … 信号出力装置
７２０ … 検出部
７３０ … 出力部
９５０ … 自動運転装置（制御装置）
100 ...
250 ... Automatic operation device (control device)
700 ...
Claims (7)
前記移動体が移動している道路の前方の路側帯に存在する他移動体を検出する検出部と；
前記他移動体が検出されない際には、前記所定距離を前記移動体の走行速度に基づく標準距離とさせ、前記他移動体が検出される際には、前記所定距離を前記標準距離よりも長くさせる制御信号を出力する出力部と；を備え、
前記検出部は、前記路側帯に存在する前記他移動体を含む画像の解析結果に基づいて、前記他移動体から前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性の有無を更に検出し、
前記出力部は、前記可能性が有ると検出される際には、前記可能性が無いと検出される際よりも前記所定距離を長くさせる制御信号を出力する、
ことを特徴とする信号出力装置。 A signal output device that outputs a control signal that changes the predetermined distance to a control device that accelerates or decelerates the moving body in order to keep the distance to the forward moving body at a predetermined distance.
With a detection unit that detects other moving objects existing in the roadside zone in front of the road on which the moving object is moving;
When the other moving body is not detected, the predetermined distance is set as a standard distance based on the traveling speed of the moving body, and when the other moving body is detected, the predetermined distance is longer than the standard distance. With an output unit that outputs a control signal to be used ;
Based on the analysis result of the image including the other moving body existing in the roadside zone, the detection unit has a possibility that the passenger of the other moving body may come out from the other moving body from the other moving body. Further detected,
When it is detected that there is the possibility, the output unit outputs a control signal that makes the predetermined distance longer than when it is detected that there is no possibility.
A signal output device characterized by that .
前記移動体が移動している道路の前方の路側帯に存在する他移動体を、前記検出部が検出する検出工程と；
前記他移動体が検出されない際には、前記所定距離を前記移動体の走行速度に基づく標準距離とさせ、前記他移動体が検出される際には、前記所定距離を前記標準距離よりも長くさせる制御信号を、前記出力部が出力する出力工程と；を備え、
前記検出工程において、前記検出部は、前記路側帯に存在する前記他移動体を含む画像の解析結果に基づいて、前記他移動体から前記他移動体の搭乗者が当該他移動体から出てくる可能性の有無を更に検出し、
前記出力工程において、前記出力部は、前記可能性が有ると検出される際には、前記可能性が無いと検出される際よりも前記所定距離を長くさせる制御信号を出力する、
ことを特徴とする信号出力方法。 It is used in a signal output device that has a detection unit and an output unit and outputs a control signal that changes the predetermined distance to a control device that accelerates or decelerates the moving body in order to keep the distance to the forward moving body at a predetermined distance. It is a signal output method
With a detection step in which the detection unit detects another moving body existing in the roadside zone in front of the road on which the moving body is moving;
When the other moving body is not detected, the predetermined distance is set as a standard distance based on the traveling speed of the moving body, and when the other moving body is detected, the predetermined distance is made longer than the standard distance. The output process for outputting the control signal to be caused by the output unit ;
In the detection step, the detection unit causes the passenger of the other mobile body to leave the other mobile body from the other mobile body based on the analysis result of the image including the other mobile body existing in the roadside zone. Further detect the possibility of coming,
In the output step, when it is detected that there is the possibility, the output unit outputs a control signal that makes the predetermined distance longer than when it is detected that there is no possibility.
A signal output method characterized by that .
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