JP2019084874A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)本実施形態に係る車両制御装置100は、自動運転機能を有するとともに、エンジン1とエンジン1から駆動輪3に到る動力伝達径路に配置された変速機2とを有する自動運転車両を制御するように構成される(図1)。具体的には、車両制御装置100は、現時点から所定時間T1先までの単位時間Δt毎の自車両の位置データと車速データとを含む自車両の行動計画を生成する行動計画生成部45と、行動計画生成部45により生成された行動計画に応じて自車両が自動運転で走行するようにエンジン1と変速機2とを制御する走行制御部46とを備える(図2)。行動計画には、目標車速と、目標車速に到るまで単位時間Δtを超えて連続的に加速または減速する目標時間とが含まれる(図10.13.15)。走行制御部46は、目標時間(加速時間)Δtaと目標車速に到るまでの車速変化量ΔVaとに基づく車両加速度で自車両が走行するようにエンジン1および変速機2を制御する(図9)。これにより、現時点から所定時間T1(>Δt)先までの加速の行動計画を考慮して変速機2の最適な変速段を設定することができる。このため、車両のスムーズな加速走行が可能であり、自動運転車両の乗員にとって良好な乗り心地性が得られる。
に、変速機が第1行動計画に従い早めにダウンシフトし、その後、図20の点線で示すようにアップシフトし(時点t10)、さらにその後、通常のシフトマップに従いダウンシフトする等、ダウンシフトとアップシフトとが繰り返されることを回避できる。
(1)車両制御装置100は、エンジン1とエンジン1から駆動輪3に到る動力伝達径路に配置された変速機2とを有しており、自車両の外部状況(周辺状況)を認識する外界認識部44と、外界認識部44により認識された周辺状況に基づき、自車両の目標軌道PAを含む行動計画を生成する行動計画生成部45と、行動計画生成部45により生成された行動計画に応じて自車両が自動運転で走行するようにエンジン1と変速機2とを制御する走行制御部46とを備える(図2)。行動計画生成部45は、第1行動計画を生成した後、外界認識部44により認識された周辺状況に基づき第1行動計画が阻害されたか否かを判定し、第1行動計画が阻害されたと判定すると、第2行動計画を生成する(図16)。走行制御部46は、行動計画生成部45により第2行動計画が生成されたとき、行動計画生成部45により第1行動計画が阻害されたと判定された時間または阻害されると予想される時間である阻害時間T2を算出するとともに、阻害時間T2が所定時間T3未満であるか否かを判定し、阻害時間T2が所定時間T3未満であると判定すると、変速比を第1行動計画に応じた変速比に保持し、阻害時間T2が所定時間T3以上であると判定すると、変速比を第2行動計画に応じた変速比に変更するように変速機2を制御する(図16)。これにより、行動計画の阻害が一時的であるとき、行動計画が第1行動計画から第2行動計画に変更されても変速比は第1行動計画に応じた値に維持される。このため、変速機2のアップシフトとダウンシフトとが頻繁に起こることを防止でき、最適な自動運転が行われ、自車両のスムーズな走行が可能である。
Claims (5)
- 自動運転機能を有する自動運転車両の走行動作に寄与する走行部を制御する車両制御装置であって、
前記自動運転車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、
前記周辺状況検出部により検出された周辺状況に基づき、前記自動運転車両の目標軌道を含む行動計画を生成する行動計画生成部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に応じて前記自動運転車両が自動運転で走行するように前記走行部を制御する走行制御部と、を備え、
前記行動計画生成部は、第1行動計画を生成した後、前記周辺状況検出部により検出された周辺状況に基づき前記第1行動計画が阻害されたか否かを判定し、前記第1行動計画が阻害されたと判定すると、第2行動計画を生成し、
前記走行制御部は、前記行動計画生成部により前記第2行動計画が生成されたとき、前記行動計画生成部により前記第1行動計画が阻害されたと判定された時間または阻害されると予想される時間である阻害時間を算出するとともに、前記阻害時間が所定時間未満であるか否かを判定し、前記阻害時間が所定時間未満であると判定すると、前記走行部の状態を前記第1行動計画に応じた第1状態に保持し、前記阻害時間が前記所定時間以上であると判定すると、前記走行部の状態を前記第2行動計画に応じた第2状態に変更するように前記走行部を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記走行部は、駆動源と該駆動源から駆動輪に到る動力伝達径路に配置された変速機とを有し、
前記走行制御部は、前記第1行動計画が阻害されて前記第2行動計画が生成されたとき、前記阻害時間が所定時間未満であると判定すると、変速比を前記第1行動計画に応じた第1変速比に保持し、前記阻害時間が前記所定時間以上であると判定すると、変速比を前記第2行動計画に応じた第2変速比に変更するように前記変速機を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記行動計画生成部は、走行の目的を設定するとともに、前記目的を達成するように前記行動計画を生成し、
前記走行制御部は、前記第1行動計画が阻害されて前記第2行動計画が生成されたときに前記目的が変化すると、前記阻害時間の長短に拘らず、変速比を前記第2変速比に制御するように前記変速機を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2または3に記載の車両制御装置において、
前記第1行動計画は、ダウンシフトを伴う加速計画を含み、
前記走行制御部は、前記第1行動計画が阻害されて前記第2行動計画が生成されたとき、前記阻害時間が所定時間未満であると判定すると、ダウンシフト状態を保持し、前記阻害時間が前記所定時間以上であると判定すると、ダウンシフト状態の保持を解除するように前記変速機を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記第1行動計画は、ダウンシフトを伴う減速計画を含む一方、前記第2行動計画は、減速後の停車を含み、
前記走行制御部は、前記第1行動計画が阻害されて前記第2行動計画が生成されたときに前記目的が変化すると、アップシフトを禁止かつダウンシフトを許可するように前記変速機を制御することを特徴とする車両制御装置。
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