JP2019093528A - 入出力装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、ロボットアームには、上記と同様に、周面の特定箇所に、ダイレクトティーチがイネーブル状態であるか否か等のロボットアームの状態を示す情報を出力する発光素子等を有する出力器が設けられている場合がある。しかしながら、この構成では、ロボットアームの手先の位置及び姿勢によっては、発光素子がユーザに対して反対側を向いてしまい、ユーザがダイレクトティーチがイネーブル状態であるか否かを確実に確認できなくなる場合がある。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1に係る入出力装置1の構成例を示す斜視図である。図1では、入出力装置1の他に、ロボットアーム2、ロボットハンド(エンドエフェクタ)3及びロボットコントローラ4も図示している。
入出力装置1は、ロボットアーム2に設けられ、ロボットアーム2に対する入力(例えば、ダイレクトティーチをイネーブル状態とする要求の入力)を受付け、且つ、情報(例えば、当該ダイレクトティーチがイネーブル状態であるかを示す情報)を出力する。以下では、入出力装置1が、ロボットアーム2とロボットハンド3との間に設けられる場合を示す。また、入出力装置1には、ロボットアーム2の動作を制御するロボットコントローラ4が接続される。
電極111は、入出力装置1の軸心周りに設けられている。また、入力器は、入出力装置1の軸心周りにおける電極111が存在しない間隔が180度未満となるように構成されている。
また図2に示す入出力装置1では、電極111を取付け部14及び取付け部15から電気的に絶縁するための絶縁部材16が設けられている。
発光素子121は、入出力装置1の軸心周りに設けられている。また、出力器は、入出力装置1の軸心周りにおける発光素子121が存在しない間隔が180度未満となるように構成されている。
また、例えば、判定部132は、比較部131による比較結果から、ユーザが電極111に2回連続して接触する操作(ダブルタップ)を検出し、この操作に応じて、何等かのロボットアーム2の動作又は状態の変更の要否等、又は、出力部133の状態の変更の要否等を判定してもよい。
図3に示す入出力装置1では、取付け部14の下面にユニット17が取付けられている。ユニット17は、静電センサ11の容量検出部112、発光部12及び制御部13を有する。なお、取付け部14の上面は、ロボットアーム2の先端に取付けられる。これにより、入出力装置1は、ロボットアーム2と同一(略同一の意味を含む)軸心上に配置される。
また、上側絶縁部材161の外側には、静電センサ11の電極111が配置される。図3では、電極111が環状である場合を示している。また、電極111には、入出力装置1の軸心周りに180度以下の間隔で、溝部113が設けられている。上側絶縁部材161は溝部113によって一部が外部に露出し、発光部12により発光された光が、透明又は半透明である上側絶縁部材161を介して外部に出射可能となっている。また、電極111は、下側絶縁部材162により上側絶縁部材161とともに挟み込まれることで、取付け部14及び取付け部15から電気的に絶縁される。これにより、静電センサ11を使用した場合、ロボットアーム2又はロボットハンド3の静電容量の影響を受けず、電極111の静電容量が安定する。
まず、ユーザにより静電センサ11の電極111に触れられると、電極111の静電容量が変化し、比較部131が、容量検出部112により検出された静電容量を閾値と比較することで、電極111に対する物体の接触が有ると判定する。そして、判定部132は、比較部131による比較結果に基づいて、入力状態であるか否かを判定し、ロボットアーム2に対するダイレクトティーチをイネーブル状態とするか否かを判定する。
また、実施の形態1に係る入出力装置1では、出力器が、入出力装置1の軸心周りに設けられた1つ以上の発光素子121を有し、且つ、入出力装置1の軸心周りにおける発光素子121が存在しない間隔が180度未満となるように構成されている。そのため、ロボットアーム2の位置及び姿勢がどのような状態であっても、ユーザの位置から発光部12の発光素子121が見える。よって、ユーザがダイレクトティーチがイネーブル状態であるか否かを確実に確認できる。
一方で、ロボットアーム2に対するダイレクトティーチでは、ユーザは、ロボットハンド3の近くに触れることが多い。そのため、図3に示すように、入出力装置1がロボットアーム2の先端側に設けられることで、操作性が向上して作業の効率化を図ることができる。
また、判定部132は、例えば、複数の電極111に対してユーザによる接触が有る場合のみに、入力状態であると判定してもよい。これにより、ユーザによる誤操作を抑制可能となったり、複数の電極111を時間的にまたがるようなユーザによる操作が行われた場合スマートフォンのスワイプのような操作であると判定して、その操作に応じてロボットアーム2の状態を変更することが可能となる。
また、入力器として押しボタンスイッチが用いられた場合には、比較部131は不要となる。
2 ロボットアーム
3 ロボットハンド
4 ロボットコントローラ
11 静電センサ(入力器)
12 発光部(出力器)
13 制御部
14 取付け部
15 取付け部
16 絶縁部材
17 ユニット
111 電極(入力点)
112 容量検出部
113 溝部
121 発光素子(出力点)
122 駆動回路
131 比較部
132 判定部
133 出力部
161 上側絶縁部材
162 下側絶縁部材
Claims (6)
- 軸心周りに設けられ、ユーザにより操作される1つ以上の入力点を有し、軸心周りにおける当該入力点が存在しない間隔が180度未満であり、ロボットアームに設けられる入力器と、
軸心周りに設けられ、情報を出力する1つ以上の出力点を有し、軸心周りにおける当該出力点が存在しない間隔が180度未満であり、前記ロボットアームに設けられる出力器と、
前記入力点に対する操作に応じて前記出力器を制御する制御部と
を備えた入出力装置。 - 前記入力点は、単一であり、軸心周りに180度以上に渡って面状に設けられた
ことを特徴とする請求項1記載の入出力装置。 - 前記入力点は、複数であり、軸心周りに180度以下の間隔で設けられた
ことを特徴とする請求項1記載の入出力装置。 - 前記出力点は、単一であり、軸心周りに180度以上に渡って面状に設けられた
ことを特徴とする請求項1記載の入出力装置。 - 前記出力点は、複数であり、軸心周りに180度以下の間隔で設けられた
ことを特徴とする請求項1記載の入出力装置。 - 前記入力器及び前記出力器は、前記ロボットアームの先端側に設けられる
ことを特徴とする請求項1から請求項5のうちの何れか1項記載の入出力装置。
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