JP2019096753A - Component mounting machine and mounting line - Google Patents
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Abstract
Description
本明細書によって開示される技術は、部品実装機および実装ラインに関する。 The technology disclosed by the present specification relates to a component mounter and a mounting line.
従来、複数の部品装着ユニットが1枚のプリント配線板に対して同時期に装着動作を行う形式の電子回路部品装着システムとして、特許第4314289号公報に記載のものが知られている。この電子回路部品装着システムは、複数の部品装着ユニットを備え、それら部品装着ユニットは基板の搬送方向に沿って互いに密に並べられている。各装着ユニットは、部品を装着することが可能な領域である装着領域が、隣接する別の部品装着ユニットの装着領域と境界部において重複するように配設されている。各装着ユニットには、それぞれ基準マークカメラが設けられている。 Conventionally, as an electronic circuit component mounting system of a type in which a plurality of component mounting units perform mounting operation on one printed wiring board at the same time, the one described in Japanese Patent No. 4314289 is known. The electronic circuit component mounting system includes a plurality of component mounting units, which are closely arranged to one another along the transport direction of the substrate. Each mounting unit is disposed such that a mounting area, which is an area where components can be mounted, overlaps with a mounting area of another component mounting unit adjacent to the other. Each mounting unit is provided with a reference mark camera.
一方、電子回路部品装着システムを構成する部品供給装置と固定フレームとの間には、較正マークが設けられている。具体的には較正マークは、各部品装着ユニットの基準マークカメラの撮像領域の搬送方向における中央に設けられた固有較正マークと、隣接する2つの部品装着ユニットによって撮像可能な位置に設けられた共通較正マークとからなる。隣接する2つの部品装着ユニットの基準マークカメラにより1つの共通較正マークが撮像され、それぞれの画像データに基づいて各部品装着ユニットにおける共通較正マークの位置データがそれぞれ取得される。次に、一方の部品装着ユニットで取得された共通較正マークの位置データと、他方の部品装着ユニットで取得された共通較正マークの位置データとを対比し、各部品装着ユニットの固有座標相互間の相対位置が取得される。 On the other hand, a calibration mark is provided between the component supply device constituting the electronic circuit component mounting system and the fixed frame. Specifically, the calibration mark is a common calibration mark provided at the center in the transport direction of the imaging region of the reference mark camera of each component mounting unit and a common position provided at a position where imaging can be performed by two adjacent component mounting units. It consists of a calibration mark. One common calibration mark is imaged by the reference mark cameras of two adjacent component mounting units, and position data of the common calibration mark in each component mounting unit is acquired based on the respective image data. Next, the position data of the common calibration mark acquired by one component mounting unit and the position data of the common calibration mark acquired by the other component mounting unit are compared with each other between the unique coordinates of each component mounting unit The relative position is obtained.
しかしながら、上記の電子回路部品装着システムは、複数の部品装着ユニットによって撮像可能な位置に共通の基準マークが設けられていることを前提としたものであって、複数の部品装着ユニットによって撮像可能な領域が互いに重複していない場合には各部品装着ユニットの固有座標相互間の相対位置を取得することができない。 However, the above-described electronic circuit component mounting system is premised that a common reference mark is provided at a position where imaging can be performed by a plurality of component mounting units, and imaging can be performed by a plurality of component mounting units If the areas do not overlap each other, it is not possible to obtain the relative position between the unique coordinates of each component mounting unit.
本明細書によって開示される部品実装機は、部品を保持して基板に搭載する吸着ノズルを有し、前記基板に設けられたマークを撮像可能な第1カメラが設けられた第1ヘッドユニットと、前記第1カメラによって撮像可能な複数の第1基準マークと第2ヘッドユニットに設けられた第2カメラによって撮像可能な第2基準マークとが印刷された単一の治具と、前記第1カメラから得られた前記複数の第1基準マークの画像に基づいて前記複数の第1基準マークの位置を算出し、前記第2カメラから得られた前記第2基準マークの画像に基づいて前記第2基準マークの位置を算出し、前記複数の第1基準マークの位置と前記第2基準マークの位置とに基づいて前記第1ヘッドユニットの座標系と前記第2ヘッドユニットの座標系とを一致させる制御部と、を備え、前記第1カメラによって撮像可能な第1撮像可能領域と前記第2カメラによって撮像可能な第2撮像可能領域とは互いに重複しないものとされ、前記複数の第1基準マークが前記第1撮像可能領域内に位置し、前記第2基準マークが前記第2撮像可能領域内に位置している構成とした。 A component mounter disclosed by the present specification has a suction head for holding components and mounting the component on a substrate, and a first head unit provided with a first camera capable of imaging a mark provided on the substrate. A single jig on which a plurality of first fiducial marks that can be imaged by the first camera and a second fiducial mark that can be imaged by a second camera provided in a second head unit are printed; The positions of the plurality of first fiducial marks are calculated based on the images of the plurality of first fiducial marks obtained from the camera, and the first one is calculated based on the images of the second fiducial mark obtained from the second camera. (2) The position of the reference mark is calculated, and the coordinate system of the first head unit matches the coordinate system of the second head unit based on the positions of the plurality of first reference marks and the positions of the second reference mark Let A first image-capturable area that can be imaged by the first camera and a second image-capturable area that can be imaged by the second camera do not overlap with each other; Is located within the first imageable area, and the second reference mark is located within the second imageable area.
このような構成によると、第1カメラによって複数の第1基準マークを撮像し、複数の第1基準マークの画像に基づいて複数の第1基準マークの位置を算出する。一方、第2カメラによって第2基準マークを撮像し、第2基準マークの画像に基づいて第2基準マークの位置を算出する。ここで、第1基準マークの位置は第1ヘッドユニットの座標系で得られたものであり、第2基準マークの位置は第2ヘッドユニットの座標系で得られたものであるため、これらの座標系を一致させる必要がある。 According to such a configuration, the plurality of first reference marks are imaged by the first camera, and the positions of the plurality of first reference marks are calculated based on the images of the plurality of first reference marks. On the other hand, the second reference mark is imaged by the second camera, and the position of the second reference mark is calculated based on the image of the second reference mark. Here, the position of the first reference mark is obtained in the coordinate system of the first head unit, and the position of the second reference mark is obtained in the coordinate system of the second head unit. Coordinate system needs to be matched.
そこで、治具の各基準マークの相対的な位置は既知であるから、複数の第1基準マークの位置に基づいて第2基準マークの推定位置を算出することができる。この第2基準マークの推定位置は、第1ヘッドユニットの座標系で得られたものであるから、第2ヘッドユニットの座標系で得られた第2基準マークの位置を前記推定位置に一致させるように変換することにより、第2ヘッドユニットの座標系を第1ヘッドユニットの座標系に一致させることができる。なお、第1ヘッドユニットの座標系を第2ヘッドユニットの座標系に一致させるようにしてもよい。 Then, since the relative position of each reference mark of the jig is known, the estimated position of the second reference mark can be calculated based on the positions of the plurality of first reference marks. Since the estimated position of the second fiducial mark is obtained in the coordinate system of the first head unit, the position of the second fiducial mark obtained in the coordinate system of the second head unit is made to coincide with the estimated position. By converting in this way, the coordinate system of the second head unit can be made to coincide with the coordinate system of the first head unit. The coordinate system of the first head unit may be made to coincide with the coordinate system of the second head unit.
本明細書によって開示される部品実装機は、以下の構成としてもよい。
前記基板を搬送する基板搬送路を備え、前記基板の搬送方向と直交する方向において、前記基板搬送路の一側に少なくとも一つの前記治具が配設され、前記基板搬送路の他側に少なくとも一つの前記治具が配設されている構成としてもよい。
このような構成によると、基板搬送路の一側と他側の双方に治具が配設されることになるから、2つ以上の治具によって2つの座標系を一致させることができる。1つの治具のみで2つの座標系を一致させようとすると、回転方向の軸ずれ(基板と垂直な軸線回りでの水平方向の回転のずれ)を合わせることができないところ、2つ以上の治具を使うことで回転方向の軸ずれを合わせることが可能になる。したがって、変換後の座標の精度を向上させることができる。
The component mounter disclosed by the present specification may have the following configuration.
The substrate transport path for transporting the substrate is provided, and at least one jig is disposed on one side of the substrate transport path in a direction orthogonal to the transport direction of the substrate, and at least at the other side of the substrate transport path. One of the jigs may be disposed.
According to such a configuration, since jigs are provided on both the one side and the other side of the substrate transfer path, two coordinate systems can be made to coincide by two or more jigs. If it is attempted to match two coordinate systems with only one jig, it is not possible to match axial misalignment in the rotational direction (rotational shift in the horizontal direction about an axis perpendicular to the substrate). By using the tool, it is possible to adjust the axis deviation in the rotational direction. Therefore, the accuracy of the coordinates after conversion can be improved.
前記制御部は、前記基板に前記部品を搭載する生産動作中に定期的に前記第1基準マークの位置と前記第2基準マークの位置とを算出し、前記第1ヘッドユニットの座標系と前記第2ヘッドユニットの座標系とを一致させる構成としてもよい。
各ヘッドユニットの座標系は環境温度や主軸伸縮によって多少は変化してしまうので、生産中に定期的に各基準マークを測定することが望ましいが、実装機のレイアウトによっては共通の基準マークの測定ができない場合がある。その点、上記構成では共通の基準マークを測定するのではなく、1つの治具に設けられた異なる基準マークをそれぞれ測定すればよいから、実装機のレイアウトにかかわらず生産動作中に定期的に各基準マークの位置を算出することができる。したがって、2つの座標系を極力、常に一致させることができ、運転動作による主軸の熱変形などの変化があっても、精度の高い基板のマークによる位置補正が可能となる。
The control unit periodically calculates the position of the first reference mark and the position of the second reference mark during a production operation of mounting the component on the substrate, and the coordinate system of the first head unit and the coordinate system of the first head unit The coordinate system of the second head unit may be matched.
Since the coordinate system of each head unit changes somewhat due to environmental temperature and spindle expansion and contraction, it is desirable to measure each fiducial mark periodically during production, but depending on the layout of the mounting machine, it may measure common fiducial marks There are times when you can not. In that respect, the above configuration does not measure the common reference mark, but it suffices to measure different reference marks provided on one jig, and therefore, during production operation periodically regardless of the layout of the mounting machine. The position of each fiducial mark can be calculated. Therefore, the two coordinate systems can be always matched as much as possible, and even if there is a change such as thermal deformation of the spindle due to the operation operation, highly accurate position correction using the mark of the substrate becomes possible.
前記第2ヘッドユニットは、前記第1ヘッドユニットが設けられた実装機と同じ実装機に設けられたものである構成としてもよい。
このような構成によると、複数のヘッドユニットを有する実装機において各ヘッドユニットの座標系を一致させることができる。
The second head unit may be provided on the same mounter as the mounter on which the first head unit is provided.
According to such a configuration, the coordinate system of each head unit can be matched in a mounting machine having a plurality of head units.
本明細書によって開示される実装ラインは、上記した部品実装機である第1実装機と、前記第2ヘッドユニットが設けられた第2実装機と、を備え、前記第1実装機と前記第2実装機が前記基板の搬送方向に並んで連結された実装ラインであって、前記治具は、前記第1実装機と前記第2実装機の中間に配設されている構成としてもよい。
このような構成によると、第1実装機と第2実装機で同時に一枚の基板に部品を搭載するときに、2つの座標系を一致させることができる。
The mounting line disclosed by the present specification includes a first mounting machine, which is the component mounting machine described above, and a second mounting machine provided with the second head unit, the first mounting machine and the first mounting machine. The mounting tool may be a mounting line connected side by side in the transport direction of the substrate, and the jig may be disposed between the first mounting machine and the second mounting machine.
According to such a configuration, the two coordinate systems can be made to coincide when the first mounting machine and the second mounting machine mount components on one board at the same time.
本明細書によって開示される技術によれば、複数のヘッドユニットによって測定可能な共通の基準マークがない場合に、治具を用いることで各ヘッドユニットの座標系を一致させることができる。 According to the technology disclosed by the present specification, it is possible to match the coordinate system of each head unit by using a jig when there is no common reference mark that can be measured by a plurality of head units.
<実施形態1>
実施形態1を図1から図5の図面を参照しながら説明する。
本実施形態は、プリント基板P上に電子部品Eを実装して実装基板を生産する部品実装機10を例示している。
First Embodiment
Embodiment 1 will be described with reference to the drawings of FIGS. 1 to 5.
The present embodiment exemplifies a
部品実装機10は、図1に示すように、基台11と、基台11上に配置される一対の基板搬送路12と、供給された電子部品Eを保持してプリント基板P上に電子部品Eを実装するための部品実装装置20と、部品実装装置20に電子部品Eを供給するための複数の部品供給装置13とを備えて構成されている。なお、以下の説明において、左右方向とは、図1における左右方向を基準とし、前後方向とは、図1における上下方向を基準として図示手前側を前側とする。また、上下方向とは、図2における上下方向を基準として説明する。
As shown in FIG. 1, the
基台11は、図1に示すように、前後方向に長い平面視略矩形状をなしており、基台11上にプリント基板P用の基板搬送路12が前後方向に一対並んで設置されている。各基板搬送路12の下方には、プリント基板P上に電子部品Eを実装する際に、プリント基板Pをバックアップするための図示しないバックアップ装置等が設けられている。
As shown in FIG. 1, the
一対の基板搬送路12は、図1に示すように、基台11の前後方向の略中央部を境に前後方向に並んで配されており、それぞれがプリント基板Pを右側である上流側から左側である下流側に搬送する。各基板搬送路12は、左右方向に循環駆動する一対の搬送コンベア15を有しており、一対の搬送コンベア15には、プリント基板Pがその両側縁部を支持された形でセットされる。
As shown in FIG. 1, the pair of
一対の搬送コンベア15に支持されたプリント基板Pは、搬送コンベア15によって右側(上流側)から基台11の左右方向略中央部よりも右側の実装領域に搬入され、右側の実装領域において電子部品Eの実装作業がされた後、搬送コンベア15によって基台11の左右方向略中央部よりも左側(下流側)の実装領域に搬送される。そして、左側の実装領域において電子部品Eの実装作業がされた後、搬送コンベア15によって基台11の左側(下流側)に搬出されるようになっている。したがって、右側の実装領域と左側の実装領域とに搬送されるプリント基板Pの時期は、同期していることが好ましいが同期していない場合もある。
The printed circuit board P supported by the pair of
複数の部品供給装置13は、図1に示すように、基台11の前後方向両端部に一対配されている。各部品供給装置13はフィーダ型とされ、各部品供給装置13には、複数のフィーダ16が左右方向に整列した状態で取り付けられている。各フィーダ16は、複数の電子部品Eが収容された部品供給テープをリールから引き出す図示しない電動式送出装置などを有しており、フィーダ16の端部から電子部品Eが一つずつ供給されるようになっている。
As shown in FIG. 1, a plurality of
部品実装装置20は、図1および図2に示すように、ヘッド駆動装置40と、ヘッド駆動装置40に設けられた複数(本実施形態では4つ)のヘッドユニット30とを備えて構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
ヘッド駆動装置40は、基台11上において各ヘッドユニット30を左右(X方向)及び前後(Y方向)に移動させるものである。ヘッド駆動装置40は、図1および図2に示すように、基台11の左右方向両側に配置された一対の縦軸(Y軸)フレーム41と、一対の縦軸(Y軸)フレーム41に支持された4つの横軸(X軸)フレーム43とを備えて構成されており、各横軸(X軸)フレーム43にヘッドユニット30が取り付けられている。
The
一対の縦軸フレーム41は、前後方向(Y方向)に延びた形態をなしており、各縦軸(Y軸)フレーム41は、前後方向に2つ並んだヘッドユニット30に共通して設けられている。
各縦軸(Y軸)フレーム41には、一対の横軸(X軸)フレーム43が前後方向に移動可能に取り付けられた縦軸(Y方向主軸)42と、縦軸(Y軸)フレーム41と各横軸(X軸)フレーム43とに亘って設けられた縦軸(Y軸)リニアモータ51とがそれぞれ取り付けられている。縦軸(Y方向主軸)42は、スライダと、スライダが前後方向(Y方向)に移動可能に取り付けられる縦軸(Y軸)ガイドレールとを備えて構成され、縦軸(Y軸)リニアモータ51が通電制御されることで、スライダに固定された横軸(X軸)フレーム43が縦軸(Y軸)ガイドレールを前後方向(Y方向)に移動するようになっている。
The pair of
A vertical axis (Y direction main axis) 42 to which a pair of horizontal axis (X axis) frames 43 are movably attached in the front-rear direction and a vertical axis (Y axis)
また、前側に配された横軸(X軸)フレーム43の前後方向(Y方向)の移動範囲は、基台11における前側の部品供給装置13上から基台11の前後方向(Y方向)略中央部までの範囲とされており、後側に配された横軸(X軸)フレーム43の前後方向(Y方向)の移動範囲は、基台11における後側の部品供給装置13上から基台11の前後方向(Y方向)略中央部までの範囲とされている。これにより、横軸(X軸)フレーム43に取り付けられたヘッドユニット30が基台11の前後方向(Y方向)略中央部まで移動可能とされている。
In addition, the moving range of the horizontal axis (X axis)
一方、横軸(X軸)フレーム43は、縦軸(Y軸)フレーム41から基台11の内側に向かって左右方向に延びる片持ち状をなしており、横軸(X軸)フレーム43には、横軸(X軸)フレーム43に沿って設けられた横軸(X軸)ガイドレール44と、図示しないボールナットがボールねじに螺合されてなる横軸(X方向主軸)45と、横軸(X方向主軸)45の端部に設けられた横軸(X軸)サーボモータ52とが取り付けられている。
On the other hand, the horizontal axis (X axis)
横軸(X軸)ガイドレール44には、ヘッドユニット30が左右方向(X方向)に移動可能に取り付けられており、ボールねじに沿ってボールナットが進退し、ボールナットに固定されたヘッドユニット30が横軸(X軸)ガイドレール44を左右方向(X方向)に移動するようになっている。
A
また、ヘッドユニット30は、横軸(X軸)フレーム43の縦軸(Y方向主軸)42側の端部から基台11の中央側の端部まで移動可能とされており、左右方向(X方向)に隣り合う2つのヘッドユニット30が、横軸(X軸)フレーム43の中央側の端部まで移動した状態で横軸(X軸)フレーム43が前後方向(Y方向)に移動した場合でも、ヘッドユニット30同士が接触しないようになっている。つまり、各ヘッドユニット30は、それぞれの実装領域内を左右(X方向)及び前後(Y方向)に移動可能とされている。
Further, the
ヘッドユニット30は、部品供給装置13から供給される電子部品Eを取り出してプリント基板P上に実装するものであって、図2に示すように、箱形状をなすヘッドユニット本体31と、ヘッドユニット本体31から下方に突出した複数の実装ヘッド32とを有している。
The
複数の実装ヘッド32は、図2に示すように、ヘッドユニット本体31の下端部から下方に突出した形態で左右方向に7つ並んで配されており、各実装ヘッド32は、上下方向に延びるノズルシャフト33と、ノズルシャフト33の下端部に着脱可能に取り付けられた略円筒状の吸着ノズル34とを有している。
As shown in FIG. 2, the plurality of mounting
吸着ノズル34には、ノズルシャフト33が上方から内部に嵌合可能とされており、吸着ノズル34内にノズルシャフト33が嵌合されると、ノズルシャフト33に設けられた図示しない弾性保持片と吸着ノズル34に設けられた図示しない保持突起とが係止することで、吸着ノズル34がノズルシャフト33に保持されるようになっている。
A nozzle shaft 33 can be fitted inside from above with the
そして、ノズルシャフト33に保持された吸着ノズル34には、ノズルシャフト33を通じてエア供給装置50から正圧および負圧が供給される。吸着ノズル34に負圧が供給されると、吸着ノズル34の下端部に電子部品Eを吸着保持することができ、吸着ノズル34に正圧が供給されると、吸着ノズル34から電子部品Eを解放することができるようになっている。
The positive pressure and the negative pressure are supplied to the
また、各実装ヘッド32は、ヘッドユニット本体31においてノズルシャフト33毎に設けられた昇降サーボモータ53の駆動によって上下方向に昇降可能とされると共に、ヘッドユニット30に設けられたR軸サーボモータ54によって軸周りの回転動作が可能とされている。これにより、ヘッドユニット30は、部品供給装置13から供給される電子部品Eを吸着ノズル34によって吸着保持し、電子部品Eをプリント基板Pの実装位置に適切に配置することができるようになっている。
Each mounting
ヘッドユニット30の左右両側には、一対の基板認識カメラ46が設けられている。この基板認識カメラ46は、ヘッドユニット30を移動させることで、プリント基板Pの一対のフィデューシャルマークM1、M2、後述する治具70の各基準マーク71、72など、基台11上の任意の位置の画像を撮像することができるようになっている。また、基台11上における部品供給装置13の近傍には、部品認識カメラ17が複数設けられており、各部品認識カメラ17は、吸着ノズル34が部品供給装置13において保持した電子部品Eの画像を撮像することができるようになっている。
A pair of
基板搬送路12と部品供給装置13との間にはノズル交換装置60が設けられている。ノズル交換装置60は一対設けられ、複数のノズル収容孔62を有する平面視略矩形状のノズル格納ユニット61を有しており、複数のノズル収容孔62はノズル格納ユニット61において、前後左右に整列して配されている。また、各ノズル収容孔62は、上方に向けて開口する有底の円孔であって、ノズル収容孔62内には、吸着ノズル34が上方から収容可能とされている。ノズル格納ユニット61はX方向駆動用のモータ68によりX方向に移動可能である。また、ノズル格納ユニットは、図1の符号61Cで示すように、ノズル交換装置60のX方向中央の位置に固定して設けてもよい。さらに、ノズル格納ユニットは前後左右の各ヘッドユニット30に対応し部品実装機10の前後において左右にそれぞれ固定して設けてもよい。
A
次に、部品実装機10の電気的構成について、図3を参照しながら説明する。部品実装機10は、制御部110によって全体が制御統括されており、制御部110は、CPUなどにより構成される演算処理部111を備えている。演算処理部111には、モータ制御部112、記憶部113、画像処理部114、外部入出力部115、部品供給装置制御部116、管理装置通信部117、交換装置制御部118、操作部119などが接続されている。
Next, the electrical configuration of the
記憶部113には、電子部品Eなどを実装するための実装プログラム、各種データなどが記憶されている。各種データには、生産が予定されているプリント基板Pの生産枚数や品種に関する基板情報、部品供給装置13に収容された電子部品Eの数や種類に関する情報などが含まれている。
The
画像処理部114は、基板認識カメラ46や部品認識カメラ17から出力される画像信号が取り込まれるようになっており、取り込んだ画像信号に基づいて画像を生成する。
The
外部入出力部115は、いわゆるインターフェースであって、部品実装機10におけるエア供給装置50の圧力センサなどの各種センサ類47から出力される検出信号が取り込まれる。また、外部入出力部115は、演算処理部111から出力される制御信号をエア供給装置50や各種アクチュエータ類48に出力する。
The external input /
部品供給装置制御部116は、部品供給装置13とトレイ供給装置14に接続されており、部品供給装置13とトレイ供給装置14を統括して制御する。
The component supply
交換装置制御部118は、ノズル交換装置60に接続されており、ノズル格納ユニット61を左右方向に移動させるように制御する。
The exchange
操作部119は、液晶モニタなどの図示しない表示装置、キーボードやマウスなどの図示しない入力装置などを備えており、作業者からの入力の受付や作業者への出力を行う。
The
モータ制御部112は、記憶部113に記憶されている実装プログラムに基づいて、縦軸リニアモータ51、横軸サーボモータ52、昇降サーボモータ53、R軸サーボモータ54、基板搬送路12の搬送コンベア15などを制御し、電子部品Eを実装する。
Based on the mounting program stored in the
管理装置通信部117は、管理装置90と通信可能に接続されている。管理装置90は、管理装置通信部117を介して制御部110からの指令によって動作する。そして、管理装置90は、生産予定のプリント基板Pの種類に基づいて、電子部品Eを実装する搭載順序などを決定する。そして、モータ制御部112は、事前に決定された搭載順序に基づいて実装プログラムにより、プリント基板Pに電子部品Eを実装する。
The management
さて、本実施形態の部品実装機10では、治具70を用いて各ヘッドユニット30の座標系を一致させることができるようになっている。図4に示すように、本実施形態のヘッドユニット30は、第1ヘッドユニット130と、第2ヘッドユニット230と、第3ヘッドユニット330と、第4ヘッドユニット430とからなる4つのヘッドユニットによって構成されている。第1ヘッドユニット130の実装領域をMR1とし、第2ヘッドユニット230の実装領域をMR2とし、第3ヘッドユニット330の実装領域をMR3とし、第4ヘッドユニット430の実装領域をMR4とした場合、第1ヘッドユニット130と第3ヘッドユニット330が中心軸Cの右側の実装領域MR1、MR3に配置され、第2ヘッドユニット230と第4ヘッドユニット430が中心軸Cの左側の実装領域MR2、MR4に配置されている。また、第1ヘッドユニット130と第2ヘッドユニット230が前側の基板搬送路12に沿って配置され、第3ヘッドユニット330と第4ヘッドユニット430が後側の基板搬送路12に沿って配置されている。
Now, in the
本実施形態の基板認識カメラ46は、第1ヘッドユニット130に設けられた左右一対の第1カメラ146と、第2ヘッドユニット230に設けられた左右一対の第2カメラ246と、第3ヘッドユニット330に設けられた左右一対の第3カメラ346と、第4ヘッドユニット430に設けられた左右一対の第4カメラ446とから構成されている。左右一対の第1カメラ146のいずれでも撮像可能であるが、共通の基準マークを撮像するなどして互いの相対的な位置を予め把握しておく必要がある。このことは、第2カメラ246、第3カメラ346、第4カメラ446についても同様である。
The
本実施形態のプリント基板Pは、左右方向に長い長方形状の長尺基板P1とされ、長尺基板P1の右後角部には第1フィデューシャルマークM1が形成され、長尺基板P1の左前角部には第2フィデューシャルマークM2が形成されている。これらのフィデューシャルマークM1、M2は、長尺基板P1の位置、傾き等を検出し、長尺基板P1に対する位置補正を行うために用いられる。 The printed board P of this embodiment is a rectangular long board P1 which is long in the left-right direction, and a first fiducial mark M1 is formed on the right rear corner of the long board P1. A second fiducial mark M2 is formed at the left front corner. These fiducial marks M1 and M2 are used to detect the position, inclination, and the like of the long substrate P1 and perform position correction with respect to the long substrate P1.
第1カメラ136と第3カメラ346の左右方向の撮像可能領域は同じであり、その領域を符号X1で示す。また、第2カメラ246と第4カメラ446の左右方向の撮像可能領域は同じであり、その領域を符号X2で示す。また、第1カメラ146と第2カメラ246の前後方向の撮像可能領域は同じであり、その領域を符号Y1で示す。また、第3カメラ346と第4カメラ446の前後方向の撮像可能領域は同じであり、その領域を符号Y2で示す。
The left and right imageable areas of the first camera 136 and the
第1カメラ146によって撮像可能な領域(X1とY1で示す領域)を第1撮像可能領域R1とし、第2カメラ246によって撮像可能な領域(X2とY1で示す領域)を第2撮像可能領域R2とし、第3カメラ346によって撮像可能な領域(X1とY2で示す領域)を第3撮像可能領域R3とし、第4カメラ446によって撮像可能な領域(X2とY2で示す領域)を第4撮像可能領域R4というものとする。第1ヘッドユニット130の実装領域MR1は第1撮像可能領域R1の中に含まれ、第2ヘッドユニット230の実装領域MR2は第2撮像可能領域R2の中に含まれ、第3ヘッドユニット330の実装領域MR3は第3撮像可能領域R3の中に含まれ、第4ヘッドユニット430の実装領域MR4は第4撮像可能領域R4の中に含まれる。
An area which can be imaged by the first camera 146 (an area indicated by X1 and Y1) is set as a first image pickup possible area R1, and an area which can be imaged by the second camera 246 (an area indicated by X2 and Y1) is set as a second image pickup possible area R2. An area which can be imaged by the third camera 346 (an area indicated by X1 and Y2) is set as a third image pickup possible area R3 and an area which can be imaged by the fourth camera 446 (an area indicated by X2 and Y2) can be photographed fourthly It is assumed that the region R4. The mounting area MR1 of the
第1撮像可能領域R1と第2撮像可能領域R2は、左右方向の撮像可能領域X1、X2が互いに重複しないものとされている。また、第3撮像可能領域R3と第4撮像可能領域R4は、左右方向の撮像可能領域X1、X2が互いに重複しないものとされている。同様に、第1撮像可能領域R1と第3撮像可能領域R3は、前後方向の撮像可能領域Y1、Y2が一部重複するものとされている。また、第2撮像可能領域R2と第4撮像可能領域R4は、前後方向の撮像可能領域Y1、Y2が一部重複するものとされている。 In the first image captureable area R1 and the second image captureable area R2, the image captureable areas X1 and X2 in the left-right direction do not overlap each other. Further, in the third image captureable area R3 and the fourth image captureable area R4, the image captureable areas X1 and X2 in the left-right direction do not overlap each other. Similarly, in the first image captureable area R1 and the third image captureable area R3, the image captureable areas Y1 and Y2 in the front-rear direction partially overlap. Further, in the second image captureable area R2 and the fourth image captureable area R4, the image captureable areas Y1 and Y2 in the front-rear direction are partially overlapped.
前側の長尺基板P1は、第1フィデューシャルマークM1が第1撮像可能領域R1内に位置し、第2フィデューシャルマークM2が第2撮像可能領域R2内に位置するように基板搬送路12に配置されている。このため、第1フィデューシャルマークM1と第2フィデューシャルマークM2を同一のカメラで撮像することができず、第1フィデューシャルマークM1を第1カメラ146によって撮像し、第2フィデューシャルマークM2を第2カメラ246によって撮像することになる。同様に、後側の長尺基板P1は、第1フィデューシャルマークM1が第3撮像可能領域R3内に位置し、第2フィデューシャルマークM2が第4撮像可能領域R4内に位置するように基板搬送路12に配置されている。このため、第1フィデューシャルマークM1と第2フィデューシャルマークM2を同一のカメラで撮像することができず、第1フィデューシャルマークM1を第3カメラ346によって撮像し、第2フィデューシャルマークM2を第4カメラ446によって撮像することになる。
The front long substrate P1 is a substrate transport path such that the first fiducial mark M1 is located in the first imageable area R1 and the second fiducial mark M2 is located in the second imageable area R2 It is arranged in twelve. Therefore, the first fiducial mark M1 and the second fiducial mark M2 can not be imaged by the same camera, and the first fiducial mark M1 is imaged by the
ところが、第1カメラ146は第1ヘッドユニット130に設けられ、第2カメラ246は第2ヘッドユニット230に設けられたものであるため、第1カメラ146と第2カメラ246は互いに異なる座標系を基準としている。したがって、第1カメラ146から得られた第1フィデューシャルマークM1の画像に基づいてその位置を算出し、第2カメラ246から得られた第2フィデューシャルマークM2の画像に基づいてその位置を算出した場合、算出された位置をそのまま用いて位置補正をすることができない。このことは、前側の長尺基板P1のみならず、後側の長尺基板P1の場合についても同様にあてはまる。以下においては、前側の長尺基板P1の場合を代表として説明するものとする。
However, since the
そこで、本実施形態では熱伸縮の少ない物質に複数の基準マークが高い位置精度で印刷された治具を部品実装機10内に配置し、複数の基準マークの位置を認識することで、第1ヘッドユニット130の座標系と第2ヘッドユニット230の座標系とを一致させるようにしている。本実施形態の治具70は、図5に示すように、温度による寸法変化が少ないガラス、石英、石英ガラスなどで形成された単一の治具70であって、中心軸Cの右側に一対の第1基準マーク71が位置し、中心軸Cの左側に一つの第2基準マーク72が位置するように部品実装機10に配設されている。一対の第1基準マーク71と第2基準マーク72とが長尺基板P1の搬送方向に並ぶように治具70が部品実装機10内に配置されている。
Therefore, in the present embodiment, a jig in which a plurality of fiducial marks are printed with high positional accuracy on a substance with little thermal expansion and contraction is disposed in the
一対の第1基準マーク71と第2基準マーク72とはいずれも丸形状とされ、これらの相対的な位置については既知である。このため、一対の第1基準マーク71を撮像し、それらの位置を算出できれば、第2基準マーク72を撮像しなくても第2基準マーク72の推定位置を算出することができる。図5における二点鎖線で示した円は、一対の第1基準マーク71の位置に基づいて算出された第2基準マーク72の推定位置73を示している。なお、これらの算出は制御部110の演算処理部111によって行われる。
The pair of first reference marks 71 and the second reference marks 72 are both formed in a round shape, and their relative positions are known. Therefore, if the pair of first reference marks 71 can be imaged and their positions can be calculated, the estimated position of the
本実施形態では一対の第1基準マーク71が第1撮像可能領域R1内に位置し、第2基準マーク72が第2撮像可能領域R2内に位置している。このため、一対の第1基準マーク71については第1カメラ146で撮像できるものの、第2基準マーク72については第1カメラ146で撮像できず第2カメラ246で撮像することになる。仮に、第2基準マーク72についても第1カメラ146で撮像できたとして、その位置を算出した場合には、第2基準マーク72の位置と推定位置73とはほぼ一致することになる。
In the present embodiment, the pair of first reference marks 71 is located in the first imageable area R1, and the second reference marks 72 are located in the second imageable area R2. Therefore, although the pair of first reference marks 71 can be imaged by the
第2カメラ246によって得られた第2基準マーク72の位置と第1カメラ146によって得られた推定位置73とが異なるということは、第1ヘッドユニット130の座標系と第2ヘッドユニット230の座標系とが互いに異なることを意味している。つまり、第2ヘッドユニット230の座標系で算出された第2基準マーク72の位置を、第1ヘッドユニット130の座標系で算出された推定位置73に一致させるように変換を行えば、第2ヘッドユニット230の座標系を第1ヘッドユニット130の座標系に一致させることができる。具体的には、第2基準マーク72の位置と推定位置73とのXY方向(前後方向および左右方向)のずれ量を演算処理部111によって算出し、このずれ量を記憶部113に記憶させておく。このようにすれば、ずれ量に基づいて第2ヘッドユニット230の座標系で算出された位置を第1ヘッドユニット130の座標系における位置に変換することができる。すなわち、第1ヘッドユニット130の座標系と第2ヘッドユニット230の座標系とを一致させることができる。
The difference between the position of the second
引き続き、第2カメラ246によって第2フィデューシャルマークM2を撮像し、その位置を算出した後、記憶部113に記憶されたずれ量を用いて変換することによって第1ヘッドユニット130の座標系における第2フィデューシャルマークM2の位置を算出することができる。一方、第1フィデューシャルマークM1については第1カメラ146によって撮像し、その位置を算出しているため、その位置が第1ヘッドユニット130の座標系における第1フィデューシャルマークM1の位置となる。こうして得られた第1フィデューシャルマークM1の位置と第2フィデューシャルマークM2の位置とによって長尺基板P1の位置、傾き等を検出することができ、長尺基板P1に対して精度の高い位置補正を行うことができる。その後、第1ヘッドユニット130と第2ヘッドユニット230によって長尺基板P1に対して同時に実装を行うことができる。
Subsequently, the second fiducial mark M2 is imaged by the
このようにして生産を継続していると、ヘッド駆動装置40を構成する縦軸42と横軸45が発熱により熱膨張(熱変形)するため、位置精度が低下することになる。そこで、制御部110は、長尺基板P1に部品を搭載する生産動作中に定期的に第1基準マーク71の位置と第2基準マーク72の位置とを算出し、第1ヘッドユニット130の座標系と第2ヘッドユニット230の座標系とを一致させるようにしている。このようにすれば、環境温度の変化や主軸(縦軸42、横軸45)の発熱によって位置精度が低下することを抑制できる。
When production is continued in this manner, the
以上のように本実施形態では、第1カメラ146によって複数の第1基準マーク71を撮像し、複数の第1基準マーク71の画像に基づいて複数の第1基準マーク71の位置を算出する。一方、第2カメラ246によって第2基準マーク72を撮像し、第2基準マーク72の画像に基づいて第2基準マーク72の位置を算出する。ここで、第1基準マーク71の位置は第1ヘッドユニット130の座標系で得られたものであり、第2基準マーク72の位置は第2ヘッドユニット230の座標系で得られたものであるため、これらの座標系を一致させる必要がある。
As described above, in the present embodiment, the plurality of first reference marks 71 are imaged by the
そこで、治具70の各基準マーク71、72の相対的な位置は既知であるから、複数の第1基準マーク71の位置に基づいて第2基準マーク72の推定位置73を算出することができる。この第2基準マーク72の推定位置73は、第1ヘッドユニット130の座標系で得られたものであるから、第2ヘッドユニットの座標系で得られた第2基準マーク72の位置を前記推定位置73に一致させるように変換することにより、第2ヘッドユニット230の座標系を第1ヘッドユニット130の座標系に一致させることができる。なお、第1ヘッドユニット130の座標系を第2ヘッドユニット230の座標系に一致させるようにしてもよい。
Therefore, since the relative positions of the respective reference marks 71 and 72 of the
また、制御部110は、長尺基板P1に電子部品Eを搭載する生産動作中に定期的に第1基準マーク71の位置と第2基準マーク72の位置とを算出し、第1ヘッドユニット130の座標系と第2ヘッドユニット230の座標系とを一致させる構成としてもよい。
各ヘッドユニット130、230の座標系は環境温度や主軸(縦軸42、横軸45)伸縮によって多少は変化してしまうので、生産中に定期的に各基準マークを測定することが望ましいが、実装機のレイアウトによっては共通の基準マークの測定ができない場合がある。その点、上記構成では共通の基準マークを測定するのではなく、1つの治具70に設けられた異なる基準マーク71、72をそれぞれ測定すればよいから、実装機のレイアウトにかかわらず生産動作中に定期的に各基準マーク71、72の位置を算出することができる。したがって、2つの座標系を極力、常に一致させることができ、運転動作による主軸の熱変形などの変化があっても、フィデューシャルマークM1、M2による精度の高い位置補正が可能となる。
Further, the
Since the coordinate system of each
また、第2ヘッドユニット230は、第1ヘッドユニット130が設けられた実装機(部品実装機10)と同じ実装機に設けられたものである構成としてもよい。
このような構成によると、複数のヘッドユニット130、230を有する部品実装機10において各ヘッドユニット130、230の座標系を一致させることができる。
The
According to such a configuration, the coordinate system of each
<実施形態2>
次に、実施形態2を図6の図面を参照しながら説明する。実施形態2の部品実装機210は、治具70が基板搬送路12の前後両側に一対設けられている点において実施形態1の部品実装機10と相違している。第2カメラ246によって得られた第2基準マーク72の位置と第1カメラ146によって得られた推定位置73とのずれ量は、基板搬送路12の前側に配された治具70と後側に配された治具70との双方で算出する。このようにすれば、各治具70で得られたずれ量に基づいて中心軸Cに対する回転方向のずれ角度(軸ずれ)を算出することができ、より精度の高い位置補正を行うことができる。
Second Embodiment
Next, Embodiment 2 will be described with reference to the drawing of FIG. The
以上のように本実施形態の部品実装機210は、基板(長尺基板P1)を搬送する基板搬送路12を備え、基板の搬送方向と直交する方向において、基板搬送路12の一側に少なくとも一つの治具70が配設され、基板搬送路12の他側に少なくとも一つの治具70が配設されている構成とした。
As described above, the
このような構成によると、基板搬送路12の一側と他側の双方に治具70が配設されることになるから、2つ以上の治具70によって2つの座標系を一致させることができる。1つの治具70のみで2つの座標系を一致させようとすると、回転方向の軸ずれ(基板と垂直な軸線回りでの水平方向の回転のずれ)を合わせることができないところ、2つ以上の治具70を使うことで回転方向の軸ずれを合わせることが可能になる。したがって、変換後の座標の精度を向上させることができる。
According to such a configuration, since the
<実施形態3>
次に、実施形態3を図7の図面を参照しながら説明する。実施形態3の実装ライン300は、第1実装機310と第2実装機320がプリント基板Pの搬送方向に連結された構成とされている。各実装機310、320は、実施形態1の部品実装機10とは異なり、基板搬送路12が1つでヘッドユニット30が2つのものを例示しているが、基本的な構成は実施形態1と同じであるため、実施形態1と同じ構成については実施形態1と同一の符号を用いるものとする。
Embodiment 3
A third embodiment will now be described with reference to the drawing of FIG. The mounting
右側に配された第1実装機310は、前側に配された第1ヘッドユニット130と後側に配された第3ヘッドユニット330とを備えており、左側に配された第2実装機320は、前側に配された第2ヘッドユニット230と、後側に配された第4ヘッドユニット430とを備えている。
The
第1ヘッドユニット130の第1カメラ146の左右方向の撮像可能領域をX1とし、第2ヘッドユニット230の第2カメラ246の左右方向の撮像可能領域X2とすると、第1カメラ146の撮像可能領域X1と第2カメラ246の撮像可能領域X2とは重複しない。第1カメラ146の左右方向の撮像可能領域X1と第3ヘッドユニット330の第3カメラ346の左右方向の撮像可能領域とは同じである。
Assuming that the imageable area in the left-right direction of the
第1ヘッドユニット130の第1カメラ146の前後方向の撮像可能領域をY1とし、第3ヘッドユニット330の第3カメラ346の前後方向の撮像可能領域をY2とすると、第1カメラ146の撮像可能領域Y1と第3カメラ346の撮像可能領域Y3とは前後方向において一部が重複している。第1カメラ146の前後方向の撮像可能領域Y1と第2カメラ246の前後方向の撮像可能領域とは同じである。第3カメラ346の前後方向の撮像可能領域Y2と第4ヘッドユニット430の第4カメラ446の前後方向の撮像可能領域とは同じである。
Assuming that the imageable area in the front-rear direction of the
第1カメラ146によって撮像可能な領域(X1とY1で示す領域)を第1撮像可能領域R1とし、第2カメラ246によって撮像可能な領域(X2とY1で示す領域)を第2撮像可能領域R2とし、第3カメラ346によって撮像可能な領域(X1とY2で示す領域)を第3撮像可能領域R3とし、第4カメラ446によって撮像可能な領域(X2とY2で示す領域)を第4撮像可能領域R4というものとする。 An area which can be imaged by the first camera 146 (an area indicated by X1 and Y1) is set as a first image pickup possible area R1, and an area which can be imaged by the second camera 246 (an area indicated by X2 and Y1) is a second image pickup possible area R2. An area which can be imaged by the third camera 346 (an area indicated by X1 and Y2) is set as a third image pickup possible area R3 and an area which can be imaged by the fourth camera 446 (an area indicated by X2 and Y2) can be photographed fourthly It is assumed that the region R4.
治具70は基板搬送路12の両側に一対設けられている。前側の治具70は、第1撮像可能領域R1と第2撮像可能領域R2の中間に配設されている。一方、後側の治具70は、第3撮像可能領域R3と第4撮像可能領域R4の中間に配設されている。すなわち、前側の治具70は、第1カメラ146と第2カメラ246の双方によって撮像され、後側の治具70は、第3カメラ346と第4カメラ446の双方によって撮像される。
A pair of
本実施形態のプリント基板Pは、左右方向に長い長方形状の長尺基板P2であって、第1実装機310から第2実装機320に亘って配置されている。長尺基板P2の右後角部には第1フィデューシャルマークM1が形成され、長尺基板P2の左前角部には第2フィデューシャルマークM2が形成されている。これらのフィデューシャルマークM1、M2は、長尺基板P2の位置、傾き等を検出するために用いられる。
The printed circuit board P of the present embodiment is a rectangular long substrate P2 that is long in the left-right direction, and is disposed so as to extend from the first mounting
第1カメラ146によって前側の治具70の一対の第1基準マーク71を撮像し、それらの位置を算出した後、それらの位置に基づいて第2基準マーク72の推定位置73を算出する。一方、第2カメラ246によって前側の治具70の第2基準マーク72を撮像し、その位置を算出した後、推定位置73とのずれ量を算出する。このずれ量を用いて第1ヘッドユニット130の座標系と第2ヘッドユニット230の座標系とを一致させることができる。
After the pair of first
これと併行して、第3カメラ346によって後側の治具70の一対の第1基準マーク71を撮像し、それらの位置を算出した後、それらの位置に基づいて第2基準マーク72の推定位置73を算出する。一方、第4カメラ446によって後側の治具70の第2基準マーク72を撮像し、その位置を算出した後、推定位置73とのずれ量を算出する。このずれ量を用いて第3ヘッドユニット330の座標系と第4ヘッドユニット430の座標系とを一致させることができる。
In parallel with this, after the pair of first
この後、第1カメラ146によって第1フィデューシャルマークM1を撮像し、その位置を算出するとともに、第2カメラ246によって第2フィデューシャルマークM2を撮像し、その位置を算出する。各フィデューシャルマークM1、M2の位置に基づいて長尺基板P2の位置、傾き等を検出し、長尺基板P2に対する位置補正を行う。これにより、第1ヘッドユニット130と第2ヘッドユニット230によって長尺基板P2に同時に実装することができ、また、実装の精度を向上することもできる。
Thereafter, the
同様に、第3カメラ346によって第1フィデューシャルマークM1を撮像し、その位置を算出するとともに、第4カメラ446によって第2フィデューシャルマークM2を撮像し、その位置を算出する。各フィデューシャルマークM1、M2の位置に基づいて長尺基板P2の位置、傾き等を検出し、位置補正を行う。これにより、第3ヘッドユニット330と第4ヘッドユニット430によって長尺基板P2に同時に実装することができる。
Similarly, the first fiducial mark M1 is imaged by the
以上のように本実施形態の実装ライン300は、第1ヘッドユニット130が設けられた第1実装機310と、第2ヘッドユニット230が設けられた第2実装機320と、を備え、第1実装機310と第2実装機320が基板の搬送方向に並んで連結された実装ライン300であって、治具70は、第1実装機310と第2実装機320の中間に配設されている構成としてもよい。
このような構成によると、第1実装機310と第2実装機320で同時に一枚の長尺基板P2に電子部品Eを搭載するときに、2つの座標系を一致させることができる。
As described above, the mounting
According to such a configuration, when the first mounting
<他の実施形態>
本明細書によって開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような種々の態様も含まれる。
(1)上記実施形態では第2基準マーク72を一つだけ設けていたものの、2つ以上設けてもよい。この場合、各第2基準マーク72について複数の第1基準マーク71の位置に基づく推定位置73を算出すればよい。
Other Embodiments
The art disclosed by the present specification is not limited to the embodiments described above with reference to the drawings and the drawings, and includes, for example, various aspects as follows.
(1) Although only one
(2)上記実施形態では第1基準マーク71を2つ設けていたものの、第1基準マーク71を3つ以上設けてもよい。また、上記実施形態では基板の搬送方向に並んだ一対の第1基準マーク71を例示しているものの、これ以外に例えば、基板の搬送方向と直角方向に並んだ一対の第1基準マーク74としてもよいし、基板の搬送方向に対して反時計回りに45°の角度で交差する方向に並んだ一対の第1基準マーク75としてもよいし、基板の搬送方向に対して時計回りに45°の角度で交差する方向に並んだ一対の第1基準マーク76としてもよいし、その他の角度で交差する方向に並んだものとしてもよい。
(2) Although two first reference marks 71 are provided in the above embodiment, three or more first reference marks 71 may be provided. In the above embodiment, although the pair of first reference marks 71 aligned in the transport direction of the substrate is illustrated, for example, as the pair of first reference marks 74 aligned in the direction perpendicular to the transport direction of the substrate Alternatively, a pair of first
(3)上記実施形態では治具70が基台11上に設けられているものとしたが、治具70が搬送コンベア15上に設けられているものとしてもよい。
(3) Although the
(4)実施形態1と2では基板搬送路12が一対設けられているものを例示したが、基板搬送路12が1つだけ設けられているものとしてもよい。その場合、ヘッドユニットの数は4つのままでもよいし、2つとしてもよい。
(4) Although in the first and second embodiments, the
10…部品実装機
12…基板搬送路
30…ヘッドユニット
34…吸着ノズル
46…基板認識カメラ(第1カメラ、第2カメラ)
70…治具
71…第1基準マーク
72…第2基準マーク
110…制御部
130…第1ヘッドユニット
146…第1カメラ
210…部品実装機
230…第2ヘッドユニット
246…第2カメラ
300…実装ライン
310…第1実装機
320…第2実装機
M1…第1フィデューシャルマーク
M2…第2フィデューシャルマーク
R1…第1撮像可能領域
R2…第2撮像可能領域
DESCRIPTION OF
70
Claims (5)
前記第1カメラによって撮像可能な複数の第1基準マークと第2ヘッドユニットに設けられた第2カメラによって撮像可能な第2基準マークとが印刷された単一の治具と、
前記第1カメラから得られた前記複数の第1基準マークの画像に基づいて前記複数の第1基準マークの位置を算出し、前記第2カメラから得られた前記第2基準マークの画像に基づいて前記第2基準マークの位置を算出し、前記複数の第1基準マークの位置と前記第2基準マークの位置とに基づいて前記第1ヘッドユニットの座標系と前記第2ヘッドユニットの座標系とを一致させる制御部と、を備え、
前記第1カメラによって撮像可能な第1撮像可能領域と前記第2カメラによって撮像可能な第2撮像可能領域とは互いに重複しないものとされ、前記複数の第1基準マークが前記第1撮像可能領域内に位置し、前記第2基準マークが前記第2撮像可能領域内に位置している部品実装機。 A first head unit provided with a suction nozzle for holding a component and mounting it on a substrate, and provided with a first camera capable of imaging a mark provided on the substrate;
A single jig on which a plurality of first fiducial marks that can be imaged by the first camera and a second fiducial mark that can be imaged by a second camera provided in a second head unit are printed;
The positions of the plurality of first fiducial marks are calculated based on the images of the plurality of first fiducial marks obtained from the first camera, and based on the images of the second fiducial mark obtained from the second camera. Position of the second fiducial mark, and based on the positions of the plurality of first fiducial marks and the positions of the second fiducial mark, the coordinate system of the first head unit and the coordinate system of the second head unit And a control unit for matching the
The first image captureable area that can be captured by the first camera and the second image captureable area that can be captured by the second camera do not overlap with each other, and the plurality of first fiducial marks correspond to the first image capture available area. The component mounting machine located inside, wherein the second fiducial mark is located within the second imageable area.
前記基板の搬送方向と直交する方向において、前記基板搬送路の一側に少なくとも一つの前記治具が配設され、前記基板搬送路の他側に少なくとも一つの前記治具が配設されている請求項1に記載の部品実装機。 A substrate transfer path for transferring the substrate;
At least one jig is disposed on one side of the substrate conveyance path in a direction orthogonal to the conveyance direction of the substrate, and at least one jig is disposed on the other side of the substrate conveyance path. The component mounting machine according to claim 1.
前記治具は、前記第1実装機と前記第2実装機の中間に配設されている実装ライン。 A first mounter which is the component mounter according to any one of claims 1 to 3 and a second mounter provided with the second head unit, the first mounter The second mounting machine is a mounting line connected side by side in the transport direction of the substrate,
The mounting line disposed between the first mounting machine and the second mounting machine.
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