JP2019114086A - 情報処理装置、情報収集装置、地図情報更新タイミング判定システム、地図情報更新タイミング判定方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の一実施形態にかかる地図情報更新タイミング判定システムについて説明する。
第1判断部は、道路の情報を収集する情報収集装置から受信した道路情報に基づいて、当該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する。第2判断部は、受信した道路情報に基づいて、過去において第1判断部に変化過程にあると判断された情報収集エリアの変化過程が終了したか否かを判断する。第3判断部は、第2判断部が、変化過程が終了したと判断した場合に、情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する。なお、「地図情報の更新の実行」として、測量車両の要請だけではなく、測量車両で得られた情報に基づいて地図更新を行うこと、若しくは、情報収集装置から得られた道路の情報を用いて地図更新を行うことも可能である。
上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図1〜図6を用いて説明する。
以下、図1、図2を用いて、実施例1について説明する。
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム10の電気的構成について、図1を用いて説明する。
図1に示すように、地図情報更新タイミング判定システム10は、自動運転車両に搭載された情報収集装置100と、情報処理装置200と、を含んで構成されている。
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム10の処理について、図2を用いて説明する。
また、判断対象の道路について、過去の道路情報である路面状況が記憶部に記憶されている場合、当該路面状況が整備されていない状態である場合には、未だ、道路が変化過程にあると判断することができ、道路が整備された状態である場合には、当該道路についての工事が終了した、すなわち、変化過程が終了したと判断することができる。一方、道路の整備状態が良化している場合には、工事の完了が近い、すなわち、変化過程の終了が間近であると判断することができる。
若しくは、更新すべきと判断した道路について、測量機能を有する車両による最新の情報の収集が求められている旨のフラグを地図データ中の当該道路データと対応付けて記録してもよい。これによって、その地図データを利用する車両が、いずれの道路が最新の情報収集を望まれているかを知ることができる。
したがって、道路情報である画像情報が収集されたエリアが変化過程から変化過程の終了に遷移したタイミングでこの情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断することから、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。なお、地図データの更新としては、前述した測量機能を有する車両を走行させることによって収集した、対象となる道路(工事が終了した道路)の情報を用いて地図データを更新することもできるし、情報収集装置100を搭載した複数の車両からの情報を収集することで、地図データの更新に必要な情報を生成して、地図データの更新を行うこともできる。
以下、図3、図4を用いて、実施例2について説明する。
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム10Aの電気的構成について、図3を用いて説明する。なお、実施例1と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
図3に示すように、地図情報更新タイミング判定システム10Aは、自動運転車両に搭載された情報収集装置100Aと、情報処理装置200Aと、を含んで構成されている。
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム10Aの処理について、図4を用いて説明する。
若しくは、更新すべきと判断した道路について、測量機能を有する車両による最新の情報の収集が求められている旨のフラグを地図データ中の当該道路データと対応付けて記録してもよい。これによって、その地図データを利用する車両が、いずれの道路が最新の情報収集を望まれているかを知ることができる。
したがって、道路情報であるセンサ情報が収集された情報収集エリアが変化過程から変化過程の終了に遷移したタイミングで、この情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断することから、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。
以下、図5、図6を用いて、実施例3について説明する。
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム10Bの電気的構成について、図5を用いて説明する。なお、実施例1および実施例2と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
図5に示すように、地図情報更新タイミング判定システム10Bは、自動運転車両に搭載された情報収集装置100Bと、情報処理装置200Bと、を含んで構成されている。
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム10Bの処理について、図6を用いて説明する。
若しくは、更新すべきと判断した道路について、測量機能を有する車両による最新の情報の収集が求められている旨のフラグを地図データ中の当該道路データと対応付けて記録してもよい。これによって、その地図データを利用する車両が、いずれの道路が最新の情報収集を望まれているかを知ることができる。
したがって、道路情報である路面標示の反射強度情報が収集された情報収集エリアが変化過程から変化過程の終了に遷移したタイミングで、この情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断することから、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。
100、100A、100B;情報収集装置
110、111、112;情報収集部
120;送信部
130;第1制御部
200、200A、200B;情報処理装置
210;受信部
220;画像処理部
230;画像情報抽出部
240、241、242;第1判断部
250、251、252;第2判断部
260;第3判断部
270、271;第2制御部
Claims (11)
- 道路の情報を収集する情報収集装置から受信した道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第1判断部と、
前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第1判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第2判断部と、
前記第2判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第3判断部と、
を備え、前記第3判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させることを特徴とする情報処理装置。 - 前記道路情報は、撮像装置に取得された画像情報であり、
前記第1判断部および前記第2判断部は、前記画像情報内における少なくとも工事車両、工事標識、工事作業用品の有無に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記情報収集装置は慣性センサであり、
前記第1判断部および前記第2判断部は、前記慣性センサの出力変動に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記慣性センサは、加速度センサであり、
前記第1判断部および前記第2判断部は、前記加速度センサの垂直方向の出力変動に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記慣性センサは、ジャイロセンサであり、
前記第1判断部および前記第2判断部は、前記ジャイロセンサの少なくとも、ピッチあるいはロールの出力変動に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記情報収集装置は、LIDARであり、
前記第1判断部および前記第2判断部は、前記LIDARから得られる路面標示の反射強度に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置を搭載した移動体が、道路情報を収取した道路について定められた走行位置を逸脱して走行している場合に、前記第1判断部に前記情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断させる制御部を備えたことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 移動体が走行する道路の情報である道路情報に基づいて、該道路情報を取得したエリアが継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する情報処理装置に前記道路情報を送信する情報収集装置であって、
前記道路情報を収集する情報収集部と、
前記道路情報を、前記道路情報を収集する情報処理装置に送信する送信部と、
前記移動体が、道路上の走行位置として設定された位置を走行していない場合に、前記道路情報を前記情報処理装置に送信するように前記送信部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする情報収集装置。 - 移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムであって、
前記情報収集装置は、
前記道路情報を収集する情報収集部と、
該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する送信部と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記情報収集装置から前記道路情報を受信する受信部と、
該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第1判断部と、
前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第1判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第2判断部と、
前記第2判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第3判断部と、
前記第3判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる制御部と、
を備えたことを特徴とする地図情報更新タイミング判定システム。 - 移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムにおける地図情報更新タイミング判定方法であって、
前記情報収集装置の情報収集部が、道路情報を収集する第1の工程と、
前記情報収集装置の送信部が、該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する第2の工程と、
前記情報処理装置の受信部が、前記情報収集装置から前記道路情報を受信する第3の工程と、
前記情報処理装置の第1判断部が、該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第4の工程と、
前記情報処理装置の第2判断部が、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第1判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第5の工程と、
前記情報処理装置の第3判断部が、前記第2判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第6の工程と、
前記情報処理装置の制御部が、前記第3判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる第7の工程と、
を備えたことを特徴とする地図情報更新タイミング判定方法。 - 移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムにおける地図情報更新タイミング判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記情報収集装置の情報収集部が、道路情報を収集する第1の工程と、
前記情報収集装置の送信部が、該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する第2の工程と、
前記情報処理装置の受信部が、前記情報収集装置から前記道路情報を受信する第3の工程と、
前記情報処理装置の第1判断部が、該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第4の工程と、
前記情報処理装置の第2判断部が、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第1判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第5の工程と、
前記情報処理装置の第3判断部が、前記第2判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第6の工程と、
前記情報処理装置の制御部が、前記第3判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる第7の工程と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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