JP2019116158A - 車両後方視認装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ミラーを保護し、車両の後方の画像が視認しやすくなる車両後方視認装置を提供する。【解決手段】車両後方視認装置１のハウジング２０は、車両の後側であって、車両の上部に設けられている。ハウジング延長部２５は、ハウジング２０から車両の後方に向かって延びている。ミラー３０は、車両に対してハウジング延長部２５の下側の面であるハウジング下面２７に設けられており、車両の後側の地面を含む鏡像を映すことが可能な鏡面３１を有する。カメラ３５は、車両に対してミラー３０よりも下側に設けられ、車両の後方を向いて、ハウジング２０に収容されており、車両の後方を撮像可能である。制御部は、車両のシフトレンジが後退レンジであるとき、ミラー３０の向きまたはカメラ３５の向きを変更し、カメラ３５がミラー３０を撮像するように、アクチュエータ５５を制御する。【選択図】図４

Description

本開示は、車両後方視認装置に関する。

従来、特許文献１に記載されているように、カメラおよびミラーを併用して、車両の後方および車両の下方を視認可能となる車両後方視認装置が知られている。

特開２００５−８８７５８号公報

特許文献１の構成では、ミラーは、露出するように、車両の後側に設けられている。また、カメラは、筒状のミラーに設けられている。この構成では、ミラーが露出しており、ミラーは、割れやすい。また、雨天等のとき、ミラーおよびカメラが液体に濡れやすく、カメラが撮像した画像が視認しにくい虞がある。

本開示の目的は、ミラーを保護し、車両の後方および後下方の画像が視認しやすくなる車両後方視認装置を提供することにある。

本開示の車両後方視認装置は、ハウジング（２０）、ハウジング延長部（２５）、ミラー（３０）、カメラ（３５）、モニタ（５０）、アクチュエータ（５５）および制御部（６０）を備える。

ハウジングは、車両（１０）の後側であって、車両の上部（１７）に設けられている。
ハウジング延長部は、ハウジングから車両の後方に向かって延びている。
ミラーは、車両に対してハウジング延長部の下側の面であるハウジング下面（２７）に設けられており、車両の後側の地面（Ｇ）を含む鏡像を映すことが可能な鏡面（３１）を有する。
カメラは、車両に対してミラーよりも下側に設けられ、車両の後方を向いて、ハウジングに収容されており、車両の後方を撮像可能である。

モニタは、車両に設けられており、カメラが撮像した画像であるカメラ画像（Ｉｍ）を表示可能である。
アクチュエータは、ミラーの向きまたはカメラの向きを変更可能である。
制御部は、車両のシフトレンジが後退レンジであるとき、ミラーの向きまたはカメラの向きを変更し、カメラがミラーを撮像するように、アクチュエータを制御する。

ミラーは、ハウジング下面に設けられている。カメラは、ハウジングに収容されている。ハウジングおよびハウジング延長部によって、ミラー３０およびカメラ３５は、保護される。このため、ミラーおよびカメラは、液体に濡れにくくなる。これにより、車両後方視認装置は、ミラーおよびカメラを保護し、車両の後方および後下方のカメラ画像を視認しやすくする。

本実施形態による車両後方視認装置が用いられる車両の構成図。 図１のＩＩから見た背面図。 本実施形態による車両後方視認装置が用いられる車両のリヤスポイラーの斜視図。 第１実施形態による車両後方視認装置のハウジングの断面図。 第１実施形態による車両後方視認装置のハウジング延長部の位置関係を説明するための図。 第１実施形態による車両後方視認装置のミラーおよびカメラを説明するための断面図。 第１実施形態による車両後方視認装置を示すブロック図。 第１実施形態による車両後方視認装置の装置撮像範囲を説明するための図。 第１実施形態による車両後方視認装置の処理を説明するためのフローチャート。 第１実施形態による車両後方視認装置の画像処理部の処理を説明するための図。 第１実施形態による車両後方視認装置のアクチュエータおよび制御部の処理を説明するための断面図。 第１実施形態による車両後方視認装置の画像処理部の処理を説明するための図。 第１実施形態による車両後方視認装置における鏡面曲率半径および視認可能距離の関係図。 第１実施形態による車両後方視認装置におけるカメラの撮像角度および視認可能距離の関係図。 第１実施形態による車両後方視認装置におけるカメラの撮像角度およびミラー幅の関係図。 第１実施形態による車両後方視認装置におけるカメラの撮像角度および遠近感の関係図。 第１実施形態による車両後方視認装置におけるカメラ距離およびミラー幅の関係図。 第２実施形態による車両後方視認装置のアクチュエータおよび制御部の処理を説明するための断面図。 他の実施形態による車両後方視認装置のハウジング延長部の位置関係を説明するための図。 他の実施形態による車両後方視認装置のミラーおよびカメラを説明するための断面図。 他の実施形態による車両後方視認装置のミラーおよびカメラを説明するための断面図。

以下、車両後方視認装置の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。また、本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。本実施形態の車両後方視認装置は、車両に用いられる。

まず、本実施形態の車両後方視認装置に用いられる車両１０について説明する。車両１０の前進方向を「前」とする。車両１０の後退方向を「後」とする。また、前進方向から見て上側を「上」とする。前進方向から見て下側を「下」とする。上下方向と車両１０の高さ方向である車高方向とは同一である。さらに、前進方向から見て右側を「右」とする。前進方向から見て左側を「左」とする。左右方向と車両１０の幅方向である車幅方向とは同一である。

図１および図２に示すように、車両１０は、複数のタイヤ１１、複数のサイドドア１２、複数のサイドドアウィンドウ１３、バックドア１４、バックドアウィンドウ１５、リヤスポイラー１６、エンジン１９および車両後方視認装置１を備える。

リヤスポイラー１６は、車両１０の後側であって、車両１０の上部１７に設けられており、バックドアウィンドウ１５の上側に設けられている。リヤスポイラー１６は、車幅方向に延びる板状に形成されており、車両１０が前進しているとき、車両１０に沿って流れる空気の流れを変更する。また、リヤスポイラー１６は、車両１０が前進しているとき、車両１０のボディに発生する揚力を抑制する。

エンジン１９は、車両１０の前側に設けられており、燃料をガソリンまたは軽油等とする内燃機関である。なお、車両１０は、内燃機関を有する自動車に限定されず、ハイブリッド自動車または電気自動車であってもよい。

（第１実施形態）
車両後方視認装置１は、ハウジング２０、ハウジング延長部２５、ミラー３０、カメラ３５、シフト位置センサ４０、画像処理部４５、モニタ５０、アクチュエータ５５および制御部６０を備える。

図３に示すように、ハウジング２０は、リヤスポイラー１６に設けられており、リヤスポイラー１６と一体に形成されている。また、ハウジング２０は、内部に空間を有し、カメラ３５を収容可能である。

図４に示すように、ハウジング延長部２５は、ハウジング２０から後方に向かって延びている。
図５に示すように、車両１０の後端部１８を通り、上下方向に延びる平面を車両後面Ｓｂとする。ハウジング延長部２５の後端２６は、車両後面Ｓｂよりも車両１０の内側に位置する。図において、車両後面Ｓｂの所在を明確にするため、車両後面Ｓｂを二点鎖線で示している。

図４に戻って、ハウジング延長部２５は、ハイマウントストップランプ２５１、ハウジング下面２７およびハウジング凸部２８を有する。
ハイマウントストップランプ２５１は、ハウジング延長部２５の後側に設けられている。また、ハイマウントストップランプ２５１は、透明なカバー２５２で覆われており、光源２５３を含む。さらに、ハイマウントストップランプ２５１は、シフト位置センサ４０が後退レンジを検出したとき、点灯する。

ハウジング下面２７は、ハウジング延長部２５の下側の面であり、リヤスポイラー１６に沿って形成されている。
ハウジング凸部２８は、ハウジング下面２７から下方に延びている。また、ハウジング凸部２８は、下方に向かって、ハウジング凸部２８の大きさが小さくなるように、形成されている。さらに、ハウジング凸部２８の先端部２９は、ミラー３０の鏡面３１よりも下側に位置している。

ミラー３０は、基部および主鏡で構成されており、平面鏡、凸面鏡または凹面鏡に形成されている。本実施形態では、ミラー３０は、凸面鏡に形成されている。基部は、樹脂、ガラスまたは金属等で形成されている。主鏡は、めっきにより、基部の表面に成膜されている。ミラー３０は、ハウジング下面２７に設けられており、鏡面３１を下側に有し、地面Ｇを含む鏡像を映すことが可能である。図において、ミラー３０の所在を明確にするため、ミラー３０をドット柄で記載している。

図６に示すように、ミラー３０の鏡面３１は、曲面を有する。鏡面３１の外縁を局所的な曲がり具合を円に近似できる。この近似円の半径を鏡面曲率半径Ｒｍ［ｍｍ］とする。鏡面曲率半径Ｒｍを有する円の中心を鏡面曲率中心Ｏｍとする。鏡面曲率中心Ｏｍは、鏡面３１に対して、上側に設けられている。鏡面３１は、１つの曲率半径を有し、鏡面曲率半径Ｒｍが３０ｍｍ以上、１００ｍｍ以下になるように、形成されている。第１実施形態では、鏡面３１は、１つの曲率半径を有する。図において、鏡面曲率中心Ｏｍの所在を明確にするため、ハウジング２０を白色で記載している。また、鏡面曲率半径Ｒｍを一点鎖線で記載している。

カメラ３５は、撮像素子を有し、撮像を１秒間に６０フレーム以上のフレーム数の動画として出力可能である。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ型またはＣＭＯＳ型である。ＣＣＤは、Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅの略であり、電荷結合素子を用いたセンサのことである。ＣＭＯＳは、Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳＦＥＴの略であり、金属酸化物半導体電界効果トランジスタであるＭＯＳＦＥＴを相補形に設置されたゲート構造のことである。

カメラ３５は、ミラー３０よりも下側に設けられており、後方を向いて、ハウジング２０に収容されている。また、カメラ３５は、車両１０の後方および鏡面３１を撮像可能である。カメラ３５が鏡面３１を撮像したとき、車両１０の後側の地面Ｇを含む鏡像が撮像される。カメラ３５の撮像範囲Ｔｍ側のカメラ３５の端面の中心をカメラ中心Ｏｃとする。カメラ３５の撮像素子に写る範囲を角度で表したものを撮像画角θとする。撮像画角θは、カメラ３５の撮像範囲Ｔｍの端で設定される角度である。カメラ３５は、撮像画角θが３５度以上、５５度以下となるように、設定されている。カメラ３５が撮像した画像をカメラ画像Ｉｍとする。カメラ画像Ｉｍは、画像処理部４５およびモニタ５０に出力される。

上下方向におけるカメラ中心Ｏｃからミラー３０の鏡面３１までの距離をカメラ距離Ｌｃ［ｍｍ］とする。ミラー３０およびカメラ３５は、カメラ距離Ｌｃが１０ｍｍから５０ｍｍとなるように、設けられている。また、ミラー３０およびカメラ３５を結ぶ線分は、地面Ｇに対して、３０度から６０度となるように、設定されている。

シフト位置センサ４０は、車両１０の内部に設けられており、車両１０のシフトレンジを示す信号を出力可能である。車両１０には、前進レンジとしてのＤレンジが設定されており、後退レンジとしてのＲレンジが設定されている。また、車両１０には、駐車レンジとしてのＰレンジが設定されており、中立レンジとしてのＮレンジが設定されている。

シフト位置センサ４０は、車両１０のシフトレンジが変更されたか否かを検出する。また、シフト位置センサ４０は、Ｄレンジ、Ｒレンジ、ＰレンジまたはＮレンジを検出し、いずれのシフトレンジであったか否かを判定する。
図７に示すように、検出されたＤレンジ、Ｒレンジ、ＰレンジまたはＮレンジは、画像処理部４５および制御部６０に出力される。

画像処理部４５は、車両１０の内部に設けられており、カメラ画像Ｉｍを変換可能である。カメラ画像Ｉｍを車両１０に対して左右反転したときの画像を左右反転画像Ｉｍ＿ＬＲとする。画像処理部４５は、車両１０のシフトレンジがＤレンジ、ＰレンジまたはＮレンジであったとき、カメラ画像Ｉｍを左右反転画像Ｉｍ＿ＬＲに変換する。カメラ画像Ｉｍを車両１０に対して上下反転したときの画像を上下反転画像Ｉｍ＿ＵＤとする。画像処理部４５は、車両１０のシフトレンジがＲレンジであったとき、カメラ画像Ｉｍを上下反転画像Ｉｍ＿ＵＤに変換する。

モニタ５０は、車両１０の内部に設けられており、カメラ画像Ｉｍ、左右反転画像Ｉｍ＿ＬＲまたは上下反転画像Ｉｍ＿ＵＤを表示可能である。モニタ５０は、例えば、バックライトを有する液晶型、プラズマ表示型またはＯＥＬＤ型のものが用いられる。ここで、ＯＥＬＤは、Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙの略であり、有機化合物を用いた層状の構造体に電圧を掛けると発光する現象を用いた表示装置である。

アクチュエータ５５は、ソレノイドまたはモータであり、通電することによって、並進運動または回転運動可能である。アクチュエータ５５は、並進運動または回転運動することによって、ミラー３０の向きまたはカメラ３５の向きを変更可能である。第１実施形態では、アクチュエータ５５は、モータであり、カメラ３５に設けられており、カメラ３５の向きを変更可能である。

制御部６０は、車両１０の内部に設けられており、マイコンを主体として構成されている。制御部６０は、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部６０の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。なお、画像処理部４５は、制御部６０と同様に、マイコンを主体として構成されている。

制御部６０は、車両１０のシフトレンジがＲレンジであるとき、ミラー３０の向きまたはカメラ３５の向きを変更し、カメラ３５がミラー３０を撮像するように、アクチュエータ５５を制御する。第１実施形態では、カメラ３５の向きが変更される。なお、車両１０のシフトレンジがＤレンジ、ＰレンジまたはＮレンジであるとき、カメラ３５は、後方を向いたままである。

図８に示すように、ミラー３０により、カメラ３５は、車両１０の後側の地面Ｇおよび車両１０の後端部１８付近を撮像できる。また、カメラ３５がミラー３０を撮像しないとき、カメラ３５は、比較的遠距離の後方を撮像できる。カメラ３５およびミラー３０により、撮像可能な範囲を装置撮像範囲Ｔｄとする。装置撮像範囲Ｔｄは、車両１０の後側の地面Ｇを含み、車両１０の後方および後下方の広範囲を含む。

図９のフローチャートを参照して、車両後方視認装置１の処理について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、エンジン１９が始動する。このとき、車両後方視認装置１の電源が入る。初期状態では、車両１０のシフトレンジは、Ｐレンジである。

ステップ１０２において、カメラ３５は、後方を撮像する。カメラ画像Ｉｍが画像処理部４５に出力される。
図１０に示すように、ステップ１０３において、画像処理部４５は、カメラ画像Ｉｍを左右反転画像Ｉｍ＿ＬＲに変換する。
ステップ１０４において、モニタ５０は、左右反転画像Ｉｍ＿ＬＲを表示する。

ステップ１０５において、シフト位置センサ４０は、車両１０のシフトレンジが変更されたか否かを検出する。
車両１０のシフトレンジが変更されたとき、処理は、ステップ１０６に移行する。
車両１０のシフトレンジが変更されなかったとき、処理は、ステップ１０２に戻る。

ステップ１０６において、シフト位置センサ４０は、車両１０のシフトレンジがＲレンジであるか否かを判定する。
車両１０のシフトレンジがＤレンジ、ＰレンジまたはＮレンジであったとき、処理は、ステップ１０７に移行する。
車両１０のシフトレンジがＲレンジであったとき、処理は、ステップ１１０に移行する。

ステップ１０７−１０９において、ステップ１０２−１０４と同様の処理が行われる。
ステップ１１０において、制御部６０は、カメラ３５の向きを変更し、カメラ３５がミラー３０を撮像するように、アクチュエータ５５を制御する。

図１１に示すように、ステップ１１１において、カメラ３５は、ミラー３０を撮像し、ミラー３０の鏡像を撮像する。カメラ３５がミラー３０の鏡像を撮像するため、カメラ画像Ｉｍに対して上側に、車両１０の後端部１８が表示される。

図１２に示すように、ステップ１１２において、画像処理部４５は、カメラ画像Ｉｍを上下反転画像Ｉｍ＿ＵＤに変換する。
ステップ１１３において、モニタ５０は、上下反転画像Ｉｍ＿ＵＤを表示する。

ステップ１１４において、シフト位置センサ４０は、車両１０のシフトレンジが変更されたか否かを判定する。
車両１０のシフトレンジが変更されなかったとき、処理は、ステップ１０６に戻る。
車両１０のシフトレンジが変更されたとき、処理は、ステップ１１５に移行する。

ステップ１１５において、シフト位置センサ４０は、車両１０のシフトレンジがＰレンジであるか否かを判定する。
車両１０のシフトレンジがＤレンジ、ＲレンジまたはＮレンジであったとき、処理は、ステップ１０６に移行する。
車両１０のシフトレンジがＰレンジであったとき、処理は、ステップ１１６に移行する。

ステップ１１６において、制御部６０は、国連欧州経済委員会規則（ＵＮ／ＥＣＥ規則）の規則番号Ｒ４６を満たすように、エンジン１９が停止したか否かを判定する。制御部６０は、各法規に従って、エンジン１９が停止したか否かを判定する。
エンジン１９が停止したとき、車両後方視認装置１の電源がオフになり、処理は、終了する。
エンジン１９が停止していないとき、処理は、ステップ１０２に戻る。

従来、特許文献１に記載されているように、カメラおよびミラーを併用して、車両の後方および車両の下方を視認可能となる車両後方視認装置が知られている。特許文献１の構成では、ミラーは、露出するように、車両の後側に設けられている。また、カメラは、筒状のミラーに設けられている。この構成では、ミラーが露出しており、ミラーは、割れやすい。また、雨天等のとき、ミラーおよびカメラが液体に濡れやすく、カメラが撮像した画像が視認しにくい虞がある。そこで、車両後方視認装置１は、ミラー３０を保護し、車両１０の後方および後下方のカメラ画像Ｉｍを視認しやすくする。

［１］ミラー３０は、ハウジング下面２７に設けられている。カメラ３５は、ハウジング２０に収容されている。ハウジング２０およびハウジング延長部２５によって、ミラー３０およびカメラ３５は、保護される。このため、ミラー３０およびカメラ３５は、液体に濡れにくくなる。これにより、車両後方視認装置１は、ミラー３０およびカメラ３５を保護し、カメラ画像Ｉｍ、左右反転画像Ｉｍ＿ＬＲまたは上下反転画像Ｉｍ＿ＵＤを視認しやすくなる。

また、ミラー３０は、車両１０の後側の地面Ｇを含む鏡像を映すことができる。さらに、制御部６０は、車両１０のシフトレンジがＲレンジであるとき、ミラー３０の向きまたはカメラ３５の向きを変更し、カメラ３５がミラー３０を撮像するように、アクチュエータ５５を制御する。これにより、車両１０が後退するとき、車両１０の後側の地面Ｇを視認でき、車両１０の後方の死角がなくなり、車両１０の後方および車両１０の後下方が視認されやすくなる。

［２］アクチュエータ５５は、カメラ３５に設けられており、カメラ３５の向きを変更可能である。これにより、カメラ３５の撮像範囲Ｔｍが大きくなる。このため、撮像画角θを小さくできる。撮像画角θが小さくなると、カメラ画像Ｉｍがひずみにくくなる。これにより、カメラ画像Ｉｍ、左右反転画像Ｉｍ＿ＬＲまたは上下反転画像Ｉｍ＿ＵＤは、より視認されやすくなる。

［３］ミラー３０の鏡面３１は、曲面を有する。これにより、鏡面３１が映すことができる範囲が比較的大きくなる。このため、ミラー３０を比較的小さくできる。

［４］ミラー３０の鏡面３１は、鏡面曲率半径Ｒｍが３０ｍｍ以上、１００ｍｍ以下になるように、形成されている。ミラー３０の幅方向におけるミラー３０の最大長さをミラー幅Ｗｍ［ｍｍ］とする。アクチュエータ５５および制御部６０により、カメラ３５がミラー３０を撮像したときにおける車両１０の後端部１８から地面Ｇを含んで視認可能な距離を視認可能距離Ｌｅ［ｍ］とする。

図１３は、鏡面曲率半径Ｒｍおよび視認可能距離Ｌｅの関係を示す図である。この関係図において、カメラ３５の回転角度、撮像画角θ、カメラ距離Ｌｃおよびミラー幅Ｗｍは、固定値である。鏡面曲率半径Ｒｍが大きくなるに伴い、鏡面３１が映すことが小さくなる。このため、視認可能距離Ｌｅが小さくなる。

本実施形態の車両後方視認装置１に関する特性に基づいて検討すると、鏡面曲率半径Ｒｍが１００ｍｍ以上であるとき、視認可能距離Ｌｅが許容値以上である。また、鏡面曲率半径Ｒｍが３０ｍｍ未満であるとき、視認可能距離Ｌｅは、比較的大きい。しかし、このとき、鏡面３１に映される対象が大きくひずむ。このため、モニタ５０に表示される画像を視認しにくくなる。

［５］カメラ３５は、撮像画角θが３５度以上、５５度以下となるように、設定されている。
図１４は、撮像画角θおよび視認可能距離Ｌｅの関係を示す図である。なお、この関係図において、カメラ３５の回転角度、カメラ距離Ｌｃおよびミラー幅Ｗｍは、固定値である。撮像画角θが大きくなるに伴い、カメラ３５がミラー３０を撮像しやすくなる。このため、撮像画角θが大きくなるに伴い、視認可能距離Ｌｅが大きくなり、死角が小さくなる。

本実施形態の車両後方視認装置１に関する特性に基づいて検討すると、撮像画角θが３５度以上であるとき、視認可能距離Ｌｅが許容値以上になる。撮像画角θが３５度未満であるとき、視認可能距離Ｌｅが小さくなりすぎる。このため、装置撮像範囲Ｔｄが過小になり、車両１０の後方が視認されにくくなる。

図１５は、撮像画角θおよびミラー幅Ｗｍの関係を示す図である。なお、この関係図において、カメラ３５の回転角度およびカメラ距離Ｌｃは、固定値である。撮像画角θが大きくなるに伴い、カメラ３５の撮像範囲Ｔｍが大きくなる。カメラ３５の撮像範囲Ｔｍが大きくなるに伴い、カメラ３５がミラー３０を撮像するとき、カメラ３５が不要な箇所を撮像しないように、ミラー３０を大きくする必要がある。このため、撮像画角θが大きくなるに伴い、ミラー幅Ｗｍが大きくなる。

本実施形態の車両後方視認装置１に関する特性に基づいて検討すると、撮像画角θが５５度以下であるとき、ミラー幅Ｗｍが許容値以下になる。ミラー幅Ｗｍが許容値を超えると、ミラー幅Ｗｍが過大となり、ミラー３０が外部と接触しやすくなる。このため、ミラー３０が割れやすくなる。

なお、撮像画角θが５５度を超えて、ミラー３０を小さくすると、カメラ画像Ｉｍの不要な箇所を切り取る等の画像処理を行う必要がある。本実施形態の車両後方視認装置１では、撮像画角θが５５度以下としておくことで、カメラ画像Ｉｍの不要な箇所を切り取る等の画像処理を追加する必要がない。これにより、画像処理の演算負担が軽減される。

図１６は、撮像画角θおよび遠近の距離の違い差による運転者の感覚である遠近感の関係を示す図である。なお、この関係図において、カメラ３５の回転角度、カメラ距離Ｌｃおよびミラー幅Ｗｍは、固定値である。撮像画角θが大きくなるに伴い、カメラ３５の撮像範囲Ｔｍが大きくなり、運転者は、遠いものを見ている感覚になる。撮像画角θが小さくなるに伴い、カメラ３５の撮像範囲Ｔｍが小さくなり、運転者は、近いものを見ている感覚になる。撮像画角θが３５度以上、５５度以下であるとき、運転者にとって、遠近の距離の違いの差が許容される。撮像画角θが３５度未満である場合、または、５５度を超える場合、運転者の目視とモニタ５０に表示される画像との遠近の距離に差異がでやすくなる。このため、運転者による遠近感がずれやすくなり、モニタ５０に表示される画像を視認しにくくなる。

［６］ミラー３０およびカメラ３５は、カメラ距離Ｌｃが１０ｍｍから５０ｍｍとなるように、設けられている。
図１７は、カメラ距離Ｌｃおよびミラー幅Ｗｍの関係を示す図である。なお、この関係図において、カメラ３５の回転角度、撮像画角θおよび視認可能距離Ｌｅは、固定値である。カメラ距離Ｌｃが大きくなるに伴い、ミラー３０に対して、カメラ３５の撮像範囲Ｔｍが大きくなる。このため、上記と同様に、ミラー幅Ｗｍを大きくする必要がある。

本実施形態の車両後方視認装置１に関する特性に基づいて検討すると、カメラ距離Ｌｃが５０ｍｍであるとき、ミラー幅Ｗｍが許容値以下になる。また、カメラ距離Ｌｃが１０ｍｍ未満であるとき、カメラ３５とミラー３０とが接触しやすくなる。このため、ミラー３０が割れやすくなる。

［７］ハウジング延長部２５は、下方に延びるハウジング凸部２８を有する。重力によって、ハウジング延長部２５に付着する液体がハウジング凸部２８に向かって移動しやすくなる。このため、ハウジング凸部２８に液体が集中しやすくなり、ミラー３０およびカメラ３５は、より液体に濡れにくくなる。

［８］ハウジング延長部２５の後端２６は、車両後面Ｓｂよりも車両１０の内側に位置する。ハウジング延長部２５が車両１０から突き出ないため、ハウジング延長部２５が外部と接触しにくくなり、ハウジング２０が破損しにくくなる。

［９］従来、複数のカメラを用いて、車両の後方の死角を少なくする車両後方視認装置が知られている。複数のカメラを用いるとき、カメラの数に応じて、車両へのカメラおよび配線の組み付ける工数が大きくなる。このため、車両後方視認装置のコストが増加する虞がある。本実施形態の車両後方視認装置１では、カメラ３５およびミラー３０を併用することによって、カメラ３５の数を減らすことができる。これにより、車両１０へのカメラ３５および配線の組み付ける工数が小さくなる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、アクチュエータの位置が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。

図１８に示すように、第２実施形態の車両後方視認装置２のアクチュエータ２５５は、ミラー３０に設けられており、ミラー３０の向きを変更可能である。図において、初期状態のミラー３０の位置を破線で記載している。

制御部６０は、車両１０のシフトレンジがＲレンジであるとき、ミラー３０の向きを変更し、カメラ３５がミラー３０を撮像するように、アクチュエータ２５５を制御する。
第２実施形態においても、第１実施形態の［１］および［３］−［６］に記載される効果と同様の効果を奏する。

（他の実施形態）
（ｉ）ハウジングは、リヤスポイラーが位置する車両のボディに直接設けられてもよい。
（ｉｉ）図１９に示すように、ハウジング延長部２５の後端２６は、車両後面Ｓｂ上にあってもよい。

（ｉｉｉ）図２０に示すように、ミラー３０の鏡面３１は、ミラー前端面３２およびミラー後端面３３を含む。ミラー前端面３２の外縁を局所的な曲がり具合を円に近似できる。この近似円の半径を前端曲率半径Ｒｆとする。前端曲率半径Ｒｆを有する円の中心を前端曲率中心Ｏｆとする。ミラー後端面３３の外縁を局所的な曲がり具合を円に近似できる。この近似円の半径を後端曲率半径Ｒｂとする。後端曲率半径Ｒｂを有する円の中心を後端曲率中心Ｏｂとする。前端曲率中心Ｏｆおよび後端曲率中心Ｏｂは、鏡面３１に対して、上側に設けられている。図において、前端曲率半径Ｒｆおよび後端曲率半径Ｒｂを一点鎖線で記載している。

鏡面３１は、前端曲率半径Ｒｆが後端曲率半径Ｒｂよりも小さくなるように、形成されている。鏡面３１は、後方に向かって、曲率半径が大きくなるように、形成されてもよい。なお、図において、前端曲率中心Ｏｆおよび後端曲率中心Ｏｂの所在を明確にするため、ハウジング２０を白色で記載している。

（ｉｖ）図２１に示すように、鏡面３１は、前端曲率半径Ｒｆが後端曲率半径Ｒｂよりも大きくなるように、形成されている。鏡面３１は、後方に向かって、曲率半径が小さくなるように、形成されてもよい。鏡面３１が複数の曲率半径を有することによって、アクチュエータ５５により、カメラ３５がミラー３０に向いたとき、カメラ中心Ｏｃからミラー前端面３２までの距離と、カメラ中心Ｏｃからミラー後端面３３までの距離とが等しくなりやすい。このため、カメラ３５がミラー３０を撮像しやすくなる。

以上、本開示はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。

１０ ・・・車両、 １７ ・・・車両の上部、
２０ ・・・ハウジング、
２５ ・・・ハウジング延長部、 ２７ ・・・ハウジング下面、
３０ ・・・ミラー、
３５ ・・・カメラ、
５０ ・・・モニタ、
５５ ・・・アクチュエータ、
６０ ・・・制御部。

Claims (10)

1. 車両（１０）の後側であって、前記車両の上部（１７）に設けられているハウジング（２０）と、
   前記ハウジングから前記車両の後方に向かって延びているハウジング延長部（２５）と、
   前記車両に対して前記ハウジング延長部の下側の面であるハウジング下面（２７）に設けられており、前記車両の後側の地面（Ｇ）を含む鏡像を映すことが可能な鏡面（３１）を有するミラー（３０）と、
   前記車両に対して前記ミラーよりも下側に設けられ、前記車両の後方を向いて、前記ハウジングに収容されており、前記車両の後方を撮像可能なカメラ（３５）と、
   前記車両に設けられており、前記カメラが撮像した画像であるカメラ画像（Ｉｍ）を表示可能なモニタ（５０）と、
   前記ミラーの向きまたは前記カメラの向きを変更可能なアクチュエータ（５５）と、
   前記車両のシフトレンジが後退レンジであるとき、前記ミラーの向きまたは前記カメラの向きを変更し、前記カメラが前記ミラーを撮像するように、前記アクチュエータを制御する制御部（６０）と、
   を備える車両後方視認装置。
2. 前記アクチュエータは、前記カメラに設けられており、前記カメラの向きを変更可能である請求項１に記載の車両後方視認装置。
3. 前記鏡面は、曲面を含む請求項１または２に記載の車両後方視認装置。
4. 前記鏡面は、曲率半径（Ｒｍ）が３０ｍｍ以上、１００ｍｍ以下になるように、形成されている請求項３に記載の車両後方視認装置。
5. 前記カメラは、前記カメラの撮像画角（θ）が３５度以上、５５度以下となるように、設定されている請求項１から４のいずれか一項に記載の車両後方視認装置。
6. 前記車両の上下方向における前記カメラの中心（Ｏｃ）から前記鏡面（３１）までの距離（Ｌｃ）が１０ｍｍから５０ｍｍである請求項１から５のいずれか一項に記載の車両後方視認装置。
7. 前記車両のシフトレンジが前進レンジであるとき、前記カメラ画像を前記車両に対して前記カメラ画像が左右反転した画像である左右反転画像（Ｉｍ＿ＬＲ）に変換し、前記車両のシフトレンジが後退レンジであるとき、前記カメラ画像を前記車両に対して前記カメラ画像が上下反転した画像である上下反転画像（Ｉｍ＿ＵＤ）に変換する画像処理部（４５）をさらに備え、
   前記モニタは、前記カメラ画像、前記左右反転画像または前記上下反転画像を表示可能である請求項１から６のいずれか一項に記載の車両後方視認装置。
8. 前記車両の後端部（１８）を通り、前記車両に対して上下方向に延びる平面を車両後面（Ｓｃ）とすると、
   前記ハウジング延長部の後端（２６）は、前記車両後面上に位置する、または、前記車両後面よりも前記車両の内側に位置する請求項１から７のいずれか一項に記載の車両後方視認装置。
9. 前記ハウジング延長部は、前記車両に対して前記ミラーよりも後側であって、前記車両の下方に延びるハウジング凸部（２８）を有する請求項１から８のいずれか一項に記載の車両後方視認装置。
10. 前記車両は、前記車両の後側であって、前記車両の上部に設けられており、前記車両が前進しているとき、空気の流れを変更するリヤスポイラー（１６）を有し、
    前記ハウジングは、前記リヤスポイラーと一体に設けられている請求項１から９のいずれか一項に記載の車両後方視認装置。

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