JP2019093002A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
1.治療システム1の構成
治療システム1の構成を図1〜図3に基づき説明する。図1、図2に示すように、治療システム1は、制御装置3と、HIFU制御部5と、超音波診断部7と、ロボット制御部9と、ロボットアーム11と、先端ユニット13と、監視用力覚センサ15と、を備える。監視用力覚センサ15は力検出デバイスに対応する。
制御装置3が実行する処理を図4〜図7に基づき説明する。この処理は、術者43が収束超音波を照射するべき位置(以下では目標照射位置Tとする)を決定し、目標照射位置Tに向けて収束超音波の照射を開始した後に実行される。なお、術者43は、モニタ8に表示された超音波画像を見ながら、目標照射位置Tを探すことができる。目標照射位置Tは、患者34の体に対し、一定の位置にある。
ステップ4では、画像取得ユニット25が、超音波診断部7及び診断プローブ35を用いて超音波画像P(i)を取得する。超音波画像P(i)は、ステップ4においてi番目に取得された超音波画像である。超音波画像P(i)の視野53の形状及び大きさは、視野45の形状及び大きさと同じである。
ステップ12では、制御ユニット23が、HIFU制御部5を用いて、収束超音波の照射を停止する。
3.制御装置3が奏する効果
(1A)制御装置3は、照射位置Fと目標照射位置Tとのずれを検出する。制御装置3は、ずれを検出した場合、照射位置Fを目標照射位置Tに近づける。そのことにより、治療中に患者34の体が移動した場合でも、目標照射位置T以外の位置に収束超音波を照射してしまうことを抑制できる。また、治療中に患者34の体が移動した場合でも、目標照射位置Tに収束超音波を照射することができる。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
2.制御装置3が実行する処理
制御装置3が実行する処理を図8に基づき説明する。この処理は、術者43が目標照射位置Tを決定し、目標照射位置Tに向けて収束超音波の照射を開始した後に実行される。
3.制御装置3が奏する効果
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1E)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(5)第1実施形態において、オプティカルフローの方法により、目標照射位置Tを推定してもよい。
Claims (8)
- 経皮的治療デバイス(5、33)の照射位置と目標照射位置とのずれを検出するずれ検出ユニット(21)と、
前記ずれ検出ユニットが前記ずれを検出した場合、前記経皮的治療デバイスの照射を停止するか、前記照射位置を前記目標照射位置に近づける制御ユニット(23)と、
を備える制御装置(3)。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記経皮的治療デバイスは、収束超音波照射装置である制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記収束超音波照射装置は、第1の出力で収束超音波を照射し、次に、前記第1の出力より小さい第2の出力で収束超音波を照射するように構成された制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記照射位置に対し一定の位置関係にある視野を有する超音波画像を取得する画像取得ユニット(25)をさらに備え、
前記ずれ検出ユニットは、前記超音波画像に基づき患者(34)の体の移動を検出し、前記患者の体の移動に基づき、前記ずれを検出するように構成された制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置であって、
前記ずれ検出ユニットは、前記超音波画像からテンプレート(47)を抽出し、前記超音波画像のうち、前記テンプレートに対応する部分(55)の移動に基づき、前記患者の体の移動を検出するように構成された制御装置。 - 請求項5に記載の制御装置であって、
前記ずれ検出ユニットは、前記超音波画像のうち、前記照射位置を除外した部分から前記テンプレートを抽出するように構成された制御装置。 - 請求項5又は6に記載の制御装置であって、
前記ずれ検出ユニットは、複数の前記テンプレートを抽出するように構成された制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記ずれ検出ユニットは、前記患者の体が前記経皮的治療デバイスの照射部に加える力の大きさを取得し、前記力の大きさ変動に基づき、前記ずれを検出するように構成された制御装置。
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